CN113675824B - 电机的过载保护方法和装置、存储介质及电子装置 - Google Patents
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Abstract
本申请提供了一种电机的过载保护方法和装置、存储介质及电子装置，上述方法包括：检测到多足机器人的目标电机发生热启动；根据温度传感器检测到的温度确定所述目标电机的初始温度值，其中，所述温度传感器设置在所述目标电机的目标位置上；基于所述初始温度值，对所述目标电机执行过载保护。采用上述技术方案，解决了相关技术中电机过载保护方式在电机发生热启动时存在欠保护导致出现烧电机现象的问题。
Description
【技术领域】
本申请涉及通信领域，具体而言，涉及一种电机的过载保护方法和装置、存储介质及电子装置。
【背景技术】
目前，对于多足机器人(例如，四足机器人)，通用关节驱动器的电机过载保护方式为：根据电流和温度的反时限特性通过查找过载曲线对电机进行保护。然而，大多数驱动器和电机不设置在一起(如，通用伺服驱动器)，驱动器只通过给定的信号来模拟出温度，然后查找过载曲线，进而对电机进行过载保护。
上述的电机过载保护的方式，由于驱动器只靠模拟温度的方式保护电机，这样的保护方式往往是不准确的。如果电机发生了热启动(即，电机断电重新启动)、且电机温度较高，可能会出现烧电机的现象。
由此可见，相关技术中的电机过载保护方式，在电机发生热启动时存在欠保护导致出现烧电机现象的问题。
【发明内容】
本申请的目的在于提供一种电机的过载保护方法和装置、存储介质及电子装置，以至少解决相关技术中的电机过载保护方式在电机发生热启动时存在欠保护导致出现烧电机现象的问题。
本申请的目的是通过以下技术方案实现：
根据本申请实施例的一个方面，提供了一种电机的过载保护方法，包括：检测到多足机器人的目标电机发生热启动；根据温度传感器检测到的温度确定所述目标电机的初始温度值，其中，所述温度传感器设置在所述目标电机的目标位置上；基于所述初始温度值，对所述目标电机执行过载保护。
在一个示例性实施例中，所述基于所述初始温度值，对所述目标电机执行过载保护包括：将与所述初始温度值对应的热量值，确定为所述目标电机的初始热量值；根据所述初始热量值和所述目标电机的电流值，确定所述目标电机的累计热量值；按照所述累计热量值，对所述目标电机执行过载保护。
在一个示例性实施例中，根据所述初始热量值和所述目标电机的电流值，确定所述目标电机的累计热量值包括：每隔单位时间检测一次所述目标电机的电流，得到所述目标电机在每个检测时刻的电流值；将在每个所述检测时刻的电流值下所述目标电机在所述单位时间内所产生的热量值，确定为所述目标电机在每个所述单位时间内的电机热量值；将所述初始热量值与每个所述单位时间内的电机热量值进行累加，得到所述累计热量。
在一个示例性实施例中，所述将在每个所述检测时刻的电流值下所述目标电机在所述单位时间内所产生的热量值，确定为所述目标电机在每个所述单位时间内的电机热量值包括：通过查找与所述目标电机对应的电机过载曲线，确定在每个所述检测时刻的电流值下所述目标电机在所述单位时间内所产生的热量值，得到所述目标电机在每个所述单位时间内的电机热量值，其中，所述电机过载曲线用于表示所述目标电机在不同的电流值下产生的热量值达到第一热量值所需的时间，所述第一热量值为触发过载保护的热量阈值。
在一个示例性实施例中，在检测到多足机器人的目标电机发生热启动之前，所述方法还包括：将所述电机过载曲线保存到所述目标电机的驱动器的存储部件中，其中，所述电机过载曲线为在离线的情况下所测试出的所述目标电机的过载曲线。
在一个示例性实施例中，所述按照所述累计热量值，对所述目标电机执行过载保护包括：在所述累计热量值大于或者或等于第一热量值的情况下，控制所述目标电机进入复位模式，其中，所述第一热量值为触发过载保护的热量阈值。
在一个示例性实施例中，在所述基于所述初始温度值，对所述目标电机执行过载保护之后，所述方法还包括：在目标时刻检测到所述目标电机处于散热状态，其中，在所述目标时刻所述目标电机的热量值为第二热量值；基于所述第二热量值和目标热量差值，每隔单位时间确定一次所述目标电机的当前热量值；根据热量值与温度值的对应关系，将与所述当前热量值对应的温度确定为所述目标电机的当前温度值；在所述当前温度值小于所述温度传感器检测到的温度值的情况下，将所述当前热量值更新为与所述温度传感器检测到的温度值对应的热量值。
在一个示例性实施例中，所述温度传感器为设置在所述目标电机的电机壳上的负温度系数传感器。
根据本申请实施例的另一个方面，还提供了一种电机的过载保护装置，包括：第一检测单元，用于检测到多足机器人的目标电机发生热启动；第一确定单元，用于根据温度传感器检测到的温度确定所述目标电机的初始温度值，其中，所述温度传感器设置在所述目标电机的目标位置上；执行单元，用于基于所述初始温度值，对所述目标电机执行过载保护。
