CN113830095B - 基于横摆角速度的车速计算方法、存储介质和车速计算系统 - Google Patents
基于横摆角速度的车速计算方法、存储介质和车速计算系统 Download PDFInfo
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Abstract
本发明公开了一种基于横摆角速度的车速计算方法，包括：诊断轮速传感器是否故障，若故障则将车速初始化为零并退出车速计算；基于横摆角速度修正四轮轮速；根据是否存在制动压力自车计算参考车速；根据自车参考车速和上一时刻车速计算自车参考加速度；根据自车参考加速度计算当前时刻未滤波车速；对当前时刻未滤波车速和上一时刻滤波车速进行滤波，计算获得当前时刻滤波车速。本发明还公开了一种用于执行所述车速计算方法中步骤的计算机可读存储介质；以及，一种车速计算系统。相对于传统计算方法，本发明针对自车的不同加速度，采用了不同的车速计算方法，从而大大减小了抱死/打滑情况下经过轮速计算车速的误差。
Description
技术领域
本发明涉及汽车领域，特别是一种基于横摆角速度的车速计算方法。本发明还涉及一种用于执行所述车速计算方法中步骤的计算机可读存储介质；以及，一种车速计算系统。
背景技术
目前计算车速的方法主要有两种：①利用变速箱输出轴转速计算车速，计算公式：车速＝变速箱输出轴转速/主减速器减速比*轮胎滚动半径*2π。这种计算方法在车轮打滑或者抱死时，不能反映实际车速，比实际车速偏大或者偏小。
②利用轮速传感器计算车速，计算公式：车速＝四轮平均转速*轮胎滚动半径*2π。这种方法未消除横摆角速度对四轮轮速的影响，对车轮打滑/抱死的判定仅通过平均车速来判断，当车辆的加速度绝对值较大时计算车速与实际车速存在较大误差。
发明内容
在发明内容部分中引入了一系列简化形式的概念,该简化形式的概念均为本领域现有技术简化，这将在具体实施方式部分中进一步详细说明。本发明的发明内容部分并不意味着要试图限定出所要求保护的技术方案的关键特征和必要技术特征，更不意味着试图确定所要求保护的技术方案的保护范围。
本发明要解决的技术问题是提供一种基于横摆角速度能准确计算车速的方法。
相应的，本发明还提供了一种用于执行所述车速计算方法中步骤的计算机可读存储介质；以及，一种车速计算系统。
为解决上述技术问题，本发明提供一种基于横摆角速度的车速计算方法，包括以下步骤：
S1，诊断轮速传感器是否故障，若故障则将车速初始化为零并退出车速计算；
S2，基于横摆角速度修正四轮轮速；
S3，根据是否存在制动压力自车计算参考车速；
S4，根据自车参考车速和上一时刻车速计算自车参考加速度；
S5，根据自车参考加速度计算当前时刻未滤波车速；
S6，对当前时刻未滤波车速和上一时刻滤波车速进行滤波，计算获得当前时刻滤波车速。
可选择的，进一步改进所述的基于横摆角速度的车速计算方法，步骤S2包括：
设右方向为正，修正后两个左轮轮速＝原有轮速轮速传感器轮速+横摆角速度*轮距/2；
修正后的两个右轮轮速＝原有轮速轮速传感器轮速-横摆角速度*轮距/2；
经过上述修正后，等价于将四轮轮速都平移到车辆中轴线位置。
可选择的，进一步改进所述的基于横摆角速度的车速计算方法，步骤S3包括：
判断是否存在制动压力，若存在制动压力，则选出四个轮速中的最大值作为参考车速，用于后续计算；
若不存在制动压力，选出四个轮速中的最小值作为参考车速，用于后续计算；
其中，车辆刹车抱死时，最大轮速接近真实车速，车辆加速打滑时，最小轮速接近真实车速。
可选择的，进一步改进所述的基于横摆角速度的车速计算方法，步骤S4包括：
