CN113386772B

CN113386772B - 用于车辆的驾驶辅助方法、装置、车辆、介质和电子设备

Info

Publication number: CN113386772B
Application number: CN202010168657.4A
Authority: CN
Inventors: 边思默
Original assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Current assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Priority date: 2020-03-12
Filing date: 2020-03-12
Publication date: 2024-08-23
Anticipated expiration: 2040-03-12
Also published as: CN113386772A

Abstract

本公开涉及用于车辆的驾驶辅助方法，其特征在于，该方法包括：S1)获取车辆(10)当前行驶道路的道路信息以及在车辆(10)所在的本车车道(L10)及其相邻车道(L20，L30)上的车辆的车辆信息；S2)根据所述道路信息和所述车辆信息确定在车辆(10)前方和侧面有另一车辆加塞的加塞概率；S3)根据所述加塞概率控制车辆(10)。另外，本公开涉及相应的用于车辆的驾驶辅助装置、车辆、计算机可读的存储介质以及电子设备。

Description

用于车辆的驾驶辅助方法、装置、车辆、介质和电子设备

技术领域

本公开涉及驾驶辅助系统和汽车电子技术，更具体而言，本公开涉及用于车辆的驾驶辅助方法、装置、车辆及计算机可读存储介质和电子设备。

背景技术

在车辆行驶期间，经常会出现“加塞”现象，也就是，从相邻车道出发的(目标)车辆以不同速度从本车侧前方并入本车的行驶车道或行驶轨迹并对本车的正常行驶造成影响(例如造成本车被迫制动)的驾驶行为。换言之，经常有车辆变道加入相邻车道上的某两个车辆之间。

有鉴于此，在驾驶辅助系统中已设计了一些交通模式，其可帮助识别和预测在本体车辆前方和侧面的潜在加塞情况。当驾驶辅助功能被激活时，这些交通模式极为有益于改进整个功能性能和使用安全性。另外，关于车辆加塞的判断，有针对位于自车前方相邻车道的车辆加塞的警告，或配合自适应巡航系统(ACC)调整车间距离的功能。

目前在驾驶辅助领域中处理加塞情况的常规方案主要使用传感器，如摄像机、雷达、超声波(声纳)等，以检测在本体车辆周围运动的物体，并且计算和追踪物体与本体车辆之间的间隙/距离。当车辆之间的绝对距离或与当前驾驶路径的相对距离表明存在碰撞危险时，本体车辆的系统(例如ACC)将开始反应(例如减速或加速)。

然而，现有方案的缺点在于，仅依赖于单个或几个物体及其个别的运动，而忽视了交通模式的整体可能性。

发明内容

有鉴于此，本公开提供了用于车辆的驾驶辅助方法、装置以及车辆，利用其能够借助交通模式的整体可能性确定在本体车辆前方和侧面的潜在加塞情况，由此可以使车辆合理地采取应对措施。

根据本公开的第一方面，提供了一种用于车辆的驾驶辅助方法，所述方法包括：获取车辆当前行驶道路的道路信息以及在车辆所在的本车车道及其相邻车道上的车辆的车辆信息；根据所述道路信息和所述车辆信息确定在车辆前方和侧面有另一车辆加塞的加塞概率；根据所述加塞概率控制车辆。

因此，根据本公开的驾驶辅助方法能够仅借助行驶道路的道路信息以及本车车道和相邻车道上的车辆信息确定在本体车辆前方和侧面的潜在加塞情况。

有利的是，根据所述道路信息和所述车辆信息确定本车车道及其相邻车道的车道速度，所述车道速度是在相应车道上检测到的所有车辆的平均速度、最大速度或最小速度；根据所述车道速度确定加塞概率。

因此，根据本公开的驾驶辅助方法并非仅依赖于单个或几个物体及其个别的运动判断加塞可能性，而是基于交通模式的整体可能性——即代表车道情况的车道速度——判断加塞可能性。

