CN113788259B - 搬运机器人 - Google Patents

Abstract

本公开提供一种搬运机器人，涉及智能仓储技术领域，用于解决搬运机器人搬运效率比较低，存取货物耗费的时间比较长的问题。该搬运机器人包括移动底盘、货架和搬运装置，货架设置于移动底盘上；搬运装置包括连接座和第一货叉组件，连接座的第一端连接在货架的一侧，连接座的第二端沿水平方向朝向远离货架的方向延伸，且连接座相对于货架升降移动；第一货叉组件包括第一安装板和两个第一侧板，第一安装板连接在连接座的第二端的朝向移动底盘的一侧；两个第一侧板相对设置在第一安装板的沿第一货叉组件的宽度方向的两侧，且两个第一侧板朝向移动底盘的方向延伸。从而可以避免连接座影响货叉组件下降的最低高度，使货叉组件可以取放更低位置的货物。

Description

搬运机器人

技术领域

本公开涉及智能仓储技术领域，特别涉及一种搬运机器人。

背景技术

随着人工智能技术、自动化技术和信息技术的飞速发展，末端物流的智能化程度也在不断提高，而智能仓储是物流过程的一个重要环节。在智能仓储中，搬运机器人是可以实现自动化搬运作业的主要设备，搬运机器人可安装不同的末端执行器以完成各种不同形状和状态的工件搬运工作，大大减轻了人类繁重的体力劳动。

相关技术中，搬运机器人包括移动底座、货架和货叉组件，货架安装在移动底盘上，货叉组件的底部具有支撑结构，货叉组件通过支撑结构与货架连接，支撑结构可以带着货叉组件沿货架升降移动，以便在仓储货架的不同高度取放货物。

然而，该搬运机器人的货叉组件的最低取货高度比较高，从而导致搬运机器人无法取放更低处的货物。

发明内容

本公开实施例提供一种搬运机器人，能够降低搬运机器人的最低取货高度，有利于增大搬运机器人的取货范围。

为了实现上述目的，本公开实施例提供如下技术方案：

本公开实施例提供一种搬运机器人，包括移动底盘、货架和搬运装置，所述货架设置于所述移动底盘上；所述搬运装置包括连接座和第一货叉组件，所述连接座的第一端连接在所述货架的一侧，所述连接座的第二端沿水平方向朝向远离所述货架的方向延伸，且所述连接座相对于所述货架升降移动；所述第一货叉组件包括第一安装板和两个第一侧板，所述第一安装板连接在所述连接座的第二端的朝向所述移动底盘的一侧；两个所述第一侧板相对设置在所述第一安装板的沿所述第一货叉组件的宽度方向的两侧，且两个所述第一侧板朝向所述移动底盘的方向延伸。

如上所述的搬运机器人，可选的，两个所述第一侧板的远离所述第一安装板的一端均设置有第一货物托板，两个所述第一货物托板位于同一平面且相对延伸至两个所述第一侧板之间。

如上所述的搬运机器人，可选的，所述第一货叉组件还包括第一宽度调节机构，所述第一宽度调节机构包括第一宽度电机和至少一个第一双向螺旋丝杆，所述第一宽度电机安装于所述第一安装板上；所述第一双向螺旋丝杆的两端分别和两个所述第一侧板螺纹连接，所述第一双向螺旋丝杆的中部和所述第一安装板转动连接；所述第一宽度电机和所述至少一个第一双向螺旋丝杆传动连接，所述第一宽度电机驱动所述第一双向螺旋丝杆转动，并带动两个所述第一侧板相互靠近或相互远离。

如上所述的搬运机器人，可选的，所述第一双向螺旋丝杆为两个，两个所述第一双向螺旋丝杆平行且间隔排布；所述第一宽度电机设置在两个所述第一双向螺旋丝杆之间，所述第一宽度电机通过同步带和带轮同时驱动两个所述第一双向螺旋丝杆转动。

如上所述的搬运机器人，可选的，所述第一安装板的背离所述连接座的一面，沿所述第一双向螺旋丝杆的延伸方向，间隔设置有至少两个第一丝杆支座，所述第一双向螺旋丝杆与所述第一丝杆支座转动连接。

如上所述的搬运机器人，可选的，所述第一安装板上设置有第一容置槽，所述第一宽度电机容置在所述第一容置槽内。

如上所述的搬运机器人，可选的，在所述第一货叉组件的宽度方向上，两个所述第一货物托板的宽度之和小于或等于所述第一安装板的宽度。

如上所述的搬运机器人，可选的，两个所述第一侧板上均安装有第一叉臂组件，所述第一叉臂组件包括第一伸缩电机和第一叉臂；所述第一伸缩电机设置在所述第一侧板的背离所述第一安装板的一侧，所述第一叉臂设置在所述第一侧板的朝向所述第一安装板的一侧；所述第一伸缩电机和所述第一叉臂传动连接，所述第一伸缩电机驱动所述第一叉臂沿所述第一货叉组件的长度方向伸缩。

如上所述的搬运机器人，可选的，所述第一叉臂的沿伸出方向的前端设置有至少两个第一活动手指，至少两个所述第一活动手指自靠近所述第一安装板的一端至远离所述第一安装板的一端间隔排布；所述第一活动手指的第一端与所述第一叉臂转动连接，所述第一活动手指的第二端可转动至两个所述第一叉臂之间。

如上所述的搬运机器人，可选的，所述连接座包括固定部和转动部，所述固定部的第一端连接在所述货架的一侧，所述固定部的第二端沿水平方向朝向远离所述货架的方向延伸；所述转动部转动套设在所述固定部的第二端，且所述转动部在竖直面内绕所述固定部转动；所述第一安装板与所述转动部连接，以使所述转动部带动所述第一货叉组件在竖直面内绕所述固定部转动。

如上所述的搬运机器人，可选的，所述第一货叉组件的转动范围为°～°；所述第一货叉组件的转动起始位置为靠近所述移动底盘的位置，所述第一货叉组件的转动终止位置为远离所述移动底盘的位置，所述第一货叉组件在所述转动起始位置和转动终止位置之间往复转动。

如上所述的搬运机器人，可选的，所述转动部包括平板支撑部和转动连接部，所述转动连接部连接在所述平板支撑部的朝向所述固定部的一面；所述第一安装板连接在所述平板支撑部的背离所述固定部的一面；所述转动连接部包括两个，两个所述转动连接部分别位于所述平板支撑部的沿所述固定部的延伸方向的两端，两个所述转动连接部均转动套设在所述固定部上。

如上所述的搬运机器人，可选的，两个所述转动连接部之间设置有竖直转动机构，所述竖直转动机构驱动所述转动部绕所述固定部转动；所述竖直转动机构包括驱动电机、第一齿轮和第二齿轮，所述驱动电机安装于所述平板支撑部的朝向所述固定部的一面，所述第一齿轮固定套设在所述驱动电机的输出轴上，所述第二齿轮固定套设在所述固定部上，所述第一齿轮和所述第二齿轮相互啮合。

如上所述的搬运机器人，可选的，所述平板支撑部的朝向所述固定部的一面设置有电机安装座，所述电机安装座的对应于所述第一齿轮的位置设置有避让槽，所述驱动电机安装在所述电机安装座上，所述第一齿轮位于所述避让槽内。

如上所述的搬运机器人，可选的，所述固定部上还设置有旋转限位件，所述旋转限位件位于两个所述转动连接部之间；所述旋转限位件具有第一限位面和第二限位面，所述第一限位面设置在所述旋转限位件的背离所述移动底盘的一端，所述第二限位面设置在所述旋转限位件的朝向所述移动底盘的一端；在所述第一货叉组件转动至远离所述移动底盘的位置时，所述平板支撑部与所述第一限位面抵接；在所述货叉组件转动至靠近所述移动底盘的位置时，所述平板支撑部与所述第二限位面抵接。

如上所述的搬运机器人，可选的，所述平板支撑部的朝向所述第一安装板的一侧设置有第一柱状部，所述第一安装板转动连接在所述第一柱状部的远离所述平板支撑部的一端；所述第一安装板上设置有第一水平转动机构，所述第一水平转动机构驱动所述第一安装板相对于所述第一柱状部在水平面内转动。