自车参考加速度＝(参考车速-上一时刻车速)/时间间隔。
可选择的，进一步改进所述的基于横摆角速度的车速计算方法，步骤S5包括：
S5.1，若自车参考加速度小于等于第一指定加速度，判断车辆处于急减速制动或者ABS状态，则选取四轮轮速中最大值作为当前时刻未滤波车速；
S5.2，若自车参考加速度大于等于第二指定加速度，判断车辆处于急加速状态，则选取四轮轮速中最小值作为当前时刻未滤波车速；
S5.3，若自车参考加速度大于第一指定加速度且小于第三指定加速度，则计算四个轮速中除去参考轮速其余三个轮速的抱死率和四轮权重，根据抱死率和四轮权重计算当前时刻未滤波车速；
S5.4，若自车参考加速度大于等于第三指定加速度且小于第二指定加速度，则计算四个轮速中除去参考轮速其余三个轮速的滑移率，根据滑移率计算前时刻未滤波车速；
第一指定加速度＜第三指定加速度＜第二指定加速度；示例性的，第一指定加速度为-2m/(s*s)，第二指定加速度为1m/(s*s)，第三指定加速度为0m/(s*s)。
可选择的，进一步改进所述的基于横摆角速度的车速计算方法，步骤S5.3包括：
抱死率＝(参考车速-当前轮速)/参考车速；
若当前轮速抱死率大于A，其权重取B；
示例性的，A的范围为10％～30％，优选为20％，B的范围为0.00001～0.001，优选为0.0001；
若当前轮速抱死率小于A，当前轮速权重＝当前轮速/参考车速；
其中，A、B为指定值。
当前时刻未滤波车速＝(轮速FL*权重FL+轮速FR*权重FR+轮速RL*权重RL+轮速RR*权重RR)/四轮权重之和；
其中，FL代表前轮左侧车轮，FR代表前轮右侧车轮，RL代表后轮左侧车轮，RR代表后轮右侧车轮。
可选择的，进一步改进所述的基于横摆角速度的车速计算方法，步骤S5.4包括：
滑移率＝(当前轮速-参考车速)/参考车速；
若当前轮速滑移率大于A，其权重取B；
示例性的，A的范围为10％～30％，优选为20％，B的范围为0.00001～0.001，优选为0.0001；
若当前轮速滑移率小于A，当前轮速权重＝1-滑移率/0.2；
当前时刻未滤波车速＝(轮速FL*权重FL+轮速FR*权重FR+轮速RL*权重RL+轮速RR*权重RR)/四轮权重之和；
其中，FL代表前轮左侧车轮，FR代表前轮右侧车轮，RL代表后轮左侧车轮，RR代表后轮右侧车轮。
可选择的，进一步改进所述的基于横摆角速度的车速计算方法，步骤S6包括：
当前时刻滤波车速＝C*上一时刻滤波车速+(1-C)*当前时刻未滤波车速，C为指定值；
示例性的，C的范围为0.01～0.05，优选为0.03。
为解决上述技术问题，本发明提供一种用于执行上述任意一项所述基于横摆角速度的车速计算方法中步骤的计算机可读存储介质。
为解决上述技术问题，本发明提供一种车速计算系统，包括：
诊断模块，其用于诊断轮速传感器是否故障，若故障则将车速初始化为零并退出车速计算；
修正模块，其用于基于横摆角速度修正四轮轮速；
参考车速计算模块，其根据是否存在制动压力计算参考车速；
自车参考加速度计算模块，其根据自车参考车速和上一时刻车速计算自车参考加速度；
未滤波车速计算模块，其根据自车参考加速度计算当前时刻未滤波车速；
滤波车速计算模块，其对当前时刻未滤波车速和上一时刻滤波车速进行滤波，计算获得当前时刻滤波车速。
可选择的，进一步改进所述的车速计算系统，修正模块采用以下方式修正四轮轮速；
设右方向为正，修正后两个左轮轮速＝原有轮速轮速传感器轮速+横摆角速度*轮距/2；
修正后的两个右轮轮速＝原有轮速轮速传感器轮速-横摆角速度*轮距/2。
可选择的，进一步改进所述的车速计算系统，参考车速计算模块采用以下方式计算参考车速；
