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CN113646217B - 电子制动系统及其控制方法 - Google Patents

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Abstract

电子制动系统包括：主装置，其基于制动踏板的位置而向分别设于多个车轮的多个轮缸提供第一液压；及辅助装置，其在上述主装置不能生成上述第一液压的状态下，基于上述制动踏板的位置，向分别设于上述多个车轮中的第一车轮及第二车轮的第一轮缸及第二轮缸提供第二液压，上述辅助装置从与上述主装置不同的电力网络接收电力，上述辅助装置对分别设于上述多个车轮中的第三车轮及第四车轮的第一停车制动器及第二停车制动器中的至少一个停车制动器进行控制。

Description

电子制动系统及其控制方法
技术领域
本发明涉及电子制动系统及其控制方法，更具体地，涉及利用与制动踏板的位移对应的电信号而产生制动力的电子制动系统及其控制方法。
背景技术
车辆上必然安装有用于进行制动的制动系统，为了驾驶者及乘客的安全，提出了各种方式的制动系统。
在以往的制动系统的情况下，当驾驶者踩下制动踏板时，利用机械地连接的增压器而提供了对轮缸的制动所需的液压(制动油的压力)。但是，随着需要精细地应对车辆的运用环境而体现各种制动功能的市场的需求逐渐加大，近年来普遍使用包括如下的液压供给单元的电子制动系统：当驾驶者踩下制动踏板时，通过电信号而从感测制动踏板的位移的踏板位移传感器接收驾驶者的制动意图而将制动中所需的液压供给到轮缸。
但是，近年来正在研发中的驾驶者不直接参与车辆的行驶的自主行驶车辆的情况下，驾驶者对制动踏板不进行操作。因此，在电子制动系统发生故障或处于无法控制的状态的情况下，需要能够辅助性地生成制动中所需的液压的辅助装置。
发明内容
发明要解决的课题
鉴于此，本发明的一个侧面提供一种电子制动系统，该电子制动系统包括在主装置为发生故障或无法控制的状态的情况下能够辅助地生成制动中所需的液压的辅助装置。
本发明的一个侧面提供一种电子制动系统，该电子制动系统包括在主装置发生故障或处于无法控制的状态的情况下利用停车制动器而生成制动力的辅助装置。
另外，本发明的一个侧面提供一种在生成液压的装置为发生故障或无法控制的状态的情况下利用停车制动器而生成制动力的电子制动系统。
用于解决课题的手段
本发明的一个侧面的电子制动系统包括：主装置，其基于制动踏板的位置，向分别设于多个车轮的多个轮缸提供第一液压；及辅助装置，其在上述主装置不能生成上述第一液压的状态下，基于上述制动踏板的位置，向分别设于上述多个车轮中的第一车轮及第二车轮的第一轮缸及第二轮缸提供第二液压。上述辅助装置从与上述主装置不同的电力网络接收电力。上述辅助装置对分别设于上述多个车轮中的第三车轮及第四车轮的第一停车制动器及第二停车制动器中的至少一个停车制动器进行控制。
本发明的一个侧面提供一种电子制动系统的控制方法，该电子制动系统包括生成第一液压的主装置及从与上述主装置不同的电力网络接收电力而生成第二液压的辅助装置，上述电子制动系统的控制方法包括：通过上述主装置，基于制动踏板的位置，向分别设于多个车轮的多个轮缸提供上述第一液压；通过上述辅助装置，在上述主装置不能生成上述第一液压的状态下，基于上述制动踏板的位置，向分别位于上述多个车轮中的第一车轮及第二车轮的第一轮缸及第二轮缸提供上述第二液压；通过上述辅助装置，基于驾驶者的停车命令，对分别设于上述多个车轮中的第三车轮及第四车轮的第一停车制动器及第二停车制动器中的至少一个停车制动器进行控制。
本发明的一个侧面的电子制动系统包括：液压装置，其包括汽缸体和收纳于上述汽缸体内的油压活塞和使上述油压活塞移动的马达；第一控制器，其基于制动踏板的位置对上述马达进行控制，以向分别设于多个车轮的多个轮缸提供液压；及第二控制器，其在上述第一控制器无法控制上述液压装置的状态下，基于上述制动踏板的位置对上述马达进行控制，以向分别设于上述多个车轮的上述多个轮缸提供液压。上述第一控制器和上述第二控制器中的至少一个控制器对分别设于上述多个车轮中的第一车轮和第二车轮的第一停车制动器和第二停车制动器进行控制。
发明效果
根据本发明的一个侧面，能够提供一种电子制动系统，该电子制动系统包括在主装置发生故障或处于不可控制的状态的情况下，能够辅助地生成制动中所需的液压的辅助装置。
根据本发明的一个侧面，能够提供一种电子制动系统，该电子制动系统包括在主装置发生故障或处于不可控制的状态的情况下，能够利用停车制动器而生成制动力的辅助装置。
根据本发明的一个侧面，能够提供一种如下的电子制动系统：利用生成用于进行制动的液压的主装置和能够辅助地生成液压的辅助装置和使车轮机械地停止的停车制动器而提高制动的可靠性。
根据本发明的一个侧面，能够提供一种如下的电子制动系统：辅助装置控制停车制动器，从而能够在主装置不能生成液压的状态(发生故障或不可控制的状态)下能够提供制动力。
根据本发明的一个侧面，能够提供一种如下的电子制动系统：对主装置和辅助装置及停车制动器一起进行控制，从而在主装置不能生成液压的状态(发生故障或不可控制的状态)下能够提供制动力。
能够提供一种在状态的情况下利用停车制动器而生成制动力的电子制动系统。
根据本发明的一个侧面，能够提供一种如下的电子制动系统：利用生成用于进行制动的液压的液压供给装置和使车轮机械地停止的停车制动器，提高制动的可靠性。
根据本发明的一个侧面，能够提供一种如下的电子制动系统：由另外供给电力的辅助控制器控制停车制动器，从而在主控制器为不可控制的状态时能够提供制动力。
根据本发明的一个侧面，能够提供一种如下的电子制动系统：由主控制器和辅助控制器一起控制停车制动器，从而能够在液压供给装置不能生成液压的状态(发生故障或不可控制的状态)下提供制动力。
附图说明
图1表示一个实施例的电子制动系统的油压结构。
图2表示一个实施例的包括在电子制动系统中的主液压装置的油压结构。
图3表示一个实施例的包括在电子制动系统中的辅助液压装置的油压结构。
图4表示一个实施例的电子制动系统的油压式及电气性控制。
图5表示一个实施例的包括在电子制动系统中的主装置及辅助装置的电气性结构。
图6表示一个实施例的电子制动系统的油压式及电气性控制。
图7表示一个实施例的包括在电子制动系统中的主装置及辅助装置的电气性结构。
图8表示一个实施例的电子制动系统的油压式及电气性控制。
图9表示一个实施例的包括在电子制动系统中的主装置及辅助装置的电气性结构。
图10表示一个实施例的电子制动系统的油压式及电气性控制。
图11表示一个实施例的包括在电子制动系统中的主装置及辅助装置的电气性结构。
图12表示一个实施例的电子制动系统的油压式及电气性控制。
图13表示一个实施例的包括在电子制动系统中的液压装置的油压结构。
图14表示一个实施例的包括在电子制动系统中的液压装置的电气性结构。
图15表示一个实施例的包括在电子制动系统中的马达驱动电路。
图16表示一个实施例的包括在电子制动系统中的阀驱动电路。
具体实施方式
下面，参照附图，对本发明的作用原理及实施例进行说明。
图1表示一个实施例的电子制动系统的油压结构。
如图1所示，车轮11、12、13、14上分别设有与车轮11、12、13、14分别一起旋转的制动盘，并设有停止车轮11、12、13、14的旋转的制动钳21、22、23、24。制动钳21、22、23、24分别包括例如设于制动盘的两侧而对制动盘施压的一对制动焊盘。
制动钳21、22、23、24包括收纳液压且由一对制动焊盘对制动盘施压的轮缸31、32、33、34。例如，轮缸31、32、33、34包括设于第一制动钳21的第一轮缸31和设于第二制动钳22的第二轮缸32和设于第三制动钳23的第三轮缸33和设于第四制动钳24的第四轮缸34。
电子制动系统10包括生成用于进行车辆的制动的液压的主装置100和主装置100为不能生成液压的状态(发生故障或不可控制的状态)的情况下辅助性地生成液压的辅助装置200。
主装置100生成用于对车轮11、12、13、14生成制动力的液压。主装置100例如通过制动踏板50而感测驾驶者的制动意图。主装置100基于制动踏板50的移动距离及/或移动速度而生成液压，将所生成的液压通过传送流路61、62、63、64而提供给轮缸31、32、33、34。传送流路61、62、63、64包括与第一轮缸31连接的第一传送流路61和与第二轮缸32连接的第二传送流路62和与第三轮缸33连接的第三传送流路63和与第四轮缸34连接的第四传送流路64。
轮缸31、32、33、34的内部压力根据从主装置100提供的液压而决定。根据轮缸31、32、33、34的内部压力而对车轮11、12、13、14产生制动力。
辅助装置200设置在主装置100与第一轮缸31及第二轮缸32之间的第一传送流路61及第二传送流路62上。辅助装置200使从主装置100提供给轮缸31、32的液压通过或向轮缸31、32提供液压。
辅助装置200在主装置100不能生成液压的状态下被启用。
辅助装置200将液压提供给轮缸31、32、33、34中的至少一部分轮缸。例如，辅助装置200向第一制动钳21的第一轮缸31及第二制动钳22的第二轮缸32提供液压。
辅助装置200从与主装置100不同的电力网络接收电力。例如，辅助装置200从与主装置100不同的电源接收电力。如图1所示，主装置100从第一电池B1接收电力，辅助装置200从与第一电池B1不同的第二电池B2接收电力。作为另一例，辅助装置200通过与主装置100不同的电力线而接收电力。主装置100通过第一电力线而从第一电池B1接收电力，辅助装置200通过第二电力线而从第一电池B1接收电力。