如上所述的搬运机器人，可选的，所述第一水平转动机构包括第一转动电机、第一行星轮、第一中心轮和第一挠性件；所述第一转动电机安装在所述第一安装板的背离所述第一柱状部的一侧，所述第一转动电机的输出轴穿过所述第一安装板并延伸至所述第一安装板和所述平板支撑部之间的间隙内，所述第一行星轮与所述第一转动电机的输出轴传动连接；所述第一中心轮固定套设在所述第一柱状部上或由所述第一柱状部的外周面形成；所述第一挠性件环绕在所述第一行星轮和所述第一中心轮的外围。

如上所述的搬运机器人，可选的，所述第一行星轮和所述第一中心轮均为链轮，所述第一挠性件为链条；或，所述第一行星轮和所述第一中心轮均为带轮，所述第一挠性件为传动带。

如上所述的搬运机器人，可选的，两个所述第一侧板的靠近所述第一安装板的一端均设置有第二货物托板，两个所述第二货物托板位于同一平面且相对延伸至两个所述侧板之间；在所述第一货叉组件的宽度方向上，两个所述第二货物托板的宽度之和小于或等于所述第一安装板的宽度。

如上所述的搬运机器人，可选的，所述搬运装置还包括第二货叉组件，所述第二货叉组件包括第二安装板和两个第二侧板，所述第二安装板连接在所述连接座的第二端的背离所述移动底盘的一侧；两个所述第二侧板相对设置在所述第二安装板的沿所述第二货叉组件的宽度方向的两侧，且两个所述第二侧板朝向背离所述移动底盘的方向延伸。

如上所述的搬运机器人，可选的，所述连接座包括第二柱状部和板状部，所述板状部的第一端连接在所述货架的一侧，所述板状部的第二端沿水平方向朝向远离所述货架的方向延伸；所述第二柱状部设置在所述板状部的第二端，且所述第二柱状部沿垂直于所述板状部的方向朝向所述板状部的相对两面延伸；所述第一安装板转动连接在所述第二柱状部的朝向所述移动底盘的一端，和/或，所述第二安装板转动连接在所述第二柱状部的背离所述移动底盘的一端。

如上所述的搬运机器人，可选的，所述第一货叉组件的取放口和所述第二货叉组件的取放口均朝向相同的方向，所述第一安装板的靠近所述第一货叉组件的取放口的一端与所述第二安装板的靠近所述第二货叉组件的取放口的一端之间，通过至少一个连接柱连接；所述连接柱使所述第一安装板和所述第二安装板同步转动。

如上所述的搬运机器人，可选的，所述第一安装板和所述第二安装板至少一者设置有第二水平转动机构，所述第二水平转动机构驱动所述第一安装板和所述第二安装板至少一者转动。

如上所述的搬运机器人，可选的，所述第二水平转动机构包括第二转动电机、第二行星轮、第二中心轮和第二挠性件；所述第二转动电机安装在所述第二安装板的背离所述板状部的一侧，所述第二转动电机的输出轴穿过所述第二安装板并延伸至所述第二安装板和所述板状部之间的间隙内，所述第二行星轮与所述第二转动电机的输出轴传动连接；所述第二中心轮固定套设在所述第二柱状部上或由所述第二柱状部的外周面形成；所述第二挠性件环绕在所述第二行星轮和所述第二中心轮的外围。

如上所述的搬运机器人，可选的，所述第二行星轮和所述第二中心轮均为链轮，所述第二挠性件为链条；或，所述第二行星轮和所述第二中心轮均为带轮，所述第二挠性件为传动带。

如上所述的搬运机器人，可选的，所述第二货叉组件还包括第二宽度调节机构，所述第二宽度调节机构包括第二宽度电机和至少一个第二双向螺旋丝杆，所述第二宽度电机安装于所述第二安装板上；所述第二双向螺旋丝杆的两端分别和两个所述第二侧板螺纹连接，所述第二双向螺旋丝杆的中部和所述第二安装板转动连接；所述第二宽度电机和所述至少一个第二双向螺旋丝杆传动连接，所述第二宽度电机驱动所述第二双向螺旋丝杆转动，并带动两个所述第二侧板相互靠近或相互远离。

如上所述的搬运机器人，可选的，所述第二双向螺旋丝杆为两个，两个所述第二双向螺旋丝杆平行且间隔排布；所述第二宽度电机设置在两个所述第二双向螺旋丝杆之间，所述第二宽度电机通过同步带和带轮同时驱动两个所述第二双向螺旋丝杆转动。

如上所述的搬运机器人，可选的，所述第二安装板的背离所述连接座的一面，沿所述第二双向螺旋丝杆的延伸方向，间隔设置有至少两个第二丝杆支座，所述第二双向螺旋丝杆与所述第二丝杆支座转动连接。

如上所述的搬运机器人，可选的，所述第二安装板上设置有第二容置槽，所述第二宽度电机容置在所述第二容置槽内。

如上所述的搬运机器人，可选的，两个所述第二侧板上均安装有第二叉臂组件，所述第二叉臂组件包括第二伸缩电机和第二叉臂；所述第二伸缩电机设置在所述第二侧板的背离所述第二安装板的一侧，所述第二叉臂设置在所述第二侧板的朝向所述第二安装板的一侧；所述第二伸缩电机和所述第二叉臂传动连接，所述第二伸缩电机驱动所述第二叉臂沿所述第二货叉组件的长度方向伸缩。

如上所述的搬运机器人，可选的，所述第二叉臂的沿伸出方向的前端设置有至少两个第二活动手指，至少两个所述第二活动手指自靠近所述第二安装板的一端至远离所述第二安装板的一端间隔排布；所述第二活动手指的第一端与所述第二叉臂转动连接，所述第二活动手指的第二端可转动至两个所述第二叉臂之间。

如上所述的搬运机器人，可选的，所述第二货叉组件还包括托盘，所述托盘安装在所述第二安装板的背离所述连接座的一侧，且所述第二宽度调节机构位于所述托盘和所述第二安装板之间；在所述第二货叉组件的宽度方向上，所述托盘的宽度小于或等于所述第二安装板的宽度。

如上所述的搬运机器人，可选的，所述货架与所述连接座连接的一侧设置有升降机构，所述升降机构包括沿所述货架升降移动的滑块，所述连接座与所述滑块固定连接。

如上所述的搬运机器人，可选的，所述第一货叉组件的靠近所述货架的一端沿升降方向的投影，与所述移动底盘的靠近所述第一货叉组件的一端沿升降方向的投影之间具有间隙。

如上所述的搬运机器人，可选的，所述移动底盘的远离所述第一货叉组件的一端设置有配重块。

本公开实施例提供的搬运机器人具有如下优点：

本公开实施例提供的搬运机器人包括移动底盘、货架和搬运装置，货架设置于移动底盘上。搬运装置包括连接座和第一货叉组件，连接座的第一端连接在货架的一侧，连接座的第二端沿水平方向朝向远离货架的方向延伸，第一货叉组件安装在连接座的第二端，连接座可相对于货架升降移动，从而使安装在连接座上的第一货叉组件可以升降移动，以取放不同高度的货物。

同时，第一货叉组件包括第一安装板和两个第一侧板，通过将第一安装板连接在连接座的第二端的朝向移动底盘的一侧；将两个第一侧板相对设置在第一安装板的沿第一货叉组件的宽度方向的两侧，并使两个第一侧板朝向移动底盘的方向延伸，此时，连接座位于第一货叉组件的远离移动底盘的一端，从而可以避免连接座影响第一货叉组件下降的最低高度，进而使第一货叉组件可以取放更低位置的货物，有利于增大第一货叉组件沿高度方向的取货范围。

除了上面所描述的本公开实施例解决的技术问题、构成技术方案的技术特征以及由这些技术方案的技术特征所带来的有益效果外，本公开实施例提供的搬运机器人所能解决的其他技术问题、技术方案中包含的其他技术特征以及这些技术特征带来的有益效果，将在具体实施方式中作出进一步详细的说明。

附图说明

为了更清楚地说明本公开实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本公开实施例提供的一种搬运机器人的结构示意图；