判断是否存在制动压力，若存在制动压力，则选出四个轮速中的最大值作为参考车速，用于后续计算；
若不存在制动压力，选出四个轮速中的最小值作为参考车速，用于后续计算。
可选择的，进一步改进所述的车速计算系统，自车参考加速度计算模块，采用以下方式计算自车参考加速度；
自车参考加速度＝(参考车速-上一时刻车速)/时间间隔。
可选择的，进一步改进所述的车速计算系统，未滤波车速计算模块采用以下步骤计算当前时刻未滤波车速；
S5.1，若自车参考加速度小于等于第一指定加速度，则选取四轮轮速中最大值作为当前时刻未滤波车速；
S5.2，若自车参考加速度大于等于第二指定加速度，则选取四轮轮速中最小值作为当前时刻未滤波车速；
S5.3，若自车参考加速度大于第一指定加速度且小于第三指定加速度，则计算四个轮速中除去参考轮速其余三个轮速的抱死率和四轮权重，根据抱死率和四轮权重计算当前时刻未滤波车速；
S5.4，若自车参考加速度大于等于第三指定加速度且小于第二指定加速度，则计算四个轮速中除去参考轮速其余三个轮速的滑移率，根据滑移率计算前时刻未滤波车速；
可选择的，进一步改进所述的车速计算系统，步骤S5.3包括：
抱死率＝(参考车速-当前轮速)/参考车速；
若当前轮速抱死率大于A，其权重取B；
若当前轮速抱死率小于A，当前轮速权重＝当前轮速/参考车速；
其中，A、B为指定值，示例性的，A的范围为10％～30％，优选为20％，B的范围为0.00001～0.001，优选为0.0001；
当前时刻未滤波车速＝(轮速FL*权重FL+轮速FR*权重FR+轮速RL*权重RL+轮速RR*权重RR)/四轮权重之和；
其中，FL代表前轮左侧车轮，FR代表前轮右侧车轮，RL代表后轮左侧车轮，RR代表后轮右侧车轮。
可选择的，进一步改进所述的车速计算系统，步骤S5.4包括：
滑移率＝(当前轮速-参考车速)/参考车速；
若当前轮速滑移率大于A，其权重取B；
若当前轮速滑移率小于A，当前轮速权重＝1-滑移率/0.2；
示例性的，A的范围为10％～30％，优选为20％，B的范围为0.00001～0.001，优选为0.0001；
当前时刻未滤波车速＝(轮速FL*权重FL+轮速FR*权重FR+轮速RL*权重RL+轮速RR*权重RR)/四轮权重之和；
其中，FL代表前轮左侧车轮，FR代表前轮右侧车轮，RL代表后轮左侧车轮，RR代表后轮右侧车轮。
可选择的，进一步改进所述的车速计算系统，滤波车速计算模块采用以下方式计算获得当前时刻滤波车速；
当前时刻滤波车速＝C*上一时刻滤波车速+(1-C)*当前时刻未滤波车速，C为指定值；示例性的，C的范围为0.01～0.05，优选为0.03。
本发明至少能实现以下技术效果：
1)车辆在直路上行驶，不存在车轮抱死/打滑情况下，属于最理想工况，可以精准的计算出车速。
2)当车辆处于弯道或者存在转向时，由于增加了横摆角速度的修正，可以更为准确的修正轮速，从而使计算出的车速更贴近真是车速。
3)根据自车的加速度，细分了抱死/打滑判定条件——参考车速的选取，细化了轮速的抱死/打滑判定依据，进而对不同轮速赋予了不同的权重。
4)当车辆处于抱死/打滑情况下，相对于传统计算方法，本发明针对自车的不同加速度，采用了不同的车速计算方法，从而大大减小了抱死/打滑情况下经过轮速计算车速的误差。
附图说明
本发明附图旨在示出根据本发明的特定示例性实施例中所使用的方法、结构和/或材料的一般特性，对说明书中的描述进行补充。然而，本发明附图是未按比例绘制的示意图，因而可能未能够准确反映任何所给出的实施例的精确结构或性能特点，本发明附图不应当被解释为限定或限制由根据本发明的示例性实施例所涵盖的数值或属性的范围。下面结合附图与具体实施方式对本发明作进一步详细的说明：