在制动钳21、22、23、24中的至少一部分制动钳上设有停车制动器41、42。例如，在制动钳21、22、23、24中，从辅助装置200不能接收液压的第三制动钳23及第四制动钳24上设有停车制动器41、42。第一停车制动器41设于第三制动钳23，第二停车制动器42设于第四制动钳24。
第一停车制动器41及第二停车制动器42上分别设有在没有液压的情况下通过电气-机械性力而使制动焊盘移动的结构。例如，在第一停车制动器41及第二停车制动器42上分别包括具备旋转轴的马达和通过旋转轴的旋转而进行往返移动的主轴。主轴通过旋转轴的旋转而使制动焊盘进行往返移动。
第一停车制动器41及第二停车制动器42分别基于联接信号，将制动焊盘朝向制动盘按压。另外，第一停车制动器41及第二停车制动器42分别基于解除信号，使制动焊盘远离制动盘。
如上所述，主装置100将用于制动的液压提供给轮缸31、32、33、34。辅助装置200在主装置100不能生成液压的状态(故障或不可控制的状态)下，向设于第一车轮11及第二车轮12的第一轮缸31及第二轮缸32提供液压。
图2表示一个实施例的包括在电子制动系统中的主液压装置的油压结构。图3表示一个实施例的包括在电子制动系统中的辅助液压装置的油压结构。
主装置100包括通过传送流路61、62、63、64而向轮缸31、32、33、34提供液压的主液压装置100a。辅助装置200包括设置在传送流路61、62、63、64中的至少一部分流路上，并辅助性地向轮缸31、32、33、34中的至少一部分轮缸提供液压的辅助液压装置200a。
参照图2，主液压装置100a包括：储油罐110，其存储有制动油等加压介质；主缸120,其根据制动踏板50的踏力而将收纳于内侧的制动油等加压介质压缩及排出；模拟装置130，其向驾驶者提供通过制动踏板50的踏力而产生的反作用力；液压供给单元140，其通过感测制动踏板50的位移的踏板位移传感器51而以电信号接收驾驶者的制动意图并通过机械性动作而生成加压介质的液压；液压控制单元150，其控制从液压供给单元140提供的液压；液压回路160、170，其与接收加压介质的液压而执行车轮11、12、13、14的制动的轮缸31、32、33、34连接；放泄控制单元180，其设于液压供给单元140与储油罐110之间而控制加压介质的流动；备用流路191、192，其以液压方式将主缸120/储油罐110和液压回路160、170连接；储油罐流路115、116，其以液压的方式将储油罐110和主缸120连接。
踏板位移传感器51通过驾驶者的制动意图而检测踏板10移动的移动距离及/移动速度，并输出根据所检测的移动距离及/移动速度而生成的电气性输出信号(位移信号)。
储油罐110在内侧收纳及存储加压介质，与各个部件连接而供给或接收加压介质。储油罐110通过储油罐流路115、116而以液压的方式与主缸110连接。
主缸120具备至少一个液压腔而构成，从而压缩及排出内侧的加压介质。主缸120包括第一主腔室121a和第二主腔室122a，主腔室121a，122a包括第一主活塞121及第二主活塞122。
第一主腔室121a形成于供制动踏板50连接的汽缸体129的入口侧(以图3为基准的右侧)，第一主活塞121以可进行往返移动的方式收纳在第一主腔室121a中。第一主腔室121a通过第一储油罐流路115而与储油罐110连接，第一主腔室121a通过第一备用流路191而与第一液压回路160连接。第一主活塞121收纳于第一主腔室121a而形成，并通过前进而将收纳于第一主腔室121a的加压介质压缩或通过后退而向第一主腔室121a的内部形成负压。
第二主腔室122a在汽缸体129上形成于第一主腔室121a的内侧(以图3为基准的左侧)，第二主活塞122以可进行往返移动的方式收纳在第二主腔室122a中。第二主腔室122a通过第二储油罐流路116而与储油罐110连接，第二主腔室122a通过模拟流路131而与模拟装置130连接。第二主活塞122收纳于第二主腔室122a而形成，并通过前进而将收纳于第二主腔室122a的加压介质压缩或通过后退而向第二主腔室122a的内部形成负压。
模拟装置130相对用于进行驾驶者的制动踏板50的动作的踏力提供反作用力。模拟装置130与由驾驶者向制动踏板50施加的踏力对应地提供反作用力，从而向驾驶者提供踏感。
模拟装置130包括与第二主腔室122a连接的模拟流路131和设于模拟流路131的踏板模拟器132。
液压供给单元140基于驾驶者的制动意图而体现液压活塞142的往返移动，通过液压活塞142的往返移动而产生加压介质的液压。
液压供给单元140包括以收纳加压介质的方式形成的汽缸体141和收纳于汽缸体141内的液压活塞142和通过液压活塞142而被划分的压力腔143、144。
压力腔143、144包括位于液压活塞142的前方(以图3为基准的液压活塞142的左侧)的第一压力腔143和位于液压活塞142的后方(以图3为基准的液压活塞142的右侧)的第二压力腔144。
第一压力腔143通过汽缸体141和液压活塞142的前面而被划分，根据液压活塞142的移动，体积发生变化。另外，第二压力腔144通过汽缸体141和液压活塞142的后面而被划分，根据液压活塞142的移动，体积发生变化。
第一压力腔143通过液压流路而以液压的方式与后述的液压控制单元150连接。另外，第二压力腔144通过液压流路而以液压的方式与液压控制单元150连接。
液压供给单元140还包括产生旋转力的第一马达146和将第一马达146的旋转力变换成液压活塞142的平移的动力变换单元147。
液压控制单元150设于液压供给单元140与轮缸31、32、33、34之间，将通过液压供给单元140而生成的液压导向轮缸31、32、33、34。例如，液压控制单元150在液压活塞142前进的期间将由第一压力腔143生成的液压导向轮缸31、32、33、34，并在液压活塞142后退的期间，将由第二压力腔144生成的液压导向轮缸31、32、33、34。
液压控制单元150分支成第一液压回路160和第二液压回路170。液压控制单元150在液压供给单元140与第一液压回路160及第二液压回路170之间包括多个液压流路及电磁阀，对从液压供给单元140传送的液压进行控制。
第一液压回路160对向第一轮缸31及第二轮缸32传送的液压的流动进行控制。第一液压回路160将通过主缸120或液压供给单元140生成的液压导向第一轮缸31及第二轮缸32，另外将第一轮缸31及第二轮缸32的加压介质排出到储油罐110。
第二液压回路170对向第三轮缸33及第四轮缸34传送的液压的流动进行控制。第二液压回路170将通过主缸120或液压供给单元140生成的液压导向第三轮缸33及第四轮缸34，另外将第三轮缸33及第四轮缸34的加压介质排出到储油罐110。
第一液压回路160及第二液压回路170包括分别控制流向第一轮缸31、第二轮缸32、第三轮缸33及第四轮缸34的加压介质的流动的第一入口阀161a、第二入口阀161b、第三入口阀171a及第四入口阀171b和相对第一入口阀161a、第二入口阀161b、第三入口阀171a及第四入口阀171b并联连接的第一止回阀163a、第二止回阀163b、第三止回阀173a及第四止回阀173b和在解除第一轮缸31、第二轮缸32、第三轮缸33及第四轮缸34的制动时为了提高性能而控制向储油罐110排出的加压介质的流动的第一出口阀162a、第二出口阀162b、第三出口阀172a及第四出口阀172b。第一入口阀161a、第二入口阀161b、第三入口阀171a及第四入口阀171b可体现为常开型阀。第一出口阀162a、第二出口阀162b、第三出口阀172a及第四出口阀172b可体现为常闭型阀。
放泄控制单元180设于液压供给单元140与储油罐110之间，控制从储油罐110向第一压力腔143及第二压力腔144供给的加压介质。例如，在液压活塞142前进的期间，放泄控制单元180阻断加压介质从第一压力腔143流出到储油罐110，并允许从储油罐110向第二压力腔144供给加压介质。另外，在液压活塞142后退的期间，放泄控制单元180阻断加压介质从第二压力腔144流出到储油罐110，并允许从储油罐110向第一压力腔143供给加压介质。
主液压装置100a包括在因装置的故障等而无法进行正常的动作的情况下，将从主缸120排出的加压介质直接供给到轮缸而体现制动的第一备用流路191及第二备用流路192。将主缸120的液压直接传送到轮缸的模式叫做第一后退模式(Fallback mode)。
第一备用流路191将主缸120的第一主腔室111a连接到第一液压回路160，第二备用流路192将储油罐110连接到第二液压回路170。在第一备用流路191设有控制加压介质的双向流动的第一截止阀195，在第二备用流路192设有控制加压介质的双向流动的第二截止阀196。第一截止阀195及第二截止阀196体现为常开型电磁阀。
当关闭第一截止阀195及第二截止阀196时，防止主缸120的加压介质直接被传送到轮缸31、32，由液压供给单元140提供的液压通过液压控制单元150而供给到轮缸31、32、33、34。当开放第一截止阀195时，在主缸120中压缩的加压介质通过第一备用流路191而直接供给到轮缸31、32。
主液压装置100a包括感测通过液压供给单元140而提供的加压介质的液压，并输出根据所感测的液压而生成的电气性输出信号(压力信号)的第一初级压力传感器PS1a和第一次级压力传感器PS1b。例如，第一初级压力传感器PS1a设置在模拟流路131上，第一次级压力传感器PS1b设置在第一液压回路160的上游，对加压介质的液压进行感测。但是，对压力传感器的位置及数量不作限定，只要能够感测液压，则可在不同的位置设置各种数量。
参照图3，辅助液压装置200a设于第一液压回路160与第一轮缸31及第二轮缸32之间，在主液压装置100a因故障等而无法进行动作时被启用而向第一轮缸31及第二轮缸32提供液压。将因主液压装置100a无法进行动作而由辅助液压装置200a进行动作的模式称为第二后退模式(Fallback mode)。