图2是图1中搬运机器人的第一货叉组件转动90°的结构示意图；

图3是图1中搬运机器人的第一货叉组件转动180°的结构示意图；

图4是图1中搬运机器人的搬运装置的结构示意图；

图5是图4中搬运装置的正视图；

图6是图4中搬运装置的另一个视角的结构示意图；

图7是图4中搬运装置去掉第一安装板后的结构示意图；

图8是本公开实施例提供的另一种搬运机器人的结构示意图；

图9是图8中搬运机器人的侧视图；

图10是图8中搬运机器人的搬运装置的第一视角的结构示意图；

图11是图10中搬运装置的第二视角的结构示意图；

图12是图10中搬运装置的正视图；

图13是图10中搬运装置去掉第二安装板后的结构示意图；

图14是图10中A处的放大图。

附图标记说明：

10-移动底盘；11-配重块；20-货架；21-立柱架；22-放置板；23-存储单元；24-滑块；30-搬运装置；31-第一货叉组件；311-第一安装板；3111-第一容置槽；312-第一侧板；3121-第一货物托板；3122-第二货物托板；3131-第一宽度电机；3132-第一双向螺旋丝杆；3133-第一丝杆支座；3141-第一伸缩电机；3142-第一叉臂；3143-第一活动手指；3144-第一固定推板；3151-第一转动电机；3152-第一行星轮；3153-第一中心轮；3154-第一挠性件；3161-驱动电机；3162-第一齿轮；3163-第二齿轮；32-第二货叉组件；321-第二安装板；3211-第二容置槽；322-第二侧板；3231-第二宽度电机；3232-第二双向螺旋丝杆；3233-第二丝杆支座；3241-第二伸缩电机；3242-第二叉臂；3243-第二活动手指；3244-第二固定推板；3251-第二转动电机；3252-第二行星轮；3253-第二中心轮；3254-第二挠性件；326-托盘；33-连接座；331-固定部；3311-旋转限位件；332-转动部；3321-平板支撑部；3322-转动连接部；3323-电机安装座；3324-第一柱状部；333-第二柱状部；334-板状部；341-连接柱。

具体实施方式

由于相关技术中的搬运机器人的货叉组件的底部具有支撑结构，支撑结构会导致货叉组件沿着货架下降的最低高度比较高，从而导致货叉组件无法取放更低处的货物，进而影响货叉组件沿高度方向的取货范围。

为了解决上述问题，本公开实施例提供一种搬运机器人，该搬运机器人的第一货叉组件包括第一安装板和两个第一侧板，通过将第一安装板连接在连接座的第二端的朝向移动底盘的一侧；将两个第一侧板相对设置在第一安装板的沿第一货叉组件的宽度方向的两侧，并使两个第一侧板朝向移动底盘的方向延伸，此时，连接座位于第一货叉组件的远离移动底盘的一端，从而可以避免连接座影响第一货叉组件下降的最低高度，进而使第一货叉组件可以取放更低位置的货物，有利于增大第一货叉组件沿高度方向的取货范围。

为使本公开实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本公开实施例中的附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本公开中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。

实施例一

图1是本公开实施例提供的一种搬运机器人的结构示意图；图4是图1中搬运机器人的搬运装置的结构示意图；图5是图4中搬运装置的正视图；图7是图4中搬运装置去掉第一安装板后的结构示意图。

参照图1、图4、图5和图7，本公开实施例提供一种搬运机器人，包括移动底盘10、货架20和搬运装置30，货架20设置于移动底盘10上，搬运装置30设置在货架20上。

其中，移动底盘10的底部可以设置多个滚轮，示例性的，滚轮可以是万向轮，滚轮可以带动移动底盘10移动，移动底盘10的内部还可以设置滚轮驱动机构，滚轮驱动机构可以驱动滚轮转动并带动移动底盘10移动。移动底盘10可以带着货架20、搬运装置30以及设置在移动底盘10上的其他结构移动。

货架20可以包括一层或者沿升降方向(如图1所示)排列的多层存储单元23，货架20最底部的存储单元23可以设在移动底盘10上。货架20可以包括立柱架21和多个放置板22，示例性的，立柱架21可以包括两个立柱、三个立柱、四个立柱或者更多数量立柱；多个放置板22固定在立柱架21的不同高度处，放置板22和立柱架21构成了货架20上的多个存储单元23。其中，移动底盘10可以看作构成货架20最底部存储单元23的放置板22。

搬运装置30包括连接座33和第一货叉组件31，连接座33的第一端连接在货架20的一侧，示例性的，连接座33可以直接与货架20的立柱连接，也可以通过其他零部件与货架20的立柱连接。连接座33的第二端沿水平方向朝向远离货架20的方向延伸，第一货叉组件31安装在连接座33的第二端，连接座33可相对于货架20升降移动，并带动第一货叉组件31相对于货架20升降移动。

第一货叉组件31包括第一安装板311和两个第一侧板312，第一安装板311连接在连接座33的第二端的朝向移动底盘10的一侧。两个第一侧板312相对设置在第一安装板311的沿第一货叉组件31的宽度方向的两侧，且两个第一侧板312朝向移动底盘10的方向延伸，以使连接座33位于第一货叉组件31的远离移动底盘10的一端。从而在连接座33带着第一货叉组件31下降时，两个第一侧板312的靠近移动底盘10的一端的下降高度不会受到连接座33的影响，可以下降到足够低的高度，以便取放更低位置的货物，进而有利于增大第一货叉组件31沿高度方向的取货范围。

示例性的，第一货叉组件31可以通过夹抱的方式取放货物，也可以通过托举的方式取放货物，还可以通过本领域技术人员所熟知的其他方式取放货物。

参照图4、图5和图7，两个第一侧板312的远离第一安装板311的一端均可以设置第一货物托板3121，两个第一货物托板3121位于同一平面且相对延伸至两个第一侧板312之间。当第一货叉组件31拿取货物时，两个第一货物托板3121可以对货物起到承接的作用，以保证第一货叉组件31拿取货物的稳定性和可靠性；而且两个第一货物托板3121的厚度可以设置的比较薄，以使第一货叉组件31可以降低到更低的高度，例如可以降低到地面，并从地面上拾取货物。

参照图4和图7，第一货叉组件31还可以包括第一宽度调节机构，第一宽度调节机构包括第一宽度电机3131和至少一个第一双向螺旋丝杆3132。第一宽度电机3131安装于第一安装板311上，示例性的，第一宽度电机3131可以直接安装于第一安装板311上，也可以通过安装座安装于第一安装板311上。第一双向螺旋丝杆3132的两端分别和两个第一侧板312螺纹连接，第一双向螺旋丝杆3132的中部和第一安装板311转动连接。第一宽度电机3131和至少一个第一双向螺旋丝杆3132传动连接，具体实现时，第一宽度电机3131驱动第一双向螺旋丝杆3132转动，并带动两个第一侧板312相互靠近或相互远离。可以理解的是，第一双向螺旋丝杆3132的两端设置有旋向相反的螺纹。

在一种可能的实现方式中，第一双向螺旋丝杆3132可以为两个，两个第一双向螺旋丝杆3132平行且间隔排布。第一宽度电机3131设置在两个第一双向螺旋丝杆3132之间，第一宽度电机3131通过同步带和带轮同时驱动两个第一双向螺旋丝杆3132转动。通过将两个第一双向螺旋丝杆3132平行且间隔设置，有利于保证两个第一侧板312相互靠近或相互远离的稳定性和可靠性。在其他可能的实现方式中，也可以根据实际需要增加第一双向螺旋丝杆3132的数量，此处不再赘述。

示例性的，两个第一双向螺旋丝杆3132上均套设有同步带轮，或，两个第一双向螺旋丝杆3132的外周面形成有同步带轮，第一宽度电机3131的输出轴上套设有驱动带轮，或，第一宽度电机3131的输出轴与驱动带轮通过减速器传动连接。同步带绕设在两个第一双向螺旋丝杆3132的同步带轮和第一宽度电机3131的驱动带轮上，以使第一宽度电机3131带动驱动带轮转动，驱动带轮通过同步带带动两个第一双向螺旋丝杆3132的同步带轮转动，从而使两个第一双向螺旋丝杆3132同步转动，进而带动两个第一侧板312相互靠近或相互远离，以便于使第一货叉组件31可以夹紧货物或者松开货物。

