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CN113428171B - 警告状态调整装置和方法 - Google Patents

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CN113428171B CN202110913724.5A CN202110913724A CN113428171B CN 113428171 B CN113428171 B CN 113428171B CN 202110913724 A CN202110913724 A CN 202110913724A CN 113428171 B CN113428171 B CN 113428171B
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Abstract

一种警告状态调整装置可包括：处理器，被配置为使用目标车辆的行驶信息来确定自我车辆的停车方向是第一方向还是第二方向；和当所述自我车辆的停车方向是第一方向时维持后交叉碰撞警告(RCCW)系统的预设警告状态，并且当所述自我车辆的停车方向是第二方向时，改变RCCW系统的警告状态。

Description

警告状态调整装置和方法
本申请为申请日是2019年09月09、申请号是2019108579890，发明名称是“警告状态调整装置和方法”的分案申请。
相关申请交叉引用
本申请要求于2018年9月13日提交的申请号为10-2018-0109302的韩国申请的优先权，其全部内容通过引用并入本文。
技术领域
本公开涉及一种用于在后交叉碰撞警告(rear cross collision warning，RCCW)系统中调整警告状态的装置和方法。
背景技术
通常，车辆具有安装在其后部并且被配置为感测障碍物或物体的雷达传感器，并且因此感测跟随车辆。基于由雷达传感器感测的数据，RCCW系统在车辆被驾驶或停放时感测另一车辆或障碍物。当车辆接近可能发生碰撞的位置时，RCCW系统向驾驶员输出预定的警告信号，使得驾驶员可以安全地驾驶车辆。
相关技术是本公开人为了得到本公开而保留的技术信息，或者是在推导本公开的过程中获得的技术信息。相关技术不一定是在本公开申请之前向公众公布的公知技术。
[相关技术文献]
[专利文献]
(专利文献1)公开号为2014-0093358的韩国专利申请。
发明内容
本公开的实施方式涉及一种警告状态调整装置和方法，其能够防止当车辆在倾斜方向停车时RCCW系统不发出警告的情况。
此外，本公开的实施方式涉及一种警告状态调整装置和方法，其能够防止当车辆在倾斜方向停车时RCCW系统的警告延迟的情况。
在一个实施方式中，警告状态调整装置可以包括处理器，所述处理器被配置为：使用目标车辆的行驶信息来确定自我车辆的停车方向是第一方向还是第二方向；和当所述自我车辆的停车方向是第一方向时维持后交叉碰撞警告(RCCW)系统的预设警告状态，并且当所述自我车辆的停车方向是第二方向时，改变RCCW系统的警告状态。
所述处理器响应于安装在所述自我车辆中的雷达传感器传输的雷达信号，通过将预设参考轴与通过从所述目标车辆反射的雷达信号产生的雷达轴进行比较来确定所述自我车辆的停车方向。当比较结果表明所述雷达轴与所述参考轴相似时，所述处理器可以确定所述自我车辆的停车方向是所述第一方向，并且当比较结果表明所述雷达轴与所述参考轴不同时，确定所述自我车辆的停车方向是所述第二方向。
所述处理器还可被配置为计算所述自我车辆相对于所述参考轴在所述第二方向进入停车位的进入角，并且通过所述进入角补偿包括在所述RCCW系统的警告状态中的所述自我车辆的检测信息。