辅助液压装置200a包括：第一隔离阀251，其对由主液压装置100a向第一轮缸31提供的加压介质的流动进行控制；第二隔离阀252，其对由主液压装置100a向第二轮缸32传送的加压介质的流动进行控制；泵单元210，其对加压介质进行压缩；第一辅助液压回路221，其将通过泵单元210而压缩的加压介质传送到第一轮缸31；第二辅助液压回路222，其将通过泵单元210而压缩的加压介质传送到第二轮缸32。
在主液压装置100a发生故障或处于无法进行动作的状态的情况下，转换为第二后退模式。第一隔离阀251及第二隔离阀252被关闭，泵单元210进行动作。
第一隔离阀251及第二隔离阀252分别设置在第一传送流路61及第二传送流路62上，允许或阻断主液压装置100a与第一轮缸31及第二轮缸32的液压式连接。
第一隔离阀251及第二隔离阀1652在正常动作模式及第一后退模式下允许主液压装置100a与第一轮缸31及第二轮缸32之间的液压式连接，在辅助液压装置200a进行动作的第二后退模式下，能够阻断主液压装置100a和轮缸31、32的液压式连接。
第一隔离阀251及第二隔离阀252设于第一液压回路160的下游而允许或阻断加压介质的流动。第一隔离阀251及第二隔离阀252由常开型电磁阀构成。
泵单元210从储油罐110接收加压介质而对加压介质进行加压。泵单元210包括第一泵211和第二泵212，第一泵211和第二泵212通过第二马达213而被驱动。
第一辅助液压回路221包括：第一辅助液压流路231，其将通过泵单元210而压缩的加压介质传送到第一轮缸31；第一支承阀231a，其设于第一辅助液压流路231而对加压介质的流动进行控制；第一辅助放泄流路241，其将施加到第一轮缸31的加压介质排出；第一排出阀241a，其设于第一辅助放泄流路241而对加压介质的流动进行控制。第一支承阀231a及第一排出阀241a由常闭型电磁阀体现。
通过第一泵211而施压的加压介质通过设于第一泵211的排出侧流路的第一辅助液压流路231而被传送到第一轮缸31。第一辅助液压流路231上设有对由泵单元210向第一轮缸31传送的加压介质的流动进行控制的第一支承阀231a。施加到第一轮缸31的加压介质通过第一辅助放泄流路241而排出。在第一辅助放泄流路241设有对由第一轮缸31排出的加压介质的流动进行控制的第一排出阀241a。
第二辅助液压回路222包括：第二辅助液压流路232，其将通过泵单元210而压缩的加压介质传送到第二轮缸32；第二支承阀232a，其设于第二辅助液压流路232而对加压介质的流动进行控制；第二辅助放泄流路242，其排出施加到第二轮缸32的加压介质；第二排出阀242a，其设于第二辅助放泄流路242而对加压介质的流动进行控制。第二支承阀232a及第二排出阀242a可由常闭型电磁阀体现。
通过第二泵212而加入的加压介质通过设于第二泵212的排出侧流路的第二辅助液压流路232而传送到第二轮缸32。第二辅助液压流路232上设有对由泵单元210向第二轮缸32传送的加压介质的流动进行控制的第二支承阀232a。施加到第二轮缸32的加压介质通过第二辅助放泄流路242而排出。第二辅助放泄流路242上设有对由第二轮缸32排出的加压介质的流动进行控制的第二排出阀242a。
辅助液压装置200a包括感测加压介质的液压并输出根据所感测的液压而生成的电气性输出信号(压力信号)的第二压力传感器PS2。例如，第二压力传感器PS2配置于第一辅助液压流路231与第二辅助液压流路232之间。但是，对第二压力传感器PS2的位置及数量不作限定，只要能够感测液压，可在不同的位置设置为各种数量。
图4表示一个实施例的电子制动系统的油压式及电气性控制。图5表示一个实施例的包括在电子制动系统中的主装置及辅助装置的电气性结构。
参照图4及图5，主装置100通过传送流路61、62、63、64而与轮缸31、32、33、34实现流体连接，将用于进行车辆的制动的液压提供给轮缸31、32、33、34。
辅助装置200设置在第一传送流路61及第二传送流路62上。另外，辅助装置200与停车制动器41、42电连接。辅助装置200通过电连接而对第一停车制动器41及第二停车制动器42分别进行控制。例如，辅助装置200分别向第一停车制动器41及第二停车制动器42提供联接信号，以联接停车制动器或分别向第一停车制动器41及第二停车制动器42提供联接信号，以解除停车制动器。
主装置100包括主液压装置100a和第一控制器100b。
主液压装置100a包括踏板位移传感器51和第一压力传感器PS1a、PS1b和压力供给单元140和第一阀块105。踏板位移传感器51、第一压力传感器PS1a、PS1b及压力供给单元140与参照图3所说明的踏板位移传感器51、第一压力传感器PS1a、PS1b及压力供给单元140相同。另外，第一阀块105包括参照图3而说明的主液压装置100a的阀。
第一控制器100b包括多个半导体元件，可称为ECU(Electronic Control Unit：电子控制单元)等。第一控制器100b例如包括多个处理器及/或多个存储器。
第一控制器100b包括第一处理器101、第一驱动电路103、第一电源电路102。
第一处理器101基于踏板位移传感器51的输出信号(位移信号)及第一压力传感器PS1a、PS1b的输出信号(压力信号)而控制液压供给单元140及第一阀块105。
第一处理器101包括通过车辆用通信网络NT而从辅助装置200接收通信信号，向辅助装置200传送通信信号的CAN收发器。例如，CAN收发器根据第一处理器101的控制而将表示主装置100不能生成液压的状态(故障或不可控制的状态)的通信信号传送到辅助装置200。
第一处理器101包括根据驾驶者的制动意图而记忆/存储用于制动车辆的程序及数据的存储器。另外，存储器向第一处理器101提供程序及数据，记住在第一处理器101a的运算动作中生成的临时数据。存储器包括S-RAM(Static Random Access Memory：静态随机存取存储器)、D-RAM(Dynamic Random Access Memory：动态随机存取存储器)等易失性存储器和ROM(Read Only Memory：只读存储器)、EPROM(Erasable Programmable ReadOnlyMemory：可擦除可编程只读存储器)、闪存等非易失性存储器。
第一处理器101根据存储于存储器的程序及数据，并基于踏板位移传感器51的位移信号及第一压力传感器PS1a、PS1b的压力信号而向压力供给单元140和第一阀块105的阀提供控制信号。例如，第一处理器101将用于生成液压的驱动信号提供给液压供给单元140，将用于将液压导向至轮缸31、32、33、34的开闭信号提供给第一阀块105的阀。
第一处理器101a根据存储于存储器的程序及数据而识别包括在主装置100的结构(例如，压力传感器、压力生成装置、阀的)的不能生成液压的状态(故障或不可控制的状态)。基于所识别的主装置100不能生成液压的状态的情况，第一处理器101将表示主装置100不能生成液压的状态的通信信号传送到辅助装置200。
第一处理器101包括一个半导体元件或多个半导体。另外，第一处理器101在一个半导体元件内部包括一个芯片或多个芯片。可将这样的第一处理器101称为MCU(MicroController Unit：微控制器单元)等。
第一电源电路102包括从第一电池B1接收电力，并将所接收的电力的电压变换成各种电压的电压电路。第一电源电路102将具备变换的电压的电力分配到主装置100的各个结构。例如，第一电源电路102从第一电池B1接收15V的电力，将15V的电力提供给第一驱动电路103。另外，第一电源电路102将15V的电力变换成5V的电力，将第5V的电力提供给第一处理器101。
第一驱动电路103包括从第一处理器101接收控制信号，并基于控制信号而将驱动电流提供给液压供给单元140的第一马达141的驱动电路。例如，第一驱动电路103包括将从第一电源电路102供给的直流电源变换成交流电源的逆变器电路，逆变器电路基于第一处理器101的控制信号而将所变换的交流电流供给给第一马达141。
另外，辅助装置200包括辅助液压装置200a和第二控制器200b。
辅助液装置200a包括第二压力传感器PS2和泵单元210和第二阀块205。第二压力传感器PS2及泵单元210与图4所说明的第二压力传感器PS2及泵单元210相同。另外，第二阀块205包括图4所说明的辅助液压装置200a的阀。
第二控制器200b包括多个半导体元件，可被称为ECU等。第二控制器200b例如包括多个处理器及/或多个存储器。
第二控制器100b包括第二处理器201和第二驱动电路203和第二电源电路202。
第二处理器201从主装置100接收表示不能生成液压的状态(故障或不可控制的状态)的通信信号，基于踏板位移传感器51的位移信号及第二压力传感器PS2的压力信号而控制泵单元210和第二阀块205。第二处理器201通过硬导线而从踏板位移传感器51直接获得位移信号或通过车辆用通信网络NT而从主装置100接收位移信号。
另外，第二处理器201将用于联接或解除停车制动器41、42的停车信号(联接信号或解除信号)提供给停车制动器41、42。第二处理器201通过硬导线而直接向停车制动器41、42提供停车信号或通过车辆用通信网络NT而向停车制动器41、42传送停车信号。
第二处理器201包括通过车辆用通信网络NT而与主装置100进行通信的CAN收发器和记忆/存储用于控制辅助液压装置200a的程序及数据的存储器。