图1是本发明第一实施例示意图。
图2是本发明第二实施例示意图。
具体实施方式
以下通过特定的具体实施例说明本发明的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所公开的内容充分地了解本发明的其他优点与技术效果。本发明还可以通过不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点加以应用，在没有背离发明总的设计思路下进行各种修饰或改变。需说明的是，在不冲突的情况下，以下实施例及实施例中的特征可以相互组合。本发明下述示例性实施例可以多种不同的形式来实施，并且不应当被解释为只限于这里所阐述的具体实施例。应当理解的是，提供这些实施例是为了使得本发明的公开彻底且完整，并且将这些示例性具体实施例的技术方案充分传达给本领域技术人员。
第一实施例；
如图1所示，本发明提供一种基于横摆角速度的车速计算方法，包括以下步骤：
S1，诊断轮速传感器是否故障，若故障则将车速初始化为零并退出车速计算；
S2，基于横摆角速度修正四轮轮速；
S3，根据是否存在制动压力自车计算参考车速；
S4，根据自车参考车速和上一时刻车速计算自车参考加速度；
S5，根据自车参考加速度计算当前时刻未滤波车速；
S6，对当前时刻未滤波车速和上一时刻滤波车速进行滤波，计算获得当前时刻滤波车速。
第二实施例；
如图2所示，本发明提供一种基于横摆角速度的车速计算方法，包括以下步骤：
S1，诊断轮速传感器是否故障，若故障则将车速初始化为零并退出车速计算；
S2，设右方向为正，修正后两个左轮轮速＝原有轮速轮速传感器轮速(是否为轮速传感器轮速)+横摆角速度*轮距/2；修正后的两个右轮轮速＝原有轮速轮速传感器轮速-横摆角速度*轮距/2；
S3，判断是否存在制动压力，若存在制动压力，则选出四个轮速中的最大值作为参考车速，用于后续计算；若不存在制动压力，选出四个轮速中的最小值作为参考车速，用于后续计算；
S4，自车参考加速度＝(参考车速-上一时刻车速)/时间间隔；
S5.1，若自车参考加速度小于等于第一指定加速度，则选取四轮轮速中最大值作为当前时刻未滤波车速；
S5.2，若自车参考加速度大于等于第二指定加速度，则选取四轮轮速中最小值作为当前时刻未滤波车速；
S5.3，若自车参考加速度大于第一指定加速度且小于第三指定加速度，则计算四个轮速中除去参考轮速其余三个轮速的抱死率和四轮权重；
抱死率＝(参考车速-当前轮速)/参考车速；若当前轮速抱死率大于A，其权重取B；若当前轮速抱死率小于A，当前轮速权重＝当前轮速/参考车速；其中，A的范围为10％～30％，优选为20％，B的范围为0.00001～0.001，优选为0.0001；
当前时刻未滤波车速＝(轮速FL*权重FL+轮速FR*权重FR+轮速RL*权重RL+轮速RR*权重RR)/四轮权重之和；
FL代表前轮左侧车轮，FR代表前轮右侧车轮，RL代表后轮左侧车轮，RR代表后轮右侧车轮；
S5.4，若自车参考加速度大于等于第三指定加速度且小于第二指定加速度，则计算四个轮速中除去参考轮速其余三个轮速的滑移率，根据滑移率计算前时刻未滤波车速；
滑移率＝(当前轮速-参考车速)/参考车速；若当前轮速滑移率大于A，其权重取B；若当前轮速滑移率小于A，当前轮速权重＝1-滑移率/0.2；
当前时刻未滤波车速＝(轮速FL*权重FL+轮速FR*权重FR+轮速RL*权重RL+轮速RR*权重RR)/四轮权重之和；
其中，第一指定加速度＜第三指定加速度＜第二指定加速度；
S6，对当前时刻未滤波车速和上一时刻滤波车速进行滤波，计算获得当前时刻滤波车速；
