CN113422451A

CN113422451A - 一种电机转子以及具有该电机转子的振镜电机

Info

Publication number: CN113422451A
Application number: CN202110780740.1A
Authority: CN
Inventors: 杨凯; 徐百川; 孙宋君; 邓磊敏
Original assignee: Huazhong University of Science and Technology
Current assignee: Huazhong University of Science and Technology
Priority date: 2021-07-09
Filing date: 2021-07-09
Publication date: 2021-09-21
Anticipated expiration: 2041-07-09

Abstract

本发明提供一种电机转子以及具有该电机转子的振镜电机，电机转子包括磁棒以及分别与所述磁棒首尾端连接的转子头和转子尾，所述磁棒为柱体，其包括由一对对称布置的磁极组成的磁极对、以及位于所述磁极对外周以用于包覆所述磁极对的部分或全部外周面的灌封体，所述磁极对的各磁极其外侧面在横截面上呈弧线形，所述磁棒的中轴线在所述磁极对的对称面上。通过将目前普遍使用的实心转子磁极替换为一对外侧面呈弧线形的磁极，有效减少了电机转子磁体用量，转子转动惯量减小25％以上，大幅提升了振镜电机响应速度，使气隙磁密正弦度提升11.7％，转矩脉动降低4.7％，大幅提升了振镜电机动态性能。

Description

一种电机转子以及具有该电机转子的振镜电机

技术领域

本发明涉及电机技术领域，尤其涉及一种电机转子以及具有该电机转子的振镜电机。

背景技术

激光加工技术发展迅速，已在电子信息、半导体、精密制造等领域广泛应用。激光扫描振镜系统作为激光加工设备的核心部件，对激光加工设备性能影响举足轻重，该系统对制造精度要求较高，且制造工艺复杂。

目前，国外振镜系统生产厂家技术成熟，产品质量可靠、性能稳定。其中美国GSILumonics公司和德国SCANLAB公司基本垄断了全球高端工业振镜市场，特别是SCANLAB公司研制的excelliSCAN-EN系列振镜扫描系统，具备极好的动态性能和极高的精度。

国内激光制造产业虽然在规模上稳居全球第一，但在振镜电机领域内的相关研究起步最晚，行业技术实力薄弱，主要代表生产企业有大族思特、北京世纪桑尼、江苏金海创等。由于受制于振镜电机零部件加工精度不高以及装配同轴度较低等问题，国产振镜电机普遍存在重复定位精度差、扫描速度较慢、非线性度高等不足的缺陷，只能应用于激光打标、刻线、熔覆等低端市场；且现有振镜电机上的转子普遍为实心转子磁极，不利于电机性能的提升。

由此，需要具备优异响应速度和动态性能的振镜电机，以满足国内高端市场对高精度振镜电机的需求。

发明内容

针对现有技术存在的问题，本发明提供一种电机转子以及具有该电机转子的振镜电机，所述电机使用外侧面为弧形的磁极，可提高电机气隙磁密正弦度以大幅抑制电机转矩脉动，同时降低振镜电机转子转动惯量，从而显著提高电机的响应速度和动态性能，进而满足国内高端市场对高精度振镜电机的需求。

本发明提供一种电机转子，包括磁棒以及分别与所述磁棒首尾端连接的转子头和转子尾，所述磁棒为柱体，其包括由一对对称布置的磁极组成的磁极对、以及位于所述磁极对外周以用于包覆所述磁极对的部分或全部外周面的灌封体，其中，所述磁极对的各磁极其外侧面在横截面上呈弧线形，所述磁棒的中轴线在所述磁极对的对称面上。

根据本发明提供的电机转子，所述磁极对接触布置，所述磁极通过各自相对所述外侧面的另一侧面接触，所述接触为面接触或线接触，两磁极的对称面与所述面接触或线接触所在平面重合。