在另一实施方式中，警告状态调整方法可包括：由处理器使用目标车辆的行驶信息，确定自我车辆的停车方向是第一方向还是第二方向；当所述自我车辆的停车方向是所述第一方向时，由所述处理器维持RCCW系统的预设警告状态，并且当所述自我车辆的停车方向是所述第二方向时，改变所述RCCW系统的警告状态。
所述确定自我车辆的停车方向是第一方向还是第二方向可包括：响应于安装在所述自我车辆中的雷达传感器传输的雷达信号，将预设参考轴与通过从所述目标车辆反射的雷达信号产生的雷达轴进行比较；和根据比较所述预设参考轴与所述雷达轴的比较结果确定所述自我车辆的停车方向。
所述确定所述自我车辆的停车方向可包括：当所述雷达轴与所述参考轴彼此相似时，确定所述自我车辆的停车方向是所述第一方向；当所述雷达轴与所述参考轴彼此不同时，确定所述自我车辆的停车方向是所述第二方向。
警告状态调整方法还可以包括：由所述处理器计算所述自我车辆相对于所述参考轴在所述第二方向进入停车位的进入角；和由所述处理器通过所述进入角补偿包括在所述RCCW系统的警告状态中的所述自我车辆的检测信息。
在又一个实施方式中，提供了一种存储在计算机可读记录介质中的计算机程序，用于使用计算机执行所述警告状态调整方法。
根据本公开的实施方式，所述警告状态调整装置和方法可以防止当车辆在倾斜方向停车时RCCW系统不发出警告的情况。
此外，所述警告状态调整装置和方法可以防止当车辆在倾斜方向停车时RCCW系统的警告延迟的情况。
附图说明
图1是示意性地示出根据本公开的实施方式的警告状态调整装置的图。
图2显示了图(a)和(b)，其示意性地示出包括图1的警告状态调整装置的自我车辆的停车方向。
图3显示了图(a)和(b)，其示意性地示出取决于包括图1的警告状态调整装置的自我车辆的停车方向的检测信息。
图4是示出根据本公开的实施方式的警告状态调整方法的流程图。
具体实施方式
参考附图在下文中更充分地描述了本公开，附图中示出了本公开的实施方式。然而，本公开可以以许多不同的形式实施，并且不应该被解释为限于本文阐述的实施方式。相反，提供这些实施方式是为了使本公开彻底，并且将本公开的范围完全传达给本领域技术人员。附图中相同的附图标记表示相同的元件。
本公开的各种优点和特征以及实现其的方法从参考附图的以下实施方式的描述中将变得显而易见。然而，本公开不限于本文阐述的实施方式，而是可以以许多不同的形式实现。可以提供本公开的实施方式以使本公开的公开内容完整，并且将本公开的范围完全传达给本领域技术人员，因此本公开将在权利要求的范围内进行限定。贯穿说明书中相同的附图标记表示相同的元件。
除非另外定义，否则应理解，说明书中使用的所有术语(包括技术和科学术语)具有与本领域技术人员理解的术语相同的含义。此外，除非明确定义，否则通常使用的由字典定义的术语不应理想地或过于正式地定义。应当理解，出于本公开的目的，“X、Y和Z中的至少一个”可以被解释为仅X，仅Y，Z，或者X，Y和Z两个或更多个项的任意组合(例如，XYZ，XYY，YZ，ZZ)。除非特别相反地描述，否则本文所述的术语“包括”，“配置”，“具有”等将被理解为暗示包括所述组件，并因此应被解释为包括其他组件，而不是排除任何其他元素。
除非另外定义，否则本文使用的所有术语(包括技术和科学术语)具有与本公开所属领域的普通技术人员通常理解的含义相同的含义。诸如在常用词典中定义的那些术语应当被解释为具有与在相关领域的上下文中的含义一致的含义，并且将不以理想化或过于正式的含义来解释，除非在本文明确地如此定义。