继续参照图4和图7，第一安装板311上可以设置第一容置槽3111，第一宽度电机3131容置在第一容置槽3111内，从而有利于减少干涉，提高结构紧凑性。第一容置槽3111可以是设置在第一安装板311上的凹槽，第一宽度电机3131可以容置并安装在凹槽内。第一容置槽3111也可以是贯穿第一安装板311的通槽，第一宽度电机3131可以容置并安装在通槽内。当第一容置槽3111贯穿第一安装板311时，位于第一安装板311下方(参照图4中的方位)的结构也可以设置容置槽，以便更好的容置第一宽度电机3131，第一宽度电机3131可以容置并安装在通槽和第一安装板311下方结构的容置槽内。

参照图4，可以在第一安装板311的背离连接座33的一面，沿第一双向螺旋丝杆3132的延伸方向，间隔设置至少两个第一丝杆支座3133，第一双向螺旋丝杆3132与第一丝杆支座3133转动连接。示例性的，第一丝杆支座3133上可以设置通孔，第一双向螺旋丝杆3132转动穿设在通孔中，或，第一丝杆支座3133上可以设置卡槽，第一双向螺旋丝杆3132转动容置在卡槽内。

考虑到第一货叉组件31的两个第一侧板312可以沿第一货叉组件31的宽度方向相互靠近或相互远离，因此，为了避免两个第一货物托板3121在两个第一侧板312沿第一货叉组件31的宽度方向相互靠近时发生干涉，可以在第一货叉组件31的宽度方向上，设置两个第一货物托板3121的宽度之和小于或等于第一安装板311的宽度。从而使第一货叉组件31的宽度调节机构可以顺利的调节两个第一侧板312之间的宽度，避免两个第一货物托板3121相互抵接限制了两个第一侧板312之间的宽度调节范围。

参照图4和图5，两个第一侧板312上均可以安装第一叉臂组件，第一叉臂组件包括第一伸缩电机3141和第一叉臂3142。第一伸缩电机3141设置在第一侧板312的背离第一安装板311的一侧，第一叉臂3142设置在第一侧板312的朝向第一安装板311的一侧。第一伸缩电机3141和第一叉臂3142传动连接，示例性的，第一伸缩电机3141和第一叉臂3142可以通过齿轮、齿条传动连接，也可以通过传动带传动连接，还可以通过本领域技术人员所知的其他传动机构传动连接，以使第一伸缩电机3141驱动第一叉臂3142沿第一货叉组件31的长度方向伸缩。

示例性的，第一叉臂3142可以包括多个第一子叉臂，多个第一子叉臂依次连接，并可以依次伸出或缩回，从而有利于增加第一叉臂3142的延伸长度。第一叉臂3142的前端可以设置手指结构，手指结构可以在第一叉臂3142伸出并拿取货物时，转动并挡设在货物的远离第一货叉组件31的一端，以便对货物施加推力，使货物随着第一叉臂3142的缩回移动至第一货叉组件31上。

具体实现时，两个第一侧板312上的两个第一叉臂3142伸出后可以从货物两侧夹住货物并缩回，以将货物移入第一货叉组件31。或，两个第一侧板312上的两个第一叉臂3142在缩回状态时，从货物两侧夹住货物并伸出，以将货物移出第一货叉组件31。

参照图7，第一叉臂3142的沿伸出方向的前端可以设置至少两个第一活动手指3143，例如，两个、三个或更多个，至少两个第一活动手指3143沿升降方向间隔排布。第一活动手指3143的第一端与第一叉臂3142转动连接，第一活动手指3143的第二端可转动至两个第一叉臂3142之间。具体实现时，在第一叉臂3142伸出的过程中，第一活动手指3143保持与第一叉臂3142平行的状态，以避免妨碍第一叉臂3142伸出至货物两侧；在第一叉臂3142伸出并夹抱住货物时，第一活动手指3143可以转动并挡设在货物的远离连接座33的一端，以便在第一叉臂3142缩回的过程中，第一活动手指3143可以推动货物跟随第一叉臂3142移动至第一货叉组件31上。至少两个第一活动手指3143可以从货物的不同位置推动货物，以使货物可以顺利的移送至第一货叉组件31上。至少两个第一活动手指3143转动打开的方向可以相同，也可以相反。

继续参照图7，可以在第一叉臂3142的沿伸出方向的后端设置第一固定推板3144，第一固定推板的形状可以为矩形，也可以为其他形状。具体实现时，在第一叉臂3142伸出并将第一货叉组件31上的货物移送出去的过程中，第一固定推板3144可以从货物的沿伸出方向的后方推动货物，以便将货物顺利的从第一货叉组件31上移送出去。

参照图1，货架20与连接座33连接的一侧可以设置升降机构，升降机构包括沿货架20升降移动的滑块24，连接座33与滑块24固定连接。示例性的，升降机构可以包括升降电机和升降传动组件，升降传动组件可以是设置在货架20的立柱上的传动带和传动带轮，传动带沿着货架20的立柱的高度方向延伸；升降传动组件也可以是设置在货架20的立柱上的链轮和链条，链条沿着货架20的立柱的高度方向延伸。滑块24可以在传动带或链条的带动下沿着货架20的立柱升降移动，以带动连接座33沿着货架20的立柱升降移动，从而使搬运装置30沿着货架20升降移动。

可选的，第一货叉组件31的靠近货架20的一端沿升降方向的投影，与移动底盘10的靠近第一货叉组件31的一端沿升降方向的投影之间可以具有间隙，以使移动底盘10不会影响第一货叉组件31的下降范围，使第一货叉组件31的底部可以下降至地面，从而有利于进一步降低第一货叉组件31的最低取货高度，进而有利于扩大第一货叉组件31在高度方向上的取货范围。

可选的，移动底盘10的远离第一货叉组件31的一端可以设置配重块，配重块可以平衡搬运机器人的重心，保证搬运机器人工作过程中的稳定性。示例性的，配重块可以是薄片状，薄片状配重块可以层叠放置，具体应用时，可以根据实际需要灵活调整配重块的数量，以保证搬运机器人重心稳定。

综上，本公开实施例提供的搬运机器人通过将第一安装板311连接在连接座33的第二端的朝向移动底盘10的一侧；将两个第一侧板312相对设置在第一安装板311的沿第一货叉组件31的宽度方向的两侧，并使两个第一侧板312朝向移动底盘10的方向延伸，以使连接座33位于第一货叉组件的远离移动底盘的一端，从而可以避免连接座33影响第一货叉组件31下降的最低高度，进而使第一货叉组件31可以取放更低位置的货物，有利于增大第一货叉组件31沿高度方向的取货范围。

实施例二

图2是图1中搬运机器人的第一货叉组件转动90°的结构示意图；图3是图1中搬运机器人的第一货叉组件转动180°的结构示意图；图6是图4中搬运装置的另一个视角的结构示意图。

参照图1至图7，在实施例一的基础上，本公开实施例提供一种搬运机器人，该搬运机器人的连接座33连接座33包括固定部331和转动部332，固定部331的第一端连接在货架20的一侧，固定部331的第二端沿水平方向朝向远离货架20的方向延伸。转动部332转动套设在固定部331的第二端，且转动部332在竖直面内绕固定部331转动。示例性的，固定部331的主体结构可以呈圆柱形，转动部332套设在圆柱形的固定部331上，以便于绕着固定部331转动。

第一安装板311与转动部332连接，以使转动部332可以带动第一货叉组件31在竖直面内绕固定部331转动。即，当第一货叉组件31位于连接座33的朝向移动底盘10的一侧时，第一货叉组件31可以取放比较低处的货物；当第一货叉组件31转动至连接座33的远离移动底盘10的一侧时，第一货叉组件31可以取放比较高处的货物，从而有利于扩大第一货叉组件31沿高度方向的取货范围。