在一个示例性实施例中，所述执行单元包括：第一确定模块，用于将与所述初始温度值对应的热量值，确定为所述目标电机的初始热量值；第二确定模块，用于根据所述初始热量值和所述目标电机的电流值，确定所述目标电机的累计热量值；执行模块，用于按照所述累计热量值，对所述目标电机执行过载保护。
在一个示例性实施例中，所述第二确定模块包括：检测子模块，用于每隔单位时间检测一次所述目标电机的电流，得到所述目标电机在每个检测时刻的电流值；确定子模块，用于将在每个所述检测时刻的电流值下所述目标电机在所述单位时间内所产生的热量值，确定为所述目标电机在每个所述单位时间内的电机热量值；累加子模块，用于将所述初始热量值与每个所述单位时间内的电机热量值进行累加，得到所述累计热量值。
在一个示例性实施例中，所述确定子模块包括：查找子单元，用于通过查找与所述目标电机对应的电机过载曲线，确定在每个所述检测时刻的电流值下所述目标电机在所述单位时间内所产生的热量值，得到所述目标电机在每个所述单位时间内的电机热量值，其中，所述电机过载曲线用于表示所述目标电机在不同的电流值下产生的热量值达到第一热量值所需的时间，所述第一热量值为触发过载保护的热量阈值。
在一个示例性实施例中，所述装置还包括：保存单元，用于在检测到多足机器人的目标电机发生热启动之前，将所述电机过载曲线保存到所述目标电机的驱动器的存储部件中，其中，所述电机过载曲线为在离线的情况下所测试出的所述目标电机的过载曲线。
在一个示例性实施例中，所述执行模块包括：执行子模块，用于在所述累计热量值大于或者或等于第一热量值的情况下，控制所述目标电机进入复位模式，其中，所述第一热量值为触发过载保护的热量阈值。
在一个示例性实施例中，所述装置还包括：第二检测单元，用于在所述基于所述初始温度值，对所述目标电机执行过载保护之后，在目标时刻检测到所述目标电机处于散热状态，其中，在所述目标时刻所述目标电机的热量值为第二热量值；第二确定单元，用于基于所述第二热量值和目标热量差值，每隔单位时间确定一次所述目标电机的当前热量值；第三确定单元，用于根据热量值与温度值的对应关系，将与所述当前热量值对应的温度确定为所述目标电机的当前温度值；更新单元，用于在所述当前温度值小于所述温度传感器检测到的温度值的情况下，将所述当前热量值更新为与所述温度传感器检测到的温度值对应的热量值。
在一个示例性实施例中，所述温度传感器为设置在所述目标电机的电机壳上的负温度系数传感器。
根据本申请实施例的又一方面，还提供了一种计算机可读的存储介质，该计算机可读的存储介质中存储有计算机程序，其中，该计算机程序被设置为运行时执行上述接口的测试方法。
根据本申请实施例的又一方面，还提供了一种电子装置，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其中，上述处理器通过计算机程序执行上述的接口的测试方法。
在本申请实施例中，采用当电机发生热启动时以电机目标位置上的温度传感器所检测的温度为基准对电机进行过载保护的方式，通过检测到多足机器人的目标电机发生热启动；根据温度传感器检测到的温度确定目标电机的初始温度值，其中，温度传感器设置在目标电机的目标位置上；基于初始温度值，对目标电机执行过载保护，由于当电机发生热启动时，以电机目标位置上的温度传感器所检测的温度为基准对电机进行过载保护，而不是以设定的常温为基准对电机进行过载保护，可以实现提高电机过载判定的准确性的目的，进而达到提高电机运行的安全性的技术效果，解决了相关技术中的电机过载保护方式在电机发生热启动时存在欠保护导致出现烧电机现象的问题。
【附图说明】
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是根据本申请实施例的一种可选的电机的过载保护方法的硬件环境的示意图；
图2是根据本申请实施例的一种可选的电机的过载保护方法的流程示意图；
图3是根据本申请实施例的一种可选的电机的过载保护方法的示意图；
图4是根据本申请实施例的另一种可选的电机的过载保护方法的流程示意图；
图5是根据本申请实施例的一种可选的电机的过载保护装置的结构框图；
图6是根据本申请实施例的一种可选的电子装置的结构框图。
【具体实施方式】
下文中将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。
根据本申请实施例的一个方面，提供了一种电机的过载保护方法。可选地，在本实施例中，上述电机的过载保护方法可以应用于如图1所示的由多足机器人102和服务器104所构成的硬件环境中。如图1所示，服务器104通过网络与多足机器人102进行连接，可用于为多足机器人102或多足机器人102上安装的客户端提供服务(如应用服务等)，可在服务器上或独立于服务器设置数据库，用于为服务器104提供数据存储服务。
上述网络可以包括但不限于以下至少之一：有线网络，无线网络。上述有线网络可以包括但不限于以下至少之一：广域网，城域网，局域网，上述无线网络可以包括但不限于以下至少之一：WIFI(Wireless Fidelity，无线保真)，蓝牙。
