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CN113714829B - 大尺寸三轴自动调姿工装设计及操作方法 - Google Patents

大尺寸三轴自动调姿工装设计及操作方法 Download PDF

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CN113714829B CN202110972993.9A CN202110972993A CN113714829B CN 113714829 B CN113714829 B CN 113714829B CN 202110972993 A CN202110972993 A CN 202110972993A CN 113714829 B CN113714829 B CN 113714829B
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Abstract

本发明提供了一种大尺寸三轴自动调姿工装及操作方法，属于自动化夹具领域。该大尺寸三轴自动调姿工装由底座、A轴调整单元、B轴调整单元、C轴调整单元组成。该三轴自动调姿工装可实现大尺寸结构件的整体装夹姿态自动测量与调姿，操作简单、高效、精度高；整体结构紧凑，适用于安装可用空间小的数控机床；高刚性结构设计以及辅助锁紧机构，提高了数控加工的可靠性、安全性。本发明提出的大尺寸三轴自动调姿工装解决了人工装夹复杂构件精度低、可靠性差的问题，实现了工件的自动识别、自动调整，具有高精度、高刚度、可靠性好、结构紧凑等特点。

Description

大尺寸三轴自动调姿工装设计及操作方法
技术领域
本发明属于自动化夹具技术领域，涉及大尺寸三轴自动调姿工装设计及操作方法。
背景技术
在航空航天等高端装备制造领域，存在多品类回转体构件、燃料贮箱、舱段等大尺寸、弱刚性复杂构件需要精密加工。在数控加工过程中，对构件定位姿态的精准调整和可靠装夹是确保整体加工质量的关键环节之一。然而，现有机械式工装不具备自动调整功能，只能依靠人工打表、“垫/敲”经验式调整，为此，有必要设计出适用于大尺寸构件的高可靠自动调姿工装，从而提升复杂构件的整体数控加工质量和效率。
近年来，有诸多机构对自动调姿工装展开了研究。2020年，哈尔滨理工大学在专利CN111571171A中公开了“一种筒类舱段自动化柔顺装配装置及方法”。该方案采用多轴叠加的方式，使舱段可以完成五个自由度位置和姿态的调整。但由于各自由度的驱动装置相互叠加，导致整体尺寸较大，不适用于数控机床安装空间受限的情况。2016年，西北工业大学在专利CN106043736B中公开了“一种用于飞机部件调姿的串并联机械结构及调姿方法”。采用串并联机构为整个调姿工装的主体结构，控制托板三个方向以及并联机构的三个运动轴，共六个轴的运动。但是该工装刚性较差，承载能力小，仅适用于中小部件。
发明内容
本发明主要解决的技术问题是克服上述装置的不足，针对舱体类复杂构件装夹姿态调整问题，发明了一种大尺寸三轴自动调姿工装。该工装基于双目视觉测量的姿态信息，可实现装夹同轴度偏差的自动调整；设计了紧凑型、高可靠性的大尺寸三轴调姿与锁紧机构，实现数控机床受限安装空间下的大尺寸构件姿态调整与保持；提出了基于定位销孔位姿信息的自动调姿策略。
为了达到上述目的，本发明采用的技术方案如下：
一种大尺寸三轴自动调姿工装，包括底座Ⅰ、A轴调整单元Ⅱ、B轴调整单元Ⅲ和C轴旋转单元Ⅳ；
所述的底座Ⅰ用于大尺寸三轴自动调姿工装与机床连接，实现工装的固定；
所述的A轴调整单元Ⅱ包括A轴伺服电机1、A轴传动机构2、A轴旋转平台3、支撑机构4和A轴锁紧机构5；