如在相应领域中的传统，在附图中可以以功能块、单元和/或模块的方式示出一些示例性实施方式。本领域普通技术人员将理解，这些块、单元和/或模块通过电子(或光学)电路(例如逻辑电路、分立元件、处理器、硬连线电路、存储元件、布线连接等等)物理地实现。当块、单元和/或模块由处理器或类似硬件实现时，可以使用软件(例如，代码)对它们进行编程和控制，以执行本文所讨论的各种功能。或者，每个块、单元和/或模块可以由专用硬件实现，或者作为执行某些功能的专用硬件和处理器(例如，一个或多个编程处理器和相关电路)的组合来执行其他功能。在不脱离本公开构思的范围的情况下，一些示例性实施方式的每个块、单元和/或模块可以在物理上分成两个或更多个交互和离散的块、单元和/或模块。此外，在不脱离本公开构思的范围的情况下，一些示例性实施方式的块、单元和/或模块可以物理地组合成更复杂的块、单元和/或模块。
在下文中，将参照附图详细描述根据本公开的实施方式的警告状态调整装置和方法。应当注意，附图不是精确的比例，并且为了描述方便和清楚起见，可能夸大线的粗细或部件的尺寸。此外，本文使用的术语是通过考虑本公开的功能来定义的，并且可以根据用户或操作者的习惯或意图来改变。因此，术语的定义应根据本文所述的总体公开内容进行。
本申请中使用的术语仅用于描述特定实施方式，并不旨在限制本公开。除非另有相反的说明，否则单数形式的术语可包括复数形式。在本申请中，“包括”或“具有”的含义仅指定属性、数量、步骤、操作、组件、零件或其组合，并且不排除一个或多个其他属性、数字、步骤、操作、组件、零件或其组合。诸如第一和第二的术语可用于描述各种组件，但组件不应受术语限制。这些术语仅用于区分一个组件与另一个组件。
图1是示意性地示出根据本公开的实施方式的警告状态调整装置的图。图2显示了示意性地示出包括图1的警告状态调整装置的自我车辆的停车方向的图。图3显示了示意性地示出取决于包括图1的警告状态调整装置的自我车辆的停车方向的检测信息的图。
如图1所示，警告状态调整装置1可以包括雷达模块110、警告模块120、存储单元130和处理器140。警告状态调整装置1可以安装在车辆(图2的自我车辆100和目标车辆200)中。在下文中，为了便于描述，将在假设警告状态调整装置1安装在图2的自我车辆100中的情况下进行描述。
雷达模块110可以安装在自我车辆100的前部、后部和/或侧面中的一个或多个处，并且检测目标车辆200，所述目标车辆200出现在自我车辆100的前部、后部和/或侧面中的一个或多个处。雷达模块110可以将雷达信号传输到目标车辆200，接收响应于传输的雷达信号从目标车辆200反射的雷达信号，并将接收的雷达信号传送到处理器140。处理器140可以使用从雷达模块110接收的雷达信号产生预定信息。
警告模块120可以用于向驾驶自我车辆100的驾驶员发出警告。在一个实施方式中，警告模块120可以通过诸如视觉方法、听觉方法和触觉方法的各种方法发出警告。在一个实施方式中，警告模块120可以在驾驶员座椅的仪表板、平视显示器、导航系统、集成信息显示设备等上显示警告。在另一个实施方式中，警告模块120可以通过自我车辆100的扬声器发出警告。在又一个实施方式中，警告模块120可以通过振动自我车辆100的方向盘或收紧安全带来警告驾驶员。响应于来自处理器140的警告输出信号，警告模块120可以输出警告到使自我车辆100的驾驶员能够识别警告的程度。
存储单元130可以在与处理器140交互的同时存储各种程序或数据。存储单元130可以存储警告状态调整装置1所需的程序，以根据后交叉碰撞风险输出警告。在一个实施方式中，存储单元130可以存储指示第一方向的参考轴(X轴、Y轴)信息作为自我车辆100垂直停放的方向。在另一个实施方式中，存储单元130可以存储参考检测信息作为可以操作RCCW系统以输出警告的警告状态。例如，参考检测信息可包括参考水平轴距离、参考垂直轴距离、参考水平轴速度、参考垂直轴速度、参考碰撞估计时间、参考碰撞点等。当处理器140的确定结果指示从目标车辆200接收的信息满足参考检测信息时，可以输出警告。