本申请实施例的电机的过载保护方法可以由服务器104来执行，也可以由多足机器人102来执行，还可以是由服务器104和多足机器人102共同执行。其中，多足机器人102执行本申请实施例的一种电机的过载保护方法也可以是由安装在其上的客户端来执行。
以由多足机器人102执行本实施例中的电机的过载保护方法为例，图2是根据本申请实施例的一种可选的电机的过载保护方法的流程示意图，如图2所示，该方法的流程可以包括以下步骤：
步骤S202，检测到多足机器人的目标电机发生热启动。
本实施例中的一种电机的过载保护方法可以应用到对多足机器人的电机进行过载保护的场景中。上述多足机器人可以为四足机器人、六足机器人、八足机器人等具有多个足部的机器人。本实施例中的多足机器人以四足机器人为例进行说明。
四足机器人上可以包含多个电机，例如，腿部电机，每个电机可以对应于一个驱动器，不同电机对应的驱动器可以是相同的，也可以是不同的。对于多个电机中的目标电机(该目标电机为上述多个电机中的任意一个)，在运行的过程中，如果电机过热，则会发生热启动。这里，热启动是指电机在运行过热时断电重新上电。
与该目标电机对应的驱动器为目标驱动器。目标驱动器(也可以是多足机器人中的其他控制部件，本实施例中以目标驱动器为例进行说明)可以对目标电机的运行状态进行检测。在目标电机发生热启动时，目标驱动器可以检测到目标电机发生热启动。
步骤S204，根据温度传感器检测到的温度确定目标电机的初始温度值，其中，温度传感器设置在目标电机的目标位置上。
当目标电机断电重新启动时，相关技术中采用的方式是：以实际运行参数为基准，模拟目标电机的温度，对该目标电机进行过载保护。由于在电机热启动时存在电机温度较高的情况，电机的实际温度与默认温度相差较大，则会出现由于电机欠保护而出现烧电机的现象。
为了克服上述问题，在本实施例中，可以在目标电机的目标位置上设置温度传感器。由于温度传感器能够准确的检测目标电机的温度，所以能够针对目标电机进行更加精准的保护；进一步地，目标电机还被设置于目标电机的目标位置上，该目标位置能够更好的反馈目标电机的温度，即目标电机内的温度值与温度传感器所检测出的温度值是正相关的，因此，温度传感器所检测出的温度值可以反映出目标电机内的温度值。在目标电机发生热启动的情况下，在目标电机上电时，目标驱动器可以读取温度传感器检测到的温度。
温度传感器的类型可以有多种，可以包括但不限于以下至少之一：NTC(NegativeTemperature Coefficient，负温度系数热敏电阻)，PTC(Positive TemperatureCoefficient，正温度系数热敏电阻)，还可以是其他类型的温度传感器。例如，温度传感器可以是利用NTC制成的。由于NTC对温度敏感，温度值越高，电阻值越低，且其电阻值与温度值的变化成线性关系，因此，可以通过NTC的电阻值来测量出所处环境的温度值。又例如，温度传感器可以利用PTC制成的。由于PTC对温度敏感，温度值越高，电阻值越高，且其电阻值与温度值的变化成线性关系，因此，可以通过PTC的电阻值来测量出所处环境的温度值。
温度传感器所设置的目标位置可以有多种，可以包括但不限于以下至少之一：目标电机的电机壳，目标电机的内部绕组附近。例如，可以将温度传感器设置在目标电机的电机壳。上述温度传感器的设置方式简便，对生产工艺的要求较低，对于温度传感器的形态要求也较低，且检测到的温度与目标电机实际的温度差异不大。又例如，可以将温度传感器设置在目标电机的内部绕组附近。由于目标电机是依靠绕组的转动来提供运动动力，因此当电机发生热启动时，电机内部绕组处的温度值会不断升高，这里也是电机热启动时最容易被烧毁的地方。因此，将温度传感器设置于在目标电机的内部绕组附近，检测到的温度相对精准。然而，由于工艺、体积、需要贴多个等原因，上述温度传感器的设置方式不适宜于工作生产。
可选地，在本实施例中，温度传感器可以是设置在目标电机的电机壳上的负温度系数传感器，例如，NTC。通过上述设置方式，可以适用于电机热启动时电流瞬时变化大的场景，且适宜于工业生产。
温度传感器的数量可以为一个或多个，不同的温度传感器设置在的目标位置可以是不同的。在温度传感器的数量为多个时，可以根据多个温度传感器所检测到的最高温度确定目标电机的初始温度值，或者，根据多个温度传感器所检测到的平均温度确定目标电机的初始温度值。
在确定目标电机的初始温度值时，可以将温度传感器检测到的温度直接确定为目标电机的初始温度值，也可以根据温度传感器检测到的温度估算出目标电机的初始温度值，例如，按照设定的映射关系，将温度传感器检测到的温度映射为目标电机的初始温度值。
步骤S206，基于初始温度值，对目标电机执行过载保护。
目标驱动器可以以该初始温度值为基准，对目标电机进行过载保护。如果目标电机持续处于升温状态，当满足过载保护条件时，目标驱动器可以置过载错误标志位，将目标电机强制停机，目标电机进入复位模式，等待目标电机对应的运动控制板发送清除错误或重新上电后再重新正常运行。
可选地，如果目标电机处于降温状态，此时目标电机的负载持续减小。当减小到低于一个设定阈值时，目标电机不会发生过热的情况，此时可以暂停对目标电机的过载保护，直到目标电机的负载超过该设定阈值。