所述的A轴伺服电机1卧式安装；所述的A轴传动机构2主要由蜗杆201、蜗轮202、滚动轴承203和驱动齿轮204组成，蜗杆201与A轴伺服电机1的输出轴通过联轴器连接，经过蜗轮202和蜗杆201传动，实现运动变向；蜗轮202、滚动轴承203、驱动齿轮204同轴布置，实现运动传递；驱动齿轮204与A轴旋转平台3之间通过轮齿啮合带动A轴旋转平台3旋转；支撑机构4主要由销轴401和滚轮402组成，滚轮402用于支承A轴旋转平台3，实现A轴旋转平台3平稳转动；所述的A轴锁紧机构5由液压杆501和液压缸502组成，在A轴旋转平台3两端各布置两组，当A轴旋转平台3调整到指定位置，液压杆501伸出以及电磁抱闸将A轴旋转平台3锁紧，实现A轴旋转平台3锁定；
所述的B轴调整单元Ⅲ包括B轴电机安装板6、B轴伺服电机7、B轴传动机构8、B轴锁紧机构9和升降台10；
所述的B轴伺服电机7卧式安装于B轴电机安装板6上，提供驱动力；所述的B轴传动机构8主要由丝杠801和两个楔形滑块802组成，丝杠801两端通过轴承固定在B轴电机安装板6上，上方的楔形滑块802与升降台10通过销轴连接，下方的楔形滑块802随丝杠801运动，两楔形滑块802配合实现升降台10转动；在升降台10的一端设置两组B轴锁紧机构9，升降台10调整到指定位置，通过B轴锁紧机构9和电磁抱闸，实现升降台10位置锁定；
所述的C轴旋转单元Ⅳ包括C轴伺服电机11、法兰盘12、轴承13、C轴回转平台14和C轴锁紧机构15；
所述的C轴伺服电机11立式安装在C轴回转平台14上，提供驱动力；所述的法兰盘12与电机轴连接，实现C轴回转平台14转动；所述的C轴回转平台14位于底座Ⅰ上方、A轴回转平台3下方，与底座Ⅰ通过轴承13相连；所述的C轴锁紧机构15主要由T形螺钉151和凹槽152组成，在C轴回转平台14的四个角各一组，通过旋紧螺钉和电磁抱闸，实现C轴回转平台14的锁紧。
一种基于大尺寸三轴自动调姿工装的调姿方法，基于双目视觉测量信息以及伺服电机精密调控，实现自动识别、自动调整；该工装自动进行姿态调整的具体步骤为：
第一步、检测工件姿态
通过双目视觉测量单元获取工件姿态，需要预先在加工工件两端分别设置两个视觉标记点，双目视觉测量单元移至工件的一端，移动至合适的位置，获取目标点A的坐标信息，再水平移动至另一端，获取同一端面另一个目标点B的坐标信息；然后移动至另一端面，以相同的方法获取另外两目标点C、D坐标信息；同时记录机床坐标系下相机在四个测量点的位置信息；
第二步、工件姿态解算
进行自动调整，需要进行坐标系转换，定义机床坐标系为x0，y0，z0，工装坐标系x1，y1，z1，视觉坐标系x2，y2，z2；
首先将视觉坐标系x2，y2，z2转换至机床坐标系x0，y0，z0；设视觉坐标系的原点即双目视觉测量单元的位置在机床坐标系下的坐标为a1i，b1i，c1i，则视觉坐标系下四点的坐标为：
AxA，yA，zA，BxB，yB，zB，CxC，yC，zC，DxD，yD，zD
Figure GDA0003696050470000031
Figure GDA0003696050470000032
式中，A0P为A点在机床坐标系中的坐标，A2P为A点在视觉坐标系中的坐标，a1i，b1i，c1i分别为相机坐标系原点在机床坐标系下的坐标；
分别对四点坐标进行计算，点A、点B和点C、点D分别按照公式(1)和公式(2)计算，转换得到的新坐标：
AxA+a11，yA+b11，zA+c11，BxB+a12，yB+b12，zB+c12
Ca13-xC，yC+b13，zC+c13，Da14-xD，yD+b14，zD+c14
式中，c11、c12相等，c13、c14相等，a11、a12相等，a13、a14相等；
机床坐标系x0，y0，z0转换至工装坐标系x1，y1，z1；工装坐标系的原点在机床坐标系的坐标为a2，b2，c2，采用同样的方法，转换得到的新坐标：
AxA+a11-a2，yA+b11-b2，zA+c11-c2
BxB+a11-a2，yB+b12-b2，zB+c11-c2
Ca13-xC-a2，yC+b13-b2，zC+c13-c2
Da14-xD-a2,yD+b14-b2,zD+c13-c2
通过坐标转换，即解算出各轴需要调整的角度，结果如下：