当前时刻滤波车速＝C*上一时刻滤波车速+(1-C)*当前时刻未滤波车速，C的范围为0.01～0.05，优选为0.03。
第三实施例；
本发明提供一种用于执行第一实施例或第二实施例任意一项所述基于横摆角速度的车速计算方法中步骤的计算机可读存储介质。
第四实施例；
本发明提供一种车速计算系统，包括：
诊断模块，其用于诊断轮速传感器是否故障，若故障则将车速初始化为零并退出车速计算；
修正模块，其用于基于横摆角速度修正四轮轮速；
参考车速计算模块，其根据是否存在制动压力计算参考车速；
自车参考加速度计算模块，其根据自车参考车速和上一时刻车速计算自车参考加速度；
未滤波车速计算模块，其根据自车参考加速度计算当前时刻未滤波车速；
滤波车速计算模块，其对当前时刻未滤波车速和上一时刻滤波车速进行滤波，计算获得当前时刻滤波车速。
第五实施例；
本发明提供一种车速计算系统，包括：
诊断模块，其用于诊断轮速传感器是否故障，若故障则将车速初始化为零并退出车速计算；
修正模块，其用于基于横摆角速度修正四轮轮速；设右方向为正，修正后两个左轮轮速＝原有轮速轮速传感器轮速+横摆角速度*轮距/2；
修正后的两个右轮轮速＝原有轮速轮速传感器轮速-横摆角速度*轮距/2；
参考车速计算模块，判断是否存在制动压力，若存在制动压力，则选出四个轮速中的最大值作为参考车速，用于后续计算；若不存在制动压力，选出四个轮速中的最小值作为参考车速，用于后续计算；
自车参考加速度计算模块，其根据自车参考车速和上一时刻车速计算自车参考加速度，自车参考加速度＝(参考车速-上一时刻车速)/时间间隔；
未滤波车速计算模块，其根据自车参考加速度计算当前时刻未滤波车速，包括：
S5.1，若自车参考加速度小于等于第一指定加速度，则选取四轮轮速中最大值作为当前时刻未滤波车速；
S5.2，若自车参考加速度大于等于第二指定加速度，则选取四轮轮速中最小值作为当前时刻未滤波车速；
S5.3，若自车参考加速度大于第一指定加速度且小于第三指定加速度，则计算四个轮速中除去参考轮速其余三个轮速的抱死率和四轮权重，根据抱死率和四轮权重计算当前时刻未滤波车速；
抱死率＝(参考车速-当前轮速)/参考车速；若当前轮速抱死率大于A，其权重取B；若当前轮速抱死率小于A，当前轮速权重＝当前轮速/参考车速；其中，A的范围为10％～30％，优选为20％，B的范围为0.00001～0.001，优选为0.0001；
当前时刻未滤波车速＝(轮速FL*权重FL+轮速FR*权重FR+轮速RL*权重RL+轮速RR*权重RR)/四轮权重之和；
其中，FL代表前轮左侧车轮，FR代表前轮右侧车轮，RL代表后轮左侧车轮，RR代表后轮右侧车轮；
S5.4，若自车参考加速度大于等于第三指定加速度且小于第二指定加速度，则计算四个轮速中除去参考轮速其余三个轮速的滑移率，根据滑移率计算前时刻未滤波车速；
滑移率＝(当前轮速-参考车速)/参考车速；若当前轮速滑移率大于A，其权重取B；若当前轮速滑移率小于A，当前轮速权重＝1-滑移率/0.2；
当前时刻未滤波车速＝(轮速FL*权重FL+轮速FR*权重FR+轮速RL*权重RL+轮速RR*权重RR)/四轮权重之和；
其中，第一指定加速度＜第三指定加速度＜第二指定加速度；
滤波车速计算模块，其对当前时刻未滤波车速和上一时刻滤波车速进行滤波，计算获得当前时刻滤波车速；
当前时刻滤波车速＝C*上一时刻滤波车速+(1-C)*当前时刻未滤波车速，C的范围为0.01～0.05，优选为0.03。