通过上述步骤S202至步骤S206，检测到多足机器人的目标电机发生热启动；根据温度传感器检测到的温度确定目标电机的初始温度值，其中，温度传感器设置在目标电机的目标位置上；基于初始温度值，对目标电机执行过载保护，解决了相关技术中的电机过载保护方式在电机发生热启动时存在欠保护导致出现烧电机现象的问题，提高了电机运行的安全性。
在一个示例性实施例中，基于初始温度值，对目标电机执行过载保护包括：
S11，将与初始温度值对应的热量值，确定为目标电机的初始热量值；
S12，根据初始热量值和目标电机的电流值，确定目标电机的累计热量值；
S13，按照累计热量值，对目标电机执行过载保护。
过载保护可以是以电机(或者电机的内部绕组)所累积的热量值为基准执行的。以绕组为例，绕组的热量值是指运算中采用的跟温度成正比关系的一个值。由于不同的负载电流下单位时间产生的热量是不同的，在进行过载保护时是根据不同的负载下对热量值进行累加，当热量值大于一个限定阈值时报警。
以电机的内部绕组所累积的热量值进行过载保护为例，目标电机的初始温度为内部绕组的绕组温度。目标驱动器可以将与初始温度值对应的热量值，确定为目标电机的内部绕组的初始热量值，也就是，给累积的绕组热量一个初值。温度值与热量值之间的对应关系可以基于目标电机的当前电流确定。该初始热量值可以是：目标电机按照当前电流由默认温度上升到初始温度值所累计的热量值。
在得到初始热量值之后，目标驱动器可以根据初始热量值和目标电机的电流值，确定内部绕组的累计热量值。例如，四足机器人可以确定在热启动之后，内部绕组在目标电机的电流值下所产生的热量值，将其与初始热量值累加，从而得到内部绕组的累计热量值，并按照累计热量值，对目标电机执行过载保护。
通过本实施例，根据初始温度值为电机(或者，内部绕组)的热量赋一个初值，在该初值的基础上进行热量值累加，进而基于累加热量值进行过载保护，可以提高电机过载保护的效率。
在一个示例性实施例中，根据初始热量值和目标电机的电流值，确定目标电机的累计热量值包括：
S21，每隔单位时间检测一次目标电机的电流，得到目标电机在每个检测时刻的电流值；
S22，将在每个检测时刻的电流值下目标电机在单位时间内所产生的热量值，确定为目标电机在每个单位时间内的电机热量值；
S23，将初始热量值与每个单位时间内的电机热量值进行累加，得到累计热量值。
在单位时间内电机运转产生的热量值与电机的电流有着直接的关系，当其他条件不变时，通过电机的电流越大，那么，电机在单位时间内所产生的热量值也越多。因此，可以每隔单位时间检测一次目标电机的电流，得到目标电机在每个检测时刻的电流值。
由于内部绕组在每个电流下单位时间内所产生的热量是可以确定的，那么，基于每个检测时刻的电流值，可以确定出目标电机的内部绕组在每个单元时间内所产生的热量值(电机热量值的一种示例)，进而与初始热量值进行累加，得到累计热量值。
通过本实施例，每隔单位时间检测一次目标电机的电流，从而基于检测到的电流确定每个单位时间内所产生的热量值，可以提高电机热量值准确度。
在一个示例性实施例中，将在每个检测时刻的电流值下目标电机在单位时间内所产生的热量值，确定为目标电机在每个单位时间内的电机热量值包括：
S31，通过查找与目标电机对应的电机过载曲线，确定在每个检测时刻的电流值下目标电机在单位时间内所产生的热量值，得到目标电机在每个单位时间内的电机热量值，其中，电机过载曲线用于表示目标电机在不同的电流值下产生的热量值达到第一热量值所需的时间，第一热量值为触发过载保护的热量阈值。
在目标驱动器中可以预先保存有电机过载曲线，该电机过载曲线用于表示目标电机在不同的电流值下产生的热量值达到第一热量值所需的时间，这里的第一热量值为触发过载保护的热量阈值。
为了确定在每个检测时刻的电流值下目标电机在单位时间内所产生的热量值，可以查找与目标电机对应的电机过载曲线，从而确定目标电机的内部绕组在每个单位时间内所产生的热量值，进而确定累计的绕组热量值。
通过本实施例，通过查找电机过载曲线确定电机在每个单位时间内所产生的热量值，可以提高累计热量值确定的准确性。
在一个示例性实施例中，在检测到多足机器人的目标电机发生热启动之前，上述方法还包括：
S41，将电机过载曲线保存到目标电机的驱动器的存储部件中，其中，电机过载曲线为在离线的情况下所测试出的目标电机的过载曲线。
电机过载曲线可以是在离线情况下对目标电机或者与目标电机同型号的电机进行测试所得到的过载曲线。电机过载曲线可以表示出不同的电流负载下，目标电机产生的热量值达到指定的热量阈值(即，第一热量值)所需的时间，如图3所示。在得到电机过载曲线，可以将其预先保存在目标驱动器FLASH(闪存)或者其他存储部件中，以便在电机运行时使用。
通过本实施例，将电机过载曲线保存到目标电机的驱动器的存储部件中，可以便于使用该电机过载曲线对目标电机进行过载保护，提高电机过载保护的效率。
在一个示例性实施例中，按照累计热量值，对目标电机执行过载保护包括：
S51，在累计热量值大于或者或等于第一热量值的情况下，控制目标电机进入复位模式，其中，第一热量值为触发过载保护的热量阈值。