根据本发明提供的电机转子，所述磁棒还包括内部灌封体，所述内部灌封体位于所述另一侧面之间的空隙中。

根据本发明提供的电机转子，所述磁极对间隙布置，所述各磁极各自相对所述外侧面的另一侧面之间有间隙。

根据本发明提供的电机转子，所述磁极在横截面上为月牙形，其内侧面在横截面上呈弧形。

根据本发明提供的电机转子，所述磁极外侧面在横截面上的弧线形其曲线为：

其中，R为所述外侧曲线上任意一点与所述磁棒圆心的连线的距离；

R_o为所述距离的最大值，R_i为所述距离的最小值；

其中，R_o和R_i为预设数值，且R_o>R_i；

θ为所述公式的参数，表示一对所述磁极之间的对称平面与所述连线的夹角，取值区间为[0，π]。

根据本发明提供的电机转子，还包括一对凸台，所述凸台分别与所述磁棒首尾端粘接，所述转子头和转子尾通过所述凸台分别与所述磁棒首尾端连接。

根据本发明提供的电机转子，所述灌封体的材料为环氧树脂胶。

根据本发明提供的电机转子，可选的，所述磁极的材料为钕铁硼或钐钴中的一种。

本发明还提供一种振镜电机，所述振镜电机具有上述的电机转子。

本发明提供的一种电机转子以及具有该转子的振镜电机，通过将现在普遍使用的实心转子磁极换成一对对称布置的具有弧线形外侧面的磁极，有效减少了电机转子磁体用量，转子转动惯量减小25％以上，大幅提升了振镜电机响应速度；通过将现在普遍使用的实心转子磁极换成一对对称布置的具有弧线形外侧面的磁极，气隙磁密正弦度提升11.7％，转矩脉动降低4.7％，大幅提升了振镜电机动态性能。

附图说明

为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例的电机转子爆炸结构示意图；

图2是本发明实施例的磁棒结构示意图；

图3是本发明实施例的磁棒截面图；

图4是本发明实施例的磁棒截面图；

图5是本发明实施例的磁棒截面图；

图6是本发明实施例的磁棒结构示意图；

图7是本发明实施例的磁棒截面图；

图8是本发明实施例的磁棒截面图；

图9是本发明实施例的磁棒截面图；

图10是本发明实施例的电机转子结构示意图；

图11是本发明实施例的电机转子爆炸结构示意图；

图12是本发明实施例的电机转子爆炸结构示意图；

图13是本发明实施例的磁棒与凸台连接的结构示意图；

图14是本发明实施例的磁棒与凸台连接的爆炸结构示意图；

图15是本发明实施例的振镜电机爆炸结构示意图。

附图标记：

1：转子头；2：灌封体；3：磁极对；4：转子尾；5：电机定子；6：轴承；7：定子外套壳；8：编码器码盘；9：编码器芯片；10：编码器读数头；11：转子头凹槽；12：转子头限位棒；13：转子头底端；15：后罩壳；20磁棒；21：凸台；22：外部灌封体；23：外部灌封体；24：内部灌封体；25：凸台；31：月牙形磁极；32：月牙形磁极；41：转子尾螺纹孔；42：转子尾底端；51：定子端盖；52：定子铁芯；53：定子绕组浇筑；61：定子轴承；62：定子外套壳后端轴承。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者可能同时存在居中元件。当一个元件被称为是“连接于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。

还需说明的是，本实施例中的左、右、上、下等方位用语，仅是互为相对概念或是以产品的正常使用状态为参考的，而不应该认为是对本发明的限定。

下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步详细阐述。

在一个实施例中，如图1所示，本发明实施例提供的电机转子，包括转子头1、转子尾4和磁棒20；

具体的，所述磁棒20的结构如图2所示，磁棒包括：灌封体2以及一对对称布置的磁极31、32组成的磁极对3；灌封体2包覆所述磁极对3的部分或全部外周面；磁极对3的各磁极其外侧面在横截面上呈弧线形，所述磁棒的中轴线在所述磁极对3的对称面上；

其中，磁棒顶端通过灌封体2与转子头1连接；磁棒另一端通过灌封体2与转子尾4连接；

所述磁极对3包括一对对称布置得磁极31、32，所述磁棒的中轴线在所述磁极对3的对称面上；

需要说明的是，所述磁极对的各磁极绕所述磁棒横截面圆心中心对称，中心对称即指其中一磁极31绕磁棒横截面圆心旋转180°能与另一磁极32完全重合，两个磁极31、32形状、材料都完全相同；