C轴：
Figure GDA0003696050470000041
B轴：
Figure GDA0003696050470000042
A轴：
Figure GDA0003696050470000043
式中，l为工件的长度，hAC为A、C之间的高度差；
第三步、自动调整工装执行过程
通过工控机实现双目视觉测量单元和工装通信，建立连接；先进行C轴误差调整，调整到指定位置，通过C轴锁紧机构15将其固定；其次进行B轴误差调整，通过丝杠801与滑块802，将平台调整至合适角度，通过B轴锁紧机构9锁定；最后调整A轴误差，通过A轴传动机构2，将A轴回转至合适位置，液压杆501伸出将平台锁定，工装调整至合适位置。
本发明的有益效果在于：该三轴自动调姿工装可实现大尺寸结构件的整体装夹姿态自动测量与调姿，操作简单、高效、精度高；整体结构紧凑，适用于安装可用空间小的数控机床；高刚性结构设计以及辅助锁紧机构，提高了数控加工的可靠性、安全性。
附图说明
图1为大尺寸三轴自动调姿工装示意图。
图2为A轴旋转单元示意图。
图3为A轴旋转单元传动机构示意图。
图4为大尺寸三轴自动调姿工装剖视图。
图中：Ⅰ底座，ⅡA轴旋转单元，ⅢB轴旋转单元，ⅣC轴旋转单元，1A轴伺服电机，2A轴传动机构，3A轴旋转平台，4支撑机构，5A轴锁紧机构，6B轴电机安装板，7B轴伺服电机，8B轴传动机构，9B轴锁紧机构，10起升台，11C轴伺服电机，12法兰盘，13轴承，14C轴回转平台，15C轴锁紧机构。
具体实施方式
下面结合附图和技术方案详细说明本发明的实施方式，但本发明的保护范围不限于此。
图1为大尺寸三轴自动调姿工装示意图。该自动调姿工装包括底座Ⅰ，A轴旋转单元Ⅱ，B轴旋转单元Ⅲ，C轴旋转单元Ⅳ。其中，底座Ⅰ用于工装与机床连接，实现工装的固定。
图2为A轴旋转单元示意图，图3为A轴旋转单元传动机构示意图。A轴旋转单元Ⅱ包括伺服电机1、A轴传动机构2、A轴旋转平台3、支撑机构4、A轴锁紧机构5。伺服电机1卧式安装，所述的传动机构2由蜗杆201、蜗轮202、滚动轴承203、驱动齿轮204组成。蜗杆201与伺服电机的输出轴通过联轴器连接，经过蜗轮蜗杆传动，实现运动变向。蜗轮202、滚动轴承203、驱动齿轮204同轴布置，实现运动传递，驱动齿轮204与旋转平台3之间通过轮齿啮合带动平台绕轴旋转。支撑机构4由销轴401、滚轮402组成，滚轮402用于支承旋转平台3，实现旋转平台3平稳转动。所述的A轴锁紧机构5由液压杆501、液压缸502组成，在旋转平台3两端各布置两组，当旋转平台3调整到指定位置，液压杆501伸出以及电磁抱闸将平台3锁紧，实现平台锁定。
图4为大尺寸三轴自动调姿工装剖视图。B轴旋转单元Ⅱ包括B轴电机安装板6、伺服电机7、B轴传动机构8、B轴锁紧机构9、升降台10。伺服电机7卧式安装于B轴电机安装架6上，提供驱动力。所述的传动系统8由丝杠801、楔形滑块802组成，丝杠801两端通过轴承固定在B轴电机安装板6上，上方楔形滑块802与升降台10通过销轴连接，下方的楔形滑块802随丝杠801运动，实现升降台10转动。在一端设置两组B轴锁紧机构9，平台调整到指定位置，通过锁紧机构和电磁抱闸，实现升降台10位置锁定。
C轴旋转单元Ⅳ包括伺服电机11、法兰盘12、轴承13、C轴回转平台14、锁紧机构15。伺服电机11立式安装在C轴回转平台14上，提供驱动力。所述的法兰盘12与电机轴连接，实现回转平台转动。所述的C轴回转平台上位于底座Ⅰ上方，A轴回转平台3下方，与底座Ⅰ通过轴承13相连。所述的锁紧机构15由T形螺钉151、凹槽152组成，在C轴回转平台14的四个角各一组，通过旋紧螺钉和电磁抱闸，实现C轴回转平台14的锁紧。
第一步检测工件姿态
通过双目视觉测量单元获取工件姿态，需要预先在加工工件两端设置两个视觉标记点，双目视觉测量单元移至工件的一端，移动至合适的位置，获取目标点A的坐标信息，再沿B轴移动至另一端，获取同一端面另一个目标点B的坐标信息。然后移动至另一端面，以相同的方法获取另外两目标点C、D坐标信息。同时记录机床坐标系下相机在四个测量点的位置信息。