第二处理器201根据存储于存储器的程序及数据，将用于联接或解除第一停车制动器41及第二停车制动器42的停车信号提供给第一停车制动器41及第二停车制动器42。例如，第二处理器201从车辆1的停车杆或停车按钮直接或通过车辆用通信网络NT而接收用于联接或解除第一停车制动器41及第二停车制动器42的停车命令，并基于停车命令而将停车信号提供给第一停车制动器41及第二停车制动器42。
基于第二处理器201的联接信号，第一停车制动器41及第二停车制动器42分别通过电气-机械性力而将制动焊盘向制动盘施压。另外，基于第二处理器201的解除信号，第一停车制动器41及第二停车制动器42分别通过电气-机械性力而将制动焊盘从制动盘隔开。
第二电源电路202从第二电池B2接收电力，将所接收的电力的电压变成为各种电压。第二电源电路202将具备变换的电压的电力分配到辅助装置200的各个结构。例如，第二电源电路202从第二电池B2接收15V的电力，将15V的电力提供给第二驱动电路203。另外，第二电源电路202将15V的电力变换为5V的电力，将第5V的电力提供给第二处理器201。
但是，第二电源电路202不限于从第二电池B2接收电力，只要第二电源电路202能够通过与主装置100不同的电力网络而接收电力即可。例如，第二电源电路202也可以通过与主装置100不同的电力线而从第一电池B1接收电力。
第二驱动电路203包括从第二处理器201接收控制信号，基于控制信号而将驱动电流提供给泵单元210的第二马达213的驱动电路。例如，第二驱动电路203包括将从第二电源电路202供给的直流电源变换成交流电源的逆变器电路，逆变器电路基于第二处理器201的控制信号而将变换的交流电流供给到第二马达213。
如上所述，主装置100基于驾驶者的制动意图而向轮缸31、32、33、34提供液压，辅助装置100在主装置100不能生成液压的状态(故障或不可控制的状态)下向设于轮缸31、32、33、34中的第一车轮11及第二车轮12的第一轮缸31及第二轮缸32提供液压。另外，辅助装置200对第一停车制动器41及第二停车制动器42分别进行控制，以将设于第三车轮13及第四车轮14的第一停车制动器41及第二停车制动器42分别联接或解除。
由此，在主装置100不能生成液压的状态下，辅助装置200基于驾驶者的制动意图而对车辆进行制动，提高电子制动系统10的可靠性。
图6表示一个实施例的电子制动系统的油压式及电气性控制。图7表示一个实施例的包括在电子制动系统中的主装置及辅助装置的电气性结构。
如图6所示，主装置100通过传送流路61、62、63、64而与轮缸31、32、33、34流体连接，将用于进行车辆的制动的液压提供给轮缸31、32、33、34。
主装置100与设于第三车轮13的第一停车制动器41电连接，对第一停车制动器41进行控制。换言之，主装置100可将第一停车制动器41联接或解除。
辅助装置200设置在主装置100与第一轮缸31及第二轮缸32之间的第一传送流路61及第二传送流路62上，将用于进行车辆的制动的液压提供给第一轮缸31及第二轮缸32。
辅助装置200与设于第四车轮14的第二停车制动器42电连接，对第二停车制动器42进行控制。换言之，辅助装置200可将第一停车制动器41联接或解除。
主装置100包括主液压装置100a和第一控制器100b。主液压装置100a及第一控制器100b的结构与图4及图5所图示的主液压装置100a及第一控制器100b相同。
但是，第一控制器100b的第一处理器101可对设于第三车轮13的第一停车制动器41进行控制。具体地，第一处理器101从车辆1的停车杆或停车按钮直接或通过车辆用通信网络NT而接收用于联接或解除停车制动器41、42的停车命令。第一处理器101基于联接命令或解除命令而向第一停车制动器41提供联接信号或解除信号。基于第一处理器101的联接信号或解除信号而将第一停车制动器41联接或解除。另外，向第一停车制动器41提供联接信号或解除信号的第一处理器101将表示第一停车制动器41的联接或解除的消息传送给辅助装置200。
另外，第一处理器101从辅助装置200接收用于进行第一停车制动器41的联接或解除的停车命令。第一处理器101基于辅助装置200的联接命令或解除命令而向第一停车制动器41提供联接信号或解除信号。
辅助装置200包括辅助液压装置200a和第二控制器200b。辅助液压装置200a及第二控制器200b的结构与图4及图5所图示的辅助液压装置200a及第二控制器200b相同。
但是，第二控制器200b的第二处理器201对设于第四车轮14的第二停车制动器42进行控制。具体地，第二处理器201从车辆1的停车杆或停车按钮直接或通过车辆用通信网络NT而接收用于进行停车制动器41、42的联接或解除的停车命令。第二处理器201基于联接命令或解除命令而向第二停车制动器42提供联接信号或解除信号。基于第二处理器201的联接信号或解除信号而将第二停车制动器42联接或解除。另外，向第二停车制动器42提供联接信号或解除信号的第二处理器201将表示第二停车制动器42的联接或解除的消息传送到主装置100。
第二处理器201从主装置100接收用于进行第二停车制动器42的联接或解除的停车命令。第二处理器201a基于主装置100的联接命令或解除命令而向第二停车制动器42提供联接信号或解除信号。
如上所述，在不能生成液压的状态下，主装置100对第一停车制动器41进行控制，以将设于第三车轮13的第一停车制动器41联接或解除，辅助装置100对第二停车制动器42进行控制，以将设于第四车轮14的第二停车制动器42联接或解除。
由此，在主装置100不能生成液压的状态下，主装置100和辅助装置200基于驾驶者的制动意图而对车辆进行制动，提高电子制动系统10的可靠性。
图8表示一个实施例的电子制动系统的油压式及电气性控制。图9表示一个实施例的包括在电子制动系统中的主装置及辅助装置的电气性结构。
如图8所示，主装置100通过传送流路61、62、63、64而与轮缸31、32、33、34流体连接，将用于进行车辆的制动的液压提供给轮缸31、32、33、34。
主装置100与设于第三车轮13及第四车轮14的第一停车制动器41及第二停车制动器42电连接，对第一停车制动器41及第二停车制动器42进行控制。换言之，主装置100可将第一停车制动器41及第二停车制动器42分别联接或解除。
辅助装置200设置在主装置100与第一轮缸31及第二轮缸32之间的第一传送流路61及第二传送流路62上，将用于进行车辆的制动的液压提供给第一轮缸31及第二轮缸32。
辅助装置200与设于第三车轮13及第四车轮14的第一停车制动器41及第二停车制动器42电连接，对第一停车制动器41及第二停车制动器42进行控制。换言之，辅助装置200可将第一停车制动器41及第二停车制动器42分别联接或解除。
主装置100包括主液压装置100a和第一控制器100b。主液压装置100a及第一控制器100b的结构与图4及图5所图示的主液压装置100a及第一控制器100b相同。
但是，第一控制器101b的第一处理器101可对设于第三车轮13及第四车轮14的第一停车制动器41及第二停车制动器42进行控制。具体地，第一处理器101从车辆1的停车杆或停车按钮直接或通过车辆用通信网络NT而接收用于进行停车制动器41、42的联接或解除的停车命令。第一处理器101a基于联接命令或解除命令而分别向第一停车制动器41及第二停车制动器42提供联接信号或解除信号。基于第一处理器101的联接信号或解除信号而将第一停车制动器41及第二停车制动器42分别联接或解除。另外，向第一停车制动器41及第二停车制动器42提供联接信号或解除信号的第一处理器101a将表示第一停车制动器41及第二停车制动器42的联接或解除的消息传送给辅助装置200。
辅助装置200包括辅助液压装置200a和第二控制器200b。辅助液压装置200a及第二控制器200b的结构与图4及图5所图示的辅助液压装置200a及第二控制器200b相同。
但是，第二控制器200b的第二处理器201分别对设于第三车轮13及第四车轮14的第一停车制动器41及第二停车制动器42进行控制。具体地，第二处理器201从车辆1的停车杆或停车按钮直接或通过车辆用通信网络NT而接收用于进行停车制动器41、42的联接或解除的停车命令。第二处理器201基于联接命令或解除命令而向第一停车制动器41及第二停车制动器42分别提供联接信号或解除信号。基于第二处理器201a的联接信号或解除信号而将第一停车制动器41及第二停车制动器42分别联接或解除。
第二处理器201接收用于进行停车制动器41、42的联接或解除的停车命令之后等待预定的时间。如果在预定的时间内未能从主装置100接收到表示第一停车制动器41及第二停车制动器42的联接或解除的消息，则第二处理器201分别向第一停车制动器41及第二停车制动器42提供联接信号或解除信号。相反地，如果在预定的时间内从主装置100接收到表示第一停车制动器41及第二停车制动器42的联接或解除的消息，则第二处理器201分别对第一停车制动器41及第二停车制动器42不提供联接信号或解除信号。
如上所述，在不能生成液压的状态下，主装置100对第一停车制动器41及第二停车制动器42分别进行控制，以将设于第三车轮13及第四车轮14的第一停车制动器41及第二停车制动器42进行联接或解除，辅助装置100也对第一停车制动器41及第二停车制动器42分别进行控制，以将第一停车制动器41及第二停车制动器42联接或解除。
由此，在主装置100不能生成液压的状态下，主装置100和辅助装置200基于驾驶者的制动意图而对车辆进行制动，由此提高电子制动系统10的可靠性。
图10表示一个实施例的电子制动系统的油压式及电气性控制。图11表示一个实施例的包括在电子制动系统中的主装置及辅助装置的电气性结构。
