CN113830707A - 用于搬运玻璃板支撑架的自推进车辆 - Google Patents

Abstract

一种用于搬运玻璃板支撑架(100)的自推进车辆(1)包括：前部支架支撑底盘(2)，其具有基本上U形的刚性长方形框架(10)，其具有在车辆中间平面(M)的相对两侧上水平地且平行于车辆的纵向轴线(L)延伸并界定在前部敞开并且尺寸用于容纳玻璃板支撑架(100)的较大的中心缝隙或隔间(12)的两个纵向梁(11)；后部牵引单元(3)，其通过机械机构(6)与前部支架支撑底盘(2)牢固连接，以允许支架支撑底盘(2)相对于牵引单元(3)垂直移动；升降装置(7)，其适于根据指令改变支架支撑底盘(2)的刚性长方形框架(10)距地面的高度；以及电子车辆负载检测装置，其适于在插入到支架支撑底盘(2)的中心缝隙或隔间(12)期间检测玻璃板支撑架(100)的几何和/或结构特征。

Description

用于搬运玻璃板支撑架的自推进车辆

相关申请的交叉引用

本专利申请要求2020年6月24日提交的意大利专利申请第102020000015211号的优先权，其全部公开内容通过引用并入本文。

技术领域

本发明涉及一种用于搬运玻璃板支撑架的自推进车辆。

更具体地，本发明涉及一种用于搬运适合容纳大型玻璃板的玻璃板支撑架的自推进运输机。以下说明将在不失一般性的情况下对其用途进行明确引用。

背景技术

众所周知，用于搬运玻璃板支撑架的自推进运输机通常由大型的前部支架支撑底盘和后部牵引单元组成，它们彼此形成为一体并且都具有接地轮。

另外，自推进运输机具有液压操作的升降系统，其能够根据指令改变支架支撑底盘距地面的高度，同时始终保持底盘平行于其自身和地面。

特别地，支架支撑底盘基本上由长方形的、成U形的刚性结构组成，其水平地延伸，以跨过车辆中间平面形成大而直的水平缝隙，该缝隙的长和宽足以容纳整个玻璃板支撑架，并且在前部敞开以允许玻璃板支撑架进入。

两个空转的接地轮位于底盘的两个纵向梁的前端部处，而支架支撑底盘的后部通过耦合系统牢固地附接至牵引单元，该耦合系统允许前部支架支撑底盘改变其在地面上方的高度，从而在垂直方向上相对于牵引单元自由移动并同时始终保持与其自身平行。

另一方面，后部牵引单元具有一对接地驱动和转向轮、适于驱动该驱动和转向轮进行旋转的发动机单元以及驾驶室，该驾驶室被设计为用于容纳车辆驾驶员并在其内部具有驾驶运输机所需的方向盘和其他控制元件。

不幸的是，玻璃板支撑架的搬运受到玻璃板支撑架上的玻璃板的尺寸和布置的强烈影响，使得自推进运输机的驾驶员在靠近、拾起、阻挡、移动以及最后放下玻璃板支撑架时必须注意多种因素。

此外，由于玻璃板支撑架的总长度可达9米，并且驾驶室位于自推进运输机的后部由此带来了操作限制，因此驾驶车辆存在更多问题。

事实上，驾驶员距自推进运输机的前部超过十米，因而常常无法感知车辆前部的玻璃板支撑架和负载的尺寸。

发明内容

本发明的目的在于提供一种用于搬运玻璃板支撑架的自推进运输机，其能够简化车辆的驾驶并使玻璃板支撑架的搬运更加安全。

根据这些目的，根据本发明，提供了一种用于搬运玻璃板支撑架的自推进车辆，其包括：前部的支架支撑底盘，其具有基本上成U形的刚性长方形框架，该刚性长方形框架具有两个纵向梁，它们在车辆中间平面的相对两侧上水平地且平行于车辆的纵向轴线延伸并且界定了较大的中心缝隙或隔间，该中心缝隙或隔间在前部敞开并且尺寸被设置为用于容纳玻璃板支撑架；后部的牵引单元，其通过机械机构与前部的支架支撑底盘牢固地连接，以允许支架支撑底盘相对于牵引单元垂直移动；以及升降装置，其能够根据指令改变支架支撑底盘的刚性长方形框架距地面的高度。

该自推进车辆的特征在于包括电子车辆负载检测装置，其适于在玻璃板支撑架插入到支架支撑底盘的中心缝隙或隔间期间检测其几何和/或结构特征。

优选但非必须地，该自推进车辆的特征还在于电子车辆负载检测装置适于在装载期间重建/确定玻璃板支撑架和放置在其上的任何玻璃板等物的粗略的轮廓，然后基于该轮廓确定相同的玻璃板支撑架和放置在其上的玻璃板的几何和/或结构特征。