参照图1至图3，第一货叉组件31的转动范围可以为0°～180°。第一货叉组件31的转动起始位置为靠近移动底盘10的位置，即0°位置；第一货叉组件31的转动终止位置为远离移动底盘10的位置，即180°位置。第一货叉组件31可以在转动起始位置和转动终止位置之间往复转动。可选的，第一货叉组件31可以根据实际需要停在转动范围内的任意位置，例如，90°位置、60°位置、120°位置等。

参照图4至图7，转动部332可以包括平板支撑部3321和转动连接部3322，转动连接部3322连接在平板支撑部3321的朝向固定部331的一面。可选的，平板支撑部3321可以水平设置，转动连接部3322和平板支撑部3321可以一体成型。第一安装板311连接在平板支撑部3321的背离固定部331的一面。

示例性的，转动连接部3322可以包括两个，两个转动连接部3322分别位于平板支撑部3321的沿固定部331的延伸方向的两端，且两个转动连接部3322均转动套设在固定部331上。从而有利于保证转动部332相对于固定部331转动时的平稳性和可靠性，进而有利于保证第一货叉组件31转动时的平稳性和可靠性。当然，转动连接部3322也可以包括三个、四个或更多个，多个转动连接部3322间隔套设在固定部331上。

参照图6，两个转动连接部3322之间可以设置竖直转动机构，竖直转动机构驱动转动部332绕固定部331转动，将竖直转动机构设置在两个转动连接部3322之间，有利于充分利用两个转动连接部3322之间的空间，提高结构紧凑性。当然，竖直转动机构也可以根据实际需要设置在连接座33的其他位置，只要可以驱动转动部332相对于固定部331转动即可，此处不再赘述。

其中，竖直转动机构可以包括驱动电机3161、第一齿轮3162和第二齿轮3163，驱动电机3161安装于平板支撑部3321的朝向固定部331的一面，第一齿轮3162固定套设在驱动电机3161的输出轴上，第二齿轮3163固定套设在固定部331上，第一齿轮3162和第二齿轮3163相互啮合。具体实现时，驱动电机3161的输出轴带动第一齿轮3162转动，第一齿轮3162绕着第二齿轮3163转动，以通过平板支撑部3321带动第一安装板311，进而带动第一货叉组件31绕固定部331转动。

示例性的，平板支撑部3321的朝向固定部331的一面可以设置电机安装座3323，电机安装座3323的对应于第一齿轮3162的位置设置有避让槽，驱动电机3161安装在电机安装座3323上，第一齿轮3162位于避让槽内。当然，驱动电机3161也可以直接安装在平板支撑部3321上。

固定部331上还可以设置有旋转限位件3311，旋转限位件3311可以位于两个转动连接部3322之间，或者，旋转限位件3311也可以根据实际需要设置在其他位置。旋转限位件3311具有第一限位面和第二限位面，第一限位面设置在旋转限位件3311的背离移动底盘10的一端，第二限位面设置在旋转限位件3311的朝向移动底盘10的一端。

具体实现时，在第一货叉组件31转动至远离移动底盘10的位置时，平板支撑部3321与第一限位面抵接；在货叉组件31转动至靠近移动底盘10的位置时，平板支撑部3321与第二限位面抵接。从而不仅可以对第一货叉组件31的转动范围进行限位，而且有利于保证第一货叉组件31停在远离移动底盘10的位置和靠近移动底盘10的位置时的稳定性，进而有利于保证第一货叉组件31取放货物时的稳定性。

参照图5和图7，平板支撑部3321的朝向第一安装板311的一侧可以设置第一柱状部3324，示例性的，第一柱状部3324和平板支撑部3321可以一体成型。第一安装板311转动连接在第一柱状部3324的远离平板支撑部3321的一端，示例性的，第一安装板311可以直接套设在第一柱状部3324上，并可以绕第一柱状部3324转动，或者，第一安装板311和第一柱状部3324之间可以设置轴承，以使第一安装板311可以绕第一柱状部3324转动。

第一安装板311上可以设置第一水平转动机构，第一水平转动机构驱动第一安装板311相对于第一柱状部3324在水平面内转动，从而使第一货叉组件31可以相对于第一柱状部3324在水平面内转动，以便于从不同方向取放货物。

继续参照图5和图7，第一水平转动机构可以包括第一转动电机3151、第一行星轮3152、第一中心轮3153和第一挠性件3154。第一转动电机3151安装在第一安装板311的背离第一柱状部3324的一侧，第一转动电机3151的输出轴穿过第一安装板311并延伸至第一安装板311和平板支撑部3321之间的间隙内。第一行星轮3152与第一转动电机3151的输出轴传动连接，示例性的，第一行星轮3152可以直接固定套设在第一转动电机3151的输出轴上，以实现传动连接，或者，第一行星轮3152和第一转动电机3151的输出轴之间通过减速器传动连接。第一中心轮3153固定套设在第一柱状部3324上或由第一柱状部3324的外周面形成；第一挠性件3154环绕在第一行星轮3152和第一中心轮3153的外围。

具体实现时，第一转动电机3151的输出轴带动第一行星轮3152转动，第一行星轮3152一边自转一边在第一挠性件3154的牵引下绕着第一中心轮3153转动，从而带动第一安装板311转动，第一安装板311带动两个侧板312转动，进而使第一货叉组件31在水平面内转动。

示例性的，第一行星轮3152和第一中心轮3153均可以为链轮，第一挠性件3154为链条；或，第一行星轮3152和第一中心轮3153均可以为带轮，第一挠性件3154为传动带。

参照图4、图5和图7，两个第一侧板312的靠近第一安装板311的一端均设置有第二货物托板3122，两个第二货物托板3122位于同一平面且相对延伸至两个侧板312之间。宽度调节机构可以位于第二货物托板3122和第一安装板311之间。当第一货叉组件31转动至远离移动底盘10的一端并拿取货物时，两个第二货物托板3122可以对货物起到承接的作用，不仅可以保证第一货叉组件31拿取货物的稳定性和可靠性，而且可以使货物与位于第二货物托板3122的朝向第一安装板311的一侧的机构保持距离，避免干涉。

可选的，在第一货叉组件31的宽度方向上，两个第二货物托板3122的宽度之和小于或等于第一安装板311的宽度。从而使第一货叉组件31的宽度调节机构可以顺利的调节两个第一侧板312之间的宽度，避免两个第二货物托板3122相互抵接限制了两个第一侧板312之间的宽度调节范围。

综上，本公开实施例提供的搬运机器人通过设置第一货叉组件31在竖直面内绕连接座33转动，一方面，第一货叉组件31可以位于靠近移动底盘10的一端，使连接座33位于第一货叉组件31的远离移动底盘的一端，以避免连接座33影响第一货叉组件31下降的最低高度，从而使第一货叉组件31可以取放更低位置的货物；另一方面，第一货叉组件31可以转动至远离移动底盘10的一端，以使第一货叉组件31可以取放比较高处的货物，从而有利于增大第一货叉组件31沿高度方向的取货范围。

实施例三

图8是本公开实施例提供的另一种搬运机器人的结构示意图；图9是图8中搬运机器人的侧视图；图10是图8中搬运机器人的搬运装置的第一视角的结构示意图；图11是图10中搬运装置的第二视角的结构示意图；图12是图10中搬运装置的正视图；图13是图10中搬运装置去掉第二安装板后的结构示意图；图14是图10中A处的放大图。

参照图8至图14，在实施例一的基础上，本公开实施例提供一种搬运机器人，该搬运机器人的搬运装置30还包括第二货叉组件32，第二货叉组件32包括第二安装板321和两个第二侧板322，第二安装板321连接在连接座33的第二端的背离移动底盘10的一侧。两个第二侧板322相对设置在第二安装板321的沿第二货叉组件31的宽度方向的两侧，且两个第二侧板322朝向背离移动底盘10的方向延伸。从而使搬运机器人可以同时执行两个搬运任务，从而有利于提高搬运机器人搬运的效率，减少存取货物耗费的时间。