在一个实施例中，磁棒20还包括位于所述磁极对外周以用于包覆所述磁极对的部分或全部外周面的灌封体2；

优选的，磁棒为圆柱体；

具体的，磁棒的制造过程包括：

(1)将磁极对置入浇灌模具中；

(2)使用夹具固定磁极对，使磁极对对称布置于设计位置；

(3)浇灌绝缘材料至指定高度；

(4)干燥成型后，抽取模具，获取成型磁棒；

通过上述步骤，磁棒20整体灌封成型，将磁极对3包裹在灌封体2内，用于固定、密封并防止磁极对3受到损害，并形成圆柱状的磁棒2-4；

可选的，所述灌封体2包覆所述磁极对的部分或全部外周面；

在一个实施例中，在设定磁棒尺寸较小的低负载、低抖动环境下，磁极横截面面积相对磁棒横截面积较大，为了保证磁棒尺寸，则灌封体只需包覆所述磁极对的部分外周面，起到对磁极的保护、固定作用，同时节省材料；

在一个实施例中，在设定磁棒尺寸较大的中高负载、高抖动的复杂工况环境下，所需要的磁极质量更大，为了保证磁棒的稳定性，确保转子的稳定性且保持最小限度的转动惯量，则灌封体需包覆所述磁极对的全部外周面，能更好的保护内部磁极，起到防止冲击、提高稳定性的作用，同时最大限度的减少电机转子磁体用量和较小的转动惯量；

在一个实施例中，磁极31、32为柱体，磁极其外侧面在横截面上呈弧线形；

可选的，所述磁极其外侧面在横截面上呈弧线形可以为：圆弧形、圆渐开线形、摆线形、克莱线形、特定参数曲线方程计算的曲线中的一种；

具体的，通过弧线形的外侧面，最大限度的减少磁体用量；通过弧线形的外侧面，使得同样质量的条件下，该转子具备比常规技术中使用的实心磁极更小的转动惯量，从而大幅提升了振镜电机响应速度，提升气隙磁密正弦度，降低转矩脉动。

在一个实施例中，如图4-7所示，磁极对3接触布置，各个磁极31、32通过各自相对所述外侧面的另一侧面接触，该接触的形式为面接触或线接触，两磁极的对称面与所述面接触或线接触所在平面重合；

具体的，如图4所示，磁极对接触布置的接触形式为面接触，该对磁极为柱体，该对磁极通过相对外侧面的另一侧面相互接触并存在一个接触面，该接触面与两磁极的对称面重合；

当接触形式为面接触时，通过特定夹具固定磁极对，浇灌灌封体材料后使成型后的灌封体包覆该磁极对；

可选的，如图5所示，该接触面可以存在至多两个，即该磁极的横截面内侧面中间凹陷，磁极呈拱形形状；

具体的，当接触面存在两个，磁极横截面上呈拱形，磁极对中间存在间隙，在该间隙内浇筑形成内部灌封体24。

具体的，如图7所示，磁极对接触布置的接触形式为线接触，该对磁极通过相对外侧面的另一侧面相互接触，在接触位置有两条接触线，具体表现为磁极接触位置与该接触线相切，接触线与磁极横截面垂直；在磁极对接触布置的接触形式为线接触时，磁极横截面的内侧面轮廓线与外侧面弧线只在外侧面弧线两端有交点；

其中，在磁极对接触布置的接触形式为线接触时，磁极横截面上呈月牙形，磁极对中间存在间隙，在该间隙内浇筑形成内部灌封体24。

在一个实施例中，如图6、7以及图9所示，磁极对接触布置，磁棒20还包括内部灌封体，内部灌封体位于各个磁极另一侧面之间的空隙中。

具体的，如图6、7以及图9所示，灌封体2包括内部灌封体24和外部灌封体22、23；灌封体2在浇筑后灌封成型，被一对对称布置的磁极31、32分割为内部灌封体24与外部灌封体22、23；

需要说明的是，磁极对3磁钢利用专用工装夹具使一对相互对称的磁极31和32对称排布，之后将绝缘材料滴灌注入模具将磁钢灌封材料和磁极对3磁钢一体灌封成型，从而获得如图4所示的磁棒整体。