优选但非必须地，该自推进车辆的特征还在于电子车辆负载检测装置包括：一系列距离传感器，它们沿着至少一个纵向梁间隔开从而在中心缝隙或隔间的不同点处面向刚性长方形框架的中心缝隙或隔间的内部，并且适于检测距离传感器与其直接面对的物体之间的距离；以及数据处理单元，其被编程/配置为处理来自不同的距离传感器的信号，以确定占据支架支撑底盘的中心缝隙或隔间的玻璃板支撑架的一个或多个结构和/或几何特征。

优选但非必须地，该自推进车辆的特征还在于距离传感器定位在距地面不同的高度处。

优选但非必须地，该自推进车辆的特征还在于距离传感器定位在与支架支撑底盘的中心缝隙或隔间的前部入口的距离逐渐增大的位置处。

优选但非必须地，该自推进车辆的特征还在于电子车辆负载检测装置具有多个通过位于纵向梁的侧面上的一个与另一个基本上垂直对齐的两个距离传感器组成的成对的距离传感器，它们沿着支架支撑底盘的中心缝隙或隔间放置在与中心缝隙或隔间的前部入口的距离逐渐增大的位置处。

优选但非必须地，该自推进车辆的特征还在于距离传感器是超声波距离传感器。

优选但非必须地，该自推进车辆的特征还在于两个纵向梁都具有至少一个突出纵向搁板，该突出纵向搁板在中心缝隙或隔间内部以悬臂的方式伸出并同时保持基本上平行于地面，并且适于滑动到玻璃板支撑架的基部的侧面下方。

优选但非必须地，该自推进车辆的特征还在于电子车辆负载检测装置还包括：一个或多个存在传感器，其位于至少一个突出纵向搁板上，并且适于在支架支撑底盘的中心缝隙或隔间的一个或多个点处检测是否存在玻璃板支撑架的基部；和/或一个或多个速度传感器，其适于确定自推进车辆的移动速度，数据处理单元还与一个或多个存在传感器和/或一个或多个速度传感器连接。

优选但非必须地，该自推进车辆的特征还在于电子车辆负载检测装置包括：前部的存在传感器，其基本上在支架支撑底盘的中心缝隙或隔间的前部入口处被放置在其中一个突出纵向搁板上；和/或后部的存在传感器，其相对于支架支撑底盘的中心缝隙或隔间的后部在预定的距离处被定位在其中一个突出纵向搁板上。

优选但非必须地，该自推进车辆的特征还在于后部的牵引单元具有接地驱动轮以及适于驱动该接地驱动轮进行旋转的发动机装置，电子车辆负载检测装置适于操控该发动机装置。

优选但非必须地，该自推进车辆的特征还在于后部的牵引单元具有接地转向轮以及控制该接地转向轮的取向的转向组件，电子车辆负载检测装置适于操控该转向组件。

优选但非必须地，该自推进车辆的特征还在于后部的牵引单元具有至少两个后部接地轮，它们是驱动轮和转向轮并且设置在车辆的垂直中间平面的相对两侧上。

优选但非必须地，该自推进车辆的特征还在于前部的支架支撑底盘具有至少两个前部接地轮，它们是空转的并且在车辆的垂直中间平面的相对两侧上定位在刚性长方形框架的两个纵向梁上。

优选但非必须地，该自推进车辆的特征还在于前部接地轮基本上位于纵向梁的远端部处。

优选但非必须地，该自推进车辆的特征还在于电子车辆负载检测装置根据车辆负载的特征限制车辆的最大速度。

附图说明

现在将参照附图描述本发明，附图示出了本发明的非限制性实施方式，其中：

-图1是根据本发明的教导实现的用于搬运玻璃板支撑架的自推进车辆的立体图；

-图2是图1所示的自推进车辆的前部的立体图，其中为清楚起见移除了一些部件；

-图3是图1所示的自推进车辆的下部的立体图，其中为清楚起见移除了一些部件；并且

-图4是图1所示的自推进车辆在运行期间的前视图，其中为清楚起见移除了一些部件。

具体实施方式

参照图1、图2和图3，附图标记1总体上表示自推进车辆，其具体被构造为用于搬运单独的玻璃板支撑架100，该玻璃板支撑架是已知类型并被具体构造为容纳和支撑大型玻璃或大理石板或者成组的玻璃或大理石板。

另外，自推进车辆1还可以有利地用于安全地搬运适合支撑金属板和其他大型物品的装载平台。

更具体地，自推进车辆1特别适用于搬运已知类型的玻璃板支撑架100，该玻璃板支撑架优选具有A形或L形结构，其尺寸具体被设置为用于支撑在基本上垂直的位置中一个与另一个相邻地设置的、长度优选在6到10米之间的可变数量的玻璃板101。