具体实现时，连接座33沿着货架20升降移动，并带动第一货叉组件31和第二货叉组件32升降移动至目标货物所在的高度，示例性的，第一货叉组件31和第二货叉组件32可以分别与仓储货架的上下两层对齐，以便于同时拿取仓储货架的上下两层的货物。当然，第一货叉组件31和第二货叉组件32可以单独工作拿取货物，或者，第一货叉组件31和第二货叉组件32可以一个取货一个放货，从而有利于提升搬运装置30取放货物的灵活性。

参照图12至图14，连接座33包括第二柱状部333和板状部334，板状部334的第一端连接在货架20的一侧，板状部334的第二端沿水平方向朝向远离货架20的方向延伸。第二柱状部333设置在板状部334的第二端，且第二柱状部333沿垂直于板状部334的方向朝向板状部334的相对两面延伸。示例性的，第二柱状部333和板状部334可以是一体成型的一体件，也可以是通过焊接、卡接、螺纹连接等方式固定连接在一起。

可选的，第一安装板311转动连接在第二柱状部333的朝向移动底盘10的一端，示例性的，第一安装板311可以直接套设在第二柱状部333上，并可以绕第二柱状部333转动，或者，第一安装板311和第二柱状部333之间可以设置轴承，以使第一安装板311可以绕第二柱状部333转动。

可选的，第二安装板321转动连接在第二柱状部333的背离移动底盘10的一端，示例性的，第二安装板321可以直接套设在第二柱状部333上，并可以绕第二柱状部333转动，或者，第二安装板321和第二柱状部333之间可以设置轴承，以使第二安装板321可以绕第二柱状部333转动。

具体实现时，第一货叉组件31可以在第一安装板311的带动下单独绕第二柱状部333转动，以便取放不同方向的货物。第二货叉组件32可以在第二安装板321的带动下单独绕第二柱状部333转动，以便取放不同方向的货物。第一货叉组件31可以在第一安装板311的带动下、第二货叉组件32可以在第二安装板321的带动下同步转动取放货物，或者，各自独立转动取放货物。

参照图10至图14，第一货叉组件31的取放口和第二货叉组件32的取放口均朝向相同的方向，第一安装板311的靠近第一货叉组件31的取放口的一端与第二安装板321的靠近第二货叉组件32的取放口的一端之间，通过至少一个连接柱341连接。连接柱341使第一安装板311和第二安装板321同步转动。

示例性的，连接柱341可以有两个或者多个，两个或者多个连接柱341在第一安装板311的靠近第一货叉组件31的取放口的一端与第二安装板321的靠近第二货叉组件32的取放口的一端之间间隔排布，从而有利于保证连接柱341带动第一安装板311和安装板321同步转动的稳定性和可靠性。可选的，板状部334的第二端，即板状部334的远离货架20的一端，投影至水平面内的轮廓可以呈弧形，从而可以避免板状部334的第二端，在第一安装板311和第二安装板321同步转动的过程中，对连接在第一安装板311和第二安装板321之间的连接柱341形成干涉，进而有利于保证第一货叉组件31和第二货叉组件32转动的顺畅性。

第一种可能的实现方式中，第一安装板311设置有第二水平转动机构，在第一安装板311可以单独转动的实施例中，第二水平转动机构可以驱动第一安装板311转动，以实现驱动第一货叉组件31单独转动并取放货物的目的。在第一安装板311和第二安装板321同步转动的实施例中，第二水平转动机构可以同时驱动第一安装板311和第二安装板321同步转动，以实现驱动第一货叉组件31和第二货叉组件32同步转动并取放货物的目的。

第二种可能的实现方式中，第二安装板321设置有第二水平转动机构，在第二安装板321可以单独转动的实施例中，第二水平转动机构可以驱动第二安装板321转动，以实现驱动第二货叉组件32单独转动并取放货物的目的。在第一安装板311和第二安装板321同步转动的实施例中，第二水平转动机构可以同时驱动第一安装板311和第二安装板321同步转动，以实现驱动第一货叉组件31和第二货叉组件32同步转动并取放货物的目的。

第三种可能的实现方式中，第一安装板311和第二安装板321均设置有第二水平转动机构，两个第二水平转动机构可以分别独立驱动第一安装板311和第二安装板321转动，以使第一货叉组件31和第二货叉组件32可以分别独立转动并取放货物。两个第二水平转动机构也可以驱动第一安装板311和第二安装板321同步转动，以使第一货叉组件31和第二货叉组件32可同步转动并取放货物。

在第一安装板311和第二安装板321通过连接柱341连接并同步转动的实施例中：

参照图13，第二水平转动机构包括第二转动电机3251、第二行星轮3252、第二中心轮3253和第二挠性件3254。一种可能的实现方式中，第二转动电机3251安装在第二安装板321的背离板状部334的一侧，第二转动电机3251的输出轴穿过第二安装板321并延伸至第二安装板321和板状部334之间的间隙内，第二行星轮3252与第二转动电机3251的输出轴传动连接，示例性的，行星轮343可以直接固定套设在转动电机342的输出轴上，以实现传动连接，或者，行星轮343和转动电机342的输出轴之间通过减速器传动连接。第二中心轮3253固定套设在第二柱状部333上或由第二柱状部333的外周面形成；第二挠性件3254环绕在第二行星轮3252和第二中心轮3253的外围。

具体实现时，第二转动电机3251的输出轴带动第二行星轮3252转动，第二行星轮3252一边自转一边在第二挠性件3254的牵引下绕着第二中心轮3253转动，从而带动第二安装板321转动，第二安装板321通过连接柱341带动第一安装板311转动，进而使第一货叉组件31和第二货叉组件32同步转动。

示例性的，第二行星轮3252和第二中心轮3253均为链轮，第二挠性件3254为链条；或，第二行星轮3252和第二中心轮3253均为带轮，第二挠性件3254为传动带。

另一种可能的实现方式中，第二转动电机3251安装在第一安装板311的背离板状部334的一侧，第二转动电机3251的输出轴穿过第一安装板311并延伸至第一安装板311和板状部334之间的间隙内。此时，第二水平转动机构带动第一安装板311转动，第一安装板311通过连接柱341带动第二安装板321转动，进而使第一货叉组件31和第二货叉组件32同步转动。

参照图10至图14，第二货叉组件32还包括第二宽度调节机构，第二宽度调节机构包括第二宽度电机3231和至少一个第二双向螺旋丝杆3232。第二宽度电机3231安装于第二安装板321上，示例性的，第二宽度电机3231可以直接安装于第二安装板321上，也可以通过安装座安装于第二安装板321上。第二双向螺旋丝杆3232的两端分别和两个第二侧板322螺纹连接，第二双向螺旋丝杆3232的中部和第二安装板321转动连接，第二宽度电机3231和至少一个第二双向螺旋丝杆3232传动连接。具体实现时，第二宽度电机3231可以驱动第二双向螺旋丝杆3232转动，并带动两个第二侧板322相互靠近或相互远离。可以理解的是，第二双向螺旋丝杆3232的两端设置有旋向相反的螺纹。

在一种可能的实现方式中，第二双向螺旋丝杆3232可以为两个，两个第二双向螺旋丝杆3232平行且间隔排布；第二宽度电机3231设置在两个第二双向螺旋丝杆3232之间，第二宽度电机3231通过同步带和带轮同时驱动两个第二双向螺旋丝杆3232转动。通过将两个第二双向螺旋丝杆3232平行且间隔设置，有利于保证两个第二侧板322相互靠近或相互远离的稳定性和可靠性。在其他实现方式中，也可以根据实际需要增加第二双向螺旋丝杆3232的数量，此处不再赘述。

示例性的，两个第二双向螺旋丝杆3232上均套设有同步带轮，或，两个第二双向螺旋丝杆3232的外周面形成有同步带轮，第二宽度电机3231的输出轴上套设有驱动带轮，或，第二宽度电机3231的输出轴与驱动带轮通过减速器传动连接，同步带绕设在两个第二双向螺旋丝杆3232的同步带轮和第二宽度电机3231的驱动带轮上，以使第二宽度电机3231带动驱动带轮转动，驱动带轮通过同步带带动两个第二双向螺旋丝杆3232的同步带轮转动，从而使两个第二双向螺旋丝杆3232同步转动，进而带动两个第二侧板322相互靠近或相互远离，以便于使第二货叉组件32可以夹紧货物或者松开货物。