存储单元130还可以包括高速随机存取存储器。存储单元130可以包括一个或多个非易失性存储设备，诸如磁盘存储设备、闪存设备和其他非易失性固态存储设备。然而，本公开的范围不限于此，并且存储单元130可以包括可读存储介质。例如，存储单元130可以包括EEP-ROM(电可擦除可编程只读存储器)，但是本公开的范围不限于此。在处理器140的操作期间，EEP-ROM可以在处理器140的控制下写入和擦除信息。EEP-ROM可以是不丢失存储在其中的信息而是保留信息的存储器设备，即使由于断电引起电源供应被切断也是如此。
处理器140可以使用关于雷达模块110传输雷达信号的时间的信息和关于处理器140接收从目标车辆200反射的雷达信号的时间的信息来产生检测信息。检测信息可包括以下中的一个或多个：从自我车辆100到目标车辆200的水平距离信息和垂直距离信息、目标车辆200的水平轴速度和垂直轴速度、目标车辆200将与自我车辆100碰撞的碰撞估计时间、目标车辆200与自我车辆100的碰撞点，和目标车辆200的角度。
处理器140可以使用目标车辆200的行驶信息来确定自我车辆100的停车方向是第一方向还是第二方向。当自我车辆100的停车方向是第一方向时，处理器140可以保持RCCW系统的预设警告状态，并且当自我车辆100的停车方向是第二方向时，改变RCCW系统的警告状态。
在本实施方式中，用作一种CPU(Central Processing Unit，中央处理单元)的处理器140可以通过驱动存储在存储单元130中的控制软件来提供各种功能。处理器140可以包括能够处理数据的各种设备，例如处理器。本文中“处理器”可以指示数据处理设备，其具有物理结构化电路以执行表示为包括在程序中的代码或命令的功能并且嵌入在硬件中。嵌入在硬件中的数据处理设备的示例可以包括微处理器、CPU、处理器核、多处理器、ASIC(Application-Specific Integrated Circuit，专用集成电路)，FPGA(FieldProgrammable Gate Array，现场可编程门阵列)等，但是本公开的范围不限于此。
在本实施方式中，处理器140可以包括确定单元141、改变单元142和补偿单元143。
确定单元141响应于从雷达模块110传输的雷达信号，可以将存储在存储单元130中的参考轴与从目标车辆200反射的雷达信号产生的雷达轴进行比较。当雷达轴和参考轴彼此相似时，确定单元141可以确定自我车辆100的停车方向是第一方向，并且当雷达轴和参考轴彼此不同时，确定自我车辆100的停车方向是第二方向。第一方向可以指示自我车辆100如图2的(a)中所示垂直停放，第二方向可以指示自我车辆100如图2的(b)中所示非垂直方向上停放。也就是说，在本实施方式中，第一方向可以包括垂直方向，第二方向可以包括非垂直方向(例如，倾斜方向或对角线方向)。
当确定单元141的确定结果指示自我车辆100的停车方向是第一方向时，改变单元142可以维持存储在存储单元130中的RCCW系统的警告状态，并且当自我车辆100的停车方向是第二方向时，改变RCCW系统的警告状态。