换言之，自推进车辆1被构造为能够将适合支撑长度优选在6到10米之间的玻璃板101的玻璃板支撑架100叉起、提升、水平移动并最后放回到地面上。

参照图1和图3，自推进车辆1具有多个接地轮并且在纵向上细分为前部的支架支撑底盘2和后部的牵引单元3，它们沿着车辆的纵向轴线L一个接一个地对齐并彼此稳定地连接。

更具体地，前部的支架支撑底盘2被构造为与玻璃板支撑架100耦合，并且具有至少一对接地轮4，它们在车辆的垂直中间平面M的相对两侧上、优选相对于相同的中间平面在基本上镜像的位置中彼此基本上同轴地设置在车辆的前端部附近。此外，优选轮4是空转的并且平行于中间平面M设置。

在所示的例子中，特别地，前部的支架支撑底盘2优选具有两对接地轮4，它们在车辆的垂直中间平面M的相对两侧上相对于相同的中间平面M在镜像的位置中设置在车辆的前端部附近。

另一方面，后部的牵引单元3具有驱动用并优选还有转向用的至少一对接地轮5，它们设置在车辆的垂直中间平面M的相对两侧上，优选相对于相同的中间平面M设置在基本上镜像的位置中。

因此，优选地，自推进车辆1具有至少两个前部接地轮4和至少两个后部接地轮5，它们成对地设置在车辆中间平面M的相对两侧上，基本上位于矩形或等腰梯形的顶点处。

另外，参照图3，后部的牵引单元3通过具有一个自由度的机械接头与支架支撑底盘2牢固而稳定地连接，该机械接头保持支架支撑底盘2和后部的牵引单元3始终跨过车辆中间平面M彼此对齐，同时使支架支撑底盘2能够在基本上垂直的方向上(即，与车辆纵向轴线L正交地)相对于后部的牵引单元3自由移动并同时保持始终平行于其自身。

更详细地，后部的牵引单元3优选通过摇臂连杆6(图中仅部分可见)牢固地连接至前部的支架支撑底盘2，以允许支架支撑底盘2相对于牵引单元3在垂直方向上自由移动并同时始终保持与其自身平行并跨过中间平面M。

另外，自推进车辆1还具有优选液压式或气压式操作的升降装置7，其适于根据指令改变/调节支架支撑底盘2相对于地面的高度。

参照图1、图2、图3和图4，特别地，支架支撑底盘2包括基本上成U形的刚性长方形框架10，其优选由金属材料制成、基本上平行于地面(即，水平地)延伸并且具有两个长的纵向分支或梁11，它们在车辆中间平面M的相对两侧上在基本上镜像的位置中基本上水平地且平行于车辆纵向轴线L延伸。

刚性长方形框架10的后部通过具有一个自由度的机械接头与牵引单元3连接，或者更确切地说与摇臂连杆6连接，而接地轮4优选基本上位于两个纵向分支或梁11的前端部/远端部处。

升降装置7适于根据指令改变/调节刚性长方形框架10距地面的高度，并同时保持两个纵向分支或梁11始终基本上平行于它们自身和/或地面。

更具体地，升降装置7适于根据指令在优选超过30cm(厘米)的最大值与刚性长方形框架10基本上与地面齐平的最小值(参见图4)之间改变刚性长方形框架10距地面的高度。

另外，参照图1、图2和图3，两个纵向梁11在它们之间基本上跨过车辆垂直中间平面M形成/界定长方形的大而直的中心缝隙或隔间12，其平行于车辆纵向轴线L延伸、在前部敞开并且尺寸被设置为用于容纳玻璃板支撑架100。

换言之，中心隔间12的宽度优选大约超过玻璃板支撑架100的标称宽度，从而被平行于车辆纵向轴线L设置的玻璃板支撑架100滑动地接合。

在所示的例子中，特别地，中心隔间12具有优选在8到12米之间的长度和/或优选在1到2米之间并且可选地等于约1.5米的宽度。

另外，每个纵向梁11还被构造为耦合至与中心缝隙或隔间12接合的玻璃板支撑架100的基部102的对应的较长的侧面，从而能够在刚性长方形框架10与地面之间处于最大距离时支撑/支持玻璃板支撑架100。

更具体地，参照图2、图3和图4，刚性长方形框架10的两个纵向分支或梁11都优选在下边缘附近具有一个或多个突出纵向翼片或搁板13，其在中心缝隙或隔间12内以悬臂的方式伸出并同时保持基本平行于地面(即，基本水平)，并且适于滑动到玻璃板支撑架100的基部102的较长的侧面下方，从而在刚性长方形框架10被提升并与地面处于最大距离时支撑整个玻璃板支撑架100。

此外，优选地，两个纵向梁11的突出翼片或搁板13基本上彼此共面。

换言之，刚性长方形框架10被构造为在与玻璃板支撑架100的基部102滑动耦合的同时叉起平行于车辆纵向轴线L定向的玻璃板支撑架100的基部102。

参照图3，优选地，每个接地轮4或每组接地轮4还通过摇臂式悬架14固定/连接至对应的纵向梁11，该悬架优选被容纳在相同的纵向分支或梁11内。

更具体地，每个接地轮或每组接地轮4都优选在相同的分支的远端部附近固定至优选以摇臂的方式枢接至纵向分支或梁11的摇臂15的端部，从而能够围绕横向和水平的旋转轴线(即，基本上垂直于车辆的垂直中间平面M)进行旋转。