其中，内部灌封体24的中轴线与磁棒的中轴线重合，内部灌封体24会在浇筑时填满对称布置的两个磁极31、32中间的空间，从而与磁极31、32的内侧表面紧密贴合。

在一个实施例中，如图6、7、9所示，磁极31、32的截面形状为类似月牙形，通过将磁极31、32制造为月牙形的形状，能有效减少电机转子磁体用量并减小该部件的转动惯量，进而大幅提升振镜电机的响应速度和精度；

优选的，磁极31、32内侧面在横截面上呈弧形；

优选的，内侧面在横截面上的弧形应为圆柱状、椭圆柱状，内部灌封体24也应为圆柱状、椭圆柱状，内部灌封体24的外轮廓取决于与之贴合的磁极31、32的内侧表面形状，具体的形状不影响磁极31、32的性能，故本发明对此不作限定。

优选的，如图9、12所示，内部灌封体24为圆柱状，与之贴合的磁极31、32的内侧表面也为圆柱面。

其中，外部灌封体22、23会在浇筑时填满对称布置的两个磁极31、32外侧的空间，与月牙形磁极31、32的外侧表面紧密贴合，并形成磁棒的整体外轮廓；

优选的，外部灌封体22、23形成的整体外轮廓的半径与预设的磁棒1-4半径相同；

通过内部灌封体24和外部灌封体22、23包裹月牙形磁极31、32，以降低电机运行过程中磁极31、32受到的冲击，防止磁极31、32受到损伤，并提高运行的稳定性和精度。

在一个实施例中，如图1、2、6和12所示，外部灌封体22、23的轴向长度等于所述内部灌封体24的轴向长度；

优选的，磁极31、32的轴向长度小于或等于内部灌封体24的轴向长度以及外部灌封体22、23的轴向长度；若磁极31、32的轴向长度小于内部灌封体24的轴向长度以及外部灌封体22、23的轴向长度，则内部灌封体24以及外部灌封体22、23将磁极31、32完全包裹在灌封体2中，以降低电机运行过程中磁极31、32受到的冲击，防止磁极31、32受到损伤，并提高运行的稳定性和精度。

在一个实施例中，磁极对3间隙布置，各个磁极31、32各自相对所述外侧面的另一侧面之间有间隙，两个磁极之间不存在接触面和接触线；

具体的，如图2、3和8所示，绝缘材料形成的灌封体2会填满对称布置的磁极之间的间隙，灌封体2会将磁极对3完全包裹在内，防止磁极31、32受到损伤，并提高运行的稳定性和精度；

需要说明的是，磁极内侧面在横截面上的具体的形状不影响磁极31、32的性能，故本发明对此不作限定。

在一个优选实施例中，如图8和9所示，磁极的横截面外侧曲线的弧线形完全遵循应用如下参数方程计算：

如图3所示，其中，R为所述外侧曲线上的点与磁棒圆心之间连线的距离；

R_o为所述距离的最大值，即该磁棒的半径；

R_i为所述距离的最小值，具体为：

如图3所示，呈对称布置的磁极31与磁极32之间的对称平面和磁极外侧曲线或磁极外侧曲线的延长线存在两个交点，两个交点的连线距离的一半即为R_i；

θ为所述的参数，表示所述连线与所述磁极31与32之间的对称平面的夹角，

θ的取值区间为[0，π]；

具体的，当所示磁极对接触布置时，R_o为所述距离的最大值，即该磁棒的半径；呈对称布置的磁极31与磁极32之间的对称平面和磁极横截面上外侧曲线存在两个交点，两个交点之一与磁棒轴心连线的距离即为R_i；

具体的，当所示磁极对间隙布置时，R_o为所述距离的最大值，即该磁棒的半径；呈对称布置的磁极31与磁极32之间的对称平面和磁极横截面上外侧曲线的延长线存在两个交点，两个交点之一与磁棒轴心连线的距离即为R_i；