继续参照图10至图14，第二安装板321上可以设置第二容置槽3211，第二宽度电机3231容置在第二容置槽3211内，从而有利于减少干涉，提高结构紧凑性。第二容置槽3211可以是设置在第二安装板321上的凹槽，第二宽度电机3231可以容置并安装在凹槽内。第二容置槽3211也可以是贯穿第二安装板321的通槽，第二宽度电机3231可以容置并安装在通槽内。当第二容置槽3211贯穿第二安装板321时，位于第二安装板321下方(参照图12中的方位)的结构也可以设置容置槽，以便更好的容置第二宽度电机3231，第二宽度电机3231可以容置并安装在通槽和第二安装板321下方结构的容置槽内。

参照图10、图12和图14，第二安装板321的背离连接座33的一面，沿第二双向螺旋丝杆3232的延伸方向，可以间隔设置有至少两个第二丝杆支座3233，第二双向螺旋丝杆3232与第二丝杆支座3233转动连接。示例性的，第二丝杆支座3233上可以设置通孔，第二双向螺旋丝杆3232转动穿设在通孔中，或，第二丝杆支座3233上可以设置卡槽，第二双向螺旋丝杆3232转动容置在卡槽内。

参照图10至图13，两个第二侧板322上均可以安装有第二叉臂组件，第二叉臂组件包括第二伸缩电机3241和第二叉臂3242。第二伸缩电机3241设置在第二侧板322的背离第二安装板321的一侧，第二叉臂3242设置在第二侧板322的朝向第二安装板321的一侧。第二伸缩电机3241和第二叉臂3242传动连接，示例性的，第二伸缩电机3241和第二叉臂3242可以通过齿轮、齿条传动连接，也可以通过传动带传动连接，还可以通过本领域技术人员所知的其他传动机构传动连接，以使第二伸缩电机3241驱动第二叉臂3242沿第二货叉组件32的长度方向伸缩。

示例性的，第二叉臂3242可以包括多个第二子叉臂，多个第二子叉臂依次连接，并可以依次伸出或缩回，从而有利于增加第二叉臂3242的延伸长度。第二叉臂3242的前端可以设置手指结构，手指结构可以在第二叉臂3242伸出并拿取货物时，转动并挡设在货物的远离第二货叉组件32的一端，以便对货物施加推力，使货物随着第二叉臂3242的缩回移动至第二货叉组件32上。

具体实现时，两个第二侧板322上的两个第二叉臂3242伸出后可以从货物两侧夹住货物并缩回，以将货物移入第二货叉组件32；或，两个第二侧板322上的两个第二叉臂3242在缩回状态时，从货物两侧夹住货物并伸出，以将货物移出第二货叉组件32。

参照图10，第二叉臂3242的沿伸出方向的前端可以设置至少两个第二活动手指3243，例如，两个、三个或更多个，至少两个第二活动手指3243沿升降方向间隔排布。第二活动手指3243的第一端与第二叉臂3242转动连接，第二活动手指3243的第二端可转动至两个第二叉臂3242之间。具体实现时，在第二叉臂3242伸出的过程中，第二活动手指3243保持与第二叉臂3242平行的状态，以避免妨碍第二叉臂3242伸出至货物两侧；在第二叉臂3242伸出并夹抱住货物时，第二活动手指3243可以转动并挡设在货物的远离连接座33的一端，以便在第二叉臂3242缩回的过程中，第二活动手指3243可以推动货物跟随第二叉臂3242移动至第二货叉组件32上。至少两个第二活动手指3243可以从货物的不同位置推动货物，以使货物可以顺利的移送至第二货叉组件32上。至少两个第二活动手指3243转动打开的方向可以相同，也可以相反。

继续参照图10，可以在第二叉臂3242的沿伸出方向的后端设置第二固定推板3244，第二固定推板的形状可以为矩形，也可以为其他形状。具体实现时，在第二叉臂3242伸出并将第二货叉组件32上的货物移送出去的过程中，第二固定推板3244可以从货物的沿伸出方向的后方推动货物，以便将货物顺利的从第二货叉组件32上移送出去。

参照图8，第二货叉组件32还可以包括托盘326，托盘326安装在第二安装板321的背离连接座33的一侧，且第二宽度调节机构位于托盘326和第二安装板321之间。托盘326不仅可以对第二货叉组件32上的货物起到承接的作用，而且可以对位于托盘326和第二安装板321之间的机构起到保护的作用。

可选的，在第二货叉组件32的宽度方向上，托盘326的宽度小于或等于第二安装板321的宽度。从而使第二货叉组件32的宽度调节机构可以顺利的调节两个第二侧板322之间的宽度，避免托盘326的两侧分别与两个第二侧板322相互抵接限制了两个第二侧板322之间的宽度调节范围。

综上，本公开实施例提供的搬运机器人通过将第一货叉组件31连接在连接座33的第二端的朝向移动底盘10的一侧，将第二货叉组件32连接在连接座33的第二端的远离移动底盘10的一侧。不仅可以使第一货叉组件31取放比较低处的货物，第二货叉组件32取放比较高处的货物，从而有利于增大搬运机器人沿高度方向的取货范围。而且可以使搬运机器人同时执行两个搬运任务，从而有利于提高搬运机器人搬运的效率，减少存取目标物耗费的时间。

需要说明的是，上述每个实施例中的特征在不冲突的情况下均可以应用于其他实施例中，此处不再赘述。

在本公开的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本公开实施例和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本公开的限制。

在本公开的描述中，需要理解的是，本文中使用的术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等应做广义理解，例如可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成为一体；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以使两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本公开中的具体含义。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本公开的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本公开进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本公开各实施例技术方案的范围。

Claims (23)

1.一种搬运机器人，其特征在于，包括移动底盘、货架和搬运装置，所述货架设置于所述移动底盘上；

所述搬运装置包括连接座和第一货叉组件，所述连接座的第一端连接在所述货架的一侧，所述连接座的第二端沿水平方向朝向远离所述货架的方向延伸，且所述连接座相对于所述货架升降移动；

所述第一货叉组件包括第一安装板和两个第一侧板，所述第一安装板连接在所述连接座的第二端的朝向所述移动底盘的一侧；两个所述第一侧板相对设置在所述第一安装板的沿所述第一货叉组件的宽度方向的两侧，且两个所述第一侧板朝向所述移动底盘的方向延伸，以使所述连接座位于所述第一货叉组件的远离所述移动底盘的一端。

2.根据权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于，两个所述第一侧板的远离所述第一安装板的一端均设置有第一货物托板，两个所述第一货物托板位于同一平面且相对延伸至两个所述第一侧板之间。

3.根据权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于，所述第一货叉组件还包括第一宽度调节机构，所述第一宽度调节机构包括第一宽度电机和至少一个第一双向螺旋丝杆，所述第一宽度电机安装于所述第一安装板上；所述第一双向螺旋丝杆的两端分别和两个所述第一侧板螺纹连接，所述第一双向螺旋丝杆的中部和所述第一安装板转动连接；

所述第一宽度电机和所述至少一个第一双向螺旋丝杆传动连接，所述第一宽度电机驱动所述第一双向螺旋丝杆转动，并带动两个所述第一侧板相互靠近或相互远离。

4.根据权利要求3所述的搬运机器人，其特征在于，所述第一双向螺旋丝杆为两个，两个所述第一双向螺旋丝杆平行且间隔排布；

所述第一宽度电机设置在两个所述第一双向螺旋丝杆之间，所述第一宽度电机通过同步带和带轮同时驱动两个所述第一双向螺旋丝杆转动。

5.根据权利要求4所述的搬运机器人，其特征在于，所述第一安装板的背离所述连接座的一面，沿所述第一双向螺旋丝杆的延伸方向，间隔设置有至少两个第一丝杆支座，所述第一双向螺旋丝杆与所述第一丝杆支座转动连接；

和/或，所述第一安装板上设置有第一容置槽，所述第一宽度电机容置在所述第一容置槽内。

6.根据权利要求2所述的搬运机器人，其特征在于，在所述第一货叉组件的宽度方向上，两个所述第一货物托板的宽度之和小于或等于所述第一安装板的宽度。

7.根据权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于，两个所述第一侧板上均安装有第一叉臂组件，所述第一叉臂组件包括第一伸缩电机和第一叉臂；