最近，以各种方式设计停车位。例如，停车位不仅可以包括图2的(a)中所示的第一方向停车位，而且也包括如高速公路休息区一样的图2的(b)中所示的第二方向停车位。通常，RCCW系统是基于第一方向停车位设计的。因此，当自我车辆100停在第一方向上时，检测信息可以几乎与图3的(a)中所示的参考检测信息相似。然而，当自我车辆100停在第二方向上时，检测信息可能与参考检测信息不同。因此，尽管在自我车辆100周围存在障碍物和/或目标车辆200，但是可能不发出警告或者可能不按时而是稍后发出警告。此外，即使当自我车辆100停在第一方向上时，RCCW系统也可能实际上不执行正常功能，因为在许多情况下自我车辆100的后部面向墙壁表面。因此，处理器140可以通过分析雷达模块110在第二方向停车时的检测趋势来调整警告状态，从而确保在第二方向停车的稳定性。
为了在自我车辆100的停车方向是第二方向时改变RCCW系统的警告状态，补偿单元143可以计算自我车辆100相对于参考轴在第二方向进入停车位的进入角θ，并且通过进入角θ补偿自我车辆100的检测信息，检测信息包括存储在存储单元130中的RCCW系统的警告状态中。
补偿单元143可以使用下面的等式1来计算自我车辆100相对于参考轴进入停车位的进入角θ。
[等式1]
在等式1中，VX可以表示目标车辆200相对于第二方向的雷达水平轴的水平轴速度，并且VY可以表示目标车辆200相对于第二个方向的雷达垂直轴的垂直轴速度。
当完成自我车辆100的进入角θ的计算时，补偿单元143可以通过进入角θ来补偿自我车辆100的检测信息。补偿目标可以包括：在自我车辆100的检测信息中，从自我车辆100到目标车辆200的水平距离信息X和垂直距离信息Y和目标车辆200的水平轴速度VX和垂直轴速度VY。其他检测信息，例如，目标车辆200将与自我车辆碰撞的碰撞估计时间，目标车辆200与自我车辆100的碰撞点和可以通过补偿目标计算的目标车辆200的角度。
补偿单元143可以基于从自我车辆100到目标车辆200的水平距离信息X和垂直距离信息Y，通过下面的等式2计算补偿水平距离信息XC和补偿垂直距离信息YC。并且补偿单元143可以基于目标车辆200的水平轴速度VX和垂直轴速度VY，通过下面的等式2计算补偿水平轴速度VXC和补偿垂直轴速度VYC。
[等式2]
当完成通过进入角θ对补偿目标的补偿时，改变单元142可以使用补偿水平距离信息XC和补偿垂直距离信息YC以及补偿水平轴速度VXC和补偿垂直轴速度VYC来补偿其他检测信息(例如目标车辆200与自我车辆100碰撞的碰撞估计时间、目标车辆200与自我车辆100的碰撞点，和目标车辆200的角度)中的一个或多个。
改变单元142可以将包括在存储单元130中存储的RCCW系统的参考警告状态中的参考检测信息改变为通过进入角θ补偿的补偿检测信息，或者单独地存储补偿检测信息。
由于通过根据自我车辆100的停车方向的上述操作自适应地改变RCCW系统的警告状态，所以可以防止当自我车辆100在倾斜方向停车时可能发生的异常情况，例如没有发出RCCW系统警告或RCCW系统警告延迟的情况。
图4是示出根据本公开的实施方式的警告状态调整方法的流程图。下文中与图1至图3的描述重叠的内容描述将在这里省略。
参照图4，在步骤S410中，警告状态调整装置1可以使用目标车辆200的行驶信息确定自我车辆100的停车方向是第一方向还是第二方向。
警告状态调整装置1可以响应于从雷达模块110传输的雷达信号，将在存储单元130中存储的参考轴与通过从目标车辆200反射的雷达信号产生的雷达轴进行比较。当雷达轴和参考轴彼此相似时，警告状态调整装置1可以确定自我车辆100的停车方向是第一方向，并且当雷达轴和参考轴彼此不同时，确定自我车辆100的停车方向是第二方向，。
在步骤S420和S430中，当确定结果指示自我车辆100的停车方向是第一方向时，警告状态调整装置1可以维持在存储单元130中存储的RCCW系统的预设警告状态。