如果累计热量值大于或者或等于第一热量值(即，触发过载保护的热量阈值)，目标电机的累计热量已经到达设定的临界值，如果此时还不采取一定的处理手段对电机进行过载保护，而任由其一直保持运作，将会对目标电机造成损伤。
在对目标电机执行过载保护时，目标驱动器可以比较累计热量值和第一热量值。因此，当累计热量值大于或等于第一热量值时，目标驱动器可以控制目标电机进入复位模式。在复位模式下，目标电机需要等待与其对应的运动控制板发送清除错误或重新上电后才能重新正常运行。
通过本实施例，当累计热量值超过预设的阈值时，控制电机进入复位模式，可以保证电机运行的安全性。
在一个示例性实施例中，在基于初始温度值，对目标电机执行过载保护之后，上述方法还包括：
S61，在目标时刻检测到目标电机处于散热状态，其中，在目标时刻目标电机的热量值为第二热量值；
S62，基于第二热量值和目标热量差值，每隔单位时间确定一次目标电机的当前热量值；
S63，根据热量值与温度值的对应关系，将与当前热量值对应的温度确定为目标电机的当前温度值；
S64，在当前温度值小于温度传感器检测到的温度值的情况下，将当前热量值更新为与温度传感器检测到的温度值对应的热量值。
在基于初始温度值，开始对目标电机执行过载保护之后，如果在目标时刻检测到目标电机处于散热状态，可以基于温度传感器检测到温度实时纠正累计热量值。例如，可以实时检测NTC的温度，以它为基准在散热状态时实时纠正累积热量值。
上述的散热状态可以是根据电机部门实际测试的数据确定的。，例如，目前电机在负载转矩10.6NM时，电机的绕组的温度能够在120度达到一个平衡状态，因此，当负载小于10.6Nm时认为是散热过程，当大于10.6Nm时处于过载升温状态。
当确定电机处于散热状态时，由于温度传感器检测的是目标电机的目标位置上的温度，其不会高于目标电机的内部绕组的温度。因此，可以基于温度传感器检测到温度实时纠正累计热量值。
在目标时刻目标电机的热量值为第二热量值，而在散热状态下，可以认为单位时间内散发出去的热量是一定的，即，目标热量差值。目标热量差值为单位时间内目标电机所散发出去的热量值。基于第二热量值和目标热量差值，目标驱动器可以每隔单位时间确定一次目标电机的当前热量值。
根据热量值与温度值的对应关系，目标驱动器可以将与当前热量值对应的温度确定为目标电机的当前温度值(或者说，内部绕组的当前温度值)。基于温度传感器检测到的温度值，可以确定目标电机的预估温度值，例如，温度传感器检测到的温度值即为目标电机的预估温度值，又例如，温度传感器检测到的温度值经过温度转换，得到目标电机的预估温度值。可选地，在散热过程中，可以认为温度传感器检测到的温度值即为目标电机的预估温度值。
例如，设置在电机的电机壳上的NTC的温度几乎和绕组的平均温度相当，因此，可以认为在散热过程、且温度小于100度(也可以是其他设定阈值)时，NTC温度即为绕组温度。
如果当前温度值小于温度传感器检测到的温度值，说明模拟的当前热量值比实际的温度低，此时，可以将标电机的当前温度更新为与温度传感器检测到的温度值对应的热量值。
通过本实施例，基于温度传感器检测到温度实时纠正累计热量值，可以提高目标电机控制的准确性。
下面结合可选示例对本实施例中的电机的过载保护方法进行解释说明。本可选示例中提供的是一种电机的过载保护方案，在本可选示例中，温度传感器为NTC，电机的温度为电机的内部绕组的温度，目标位置为电机的电机壳。
如图4所示，本可选示例中的电机的过载保护方法的流程可以包括以下步骤：
步骤S402，离线情况下对测试出电机过载曲线并保存在驱动器FLASH中。
上述的离线情况指的是在电机并未工作的情况下，对目标电机进行测试从而获取出目标电机的电机过载曲线，由于电机的过载曲线不会有太大的变化。因此，当测量出电机过载曲线后，将其保存在目标电机的驱动器FLASH中，方便快速的对其进行调用。
步骤S404，根据NTC检测的温度值纠正电机的绕组热量值。
基于NTC检测的温度值，可以为绕组热量赋予一个初始值。例如，可以根据NTC检测的温度值估算内部绕组的温度值，并将其转换为对应的热量值，作为绕组的初始热量值。
步骤S406，通过查过载曲线根据电流实时计算绕组的热量值。
根据电机的电流查找过载曲线，可以确定内部绕组在每个单位时间所产生的热量值，进而确定出绕组的累计热量值。
步骤S408，当电机的热量值大于最大阈值时，置过载错误标志位，当电机处于散热状态时根据NTC检测的电机壳温度对热量值进行纠正。
当电机的热量值大于最大阈值时，目标电机将会被置于过载错误标志位，此时，目标电机会强制停机，进入到复位模式，等待运动控制板发送清除错误或重新上电后才能重新正常运行。
当电机处于散热状态时，可以根据NTC检测的电机壳温度，对累计热量值进行纠正。
通过本可选示例，通过NTC检测温度电机温度对过载保护的热量值进行纠正优化，可以解决电机热启动时存在的过保护和欠保护问题。