在所示的例子中，特别地，每组轮4都以可轴向旋转的方式固定到较小的子框架16上，该子框架又铰接到摇臂15的自由端部上。

因此，支架支撑底盘2具有两个摇臂15，它们优选在垂直中间平面M的相对两侧上设置在基本上镜像的位置中，并且以摇臂的方式枢接至两个纵向分支或梁11，从而分别围绕相同的横向旋转轴线进行旋转/摆动，同时保持二者局部基本上平行于垂直中间平面M。

参照图3，除了摇臂14之外，每个摇臂式悬架15还包括单动或双动式液压或气压缸17，其优选插在摇臂15和纵向梁11的主体之间，并且能够改变摇臂15相对于垂直方向的倾斜度。

升降装置7适于操控两个摇臂式悬架14的液压或气压缸17，以控制/改变摇臂15相对于垂直方向的倾斜度，从而根据指令调节支架支撑底盘2的两个纵向分支或梁11的远端部距地面的高度。

参照图1、图2、图3和图4，支架支撑底盘2优选还在上方具有至少一对可动负载锁定臂18，它们在车辆中间平面M的相对两侧上以悬臂的方式安装在刚性长方形框架10的两个纵向分支或梁11的上方，并且能够根据指令分别相对于对应的纵向分支或梁11朝向和远离车辆的垂直中间平面M移动，从而使它们的远端部抵靠在暂时容纳在中心缝隙或隔间12中的玻璃板支撑架100的负载上。

更详细地，每个可动负载锁定臂18都优选以悬臂的方式从刚性长方形框架10的对应的纵向分支或梁11的上部向上伸出，并且优选枢接至相同的纵向分支或梁11，从而能够朝向和远离车辆的垂直中间平面M摆动，并同时保持在基本垂直且基本垂直于车辆的垂直中间平面M的平面上。

此外，两个可动负载锁定臂18彼此基本上共面并且可在共同的放置平面上摆动移动。

换言之，两个可动负载锁定臂18位于与垂直平面M正交的同一垂直平面上并且可在该垂直平面上摆动移动。

在所示的例子中，特别地，支架支撑底盘2优选具有多对可动负载锁定臂18，它们沿着刚性长方形框架10的两个纵向分支或梁11的整个长度适当地间隔开。

另外，每个可动负载锁定臂18都优选包括：枢接在纵向分支或梁11的上部上的铰接平行四边形结构19；附接至铰接平行四边形结构19的远端部的板状头部20；以及单动或双动式液压或气压缸21，其优选插在纵向梁11的主体与铰接平行四边形结构19之间，并且能够根据指令使铰接平行四边形结构19朝向车辆中间平面M推动/倾斜，以使板状头部20抵靠在暂时容纳在中心缝隙或隔间12中的玻璃板支撑架100的负载上。

参照图1、图3和图4，牵引单元3又包括：车身或支撑框架22，接地轮5优选以垂直枢转或旋转的方式固定到其上；发动机装置，其放置在车身或支撑框架22上，并适于驱动后部接地轮5进行旋转；转向组件(图中不可见)，其控制后部接地轮5相对于车身22和车辆纵向轴线L的取向/倾斜度；以及驾驶室23，其尺寸被设置为用于容纳车辆驾驶员(即驾驶自推进车辆1的人员)并且优选在内部容纳方向盘、控制后部接地轮5的旋转速度的油门或加速器、控制不同的可动负载锁定臂18的运动的手动操作的控制元件和/或驱动自推进车辆1所需的其他手动操作的控制元件。

另外，牵引单元3优选还具有电子控制单元(未在图中示出)，其适于根据车辆驾驶员手动给出的指令来操控转向组件和/或车辆发动机装置。

在所示的例子中，特别地，两个接地轮5优选位于垂直枢转或旋转的一对轮保持轮毂上，它们被设置在车辆中间平面M的相对两侧上、优选相对于中间平面M处于基本上镜像的位置，并以能够围绕相应的基本上垂直的旋转轴线旋转的方式附接至车身或支撑框架22。

转向组件又优选包括：两个优选电动或液压类型的伺服马达(图中不可见)，它们各自与相应的轮保持轮毂机械地连接，并且能够根据指令使该轮保持轮毂围绕对应的垂直旋转轴线移动/旋转，从而改变/控制轮保持轮毂的角位置。

另一方面，车辆发动机装置优选包括彼此分开且独立的两个电动马达26，其每一个都适于在两个方向上驱动对应的接地轮5进行旋转。

更具体地，参照图3，每个电动马达26都优选以悬臂的方式附接至对应的轮保持轮毂，优选局部地与对应的接地轮5基本上同轴并且机械地连接至相同的接地轮5以驱动其进行旋转。