在步骤S440和S450中，当确定结果指示自我车辆100的停车方向是第二方向时，警告状态调整装置1可以通过上面的等式1计算自我车辆100相对于参考轴在第二方向进入停车位的进入角θ。
在步骤S460中，当完成计算进入角θ时，警告状态调整装置1可以通过进入角θ来补偿包括在RCCW系统的警告状态中的自我车辆100的检测信息。
补偿目标可以包括：在自我车辆100的检测信息中，从自我车辆100到目标车辆200的水平距离信息X和垂直距离信息Y和目标车辆200的水平轴速度VX和垂直轴速度VY。其他检测信息，例如，目标车辆200将与自我车辆碰撞的碰撞估计时间，目标车辆200与自我车辆100的碰撞点和可以通过补偿目标计算的目标车辆200的角度。
警告状态调整装置1可以使用上面的等式2计算补偿水平距离信息XC和补偿垂直距离信息YC以及补偿水平轴速度VXC和补偿垂直轴速度VYC，并且使用所述补偿水平距离信息XC和补偿垂直距离信息YC以及补偿水平轴速度VXC和补偿垂直轴速度VYC来补偿其他检测信息(例如目标车辆200与自我车辆100碰撞的碰撞估计时间、目标车辆200与自我车辆100的碰撞点，和目标车辆200的角度)中的一个或多个。
在步骤S470中，警告状态调整装置1可以将RCCW系统的警告状态改变为补偿警告状态。
本公开的上述实施方式可以以计算机程序的形式实现，该计算机程序可以通过各种组件在计算机上执行，并且计算机程序可以记录在计算机可读介质中。此时，介质可以包括诸如硬盘、软盘或磁带、光学存储介质(诸如CD-ROM或DVD)、磁光介质(诸如光盘)、硬件设备(诸如ROM、RAM或闪存)，所述介质具体配置为存储和执行程序命令。
计算机程序可以包括可用程序，该程序是为本公开专门设计和配置的，或者是计算机软件领域的技术人员公知的。计算机程序的示例可以包括可以由计算机通过解释器执行的高级语言代码，以及由编译器生成的机器语言代码。
在本公开的说明书(或特别是权利要求书)中，术语“所述”和类似于“所述”的参考术语的使用可以对应于单数形式和复数形式。此外，当在本公开中描述范围时，可以指示本公开包括应用属于该范围的各个值的实施方式(除非相反地指出)，并且在本公开的详细描述中描述构成该范围的各个值。
当明确指定步骤的顺序或者除非相反地指出，构成根据本公开的实施方式的方法的步骤可以以适当的顺序执行。本公开不限于步骤的顺序。在本公开中，所有示例或示例性术语(例如，和等)仅简单地用于详细描述本公开。只要本公开的范围不受权利要求的限制，本公开的范围不受示例或示例性术语的限制。此外，对于本领域技术人员显而易见的是，可以根据权利要求或等同物的范围内的设计条件和因素进行各种修改、组合和改变。
尽管出于说明性目的公开了本公开的优选实施方式，但是本领域技术人员将理解，在不脱离技术方案限定的本公开的范围和精神的情况下，可以进行各种修改、添加和替换。

Claims (12)

1.一种警告状态调整装置，包括处理器，所述处理器被配置为：
计算自我车辆相对于预设参考轴进入或离开停车位的角度，和根据计算的角度调整包括在后交叉碰撞警告系统的预设警告状态中的所述自我车辆的参考检测信息，所述后交叉碰撞警告系统被配置为警告所述自我车辆的驾驶员关于邻近停车位的路过车辆；和
在确定所述计算的角度不同于与所述参考检测信息相关联的参考角度时，将包括在所述后交叉碰撞警告系统的预设警告状态中的所述参考检测信息改变为调整的检测信息。
2.根据权利要求1所述的警告状态调整装置，还包括：
雷达模块，其被配置为接收从路过车辆反射的雷达信号，并检测所述路过车辆。
3.根据权利要求2所述的警告状态调整装置，其中所述处理器使用以下等式来计算所述自我车辆进入或离开所述停车位的所述角度，