需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本申请并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本申请，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本申请所必须的。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到根据上述实施例的方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM(Read-Only Memory，只读存储器)/RAM(Random Access Memory，随机存取存储器)、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述的方法。
根据本申请实施例的另一个方面，还提供了一种用于实施上述电机的过载保护方法的电机的过载保护装置。图5是根据本申请实施例的一种可选的电机的过载保护装置的结构框图，如图5所示，该装置可以包括：
第一检测单元502，用于检测到多足机器人的目标电机发生热启动；
第一确定单元504，与第一检测单元单元502相连，用于根据温度传感器检测到的温度确定所述目标电机的初始温度值，其中，所述温度传感器设置在所述目标电机的目标位置上；
执行单元506，与第一确定单元504相连，用于基于所述初始温度值，对所述目标电机执行过载保护。
需要说明的是，该实施例中的第一检测单元502可以用于执行上述步骤S202，该实施例中的第一确定单元504可以用于执行上述步骤S204，该实施例中的执行单元506可以用于执行上述步骤S206。
通过上述模块，检测到多足机器人的目标电机发生热启动；根据温度传感器检测到的温度确定目标电机的初始温度值，其中，温度传感器设置在目标电机的目标位置上；基于初始温度值，对目标电机执行过载保护，解决了相关技术中的电机过载保护方式在电机发生热启动时存在欠保护导致出现烧电机现象的问题，提高了电机运行的安全性。
在一个示例性实施例中，执行单元506包括：
第一确定模块，用于将与初始温度值对应的热量值，确定为目标电机的初始热量值；
第二确定模块，用于根据初始热量值和目标电机的电流值，确定目标电机的累计热量值；
执行模块，用于按照累计热量值，对目标电机执行过载保护。
在一个示例性实施例中，第二确定模块包括：
检测子模块，用于每隔单位时间检测一次目标电机的电流，得到目标电机在每个检测时刻的电流值；
确定子模块，用于将在每个检测时刻的电流值下目标电机在单位时间内所产生的热量值，确定为目标电机在每个单位时间内的电机热量值；
累加子模块，用于将初始热量值与每个单位时间内的电机热量值进行累加，得到累计热量值。
在一个示例性实施例中，确定子模块包括：
查找子单元，用于通过查找与目标电机对应的电机过载曲线，确定在每个检测时刻的电流值下目标电机在单位时间内所产生的热量值，得到目标电机在每个单位时间内的电机热量值，其中，电机过载曲线用于表示目标电机在不同的电流值下产生的热量值达到第一热量值所需的时间，第一热量值为触发过载保护的热量阈值。
在一个示例性实施例中，上述装置还包括：
保存单元，用于在检测到多足机器人的目标电机发生热启动之前，将电机过载曲线保存到目标电机的驱动器的存储部件中，其中，电机过载曲线为在离线的情况下所测试出的目标电机的过载曲线。
在一个示例性实施例中，执行模块包括：
执行子模块，用于在累计热量值大于或者或等于第一热量值的情况下，控制目标电机进入复位模式，其中，第一热量值为触发过载保护的热量阈值。
在一个示例性实施例中，上述装置还包括：
第二检测单元，用于在基于初始温度值，对目标电机执行过载保护之后，在目标时刻检测到目标电机处于散热状态，其中，在目标时刻目标电机的热量值为第二热量值；
第二确定单元，用于基于第二热量值和目标热量差值，每隔单位时间确定一次目标电机的当前热量值；
第三确定单元，用于根据热量值与温度值的对应关系，将与当前热量值对应的温度确定为目标电机的当前温度值；
更新单元，用于在当前温度值小于温度传感器检测到的温度值的情况下，将当前热量值更新为与温度传感器检测到的温度值对应的热量值。
在一个示例性实施例中，温度传感器为设置在目标电机的电机壳上的负温度系数传感器。
此处需要说明的是，上述模块与对应的步骤所实现的示例和应用场景相同，但不限于上述实施例所公开的内容。需要说明的是，上述模块作为装置的一部分可以运行在如图1所示的硬件环境中，可以通过软件实现，也可以通过硬件实现，其中，硬件环境包括网络环境。
根据本申请实施例的又一个方面，还提供了一种存储介质。可选地，在本实施例中，上述存储介质可以用于执行本申请实施例中上述任一项电机的过载保护方法的程序代码。
可选地，在本实施例中，上述存储介质可以位于上述实施例所示的网络中的多个网络设备中的至少一个网络设备上。
可选地，在本实施例中，存储介质被设置为存储用于执行以下步骤的程序代码：
S1，检测到多足机器人的目标电机发生热启动；