除非另有定义，否则这里所使用的全部术语(包括技术术语和科学术语)都具有与本发明所属领域的普通技术人员通常理解的意思相同的意思。还将理解的是，除非这里明确定义，否则诸如在通用字典中定义的术语这类术语应当被解释为具有与它们在相关领域语境中的意思相一致的意思，而不以理想的或过于正式的含义加以解释。
以上通过具体实施方式和实施例对本发明进行了详细的说明，但这些并非构成对本发明的限制。在不脱离本发明原理的情况下，本领域的技术人员还可做出许多变形和改进，这些也应视为本发明的保护范围。
Claims (15)
1.一种基于横摆角速度的车速计算方法，其特征在于，包括以下步骤：
S1，诊断轮速传感器是否故障，若故障则将车速初始化为零并退出车速计算；
S2，基于横摆角速度修正四轮轮速；
S3，根据是否存在制动压力自车计算参考车速；
S4，根据自车参考车速和上一时刻车速计算自车参考加速度；
S5，根据自车参考加速度计算当前时刻未滤波车速，包括：
S5.1，若自车参考加速度小于等于第一指定加速度，则选取四轮轮速中最大值作为当前时刻未滤波车速；
S5.2，若自车参考加速度大于等于第二指定加速度，则选取四轮轮速中最小值作为当前时刻未滤波车速；
S5.3，若自车参考加速度大于第一指定加速度且小于第三指定加速度，则计算四个轮速中除去参考轮速四个轮速中除去参考轮速其余三个轮速的抱死率和四轮权重，根据抱死率和四轮权重计算当前时刻未滤波车速；
S5.4，若自车参考加速度大于等于第三指定加速度且小于第二指定加速度，则计算四个轮速中除去参考轮速四个轮速中除去参考轮速其余三个轮速的滑移率，根据滑移率计算前时刻未滤波车速；
其中，第一指定加速度＜第三指定加速度＜第二指定加速度；
S6，对当前时刻未滤波车速和上一时刻滤波车速进行滤波，计算获得当前时刻滤波车速。
2.如权利要求1所述的基于横摆角速度的车速计算方法，其特征在于，步骤S2包括：
设右方向为正，修正后两个左轮轮速＝原有左轮速轮速传感器轮速+横摆角速度*轮距/2；
修正后的两个右轮轮速＝原有轮速轮速传感器轮速-横摆角速度*轮距/2。
3.如权利要求1所述的基于横摆角速度的车速计算方法，其特征在于，步骤S3包括：
判断是否存在制动压力，若存在制动压力，则选出四个轮速中的最大值作为参考车速，用于后续计算；
若不存在制动压力，选出四个轮速中的最小值作为参考车速，用于后续计算。
4.如权利要求1所述的基于横摆角速度的车速计算方法，其特征在于，步骤S4包括：
自车参考加速度＝(参考车速-上一时刻车速)/时间间隔。
5.如权利要求1所述的基于横摆角速度的车速计算方法，其特征在于，步骤S5.3包括：
抱死率＝(参考车速-当前轮速)/参考车速；
若当前轮速抱死率大于A，其权重取B；
若当前轮速抱死率小于A，当前轮速权重＝当前轮速/参考车速；
其中，A、B为指定值；
当前时刻未滤波车速＝(轮速FL*权重FL+轮速FR*权重FR+轮速RL*权重RL+轮速RR*权重RR)/四轮权重之和；
其中，FL代表前轮左侧车轮，FR代表前轮右侧车轮，RL代表后轮左侧车轮，RR代表后轮右侧车轮。
6.如权利要求1所述的基于横摆角速度的车速计算方法，其特征在于，步骤S5.4包括：
滑移率＝(当前轮速-参考车速)/参考车速；
若当前轮速滑移率大于A，其权重取B；
若当前轮速滑移率小于A，当前轮速权重＝1-滑移率/0.2；
当前时刻未滤波车速＝(轮速FL*权重FL+轮速FR*权重FR+轮速RL*权重RL+轮速RR*权重RR)/四轮权重之和；
其中，FL代表前轮左侧车轮，FR代表前轮右侧车轮，RL代表后轮左侧车轮，RR代表后轮右侧车轮。
7.如权利要求1所述的基于横摆角速度的车速计算方法，其特征在于，步骤S6包括：
当前时刻滤波车速＝C*上一时刻滤波车速+(1-C)*当前时刻未滤波车速，C为指定值。