牵引单元3的电子控制单元(未被示出)又优选适于根据来自驾驶室23中存在的方向盘的信号来控制转向组件的两个伺服马达，和/或根据来自驾驶室23中存在的油门或加速器的信号来驱动车辆的发动机装置或者更确切地说驱动两个电动马达26。

参照图3，另一方面，摇臂连杆6优选包括一对摇臂27，它们在车辆的垂直中间平面M的相对两侧上的基本上镜像的位置中平行于车辆的垂直中间平面M延伸，并且各自都与相应的纵向分支或梁11对齐，并且一个端部铰接至后部的牵引单元3的支撑车身22，从而相对于后者平行于垂直中间平面M旋转。另外，两个摇臂27以摇臂的方式枢接至支架支撑底盘2的刚性长方形框架10，从而相对于后者旋转，同时始终保持平行于垂直中间平面M。

优选地，摇臂连杆6另外包括横向连接元件，其将两个摇臂27彼此刚性连接并且适于保持两个摇臂27始终彼此平行和对齐。

另一方面，升降装置7优选包括两个单动或双动式液压或气压缸28，它们插在摇臂连杆6的摇臂27与刚性长方形框架10之间，并且适于改变相同的摇臂27相对于垂直方向的倾斜度，从而可以根据指令调节刚性长方形框架10的后部区段距地面的高度。优选地，两个液压或气压缸28还分别被容纳在刚性长方形框架10的相应的纵向分支或梁11内。

显然，在一个简化的实施方式中，升降装置7优选仅包括一个液压或气压缸28。

参照图3，升降装置7优选还包括两个纵向连接杆29，它们延伸作为摇臂式悬架14的两个摇臂15和摇臂连杆6的两个摇臂27之间的桥接部，以迫使两个摇臂15与两个摇臂27同步旋转。

此外，升降装置7优选具有：液压或气压分配器(未在图中示出)，其能够控制加压流体向液压或气压缸17和28流动，从而能够根据需要提升并且降低刚性长方形框架10；以及第二电子控制单元(未在图中示出)，其优选位于后部的牵引单元3上，并适于根据车辆驾驶员手动给出的指令、优选通过位于驾驶室23内的一个或多个控制杆(未被示出)来控制液压或气压分配器。

参照图1、图2、图3、图4，自推进车辆1还具有电子车辆负载检测装置，其适于检测装载到支架支撑底盘2中的物体(即，由玻璃板支撑架100和可放置在其上的玻璃板101等物形成的整体)的几何和/或结构特征。

更详细地，电子车辆负载检测装置适于在装载期间重建/确定玻璃板支撑架100和放置在其上的任何玻璃板101的粗略的轮廓，然后基于该轮廓确定相同的玻璃板支撑架100和可以放置在其上的玻璃板101的几何和/或结构特征。

电子车辆负载检测装置优选包括：多个距离传感器30，它们在突出的翼片或搁板13的放置平面上方沿着刚性长方形框架10的至少一个、优选两个纵向梁11适当地间隔开，从而在相同的中心缝隙或隔间12的不同点处面向刚性长方形框架10的中心缝隙或隔间12的内部，并且适于实时检测传感器与其直接面对的物体之间的距离；以及数据处理单元31，其优选位于后部的牵引单元3上，并且被编程/配置为实时处理来自不同的距离传感器30的信号，以确定被插入到支架支撑底盘2的中心缝隙或隔间12中的玻璃板支撑架100的特定的结构和/或几何特征。

更具体地，数据处理单元31能够基于来自不同的距离传感器30的信号来重建被装载的玻璃板支撑架100和放置在其上的任何玻璃板101的粗略的轮廓。

参照图1、图2、图3和图4，特别地，距离传感器30优选在与相同的中心缝隙或隔间12的前部入口的距离逐渐增大的位置处沿着支架支撑底盘2的中心缝隙或隔间12间隔开，并且优选也位于距地面不同的高度处，或者更确切地说位于距纵向梁11的突出的翼片或搁板13的不同高度处。

数据处理单元31又优选被编程/配置为基于来自不同的距离传感器30的信号来确定被装载的玻璃板支撑架100的类型。

更具体地，玻璃板支撑架100制造成两种版本。第一版本(见图1和图4)具有能够仅在一侧上支撑玻璃板的L形上部支撑框架结构103。另一方面，第二版本(未被示出)具有能够在两侧上支撑玻璃板的A形上部支撑框架结构。

通过分析来自距离传感器30的信号，数据处理单元31能够确定当前位于支架支撑底盘2的中心缝隙或隔间12中的玻璃板支撑架100上存在的上部结构的类型。

另外，数据处理单元31优选还被编程/配置为基于来自不同的距离传感器30的信号来确定：插入到支架支撑底盘2的中心缝隙或隔间12中的玻璃板支撑架100的取向(与具有L形上部支撑框架结构103的玻璃板支撑架100相关)；和/或是否在玻璃板支撑架100上存在玻璃板101；和/或玻璃板101在玻璃板支撑架100上的布置；和/或放置在玻璃板支撑架100上的板101的数量。