S2，根据温度传感器检测到的温度确定所述目标电机的初始温度值，其中，所述温度传感器设置在所述目标电机的目标位置上；
S3，基于所述初始温度值，对所述目标电机执行过载保护。
可选地，本实施例中的具体示例可以参考上述实施例中所描述的示例，本实施例中对此不再赘述。
可选地，在本实施例中，上述存储介质可以包括但不限于：U盘、ROM、RAM、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
根据本申请实施例的又一个方面，还提供了一种用于实施上述电机的过载保护方法的电子装置，该电子装置可以是服务器、终端、或者其组合。
图6是根据本申请实施例的一种可选的电子装置的结构框图，如图6所示，包括处理器602、通信接口604、存储器606和通信总线608，其中，处理器602、通信接口604和存储器606通过通信总线608完成相互间的通信，其中，
存储器606，用于存储计算机程序；
处理器602，用于执行存储器606上所存放的计算机程序时，实现如下步骤：
S1，检测到多足机器人的目标电机发生热启动；
S2，根据温度传感器检测到的温度确定所述目标电机的初始温度值，其中，所述温度传感器设置在所述目标电机的目标位置上；
S3，基于所述初始温度值，对所述目标电机执行过载保护。
可选地，在本实施例中，通信总线可以是PCI(Peripheral ComponentInterconnect，外设部件互连标准)总线、或EISA(Extended Industry StandardArchitecture，扩展工业标准结构)总线等。该通信总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图6中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。通信接口用于上述电子装置与其他设备之间的通信。
上述的存储器可以包括RAM，也可以包括非易失性存储器(non-volatilememory)，例如，至少一个磁盘存储器。可选地，存储器还可以是至少一个位于远离前述处理器的存储装置。
作为一种示例，上述存储器606中可以但不限于包括上述电机的过载保护装置中的第一检测单元502、第一确定单元504、以及执行单元506。此外，还可以包括但不限于上述电机的过载保护装置中的其他模块单元，本示例中不再赘述。
上述处理器可以是通用处理器，可以包含但不限于：CPU(Central ProcessingUnit，中央处理器)、NP(Network Processor，网络处理器)等；还可以是DSP(DigitalSignal Processing，数字信号处理器)、ASIC(Application Specific IntegratedCircuit，专用集成电路)、FPGA(Field－Programmable Gate Array，现场可编程门阵列)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。
可选地，本实施例中的具体示例可以参考上述实施例中所描述的示例，本实施例在此不再赘述。
本领域普通技术人员可以理解，图6所示的结构仅为示意，实施上述电机的过载保护方法的设备可以是终端设备，该终端设备可以是多足机器人等终端设备。图6其并不对上述电子装置的结构造成限定。例如，电子装置还可包括比图6中所示更多或者更少的组件(如网络接口、显示装置等)，或者具有与图6所示的不同的配置。
本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令终端设备相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储介质中，存储介质可以包括：闪存盘、ROM、RAM、磁盘或光盘等。
上述本申请实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
上述实施例中的集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在上述计算机可读取的存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在存储介质中，包括若干指令用以使得一台或多台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。
在本申请的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的客户端，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例中所提供的方案的目的。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
以上所述仅是本申请的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本申请的保护范围。
Claims (9)