参照图10及图11，主装置100通过传送流路61、62、63、64而与轮缸31、32、33、34流体连接，将用于进行车辆的制动的液压提供给轮缸31、32、33、34。另外，主装置100与停车制动器41、42电连接。主装置100分别对第一停车制动器41及第二停车制动器42进行控制。具体地，主装置100向第一停车制动器41提供联接信号或解除信号，另外向第二停车制动器42仅提供解除信号。
辅助装置200设置在第一传送流路61及第二传送流路62上。另外，辅助装置200与停车制动器41、42电连接。辅助装置200分别对第一停车制动器41及第二停车制动器42进行控制。具体地，辅助装置200向第二停车制动器42提供联接信号或解除信号，另外向第一停车制动器41仅提供解除信号。
主装置100包括主液压装置100a和第一控制器100b。
主液压装置100a及第一控制器100b的结构与图4及图5所图示的主液压装置100a及第一控制器100b相同。
但是，第一控制器100b的第一处理器101对设于第三车轮13的第一停车制动器41进行控制。第一处理器101根据存储于存储器的程序及数据而将用于联接或解除第一停车制动器41的停车信号提供给第一停车制动器41。例如，第一处理器101从车辆的停车杆或停车按钮直接或通过车辆用通信网络NT而接收用于进行停车制动器41、42的联接或解除的停车命令，并基于停车命令而将联接信号或解除信号提供给第一停车制动器41。基于第一处理器101的联接信号或解除信号而将第一停车制动器41联接或解除。另外，向第一停车制动器41提供联接信号或解除信号的第一处理器101将表示第一停车制动器41的联接或解除的消息传送给辅助装置200。
另外，第一处理器101可解除设于第四车轮14的第二停车制动器42。第一处理器101从车辆的停车杆或停车按钮直接或通过车辆用通信网络NT而接收用于进行停车制动器41、42的联接或解除的停车命令。在接收到联接停车制动器41、42的停车命令之后，如果在预定的时间内未能从辅助装置200接收到表示第二停车制动器42的解除的消息，则第一处理器101将用于解除第二停车制动器42的停车信号提供给第二停车制动器42。基于第一处理器101的解除信号而将第二停车制动器42解除。
辅助装置200包括辅助液压装置200a和第二控制器200b。辅助液压装置200a及第二控制器200b的结构与图4及图5所图示的辅助液压装置200a及第二控制器200b相同。
但是，第二控制器200b的第二处理器201对设于第四车轮14的第二停车制动器42进行控制。第二处理器201根据存储于存储器的程序及数据，将用于联接或解除第二停车制动器42的停车信号提供给第二停车制动器42。例如，第二处理器201从车辆的停车杆或停车按钮直接或通过车辆用通信网络NT而接收用于联接或解除停车制动器41、42的停车命令，基于停车命令而将联接信号或解除信号提供给第二停车制动器42。基于第二处理器201的联接信号或解除信号而将第二停车制动器42联接或解除。另外，向第二停车制动器42提供联接信号或解除信号的第二处理器201将表示第二停车制动器42的联接或解除的消息传送给主装置100。
第二处理器201将设于第三车轮13的第一停车制动器41解除。第二处理器201从车辆的停车杆或停车按钮直接或通过车辆用通信网络NT而接收用于联接或解除停车制动器41、42的停车命令。在接收用于联接停车制动器41、42的停车命令之后，如果在预定的时间内未能从主装置100接收到表示第一停车制动器41的解除的消息，则第二处理器201将用于解除第一停车制动器41的停车信号提供给第一停车制动器41。基于第二处理器201的解除信号而将第一停车制动器41解除。
如上所述，主装置100对第一停车制动器41及第二停车制动器42分别进行控制，以解除第一停车制动器41及第二停车制动器42，对第一停车制动器41进行控制，以联接第一停车制动器41。主装置100分别对第一停车制动器41及第二停车制动器42进行控制，以解除第一停车制动器41及第二停车制动器42，对第二停车制动器42进行控制，以联接第二停车制动器42。
由此，在主装置100不能生成油压的状态下，辅助装置200基于驾驶者的制动意图而对车辆进行制动，可提高电子制动系统10的可靠性。
图12表示一个实施例的电子制动系统的油压结构。
如图12所示，在车轮11、12、13、14设有制动钳21、22、23、24，制动钳21、22、23、24包括轮缸31、32、33、34。另外，在制动钳21、22、23、24中的至少一部分制动钳上设有停车制动器41、42。
车轮11、12、13、14、制动钳21、22、23、24、轮缸31、32、33、34及停车制动器41、42与图1所图示的情况相同。
电子制动系统10包括生成用于进行车辆的制动的液压的液压装置300和控制液压装置300的动作的第一控制器400及第二控制器500。
液压装置300生成用于对车轮11、12、13、14生成制动力的液压。液压装置300例如通过制动踏板(50，参照图13)而感测驾驶者的制动意图。液压装置300基于制动踏板50的移动距离及/或移动速度而生成液压，通过传送流路61、62、63、64而将生成的液压提供给轮缸31、32、33、34。传送流路61、62、63、64包括与第一轮缸31连接的第一传送流路61和与第二轮缸32连接的第二传送流路62和与第三轮缸33连接的第三传送流路63和与第四轮缸34连接的第四传送流路64。
轮缸31、32、33、34的内部压力根据从液压装置300提供的液压而决定。根据轮缸31、32、33、34的内部压力而对车轮11、12、13、14产生制动力。
第一控制器400及第二控制器500对液压装置300的动作进行控制。例如，第一控制器400及第二控制器500对液压供给装置300进行控制，以基于踏板位移传感器(51，参照图13)的输出而生成液压。
第一控制器400及第二控制器500以彼此互补的方式进行动作。例如，第一控制器400对液压装置300的动作进行控制，在由第一控制器400控制液压装置300的动作的过程中第二控制器500被停用。相反地，在第一控制器400不能进行动作的状态下(例如，电源被切断或故障等)，由第二控制器500控制液压装置300的动作。
第一控制器400和第二控制器500对第一停车制动器41和第二停车制动器42进行控制。第一控制器400和第二控制器500中的至少一个控制器基于通过停车按钮等执行的驾驶者的联接命令而分别向第一停车制动器41及第二停车制动器42提供联接信号，以联接停车制动器或基于通过停车按钮等执行的驾驶者的解除命令而分别向第一停车制动器41及第二停车制动器42提供联接信号，以解除停车制动器。
例如，第一控制器400可对第一停车制动器41及第二停车制动器42的动作进行控制，在第一控制器400对第一停车制动器41及第二停车制动器42的动作进行控制的过程中，第二控制器500被停用。相反地，在第一控制器400为不能动作的状态下(例如，电源被切断或故障等)，由第二控制器500对第一停车制动器41及第二停车制动器42的动作进行控制。
作为另一例，第二控制器500对第一停车制动器41及第二停车制动器42的动作进行控制。换言之，在第一控制器400对液压装置300的动作进行控制的期间，由第二控制器500对第一停车制动器41及第二停车制动器42的动作进行控制，另外在第一控制器400为不能进行动作的状态的情况下，也由第二控制器500对第一停车制动器41及第二停车制动器42的动作进行控制。
这样，第一控制器400和第二控制器500提供数据冗余(redundancy)。为了提供数据冗余，第一控制器400和第二控制器500可从彼此不同的电力网络接收电力。例如，如图12所示，第一控制器400从第一电池B1接收电力，第二控制器500从第二电池B2接收电力。但是，第一控制器400和第二控制器500不限于从彼此不同的电池B1、B2接收电力，第一控制器400和第二控制器500也可以从相同的电池通过彼此不同的电力线而接收电力。
如上所述，制动系统10包括提供数据冗余的第一控制器400和第二控制器500。由此，可提高电子制动系统10的可靠性。
图13表示一个实施例的包括在电子制动系统中的液压装置的油压结构。
如图13所示，液压装置300包括：储油罐310，其存储加压介质；主缸320，其将通过制动踏板50的踏力而产生的反作用力提供给驾驶者，对收纳于内侧的制动油等加压介质进行加压及排出；液压供给单元330，其通过感测制动踏板50的位移的踏板位移传感器51而以电信号接收驾驶者的制动意图而通过机械性的动作产生加压介质的液压；油压控制单元340，其对由液压供给单元330提供的液压进行控制；油压回路350、360，其具备接收加压介质的液压而对各个车轮11、12、13、14进行制动的轮缸31、32、33、34；放泄控制部380，其设于液压供给单元330与储油罐310之间而对加压介质的流动进行控制；备用流路371、372，其以油压式将主缸320和油压回路350、360连接；储油罐流路311、312，其以油压式将储油罐310和主缸320连接；检查流路390液压供给单元，其连接到主缸320的主腔室。
在驾驶者为了制动动作而向制动踏板50施加踏力的情况下，主缸320向驾驶者提供对此的反作用力而提供稳定的踏感，并通过制动踏板50的动作而对收纳于内侧的加压介质进行加压及排出。
主缸320包括：汽缸主体321，其在内侧形成腔；第一主腔室322a，其形成于供制动踏板50连接的汽缸主体321的入口侧；第一主活塞322，其设于第一主腔室322a且与制动踏板50连接而通过制动踏板50的动作来进行位移；第二主腔室323a，其在汽缸主体321上比上述第一主腔室322a更靠内侧或前方侧(以图13为基准的左侧)而形成；第二主活塞323，其设于第二主腔室323a且可实现第一主活塞322的位移或通过收纳于第一主腔室322a的加压介质的液压而可实现位移；踏板模拟器324，其配置在第一主活塞322与第二主活塞323之间而通过在压缩时发生的弹性恢复力而提供踏感。