优选地，数据处理单元31还被编程/配置为基于来自距离传感器30的信号来确定支架支撑底盘2的哪些可动负载锁定臂18设置在存在于玻璃板支撑架100上的(多个)玻璃板101的前方并因此需要朝向车辆中间平面M移动以将(多个)玻璃板101锁定/固定在玻璃板支撑架100上的适当位置。

可选地，电子车辆负载检测装置或者更确切地说数据处理单元31也可以被编程/配置为驱动支架支撑底盘2的不同的可动负载锁定臂18的液压或气压缸21，从而使可动负载锁定臂18自主地朝向和远离存在于玻璃板支撑架100上的玻璃板101移动。

优选地，电子车辆负载检测装置或者更确切地说数据处理单元31还与牵引单元3的电子控制单元和/或升降装置7的电子控制单元电连接，从而优选自动地从驾驶员处接管对自推进车辆1的直接控制。

换言之，电子车辆负载检测装置或者更确切地说数据处理单元31能够在需要时自主地控制/操控牵引单元3的电动马达26和转向组件以及升降装置7。

另外，电子车辆负载检测装置或者更确切地说数据处理单元31优选能够优选通过声学信号或放置在驾驶室23中的显示器上的图像来向车辆驾驶员传达进入到支架支撑底盘2的中心缝隙或隔间12中的物体的几何/结构特征。

参照图1、图2、图3、图4，在所示的例子中，特别地，电子车辆负载检测装置优选具有多个通过位于纵向梁11的侧面上的一个与另一个基本上垂直对齐的两个距离传感器30组成的成对的距离传感器3，并且它们沿着支架支撑底盘2的中心缝隙或隔间12放置在与中心缝隙或隔间12的前部入口的距离逐渐增大的位置处。

更详细地，电子车辆负载检测装置优选包括：第一对距离传感器30，它们位于第一纵向梁11的侧面上，基本上位于支架支撑底盘2的中心缝隙或隔间12的入口处；以及第二对距离传感器30，其位于第二纵向梁11的侧面上，大约位于沿着支架支撑底盘2的中心缝隙或隔间12的长度的一半处。

可选地，电子车辆负载检测装置还包括第三对距离传感器30，它们位于第二纵向梁11的侧面上，位于沿着支架支撑底盘2的中心缝隙或隔间12的长度的大约四分之三处。

最后，优选地，距离传感器30是已知类型的超声波距离传感器。

参照图3和图4，优选地，电子车辆负载检测装置还包括：一个或多个存在传感器，其位于支架支撑底盘2的一个或两个纵向搁板13上，并且适于在支架支撑底盘2的中心缝隙或隔间12的一个或多个点处检测是否存在玻璃板支撑架100的基部102；和/或一个或多个速度传感器，其能够实时地确定自推进车辆1的移动速度。

另外，数据处理单元31优选还与所述一个或多个存在传感器和/或所述一个或多个速度传感器连接，并且还优选被编程/配置为基于来自(多个)所述存在传感器和(多个)所述速度传感器的信号来确定/预测玻璃板支撑架100在支架支撑底盘2的中心缝隙或隔间12内的位置和/或玻璃板支撑架100的总长度。

更具体地，电子车辆负载检测装置优选包括：前部存在传感器32，其放置在支架支撑底盘2的其中一个纵向翼片或搁板13上，基本上位于支架支撑底盘2的中心缝隙或隔间12的前部入口处；和/或后部存在传感器33，其位于支架支撑底盘2的其中一个纵向翼片或搁板13上，与支架支撑底盘2的中心缝隙或隔间12的后部具有较短的距离。

前部存在传感器32适于检测是否在中心缝隙或隔间12的入口处存在玻璃板支撑架100的基部102。另一方面，后部存在传感器33适于检测是否在支架支撑底盘2的中心缝隙或隔间12的后部附近存在玻璃板支撑架100的基部102。

由于来自存在传感器32和33的信号，数据处理单元31能够随后确定玻璃板支撑架100何时进入到支架支撑底盘2的中心缝隙或隔间12中，以及玻璃板支撑架100何时靠近支架支撑底盘2的中心缝隙或隔间12的后部。

在所示的例子中，特别地，存在传感器32和33优选是已知类型的光电元件。

另一方面，(多个)速度传感器优选是适当地耦合至电动马达26或直接耦合至接地轮4和/或5的编码器或其他类型的角位置传感器。

另外，数据处理单元31优选还被编程/配置为基于来自距离传感器30以及存在传感器32和33的信号来确定在玻璃板支撑架100完全插入到中心缝隙或隔间12中时存在于玻璃板支撑架100上的(多个)玻璃板101是否以悬臂的方式朝向牵引单元3突出和/或以悬臂的方式从支架支撑底盘2的中心缝隙或隔间12的入口突出。