第二步工件姿态解算
以长为3000mm，直径600mm的油箱舱为例。
在进行结算之前，需要统一坐标系，定义机床坐标系为(x0，y0，z0)，工装坐标系(x1，y1，z1)，视觉坐标系(x2，y2，z2)。
首先将视觉坐标系(x2，y2，z2)转换至机床坐标系(x0，y0，z0)。设视觉坐标系的原点(即双目视觉测量单元的位置)在机床坐标系下的坐标为(a1i，b1i，c1i)，则视觉坐标系下四点的坐标为：
A(403，20，10)，B(400，17，14)，C(497，20，20)，D(500，23，24)
视觉坐标系的原点(即双目视觉测量单元的位置)在机床坐标系下的坐标分别为：
A′(100，100，300)，B′(100，500，300)
C′(4000，200，200)，D′(4000，400，200)
对四点坐标进行转化计算，点A、点B和点C、点D分别按照公式(1)和公式(2)计算，转换得到的新坐标：转换得到的新坐标：
A(503，120，310)，B(500，517，314)
C(3503，220，220)，D(3500，423，224)
通过坐标转换，依据公式(3)、公式(4)、公式(5)即可解算出需要调整的角度，结果为：
C轴α＝0.057°，B轴β＝0.19°，A轴γ＝0.76°
第三步自动调整工装执行过程
通过双目视觉测量单元与调姿工装通信，建立连接。先进行C轴误差调整，调整到指定位置，通过锁紧机构将其固定；其次进行B轴误差调整，通过丝杠与滑块，将平台调整至合适角度，通过锁紧机构锁定；最后调整A轴误差，通过蜗轮蜗杆和齿轮传动，将A轴回转至合适位置，液压杆伸出将平台锁定，工装调整至合适位置。
本发明提出的大尺寸三轴自动调姿工装解决了人工装夹复杂构件精度低、可靠性差的问题，实现了工件的自动识别、自动调整。具有高精度、高刚度、可靠性好、结构紧凑等特点。

Claims (1)

1.一种基于大尺寸三轴自动调姿工装的调姿方法，其特征在于，所述的大尺寸三轴自动调姿工装包括底座(Ⅰ)、A轴调整单元(Ⅱ)、B轴调整单元(Ⅲ)和C轴旋转单元(Ⅳ)；
所述的底座(Ⅰ)用于大尺寸三轴自动调姿工装与机床连接，实现工装的固定；
所述的A轴调整单元(Ⅱ)包括A轴伺服电机(1)、A轴传动机构(2)、A轴旋转平台(3)、支撑机构(4)和A轴锁紧机构(5)；
所述的A轴伺服电机(1)卧式安装；所述的A轴传动机构(2)主要由蜗杆(201)、蜗轮(202)、滚动轴承(203)和驱动齿轮(204)组成，蜗杆(201)与A轴伺服电机(1)的输出轴通过联轴器连接，经过蜗轮(202)和蜗杆(201)传动，实现运动变向；蜗轮(202)、滚动轴承(203)、驱动齿轮(204)同轴布置，实现运动传递；驱动齿轮(204)与A轴旋转平台(3)之间通过轮齿啮合带动A轴旋转平台(3)旋转；支撑机构(4)主要由销轴(401)和滚轮(402)组成，滚轮(402)用于支承A轴旋转平台(3)，实现A轴旋转平台(3)平稳转动；所述的A轴锁紧机构(5)由液压杆(501)和液压缸(502)组成，在A轴旋转平台(3)两端各布置两组，当A轴旋转平台(3)调整到指定位置，液压杆(501)伸出以及电磁抱闸将A轴旋转平台(3)锁紧，实现A轴旋转平台(3)锁定；
所述的B轴调整单元(Ⅲ)包括B轴电机安装板(6)、B轴伺服电机(7)、B轴传动机构(8)、B轴锁紧机构(9)和升降台(10)；
所述的B轴伺服电机(7)卧式安装于B轴电机安装板(6)上，提供驱动力；所述的B轴传动机构(8)主要由丝杠(801)和两个楔形滑块(802)组成，丝杠(801)两端通过轴承固定在B轴电机安装板(6)上，上方的楔形滑块(802)与升降台(10)通过销轴连接，下方的楔形滑块(802)随丝杠(801)运动，两楔形滑块(802)配合实现升降台(10)转动；在升降台(10)的一端设置两组B轴锁紧机构(9)，升降台(10)调整到指定位置，通过B轴锁紧机构(9)和电磁抱闸，实现升降台(10)位置锁定；