第一主活塞322和第二主活塞323分别设于第一主腔室322a和第二主腔室323a，根据前进及后退移动而对收纳于各个腔的加压介质形成液压或负压。
踏板模拟器324设于第一主活塞322与第二主活塞323之间，通过本身的弹性恢复力而向驾驶者提供制动踏板10的踏感。
储油罐310在内侧收纳及存储加压介质。储油罐310与主缸320和液压供给单元330和后述的油压回路等各个部件连接而供给或接收加压介质。
储油罐流路311、312包括将主缸320的第一主腔室322a和储油罐310连接的第一储油罐流路311和将主缸320的第二主腔室323a和储油罐310连接的第二储油罐流路312。在第一储油罐流路311设有模拟阀312a，对通过第一储油罐流路311而流动的储油罐310与第一主腔室322a之间的加压介质的流动进行控制。
液压供给单元330从感测制动踏板50的位移的踏板位移传感器51以电信号接收驾驶者的制动意图而通过机械性的动作来产生加压介质的液压。
液压供给单元330包括：汽缸体331，其可收纳加压介质；油压活塞332，其收纳于汽缸体331内；压力腔333、334，其通过油压活塞332和汽缸体331而被划分；马达336，其产生旋转力；动力变换单元337，其将马达336的旋转力变换成液压活塞332的平移；驱动轴335，其将动力传送给油压活塞332。
压力腔333、334包括：第一压力腔333，其位于油压活塞332的前方(以图13为基准的油压活塞332的左侧方向)；第二压力腔334，其位于油压活塞332的后方(以图13为基准的油压活塞332的右侧方向)。即，第一压力腔333根据汽缸体331和油压活塞332的前面被划分而构成，根据油压活塞332的移动，体积发生变化，第二压力腔334根据汽缸体331和油压活塞332的后面被划分而构成，根据油压活塞332的移动，体积发生变化。
当通过踏板位移传感器51而感测到制动踏板50的位移时，油压活塞332在汽缸体331内前进且在第一压力腔333发生液压。相反地，当解除制动踏板50的踏力时，油压活塞332在汽缸体331内后退，在第一压力腔333产生负压。可通过向与上述相反的方向进行动作而产生第二压力腔334的液压和负压。
这样，液压供给单元330通过马达336而在第一压力腔333及第二压力腔334分别产生液压或负压。
液压供给单元330通过放泄控制部380而以油压式与储油罐310连接。放泄控制部380包括多个流路和各种电磁阀，以对液压供给单元330和储油罐310之间的加压介质的流动进行控制。
油压控制单元340对向各个轮缸31、32、33、34传送的液压进行控制。
油压控制单元340分支为对向四个轮缸31、32、33、34中的第一轮缸31及第二轮缸32传送的液压的流动进行控制的第一油压回路350和对向第三轮缸33及第四轮缸34传送的液压的流动进行控制的第二油压回路360。油压控制单元340包括多个流路及阀，以对从液压供给单元330向轮缸31、32、33、34传送的液压进行控制。
油压控制单元340对通过油压活塞332的前进而形成的第一压力腔333的液压或通过油压活塞332的后退而形成的第二压力腔334的液压进行调节及控制来提供给第一油压回路350和第二油压回路360。另外，油压控制单元340通过根据油压活塞332的后退而形成的第一压力腔333的负压或根据油压活塞332的前进而形成的第二压力腔334的负压而回收向第一油压回路350和第二油压回路360提供的加压介质。
第一油压回路350控制对第一轮缸31及第二轮缸32施加的液压，第二油压回路360控制对第三轮缸33及第四轮缸34施加的液压。
第一油压回路350及第二油压回路360分别具备第一入口阀151a、第二入口阀151b、第三入口阀161a、第四入口阀161b，以对向第一轮缸31、第二轮缸32、第三轮缸33、第四轮缸34传送的加压介质的流动及液压进行控制。第一入口阀151a、第二入口阀151b、第三入口阀161a、第四入口阀161b分别配置在第一轮缸31、第二轮缸32、第三轮缸33、第四轮缸34的上游侧，由常开型(Normal Open type)的电磁阀构成。
第二油压回路360具备在解除第三轮缸33及第四轮缸34的制动时为了提高性能而对从第三轮缸33及第四轮缸34排出的加压介质的流动进行控制的第一出口阀362a及第二出口阀362b。第一出口阀362a及第二出口阀362b分别设于第三轮缸33及第四轮缸34的排出侧而对从第三轮缸33及第四轮缸34向储油罐310传送的加压介质的流动进行控制。第一出口阀362a及第二出口阀362b由常闭型(Normal Closed Type)的电磁阀构成。
第一油压回路350的第一轮缸31及第二轮缸32通过第一备用流路371的分支而连接，在第一备用流路371设有至少一个第一截止阀371a而对第一轮缸31及第二轮缸32与主缸320之间的加压介质的流动进行控制。
电子制动系统10包括第一备用流路371及第二备用流路372，以在因装置的故障等而无法进行正常的动作的情况下，将从主缸320排出的加压介质直接供给到轮缸31、32、33、34而实现制动。将主缸320的液压直接传送到轮缸31、32、33、34的模式叫做异常动作模式，换言之叫做后退模式(Fallback mode)。
第一备用流路371将主缸320的第一主腔室322a和第一油压回路350连接，第二备用流路372将主缸320的第二主腔室323a和第二油压回路360连接。
第一备用流路371上具备对加压介质的双向流动进行控制的至少一个第一截止阀371a，第二备用流路372上具备对加压介质的双向流动进行控制的第二截止阀372a。第一截止阀371a及第二截止阀372a由常开型(Normal Opentype)的电磁阀构成。
在关闭第一截止阀371a及第二截止阀372a的情况下，防止主缸320的加压介质直接被传送到轮缸31、32、33、34，并防止从液压供给单元330提供的液压向主缸320侧泄漏。另外，在将第一截止阀371a及第二截止阀372a开放的情况下，由主缸320施压的加压介质通过第一备用流路371及第二备用流路372而直接被供给到第一油压回路350及第二油压回路360侧而实现制动。
检查流路390将主缸320和放泄控制部380连接，检查安装于主缸320的各种部件和模拟阀312a的泄漏与否。
液压装置300包括检测第二主腔室323a的液压的初级压力传感器PS1a、PS2b和检测通过液压供给单元330而提供的加压介质的液压的次级压力传感器PS1b、PS2b。第一初级压力传感器PS1a和第一次级压力传感器PS1b输出表示由第一控制器400检测的压力的电信号，第二初级压力传感器PS2a和第二次级压力传感器PS2b输出表示由第二控制器500检测的压力的电信号。
图14表示一个实施例的包括在电子制动系统中的液压装置的电气性结构。
如图14所示，电子制动系统10包括液压装置300和第一控制器400和第二控制器500。
如上述图13所示，液压装置300包括油压电路。另外，液压装置300包括电磁阀301和马达336。
电磁阀301是图13所图示的多个阀中的一个阀。电磁阀301包括阀线圈301a。当向阀线圈301a供给电流时，在阀线圈301a的内部及外部生成磁场，对电磁阀301的开放和关闭进行转换。例如，当向阀线圈301a供给电流时，常开型的电磁阀被关闭。另外，当向阀线圈301a供给电流时，常闭型的电磁阀被开放。
如图14所示，电磁阀301的阀线圈301a分别与第一控制器400和第二控制器500连接。换言之，阀线圈301a从第一控制器400接收驱动电流或从第二控制器500接收驱动电流。
在设有电磁阀301的流路上具备检测流路或油压电路的液压的第一压力传感器(第一初级压力传感器、第一次级压力传感器)PS1a、PS1b和第二压力传感器(第二初级压力传感器、第二次级压力传感器)PS2a、PS2b。第一压力传感器PS1a、PS1b和第二压力传感器PS2a、PS2b设于在流路上相同或类似的位置，由第一压力传感器PS1a、PS1b和第二压力传感器PS2a、PS2b分别检测流路的液压。例如，第一压力传感器PS1a、PS1b和第二压力传感器PS2a、PS2b设于入口阀351a、351b、361a、361b的上游，第一压力传感器PS1a、PS1b和第二压力传感器PS2a、PS2b分别可检测通过液压供给单元330而提供的加压介质的液压。
第一压力传感器PS1a、PS1b与第一控制器400电连接，将表示通过液压供给单元330而提供的加压介质的液压的电信号提供给第一控制器400。另外，第二压力传感器PS2a、PS2b与第二控制器500电连接，将表示通过液压供给单元330而提供的加压介质的液压的电信号提供给第二控制器500。
马达336包括第一马达线圈336a及第二马达线圈336b。马达336包括相对电子制动系统10的外壳而固定的定子和相对定子而旋转的转子。
第一马达线圈336a及第二马达线圈336b均设于马达336的定子，转子上设有永久磁铁。换言之，马达336可以为双绕组马达(dual winding motor)。马达336的定子包括多个齿(teeth)，多个齿上分别缠绕有例如第一马达线圈336a和第二马达线圈336b。作为另一例，第一马达线圈336a和第二马达线圈336b交替地缠绕在多个齿上。
当向第一马达线圈336a及第二马达线圈336b中的至少一个线圈供给根据转子的旋转而变化的电流(交流电流)时，定子生成根据转子的旋转而变化的磁场(交流磁场)。定子的交流磁场与在转子的永久磁铁生成的磁场之间发生磁性相互作用，通过磁性相互作用，转子进行旋转。
如图14所示，第一马达线圈336a与第一控制器400连接，第二马达线圈336b与第二控制器500连接。例如，第一马达线圈336a从第一控制器400接收交流电流(驱动电流)，并生成交流磁场。另外，第二马达线圈336b从第二控制器500接收交流电流(驱动电流)，并生成交流磁场。