参照图3和图4，优选地，电子车辆负载检测装置最后具有一系列接近传感器35，它们放置在不同的可动负载锁定臂18的远端部上，或者更确切地说放置在不同的可动负载锁定臂18的板状头部20上，并适于检测相同的远端部何时抵靠在玻璃板101上；和/或具有一系列位置传感器36，它们放置在可动负载锁定臂18上并适于确定可动负载锁定臂18何时完全打开，即，可动负载锁定臂18何时基本上垂直并且将远端部设置在与车辆中间平面M的最大距离处。

另外，数据处理单元31优选被编程/配置为基于来自接近传感器35和位置传感器36的信号来确定正确的可动负载锁定臂18是否已经向上延伸/移动为将它们的远端部正确地抵靠在存在于玻璃板支撑架100上的玻璃板101上。最后，如果不是这种情况，则数据处理单元31优选还被编程/配置为例如在车辆方向改变期间防止/抑制自推进车辆1的移动和/或自主地降低自推进车辆1的移动速度。

换言之，电子车辆负载检测装置或者更确切地说数据处理单元31优选能够根据支架支撑底盘2的中心缝隙或隔间12中存在的物体的特征来限制车辆的最大速度。

可以容易地从上述的公开内容中推断出自推进车辆1的总体操作。

电子车辆负载检测装置又能够在没有车辆驾驶员干预的情况下在玻璃板支撑架100被自推进车辆1叉起的同时重建被装载的玻璃板支撑架100和放置在其上的任何玻璃板101的粗略的轮廓。

基于该轮廓，电子车辆负载检测装置还能够确定容纳在支架支撑底盘2的中心缝隙或隔间12中的物体(即，玻璃板支撑架100和搁置在其上的任何玻璃板101)的结构和/或几何特征，并采取旨在尽可能减小与搬运玻璃板支撑架100相关的风险的一系列对策。

例如，在玻璃板支撑架100的装载期间，电子车辆负载检测装置或者更确切地说数据处理单元31可以在其检测到/确定玻璃板支撑架100的基部102已经与支架支撑底盘2的中心缝隙或隔间12的入口接合时或者在玻璃板支撑架100的基部102与中心缝隙或隔间12的后部的距离减小到低于预定阈值极限(例如40cm)时自动地降低自推进车辆1的前进速度。

额外地或替代地，在具有L形上部结构的玻璃板支撑架100的情况下和/或在玻璃板101在玻璃板支撑架100上不对称分布的情况下，电子车辆负载检测装置或者更确切地说数据处理单元31可以自动降低弯道的行驶速度，以尽可能减小自推进车辆1倾覆的风险。

在玻璃板支撑架100上的玻璃板101没有进入或暂时容纳在支架支撑底盘2的中心缝隙或隔间12中的情况下，数据处理单元31可以替代地允许/许可自推进车辆1的移动速度比满载时更大。

最后，电子车辆负载检测装置可以在启动支架支撑底盘2的单独的可动负载锁定臂18时代替车辆驾驶员，从而完全自主地执行存在于玻璃板支撑架100上的玻璃板101的锁定就位。

与设置电子车辆负载检测装置有关的优点是显著的。

电子车辆负载检测装置减轻了车辆驾驶员的完整系列的任务，并允许其将注意力仅集中在驾驶自推进车辆1上，从而提高了安全性。

另外，如果有一个或多个玻璃板101以悬臂的方式从支架支撑底盘2的前部突出，则电子车辆负载检测装置能够向自推进车辆1的驾驶员发出信号，进一步简化了自推进车辆1的驾驶。

最后，显而易见的是，在不脱离本发明的范围的情况下，可以对上述自推进车辆1做出修改和变化。

例如，驾驶室23中的方向盘和油门或加速器可以由操纵杆等代替。

此外，在一个不太复杂的实施方式中，后部的牵引单元3的转向组件可以包括液压致动器来代替两个伺服马达，该液压致动器接收来自由方向盘直接操作的传统动力转向单元的加压油，并且能够使两个轮保持轮毂围绕它们对应的垂直旋转轴线进行旋转。

Claims (16)

1.一种用于搬运玻璃板支撑架(100)的自推进车辆(1)，其包括：前部的支架支撑底盘(2)，其具有基本上成U形的刚性长方形框架(10)，所述刚性长方形框架具有两个纵向梁(11)，它们在车辆的中间平面(M)的相对两侧上水平地且平行于车辆的纵向轴线(L)延伸并且界定了较大的中心缝隙或隔间(12)，所述中心缝隙或隔间在前部敞开并且尺寸被设置为用于容纳所述玻璃板支撑架(100)；后部的牵引单元(3)，其通过机械机构(6)与前部的所述支架支撑底盘(2)牢固地连接，以允许所述支架支撑底盘(2)相对于所述牵引单元(3)垂直移动；以及升降装置(7)，其能够根据指令改变所述支架支撑底盘(2)的所述刚性长方形框架(10)距地面的高度，