或，如图8所示，取R_i为磁极横截面上外侧曲线的两个端点之一至磁棒轴心的距离，此时θ的取值区间为[0，α]，α应为外侧曲线两端点与磁棒轴心连线的夹角数值；

其中，R_o和R_i的数值应视具体应用情况选定；

需要说明的是，R_i的数值应依据电机载荷和功率具体选取优选序列中的数值，本发明对此不做限定；

可选的，对于常用入光口径14mm振镜系统，R_o的优选数值范围为：6.00mm-10.00mm任意数值，以本振镜为例，R_o优选为7.85mm。

优选的，磁极31、32横截面内侧曲线为以R_i为半径、与磁棒同圆心的圆弧，即内部灌封体24为圆柱状。

在一个优选实施例中，取磁极31、32横截面内侧曲线为以R_i为半径、与磁棒同圆心的圆弧，即中心内部灌封体24为圆柱状；

以θ取值分别为0、π/4、π/2、3π/4、π时，举例计算R的数值；

优选R_o＝10mm，R_i＝5mm，应用前述参数方程公式计算上述各点到圆心的距离：

P₁，θ取值为0，

P₂，θ取值为π/4，

P₃，θ取值为π/2，

P₄，θ取值为3/4，

P₅，θ取值为π，

…；

P_k，…；

在[0，π]区间内计算上述各个点到磁棒圆心的距离，以磁棒圆心为原点，并以各个点到原点的距离扫掠从而得到磁极31、32月牙形截面外侧曲线。

上述的计算仅作为计算月牙形截面外侧曲线上的点根据角度参数变化的轨迹点至磁棒圆心距离的示例，实际计算中会遵循该参数方程精确计算多个点位以得到月牙形截面外侧曲线的轨迹。

作为本发明最优选的实施例，如图9所示，将对称的磁极对3设置为接触布置，接触方式为线接触，磁极31、32的截面形状为月牙形，磁极的横截面外侧曲线的弧线形完全遵循应用上述参数方程计算得到，磁极31、32横截面的内侧曲线为以R_i为半径、与磁棒同圆心的圆弧，且内部灌封体24为圆柱状；

该实施例既有效减少了电机转子磁体用量，最大限度的降低了转动惯量，也保证了足够的磁体，且该结构的磁极易于加工，也容易与绝缘胶材料一起浇筑成型，成本和效用更符合实用需求。