马达336包括检测转子的旋转角的第一位置传感器MPS1和第二位置传感器MPS2。例如，第一位置传感器MPS1和第二位置传感器MPS2分别包括霍尔传感器，霍尔传感器感测通过转子的永久磁铁的旋转而产生的磁场的周期性变化。
第一位置传感器MPS1与第一控制器400电连接，将表示通过马达336的转子的旋转而产生的磁场的变化的电信号提供给第一控制器400。另外，第二位置传感器MPS2与第二控制器500电连接，将表示根据马达336的转子的旋转而产生的磁场的变化的电信号提供给第二控制器500。
第一控制器400包括多个半导体元件，可称为ECU(Electronic Control Unit)等。第一控制器400例如包括多个处理器及/或多个存储器。
第一控制器400包括第一处理器410和第一马达驱动电路420和第一阀驱动电路430和第一电源电路440。
第一处理器410可从第一电源电路440接收电力。第一处理器410基于输出信号而将用于控制马达336和电磁阀301的控制信号从第一压力传感器PS1a、PS1b和踏板位移传感器51和第一位置传感器MPS1输出到第一马达驱动电路420及第一阀驱动电路430。
第一处理器410包括通过车辆用通信网络而与车辆的其他电气装置通信的CAN收发器。
第一处理器410包括根据驾驶者的制动意图而记忆/存储用于对车辆进行制动的程序及数据的存储器。存储器可向第一处理器410提供程序及数据，记住在第一处理器410的运算动作中生成的临时数据。另外，存储器包括S-RAM(Static Random Access Memory：静态随机存取存储器)、D-RAM(Dynamic Random Access Memory：动态随机存取存储器)等易失性存储器和ROM(Read Only Memory：只读存储器)、EPROM(Erasable ProgrammableReadOnly Memory：可擦除可编程只读存储器)、闪存等非易失性存储器。
第一处理器410根据存储于存储器的程序及数据，基于踏板位移传感器51的位移信号及第一压力传感器PS1a、PS1b的压力信号而将用于控制马达336及电磁阀301的控制信号提供给第一马达驱动电路420及第一阀驱动电路。例如，第一处理器301将为了生成液压而驱动马达336的驱动信号提供给第一马达驱动电路420。具体地，第一处理器410基于通过第一位置传感器MPS1而实现的转子的旋转角而将用于控制液压供给单元330的油压活塞332的位置的驱动信号提供给第一马达驱动电路420。另外，第一处理器301将用于开闭电磁阀301的开闭信号提供给第一阀驱动电路，以将液压导向至轮缸31、32、33、34。
第一处理器410根据存储于存储器的程序及数据而识别包括在液压装置300的结构(例如压力传感器、压力生成装置、阀)的不能生成液压的状态(故障或不可控制的状态)。
基于识别液压装置300的不能生成液压的状态的情况，第一处理器410为了对车辆进行制动而将用于控制第一停车制动器41及第二停车制动器42的制动信号提供给第一停车制动器41及第二停车制动器42。另外，根据需要，第一处理器410将表示液压装置300的不能生成液压的状态的通信信号传送给第二控制器500。
第一处理器410包括一个半导体元件或包括多个半导体。另外，第一处理器410在一个半导体元件的内部包括一个芯片或多个芯片。将这样的第一处理器410称为MCU(MicroController Unit：微控制器单元)等。
第一马达驱动电路420包括从第一处理器410接收驱动信号并基于驱动信号而将驱动电流提供给马达336的第一马达线圈336a的逆变器电路(例如，H-Bridge：H桥)。例如，逆变器电路根据第一处理器410的驱动信号，将第一电源电路440的直流电源(直流电流及直流电压)变换成交流电源(交流电流及交流电压)，并将交流电流提供给第一马达线圈336a。通过交流电流而在第一马达线圈336a生成交流磁场，使马达336的转子进行旋转。
关于第一马达驱动电路420，将在下面与第二马达驱动电路520一起进行详细说明。
第一阀驱动电路430包括从第一处理器410接收开闭信号并基于开闭信号而对在阀线圈301a中流动的电流进行控制的开关电路。例如，开关电路根据第一处理器410的开闭信号而将第一电源电路440的直流电流断续地供给到阀线圈301a。通过断续地供给的直流电流，电磁阀301根据开闭信号而开放一部分或关闭一部分。
关于第一阀驱动电路430，将在下面与第二阀驱动电路530一起进行详细说明。
第一电源电路440包括从第一电池B1接收电力并将接收的电力的电压变换成各种电压的电压电路。第一电源电路440可将具备变换的电压的电力分配到第一控制器400的各个结构。例如，第一电源电路440从第一电池B1接收15V的电力，将15V的电力提供给第一马达驱动电路420及第一阀驱动电路430。另外，第一电源电路440将15V的电力变换成5V的电力，将第5V的电力提供给第一处理器410。
第二控制器500包括第二处理器510和第二马达驱动电路520和第二阀驱动电路530和第二电源电路540。
第二处理器510、第二马达驱动电路520、第二阀驱动电路530及第二电源电路540分别与第一控制器400的第一处理器410、第一马达驱动电路420、第一阀驱动电路430及第一电源电路440相同或类似。例如，第二处理器510基于踏板位移传感器51的位移信号及第二压力传感器PS2a、PS2b的压力信号而将用于控制马达336及电磁阀301的控制信号提供给第二马达驱动电路520及第二阀驱动电路。第二马达驱动电路520包括基于第一处理器410的驱动信号而将驱动电流提供给马达336的第二马达线圈336b的逆变器电路。第一阀驱动电路430包括基于第一处理器410的开闭信号而对在阀线圈301a中流动的电流进行控制的开关电路。第二电源电路540包括从第二电池B2接收电力并将接收的电力的电压变换成各种电压的电压电路。
在第一控制器400正常进行动作的情况下，第一控制器400对液压装置300和第一停车制动器41及第二停车制动器42进行控制，第二控制器500被停用或成为待机状态。
在第一控制器400为不能动作的状态的情况下，由第二控制器500对液压装置300和第一停车制动器41及第二停车制动器42进行控制。例如，在第一控制器400为不能动作的状态(例如，电源被切断或故障等)的情况下，第一控制器400通过车辆用通信网络或通过信号线将表示第一控制器400为不能动作的状态的信号传送到第二控制器500。第二控制器500基于表示第一控制器400为不能动作的状态的信号而对液压装置300的动作进行控制。
第一控制器400对液压装置300的动作状态进行检查，识别液压装置300是否为不能动作状态。第一控制器400对第一停车制动器41及第二停车制动器42进行控制，以液压装置300在不能动作的状态下生成车辆的制动力。
在第一控制器400和液压装置300均为不能动作的状态的情况下，第一控制器400将表示第一控制器400及液压装置300的不能动作的状态的信号传送到第二控制器500。第二控制器500基于表示第一控制器400及液压装置300为不能动作的状态的信号，对第一停车制动器41及第二停车制动器42的动作进行控制。
图15表示一个实施例的包括在电子制动系统中的马达驱动电路。
如图15所示，第一马达驱动电路420从第一电源电路440接收直流电源，从第一处理器410接收驱动信号。第一马达驱动电路420基于第一处理器410的驱动信号而将第一电源电路440的直流电源变换成交流电源，将变换的交流电源提供给马达336的第一马达线圈336a。
第一马达驱动电路420包括上侧臂(arm)421及下侧臂422。上侧臂421包括2个开关421a、421b，下侧臂422包括2个开关422a、422b。开关421a、421b、422a、422b分别通过第一处理器410而进行控制，可以为绝缘栅双极晶体管(Insulated Gate Bipolar Transistor，IGBT)或场效应晶体管(Metal-Oxide-SiliconField-EffectTransistor：金属氧化物硅场效应晶体管，MOSFET)，但不限于此，可以是适当的半导体开关元件。
开关421a、421b、422a、422b通过H桥(H-Bridge)而被连结，将从第一电源电路440输入的直流电源变换成交流电源。上侧臂421的开关421a、421b根据第一处理器410的驱动信号而与下侧臂422的开关422a、422b交替地打开/关闭。此时，为了控制供给到第一马达线圈336a的电流的大小而对驱动信号进行脉冲-宽度-调制。在通过脉冲-宽度-调制的驱动信号而开关421a、421b、422a、422b交替地打开/关闭的期间，根据时间而方向和大小改变的交流电流被供给到第一马达线圈336a。
例如，上侧臂421的第一开关421a与下侧臂422的第二开关422b一起被打开，上侧臂421的第一开关421a和下侧臂422的第二开关422b被打开的期间，上侧臂421的第二开关421b和下侧臂422的第一开关422a被关闭。因为下侧臂422的第二开关422b被打开，上侧臂421的第一开关421a向第一马达线圈336a供给正向的电流。
另外，上侧臂421的第一开关421a与下侧臂422的第二开关422b一起被关闭，在下侧臂422的第二开关422b打开的期间，上侧臂421的第二开关421b和下侧臂422的第一开关422a被打开。因为下侧臂422的第二开关422b被打开，上侧臂421的第一开关421a向第一马达线圈336a供给负方向的电流。
因为向第一马达线圈336a供给交流电流，在第一马达线圈336a生成根据时间而方向和大小发生改变的交流磁场。通过第一马达线圈336a的交流磁场与转子的磁场之间的磁性相互作用，第一马达336的转子进行旋转。