所述的C轴旋转单元(Ⅳ)包括C轴伺服电机(11)、法兰盘(12)、轴承(13)、C轴回转平台(14)和C轴锁紧机构(15)；
所述的C轴伺服电机(11)立式安装在C轴回转平台(14)上，提供驱动力；所述的法兰盘(12)与电机轴连接，实现C轴回转平台(14)转动；所述的C轴回转平台(14)位于底座(Ⅰ)上方、A轴旋转平台(3)下方，与底座(Ⅰ)通过轴承(13)相连；所述的C轴锁紧机构(15)主要由T形螺钉(151)和凹槽(152)组成，在C轴回转平台(14)的四个角各一组，通过旋紧螺钉和电磁抱闸，实现C轴回转平台(14)的锁紧；
所述调姿方法，基于双目视觉测量信息以及伺服电机精密调控，实现自动识别、自动调整；该工装自动进行姿态调整的具体步骤为：
第一步、检测工件姿态
通过双目视觉测量单元获取工件姿态，需要预先在加工工件两端分别设置两个视觉标记点，双目视觉测量单元移至工件的一端，移动至合适的位置，获取目标点A的坐标信息，再水平移动至另一端，获取同一端面另一个目标点B的坐标信息；然后移动至另一端面，以相同的方法获取另外两目标点C、D坐标信息；同时记录机床坐标系下相机在四个测量点的位置信息；
第二步、工件姿态解算
进行自动调整，需要进行坐标系转换，定义机床坐标系为(x0，y0，z0)，工装坐标系(x1，y1，z1)，视觉坐标系(x2，y2，z2)；
首先将视觉坐标系(x2，y2，z2)转换至机床坐标系(x0，y0，z0)；设视觉坐标系的原点即双目视觉测量单元的位置在机床坐标系下的坐标为(a1i，b1i，c1i)，则视觉坐标系下四点的坐标为：
A(xA，yA，zA)，B(xB，yB，zB)，C(xC，yC，zC)，D(xD，yD，zD)
Figure FDA0003704819110000021
Figure FDA0003704819110000022
式中，A0P为A点在机床坐标系中的坐标，A2P为A点在视觉坐标系中的坐标，a1i，b1i，c1i分别为相机坐标系原点在机床坐标系下的坐标；
分别对四点坐标进行计算，点A、点B和点C、点D分别按照公式(1)和公式(2)计算，转换得到的新坐标：
A(xA+a11，yA+b11，zA+c11)，B(xB+a12，yB+b12，zB+c12)
C(a13-xC，yC+b13，zC+c13)，D(a14-xD，yD+b14，zD+c14)
式中，c11、c12相等，c13、c14相等，a11、a12相等，a13、a14相等；
机床坐标系(x0，y0，z0)转换至工装坐标系(x1，y1，z1)；工装坐标系的原点在机床坐标系的坐标为(a2，b2，c2)，采用同样的方法，转换得到的新坐标：
A(xA+a11-a2，yA+b11-b2，zA+c11-c2)
B(xB+a11-a2，yB+b12-b2，zB+c11-c2)
C(a13-xC-a2，yC+b13-b2，zC+c13-c2)
D(a14-xD-a2，yD+b14-b2，zD+c13-c2)
通过坐标转换，即解算出各轴需要调整的角度，结果如下：
C轴：
Figure FDA0003704819110000031
B轴：
Figure FDA0003704819110000032
A轴：
Figure FDA0003704819110000033
式中，l为工件的长度，hAC为A、C之间的高度差；
第三步、自动调整工装执行过程
通过工控机实现双目视觉测量单元和工装通信，建立连接；先进行C轴误差调整，调整到指定位置，通过C轴锁紧机构(15)将其固定；其次进行B轴误差调整，通过丝杠(801)与楔形滑块(802)，将平台调整至合适角度，通过B轴锁紧机构(9)锁定；最后调整A轴误差，通过A轴传动机构(2)，将A轴回转至合适位置，液压杆(501)伸出将平台锁定，工装调整至合适位置。
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