其特征在于，所述自推进车辆(1)包括电子车辆负载检测装置，其适于在所述玻璃板支撑架(100)插入到所述支架支撑底盘(2)的所述中心缝隙或隔间(12)期间检测其几何和/或结构特征。

2.根据权利要求1所述的自推进车辆，其特征在于，所述电子车辆负载检测装置适于在装载期间重建/确定所述玻璃板支撑架(100)和放置在其上的任何玻璃板(101)等物的粗略的轮廓，然后基于所述轮廓确定相同的玻璃板支撑架(100)和放置在其上的所述玻璃板(101)的几何和/或结构特征。

3.根据权利要求1所述的自推进车辆，其特征在于，所述电子车辆负载检测装置包括：一系列距离传感器(30)，它们沿着至少一个所述纵向梁(11)间隔开从而在所述中心缝隙或隔间(12)的不同点处面向所述刚性长方形框架(10)的所述中心缝隙或隔间(12)的内部，并且适于检测所述距离传感器与其直接面对的物体之间的距离；以及数据处理单元(31)，其被编程/配置为处理来自不同的所述距离传感器(30)的信号，以确定占据所述支架支撑底盘(2)的所述中心缝隙或隔间(12)的所述玻璃板支撑架(100)的一个或多个结构和/或几何特征。

4.根据权利要求3所述的自推进车辆，其特征在于，所述距离传感器(30)定位在距地面不同的高度处。

5.根据权利要求3所述的自推进车辆，其特征在于，所述距离传感器(30)定位在与所述支架支撑底盘(2)的所述中心缝隙或隔间(12)的前部入口的距离逐渐增大的位置处。

6.根据权利要求3所述的自推进车辆，其特征在于，所述电子车辆负载检测装置具有多个通过位于所述纵向梁(11)的侧面上的一个与另一个基本上垂直对齐的两个所述距离传感器(30)组成的成对的所述距离传感器(30)，它们沿着所述支架支撑底盘(2)的所述中心缝隙或隔间(12)放置在与所述中心缝隙或隔间(12)的前部入口的距离逐渐增大的位置处。

7.根据权利要求3所述的自推进车辆，其特征在于，所述距离传感器(30)是超声波距离传感器。

8.根据权利要求1所述的自推进车辆，其特征在于，两个所述纵向梁(11)都具有至少一个突出纵向搁板(13)，所述突出纵向搁板在所述中心缝隙或隔间(12)内部以悬臂的方式伸出并同时保持基本上平行于地面，并且适于滑动到所述玻璃板支撑架(100)的基部(102)的侧面下方。

9.根据权利要求8所述的自推进车辆，其特征在于，所述电子车辆负载检测装置还包括：一个或多个存在传感器(32，33)，其位于至少一个所述突出纵向搁板(13)上，并且适于在所述支架支撑底盘(2)的所述中心缝隙或隔间(12)的一个或多个点处检测是否存在所述玻璃板支撑架(100)的所述基部(102)；和/或一个或多个速度传感器，其适于确定所述自推进车辆(1)的移动速度，所述数据处理单元(31)还与所述一个或多个存在传感器(32)和/或所述一个或多个速度传感器连接。

10.根据权利要求9所述的自推进车辆，其特征在于，所述电子车辆负载检测装置包括：前部的所述存在传感器(32)，其基本上在所述支架支撑底盘(2)的所述中心缝隙或隔间(12)的前部入口处被放置在其中一个所述突出纵向搁板(13)上；和/或后部的所述存在传感器(33)，其相对于所述支架支撑底盘(2)的所述中心缝隙或隔间(12)的后部在预定的距离处被定位在其中一个所述突出纵向搁板(13)上。

11.根据权利要求1所述的自推进车辆，其特征在于，后部的所述牵引单元(3)具有接地驱动轮(5)以及适于驱动所述接地驱动轮(5)进行旋转的发动机装置(26)，所述电子车辆负载检测装置适于操控所述发动机装置(26)。

12.根据权利要求1所述的自推进车辆，其特征在于，后部的所述牵引单元(3)具有接地转向轮(5)以及控制所述接地转向轮(5)的取向的转向组件，所述电子车辆负载检测装置适于操控所述转向组件。

13.根据权利要求1所述的自推进车辆，其特征在于，后部的所述牵引单元(3)具有至少两个后部接地轮(5)，它们是驱动轮和转向轮并且设置在车辆的垂直的所述中间平面(M)的相对两侧上。

14.根据权利要求1所述的自推进车辆，其特征在于，前部的所述支架支撑底盘(2)具有至少两个前部接地轮(4)，它们是空转的并且在车辆的垂直的所述中间平面(M)的相对两侧上定位在所述刚性长方形框架(10)的两个所述纵向梁(11)上。

15.根据权利要求14所述的自推进车辆，其特征在于，所述前部接地轮(4)基本上位于所述纵向梁(11)的远端部处。

16.根据权利要求1所述的自推进车辆，其特征在于，所述电子车辆负载检测装置根据车辆负载的特征限制车辆的最大速度。

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