第一处理器410基于第一位置传感器MPS1的位置信号而识别马达336的转子的旋转角，基于转子的旋转角而将用于控制在第一马达线圈336a中生成的交流磁场的大小及方向的驱动信号提供给第一马达驱动电路420的开关421a、421b、422a、422b。
第二马达驱动电路520从第二电源电路540接收直流电源，从第二处理器510接收脉冲-宽度-调制的驱动信号。第二马达驱动电路520基于第二处理器510的脉冲-宽度-调制的驱动信号而将第二电源电路540的直流电源变换成交流电源，并将变换的交流电源提供给马达336的第二马达线圈336b。
第二马达驱动电路520的结构与第一马达驱动电路420相同。第二马达驱动电路520包括上侧臂(arm)521及下侧臂522，上侧臂521包括2个开关521a、521b，下侧臂522包括2个开关522a、522b。开关521a、521b、522a、522b通过H桥(H-Bridge)连结，将从第一电源电路440输入的直流电源变换成交流电源。
这样，第二马达驱动电路520具备与第一马达驱动电路420相同的结构，提供相同的功能。但是，在第一马达驱动电路420向第一马达线圈336a供给交流电流的期间，第二马达驱动电路520被停用。换言之，包括在第一马达驱动电路420中的开关421a、421b、422a、422b被反复打开/关闭的期间，包括在第二马达驱动电路520的开关521a、521b、522a、522b被关闭。另外，在第一控制器400不能动作的状态下，上侧臂521的开关521a、521b和下侧臂522的开关522a、522b根据第二处理器510的驱动信号而交替地被打开/关闭。
图16表示一个实施例的包括在电子制动系统中的阀驱动电路。
如图16所示，第一阀驱动电路430从第一电源电路440接收直流电源，从第一处理器410接收开闭信号。第一阀驱动电路430基于第一处理器410的开闭信号而控制由第一电源电路440向阀线圈301a供给的电流。
第一阀驱动电路430包括与阀线圈301a串联连接的第一开关431。第一开关431通过第一处理器410而被控制，可以是绝缘栅双极晶体管或场效应晶体管。
第一开关431根据第一处理器410的开闭信号而限制由第一电源电路440供给到阀线圈301a的电流。此时，为了控制供给到第一马达线圈336a的电流，可对开闭信号进行脉冲-宽度-调制。通过进行脉冲-宽度-调制的开闭信号，第一开关431反复进行打开/关闭，对供给到阀线圈301a的电流的大小进行控制。这样，电磁阀301根据第一处理器410的开闭信号而完全被开放或完全被关闭，而且根据第一处理器410的脉冲-宽度-调制的开闭信号而开放一部分或关闭一部分。
第二阀驱动电路530从第二电源电路540接收直流电源，从第二处理器510接收开闭信号。第二阀驱动电路530基于第二处理器510的开闭信号而控制由第二电源电路540供给到阀线圈301a的电流。
第二阀驱动电路530的结构与第一阀驱动电路430相同。第二阀驱动电路530包括与阀线圈301a串联连接的第二开关531。
这样，第二阀驱动电路530具备与第一阀驱动电路430相同的结构，提供相同的功能。但是，在第一阀驱动电路430向阀线圈301a供给电流的期间，第二阀驱动电路530被停用。在将包括在第一阀驱动电路430中的第一开关431反复打开/关闭的期间，包括在第二阀驱动电路530的第二开关531被关闭。另外，在第一控制器400不能动作的状态下，第二开关531根据第一处理器410的开闭信号而被打开/关闭。
以上，参照附图，对公开的实施例进行了说明。本领域的技术人员可在不变更本发明的技术思想或必要特征的情况下，可以与公开的实施例不同的方式实施本发明。公开的实施例仅为例示，不具有限定作用。

Claims (12)

1.一种电子制动系统，其包括：
主装置，其基于制动踏板的位置，向分别设于多个车轮的多个轮缸提供第一液压；及
辅助装置，其在上述主装置不能生成上述第一液压的状态下，基于上述制动踏板的位置，向分别设于上述多个车轮中的第一车轮及第二车轮的第一轮缸及第二轮缸提供第二液压，
上述辅助装置从与上述主装置不同的电力网络接收电力，
上述辅助装置对设于上述多个车轮中的第三车轮的第一停车制动器及设于上述多个车轮中的第四车轮的第二停车制动器中的至少一个停车制动器进行控制；
上述主装置基于将上述第一停车制动器联接或解除的情况，向上述辅助装置传送表示上述第一停车制动器的联接或解除的消息，
上述辅助装置基于在预定的时间内未能从上述主装置接收表示上述第一停车制动器的解除的消息的情况，将上述第一停车制动器解除，
上述辅助装置基于将上述第二停车制动器联接或解除的情况，向上述主装置传送表示上述第二停车制动器的联接或解除的消息，
上述主装置基于在预定的时间内未能从上述辅助装置接收表示上述第二停车制动器的解除的消息的情况，将上述第二停车制动器解除。
2.根据权利要求1所述的电子制动系统，其中，
上述辅助装置将设于上述第三车轮的上述第一停车制动器及设于上述第四车轮的上述第二停车制动器联接或解除。
3.根据权利要求1所述的电子制动系统，其中，
上述主装置将设于上述第三车轮的上述第一停车制动器联接或解除，
上述辅助装置将设于上述第四车轮的上述第二停车制动器联接或解除。
4.根据权利要求1所述的电子制动系统，其中，
上述主装置将设于上述第三车轮的上述第一停车制动器及设于上述第四车轮的上述第二停车制动器联接或解除，
上述辅助装置将设于上述第三车轮的上述第一停车制动器及设于上述第四车轮的上述第二停车制动器联接或解除。
5.根据权利要求4所述的电子制动系统，其中，
上述主装置基于将上述第一停车制动器及第二停车制动器联接或解除的情况，向上述辅助装置传送表示上述第一停车制动器及第二停车制动器的联接或解除的消息，
上述辅助装置基于在预定的时间内未能从上述主装置接收到上述消息的情况，将设于上述第三车轮的上述第一停车制动器及设于上述第四车轮的上述第二停车制动器联接或解除。
6.根据权利要求1所述的电子制动系统，其中，
上述主装置将上述第一停车制动器联接或解除，将上述第二停车制动器解除，
上述辅助装置将上述第二停车制动器联接或解除，将上述第一停车制动器解除。
7.一种电子制动系统的控制方法，该电子制动系统包括生成第一液压的主装置及从与上述主装置不同的电力网络接收电力而生成第二液压的辅助装置，
上述电子制动系统的控制方法包括：
通过上述主装置，基于制动踏板的位置，向分别设于多个车轮的多个轮缸提供上述第一液压；
通过上述辅助装置，在上述主装置无法生成上述第一液压的状态下，基于上述制动踏板的位置，向分别位于上述多个车轮中的第一车轮及第二车轮的第一轮缸及第二轮缸提供上述第二液压；
通过上述辅助装置，基于驾驶者的停车命令，对设于上述多个车轮中的第三车轮的第一停车制动器及设于上述多个车轮中的第四车轮的第二停车制动器中的至少一个停车制动器进行控制；
通过上述辅助装置而解除上述第一停车制动器包括：基于将上述第一停车制动器联接或解除的情况，通过上述主装置而向上述辅助装置传送表示上述第一停车制动器的联接或解除的消息，基于在预定的时间内未能从上述主装置接收表示上述第一停车制动器的解除的消息的情况，通过上述辅助装置而解除上述第一停车制动器，
通过上述主装置而解除上述第二停车制动器包括：基于将上述第二停车制动器联接或解除的情况，通过上述辅助装置而向上述主装置传送表示上述第二停车制动器的联接或解除的消息，基于在预定的时间内未能从上述辅助装置接收到表示上述第二停车制动器的解除的消息的情况，通过上述主装置而将上述第二停车制动器解除。
8.根据权利要求7所述的电子制动系统的控制方法，其中，
对上述第一停车制动器及第二停车制动器中的至少一个停车制动器进行控制包括：通过上述辅助装置，基于上述驾驶者的停车命令，将设于上述第三车轮的上述第一停车制动器及设于上述第四车轮的上述第二停车制动器联接或解除。
9.根据权利要求7所述的电子制动系统的控制方法，其中，
上述电子制动系统的控制方法还包括：通过上述主装置，将设于上述第三车轮的上述第一停车制动器联接或解除，
对上述第一停车制动器及第二停车制动器中的至少一个停车制动器进行控制包括：通过上述辅助装置，将设于上述第四车轮的上述第二停车制动器联接或解除。
10.根据权利要求7所述的电子制动系统的控制方法，其中，
上述电子制动系统的控制方法还包括：通过上述主装置，将设于上述第三车轮的上述第一停车制动器及设于上述第四车轮的上述第二停车制动器联接或解除，
对上述第一停车制动器及第二停车制动器中的至少一个停车制动器进行控制包括：通过上述辅助装置，将设于上述第三车轮的上述第一停车制动器及设于上述第四车轮的上述第二停车制动器联接或解除。
11.根据权利要求10所述的电子制动系统的控制方法，其中，
上述电子制动系统的控制方法还包括：通过上述主装置，向上述辅助装置传送表示上述第一停车制动器及第二停车制动器的联接或解除的消息，
将上述第一停车制动器及第二停车制动器联接或解除包括：基于在预定的时间内未能从上述主装置接收到上述消息的情况，将设于上述第三车轮的上述第一停车制动器及设于上述第四车轮的上述第二停车制动器联接或解除。
12.根据权利要求7所述的电子制动系统的控制方法，其中，
上述控制方法还包括：通过上述主装置，将设于上述多个车轮中的第三车轮的第一停车制动器联接或解除，将设于上述多个车轮中的第四车轮的第二停车制动器解除，
通过上述辅助装置而对上述第一停车制动器和上述第二停车制动器中的另一个停车制动器进行控制包括：上述辅助装置将设于上述多个车轮中的第四车轮的第二停车制动器联接或解除，将设于上述多个车轮中的第三车轮的第一停车制动器解除。
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