所述第一伸缩电机设置在所述第一侧板的背离所述第一安装板的一侧，所述第一叉臂设置在所述第一侧板的朝向所述第一安装板的一侧；所述第一伸缩电机和所述第一叉臂传动连接，所述第一伸缩电机驱动所述第一叉臂沿所述第一货叉组件的长度方向伸缩。

8.根据权利要求7所述的搬运机器人，其特征在于，所述第一叉臂的沿伸出方向的前端设置有至少两个第一活动手指，至少两个所述第一活动手指自靠近所述第一安装板的一端至远离所述第一安装板的一端间隔排布；

所述第一活动手指的第一端与所述第一叉臂转动连接，所述第一活动手指的第二端可转动至两个所述第一叉臂之间。

9.根据权利要求1-8任一项所述的搬运机器人，其特征在于，所述连接座包括固定部和转动部，所述固定部的第一端连接在所述货架的一侧，所述固定部的第二端沿水平方向朝向远离所述货架的方向延伸；所述转动部转动套设在所述固定部的第二端，且所述转动部在竖直面内绕所述固定部转动；

所述第一安装板与所述转动部连接，以使所述转动部带动所述第一货叉组件在竖直面内绕所述固定部转动。

10.根据权利要求9所述的搬运机器人，其特征在于，所述第一货叉组件的转动范围为0°～180°；

所述第一货叉组件的转动起始位置为靠近所述移动底盘的位置，所述第一货叉组件的转动终止位置为远离所述移动底盘的位置，所述第一货叉组件在所述转动起始位置和转动终止位置之间往复转动。

11.根据权利要求9所述的搬运机器人，其特征在于，所述转动部包括平板支撑部和转动连接部，所述转动连接部连接在所述平板支撑部的朝向所述固定部的一面；

所述第一安装板连接在所述平板支撑部的背离所述固定部的一面；

所述转动连接部包括两个，两个所述转动连接部分别位于所述平板支撑部的沿所述固定部的延伸方向的两端，两个所述转动连接部均转动套设在所述固定部上。

12.根据权利要求11所述的搬运机器人，其特征在于，两个所述转动连接部之间设置有竖直转动机构，所述竖直转动机构驱动所述转动部绕所述固定部转动；

所述竖直转动机构包括驱动电机、第一齿轮和第二齿轮，所述驱动电机安装于所述平板支撑部的朝向所述固定部的一面，所述第一齿轮固定套设在所述驱动电机的输出轴上，所述第二齿轮固定套设在所述固定部上，所述第一齿轮和所述第二齿轮相互啮合。

13.根据权利要求11所述的搬运机器人，其特征在于，所述固定部上还设置有旋转限位件，所述旋转限位件位于两个所述转动连接部之间；

所述旋转限位件具有第一限位面和第二限位面，所述第一限位面设置在所述旋转限位件的背离所述移动底盘的一端，所述第二限位面设置在所述旋转限位件的朝向所述移动底盘的一端；

在所述第一货叉组件转动至远离所述移动底盘的位置时，所述平板支撑部与所述第一限位面抵接；在所述货叉组件转动至靠近所述移动底盘的位置时，所述平板支撑部与所述第二限位面抵接。

14.根据权利要求11所述的搬运机器人，其特征在于，所述平板支撑部的朝向所述第一安装板的一侧设置有第一柱状部，所述第一安装板转动连接在所述第一柱状部的远离所述平板支撑部的一端；

所述第一安装板上设置有第一水平转动机构，所述第一水平转动机构驱动所述第一安装板相对于所述第一柱状部在水平面内转动。

15.根据权利要求14所述的搬运机器人，其特征在于，所述第一水平转动机构包括第一转动电机、第一行星轮、第一中心轮和第一挠性件；

所述第一转动电机安装在所述第一安装板的背离所述第一柱状部的一侧，所述第一转动电机的输出轴穿过所述第一安装板并延伸至所述第一安装板和所述平板支撑部之间的间隙内，所述第一行星轮与所述第一转动电机的输出轴传动连接；所述第一中心轮固定套设在所述第一柱状部上或由所述第一柱状部的外周面形成；所述第一挠性件环绕在所述第一行星轮和所述第一中心轮的外围。

16.根据权利要求1-8任一项所述的搬运机器人，其特征在于，所述搬运装置还包括第二货叉组件，所述第二货叉组件包括第二安装板和两个第二侧板，所述第二安装板连接在所述连接座的第二端的背离所述移动底盘的一侧；两个所述第二侧板相对设置在所述第二安装板的沿所述第二货叉组件的宽度方向的两侧，且两个所述第二侧板朝向背离所述移动底盘的方向延伸。

17.根据权利要求16所述的搬运机器人，其特征在于，所述连接座包括第二柱状部和板状部，所述板状部的第一端连接在所述货架的一侧，所述板状部的第二端沿水平方向朝向远离所述货架的方向延伸；所述第二柱状部设置在所述板状部的第二端，且所述第二柱状部沿垂直于所述板状部的方向朝向所述板状部的相对两面延伸；

所述第一安装板转动连接在所述第二柱状部的朝向所述移动底盘的一端，和/或，所述第二安装板转动连接在所述第二柱状部的背离所述移动底盘的一端。

18.根据权利要求17所述的搬运机器人，其特征在于，所述第一安装板和所述第二安装板至少一者设置有第二水平转动机构，所述第二水平转动机构驱动所述第一安装板和所述第二安装板至少一者转动。

19.根据权利要求18所述的搬运机器人，其特征在于，所述第一货叉组件的取放口和所述第二货叉组件的取放口均朝向相同的方向，所述第一安装板的靠近所述第一货叉组件的取放口的一端与所述第二安装板的靠近所述第二货叉组件的取放口的一端之间，通过至少一个连接柱连接；所述连接柱使所述第一安装板和所述第二安装板同步转动。

20.根据权利要求19所述的搬运机器人，其特征在于，所述第二水平转动机构包括第二转动电机、第二行星轮、第二中心轮和第二挠性件；

所述第二转动电机安装在所述第二安装板的背离所述板状部的一侧，所述第二转动电机的输出轴穿过所述第二安装板并延伸至所述第二安装板和所述板状部之间的间隙内，所述第二行星轮与所述第二转动电机的输出轴传动连接；所述第二中心轮固定套设在所述第二柱状部上或由所述第二柱状部的外周面形成；所述第二挠性件环绕在所述第二行星轮和所述第二中心轮的外围。

21.根据权利要求16所述的搬运机器人，其特征在于，所述第二货叉组件还包括第二宽度调节机构，所述第二宽度调节机构包括第二宽度电机和至少一个第二双向螺旋丝杆，所述第二宽度电机安装于所述第二安装板上；所述第二双向螺旋丝杆的两端分别和两个所述第二侧板螺纹连接，所述第二双向螺旋丝杆的中部和所述第二安装板转动连接；

所述第二宽度电机和所述至少一个第二双向螺旋丝杆传动连接，所述第二宽度电机驱动所述第二双向螺旋丝杆转动，并带动两个所述第二侧板相互靠近或相互远离。

22.根据权利要求16所述的搬运机器人，其特征在于，两个所述第二侧板上均安装有第二叉臂组件，所述第二叉臂组件包括第二伸缩电机和第二叉臂；

所述第二伸缩电机设置在所述第二侧板的背离所述第二安装板的一侧，所述第二叉臂设置在所述第二侧板的朝向所述第二安装板的一侧；所述第二伸缩电机和所述第二叉臂传动连接，所述第二伸缩电机驱动所述第二叉臂沿所述第二货叉组件的长度方向伸缩。

23.根据权利要求22所述的搬运机器人，其特征在于，所述第二叉臂的沿伸出方向的前端设置有至少两个第二活动手指，至少两个所述第二活动手指自靠近所述第二安装板的一端至远离所述第二安装板的一端间隔排布；所述第二活动手指的第一端与所述第二叉臂转动连接，所述第二活动手指的第二端可转动至两个所述第二叉臂之间。