1.一种电机的过载保护方法，其特征在于，包括：
检测到多足机器人的目标电机发生热启动，其中，所述热启动是指所述目标电机在运行过热时断电重新上电；
根据温度传感器检测到的温度确定所述目标电机的初始温度值，其中，所述温度传感器设置在所述目标电机的目标位置上，所述目标位置包括以下至少之一：所述目标电机的电机壳，所述目标电机的内部绕组附近，所述温度传感器为负温度系数热敏电阻；
基于所述初始温度值，对所述目标电机执行过载保护；
其中，在所述基于所述初始温度值，对所述目标电机执行过载保护之后，所述方法还包括：在目标时刻检测到所述目标电机处于散热状态，其中，在所述目标时刻所述目标电机的热量值为第二热量值；基于所述第二热量值和目标热量差值，每隔单位时间确定一次所述目标电机的当前热量值；根据热量值与温度值的对应关系，将与所述当前热量值对应的温度确定为所述目标电机的当前温度值；在所述当前温度值小于所述温度传感器检测到的温度值的情况下，将所述当前热量值更新为与所述温度传感器检测到的温度值对应的热量值。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述初始温度值，对所述目标电机执行过载保护包括：
将与所述初始温度值对应的热量值，确定为所述目标电机的初始热量值；
根据所述初始热量值和所述目标电机的电流值，确定所述目标电机的累计热量值；
按照所述累计热量值，对所述目标电机执行过载保护。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述初始热量值和所述目标电机的电流值，确定所述目标电机的累计热量值包括：
每隔单位时间检测一次所述目标电机的电流，得到所述目标电机在每个检测时刻的电流值；
将在每个所述检测时刻的电流值下所述目标电机在所述单位时间内所产生的热量值，确定为所述目标电机在每个所述单位时间内的电机热量值；
将所述初始热量值与每个所述单位时间内的电机热量值进行累加，得到所述累计热量值。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述将在每个所述检测时刻的电流值下所述目标电机在所述单位时间内所产生的热量值，确定为所述目标电机在每个所述单位时间内的电机热量值包括：
通过查找与所述目标电机对应的电机过载曲线，确定在每个所述检测时刻的电流值下所述目标电机在所述单位时间内所产生的热量值，得到所述目标电机在每个所述单位时间内的电机热量值，其中，所述电机过载曲线用于表示所述目标电机在不同的电流值下产生的热量值达到第一热量值所需的时间，所述第一热量值为触发过载保护的热量阈值。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在检测到多足机器人的目标电机发生热启动之前，所述方法还包括：
将所述电机过载曲线保存到所述目标电机的驱动器的存储部件中，其中，所述电机过载曲线为在离线的情况下所测试出的所述目标电机的过载曲线。
6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述按照所述累计热量值，对所述目标电机执行过载保护包括：
在所述累计热量值大于或者或等于第一热量值的情况下，控制所述目标电机进入复位模式，其中，所述第一热量值为触发过载保护的热量阈值。
7.一种电机的过载保护装置，其特征在于，包括：
第一检测单元，用于检测到多足机器人的目标电机发生热启动，其中，所述热启动是指所述目标电机在运行过热时断电重新上电；
第一确定单元，用于根据温度传感器检测到的温度确定所述目标电机的初始温度值，其中，所述温度传感器设置在所述目标电机的目标位置上，所述目标位置包括以下至少之一：所述目标电机的电机壳，所述目标电机的内部绕组附近，所述温度传感器为负温度系数热敏电阻；
执行单元，用于基于所述初始温度值，对所述目标电机执行过载保护；
其中，所述装置还包括：第二检测单元，用于在所述基于所述初始温度值，对所述目标电机执行过载保护之后，在目标时刻检测到所述目标电机处于散热状态，其中，在所述目标时刻所述目标电机的热量值为第二热量值；第二确定单元，用于基于所述第二热量值和目标热量差值，每隔单位时间确定一次所述目标电机的当前热量值；第三确定单元，用于根据热量值与温度值的对应关系，将与所述当前热量值对应的温度确定为所述目标电机的当前温度值；更新单元，用于在所述当前温度值小于所述温度传感器检测到的温度值的情况下，将所述当前热量值更新为与所述温度传感器检测到的温度值对应的热量值。
8.一种计算机可读的存储介质，其特征在于，所述计算机可读的存储介质包括存储的程序，其中，所述程序运行时执行权利要求1至6中任一项所述的方法。
9.一种电子装置，包括存储器和处理器，其特征在于，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为通过所述计算机程序执行权利要求1至6中任一项所述的方法。
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