在一个实施例中，如图10-12所示，转子头1包括转子头顶端和转子头尾端13；

优选的，转子头顶端和转子头底端13均为圆柱状；

其中，转子头底端与灌封体2一端连接，具体为：

转子头底端13半径大于转子头顶端的半径，形成一台阶，底部端面还具有一沉孔，用于连接凸台21；

优选的，转子头1通过凸台21与磁棒采用胶粘剂粘接紧固；

其中，转子头顶端端面有一凹槽，用于粘接镜片，凹槽具体尺寸需与所选用镜片相配套；

优选的，对于常用入光口径14mm振镜系统，槽深的优选范围为2-2.5mm，以不发生干涉为原则尽可能取大，槽宽与镜片的尺寸相匹配，槽宽的优选范围为2-4mm；

转子头顶端在侧面有一与中轴线垂直的通孔，该通孔与一限位棒12连接，限位棒12在定子端盖51的凹槽内受限运动，起物理限位的作用；

优选的，限位棒12为销轴；

在一个实施例中，如图10-12所示，转子尾4包括转子尾顶端和转子尾底端42；

优选的，转子尾顶端和转子尾底端42均为圆柱状；

其中，转子头1底端与灌封体2一端连接，具体为：

转子尾4底端半径大于转子尾4顶端的半径，形成一台阶，底部端面还具有一沉孔，用于连接凸台25；

优选的，如图13和14所示，凸台25与磁棒20采用胶粘剂粘接紧固，转子尾4通过凸台25与磁棒采用胶粘剂粘接；

优选的，凸台25与磁棒20采用胶粘剂粘接紧固，该胶粘剂优选为环氧胶粘剂；

可选的，转子尾4顶端端面有两个螺纹孔，用于连接编码器码盘；

可选的，转子头1和转子尾4均由金属或合金材料制成；

可选的，转子头1和转子尾4均通过机加工或铸造成型的方式制造；

可选的，灌封体2的材料为类环氧树脂材料，优选为绝缘胶材料，具体为环氧树脂胶；

优选的，灌封体2的材料为环氧树脂AB胶；

可选的，月牙形磁极31和32的材料为钕铁硼或钐钴中的一种。

下面对本发明提供的振镜电机进行描述，该振镜电机具有上述任一实施例所述的电机转子，如图15所示：

在一个实施例中，该振镜电机包括上述实施例所述的电机转子1-4、电机定子5、轴承6、定子外套壳7、编码器码盘8、编码器芯片9、编码器读数头10以及后罩壳15；

具体的，电机定子5包括定子端盖51、定子铁芯52以及定子绕组浇筑53；

优选的，定子绕组在绕组工装夹具上绕制好后用高导热环氧树脂AB胶等浇筑材料一体灌封于定子铁芯52内；

具体的，轴承6包括固定于定子5上的定子轴承61和固定于定子外套壳7后端的定子外套壳后端轴承62；

优选的，在装配时，转子1-4穿过定子端盖51插入定子5中，转子1-4通过转子头11和转子尾4分别与轴承61和62固定连接，之后装配好的定转子整体插入定子外套壳7中；

优选的，编码器读数头10上开有螺纹孔，定子外套壳7上有与之相同的螺纹孔；

优选的，编码器读数头10通过螺栓与定子外套壳7连接；

具体的，编码器码盘8上开有有螺纹孔，该螺纹孔与转子尾螺孔41相同；

优选的，在定转子装配至定子外套壳7内后，从定子外套壳7后端通过螺栓将编码器码盘8与转子尾螺孔41连接；

优选的，编码器芯片9通过螺栓接至后罩壳15上，再由后罩壳15通过螺栓接至定子外套壳7上；

优选的，编码器芯片9的接口和编码器读数头10上的引脚插接，从而保证位置信号反馈到芯片，实现位置信号传输；

优选的，选用如图9-12所示的电机转子为最优，通过将现在普遍使用的实心转子磁极换成一对对称布置的具有月牙形外侧面的磁极，有效减少了电机转子磁体用量，转子转动惯量减小25％以上，大幅提升了振镜电机响应速度，包括将气隙磁密正弦度提升11.7％，使得转矩脉动降低4.7％，大幅提升振镜电机动态性能。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims

1.一种电机转子，包括磁棒以及分别与所述磁棒首尾端连接的转子头和转子尾，其特征在于，

所述磁棒为柱体，其包括由一对对称布置的磁极组成的磁极对、以及位于所述磁极对外周以用于包覆所述磁极对的部分或全部外周面的灌封体，其中，

所述磁极对的各磁极其外侧面在横截面上呈弧线形，所述磁棒的中轴线在所述磁极对的对称面上。

2.根据权利要求1所述的一种电机转子，其特征在于，所述磁极对接触布置，所述各磁极通过各自相对所述外侧面的另一侧面接触，所述接触为面接触或线接触，两磁极的对称面与所述面接触或线接触所在平面重合。

3.根据权利要求2所述的一种电机转子，其特征在于，所述磁棒还包括内部灌封体，所述内部灌封体位于所述另一侧面之间的间隙中。

4.根据权利要求1所述的一种电机转子，其特征在于，所述磁极对间隙布置，所述各磁极各自相对所述外侧面的另一侧面之间有间隙。

5.根据权利要求1所述的一种电机转子，其特征在于，所述磁极在横截面上为月牙形，其内侧面在横截面上呈弧形。

6.根据权利要求1所述的一种电机转子，其特征在于，所述磁极外侧面在横截面上的弧线形其曲线为：

R_o为所述距离的最大值，R_i为所述距离的最小值；

其中，R_o和R_i为预设数值，且R_o>R_i；

7.根据权利要求1所述的一种电机转子，其特征在于，还包括一对凸台，所述凸台分别与所述磁棒首尾端粘接，所述转子头和转子尾通过所述凸台分别与所述磁棒首尾端连接。

8.根据权利要求1至7任一项所述的一种电机转子，其特征在于，所述灌封体的材料为类环氧树脂材料。

9.根据权利要求1至7任一项所述的一种电机转子，所述磁极的材料为钕铁硼或钐钴中的一种。

10.一种振镜电机，其特征在于，所述振镜电机具有如权利要求1至9中任一项所述的电机转子。