8.一种用于执行权利要求1-7任意一项所述基于横摆角速度的车速计算方法中步骤的计算机可读存储介质。
9.一种车速计算系统，其特征在于，包括：
诊断模块，其用于诊断轮速传感器是否故障，若故障则将车速初始化为零并退出车速计算；
修正模块，其用于基于横摆角速度修正四轮轮速；
参考车速计算模块，其根据是否存在制动压力计算参考车速；
自车参考加速度计算模块，其根据自车参考车速和上一时刻车速计算自车参考加速度；
未滤波车速计算模块，其根据自车参考加速度计算当前时刻未滤波车速，采用以下步骤计算当前时刻未滤波车速；
S5.1，若自车参考加速度小于等于第一指定加速度，则选取四轮轮速中最大值作为当前时刻未滤波车速；
S5.2，若自车参考加速度大于等于第二指定加速度，则选取四轮轮速中最小值作为当前时刻未滤波车速；
S5.3，若自车参考加速度大于第一指定加速度且小于第三指定加速度，则计算四个轮速中除去参考轮速四个轮速中除去参考轮速其余三个轮速的抱死率和四轮权重，根据抱死率和四轮权重计算当前时刻未滤波车速；
S5.4，若自车参考加速度大于等于第三指定加速度且小于第二指定加速度，则计算四个轮速中除去参考轮速四个轮速中除去参考轮速其余三个轮速的滑移率，根据滑移率计算前时刻未滤波车速；
其中，第一指定加速度＜第三指定加速度＜第二指定加速度；
滤波车速计算模块，其对当前时刻未滤波车速和上一时刻滤波车速进行滤波，计算获得当前时刻滤波车速。
10.如权利要求9所述的车速计算系统，其特征在于：修正模块采用以下方式修正四轮轮速；
设右方向为正，修正后两个左轮轮速＝原有轮速轮速传感器轮速+横摆角速度*轮距/2；
修正后的两个右轮轮速＝原有轮速轮速传感器轮速-横摆角速度*轮距/2。
11.如权利要求9所述的车速计算系统，其特征在于：参考车速计算模块采用以下方式计算参考车速；
判断是否存在制动压力，若存在制动压力，则选出四个轮速中的最大值作为参考车速，用于后续计算；
若不存在制动压力，选出四个轮速中的最小值作为参考车速，用于后续计算。
12.如权利要求9所述的车速计算系统，其特征在于：自车参考加速度计算模块，采用以下方式计算自车参考加速度；
自车参考加速度＝(参考车速-上一时刻车速)/时间间隔。
13.如权利要求9所述的基于横摆角速度的车速计算系统，其特征在于，步骤S5.3包括：
抱死率＝(参考车速-当前轮速)/参考车速；
若当前轮速抱死率大于A，其权重取B；
若当前轮速抱死率小于A，当前轮速权重＝当前轮速/参考车速；
其中，A、B为指定值；
当前时刻未滤波车速＝(轮速FL*权重FL+轮速FR*权重FR+轮速RL*权重RL+轮速RR*权重RR)/四轮权重之和；
其中，FL代表前轮左侧车轮，FR代表前轮右侧车轮，RL代表后轮左侧车轮，RR代表后轮右侧车轮。
14.如权利要求9所述的基于横摆角速度的车速计算系统，其特征在于，步骤S5.4包括：
滑移率＝(当前轮速-参考车速)/参考车速；
若当前轮速滑移率大于A，其权重取B；
若当前轮速滑移率小于A，当前轮速权重＝1-滑移率/0.2；
当前时刻未滤波车速＝(轮速FL*权重FL+轮速FR*权重FR+轮速RL*权重RL+轮速RR*权重RR)/四轮权重之和；
其中，FL代表前轮左侧车轮，FR代表前轮右侧车轮，RL代表后轮左侧车轮，RR代表后轮右侧车轮。
15.如权利要求9所述的基于横摆角速度的车速计算系统，其特征在于：滤波车速计算模块采用以下方式计算获得当前时刻滤波车速；
当前时刻滤波车速＝C*上一时刻滤波车速+(1-C)*当前时刻未滤波车速，C为指定值。
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