其中‘VX’代表所述路过车辆相对于雷达水平轴的水平轴速度，并且‘VY’代表所述路过车辆相对于雷达垂直轴的垂直轴速度。
4.根据权利要求1所述的警告状态调整装置，其中所述处理器使用以下等式来计算调整的水平距离信息XC、调整的垂直距离信息YC、调整的水平轴速度VXC和调整的垂直轴速度VYC，这通过根据所述计算的角度调整所述自我车辆的参考检测信息来实现，其中所述自我车辆的参考检测信息包括水平距离信息X、垂直距离信息Y、水平轴速度VX和垂直轴速度VY，
5.根据权利要求4所述的警告状态调整装置，其中所述处理器使用所述调整的水平距离信息XC、所述调整的垂直距离信息YC、所述调整的水平轴速度VXC、所述调整的垂直轴速度VYC来调整以下中的一个或多个：路过车辆与所述自我车辆碰撞的碰撞估计时间、所述路过车辆与所述自我车辆的碰撞点，以及所述路过车辆的角度。
6.根据权利要求1所述的警告状态调整装置，其中所述处理器还被配置为：
使用路过车辆的行驶信息来确定所述自我车辆的停车方向，
其中，所述处理器基于所述自我车辆的停车方向来改变或维持所述后交叉碰撞警告系统的预设警告状态。
7.一种警告状态调整方法，包括：
由处理器计算自我车辆相对于预设参考轴进入或离开停车位的角度；
由所述处理器根据所述计算的角度调整包括在后交叉碰撞警告系统的预设警告状态中的所述自我车辆的参考检测信息，所述后交叉碰撞警告系统被配置为警告所述自我车辆的驾驶员关于邻近停车位的路过车辆；和
在确定所述自我车辆的所述计算的角度不同于与所述参考检测信息相关联的参考角度时，由所述处理器将包括在所述后交叉碰撞警告系统的预设警告状态中的所述参考检测信息改变为调整的检测信息。
8.根据权利要求7所述的警告状态调整方法，还包括：
在计算所述角度之前，响应于从安装在所述自我车辆中的雷达传感器传输的雷达信号，将预设参考轴与通过接收到的从所述路过车辆反射的雷达信号生成的雷达轴进行比较；和
基于所述参考轴与所述雷达轴的比较结果来确定所述自我车辆的停车方向，
其中，改变所述参考检测信息包括基于所述自我车辆的停车方向来改变或维持所述后交叉碰撞警告系统的所述预设警告状态。
9.根据权利要求8所述的警告状态调整方法，其中在计算所述角度时，所述处理器使用以下等式来计算所述自我车辆进入或离开所述停车位的所述角度，
其中‘VX’代表所述路过车辆相对于雷达水平轴的水平轴速度，并且‘VY’代表所述路过车辆相对于雷达垂直轴的垂直轴速度。
10.根据权利要求7所述的警告状态调整方法，其中在调整所述参考检测信息时，所述处理器使用以下等式来计算调整的水平距离信息XC、调整的垂直距离信息YC、调整的水平轴速度VXC和调整的垂直轴速度VYC，这通过根据所述计算的角度调整所述自我车辆的参考检测信息来实现，其中所述自我车辆的参考检测信息包括水平距离信息X、垂直距离信息Y、水平轴速度VX和垂直轴速度VY，
11.根据权利要求10所述的警告状态调整方法，其中在改变所述参考检测信息时，所述处理器使用所述调整的水平距离信息XC、所述调整的垂直距离信息YC、所述调整的水平轴速度VXC、所述调整的垂直轴速度VYC来调整以下中的一个或多个：路过车辆与所述自我车辆碰撞的碰撞估计时间、所述路过车辆与所述自我车辆的碰撞点，以及所述路过车辆的角度。
12.一种警告状态调整装置，包括处理器，所述处理器被配置为：
使用传感器信息确定自我车辆的停车方向相对于进入道路是垂直方向或倾斜方向；并且
相较于当所述停车方向是垂直方向时后交叉碰撞警告系统的参考警告状态，响应于确定所述停车方向是倾斜方向，调整所述自我车辆的后交叉碰撞警告系统的警告状态。
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