这种判断方式尤其是可根据各国或各地区的相应交通规章而有所变化。尤其是对于中国的交通现状，优选进行如下判断：

当相邻车道的车道速度小于本车车道的车道速度时，如果在车辆与在其前方的第一前方车辆之间的间距大于等于一个车辆长度，则将加塞概率确定为高，如果在车辆与第一前方车辆之间的间距小于一个车辆长度，则将加塞概率确定为中；和/或

当相邻车道的车道速度大于本车车道的车道速度时，如果在车辆与第一前方车辆之间的间距大于等于一个车辆长度，则将加塞概率确定为中，如果在车辆与第一前方车辆之间的间距小于一个车辆长度，则将加塞概率确定为低，如果在本车车道上在车辆前方没有车辆，则将加塞概率确定为低(但并入本车车道的概率为高)；和/或

当相邻车道的车道速度等于或近似于本车车道的车道速度时，如果在相邻车道上在车辆前方存在大型机动车，则将加塞概率确定为高，如果在本车车道上在车辆前方存在大型机动车，则将加塞概率确定为低；和/或

当存在两条相邻车道并且其中一条相邻车道的车道速度等于或近似于本车车道的车道速度而另一条相邻车道的车道速度大于本车车道的车道速度或者在另一条相邻车道上的相邻车辆相对较少时，如果车辆前方的第一前方车辆变道到所述另一条相邻车道上、即车道速度较快或车辆相对较少的相邻车道，则将加塞概率确定为高。

还有利的是，根据所述道路信息和所述车辆信息确定车辆距路口的距离；根据所述距离确定加塞概率。

就此而言，优选进行如下判断：

当车辆距路口的距离小于第一预定距离时，如果车辆处于距路口第一最近的车道，则将加塞概率确定为高，如果车辆处于距路口第二最近的车道，则将加塞概率确定为中；

当车辆距路口的距离大于第二预定距离时，则将加塞概率确定为低；和/或

当车辆距路口的距离大于第一预定距离并且小于第二预定距离，如果车辆处于距路口第一最近的车道，则将加塞概率确定为中，如果车辆处于距路口第二最近的车道，则将加塞概率确定为低。

优选地，可以根据所述加塞概率调整车辆的速度。由此可以减小发生碰撞的可能性或者防止另一车辆加塞。

还优选地，可以根据所述加塞概率向车辆的驾驶者进行预警。这样，能够实现对危险的提前警告，增加驾驶者的预判时间，减少例如急刹车以及发生事故的风险。

根据本公开的第二方面，提供了一种用于车辆的驾驶辅助装置，其可包括：获取模块，其构造为用于获取车辆当前行驶道路的道路信息以及在车辆所在的本车车道及其相邻车道上的车辆的车辆信息；确定模块，其构造为用于根据所述道路信息和所述车辆信息确定在车辆前方和侧面有另一车辆加塞的加塞概率；控制模块，其构造为用于根据所述加塞概率控制车辆。

根据本公开的第三方面，提供了一个车辆，其可包括根据本公开的用于车辆的驾驶辅助装置。

在本公开的第四方面中，本公开提供了一种计算机可读的存储介质，其上存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被处理器执行以实现前面所述的按照第一方面的方法。

在本公开的第五方面中，本公开提供了一种电子设备，其可包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其中，所述计算机程序被处理器执行以实现前面所述的按照第一方面的方法。

根据本公开的第二至五方面的用于车辆的驾驶辅助装置、车辆、计算机可读的存储介质以及电子设备也相应地带来与根据本公开的第一方面的用于车辆的驾驶辅助方法相同的优点，在此不再赘述。

附图说明

为使本公开的上述目的、特征和优点能够更为明显易懂，下面结合附图对本公开的具体实施方式做详细的说明。

图1是根据本公开的用于车辆的驾驶辅助系统100的示意性的框图；

图2是根据本公开的用于车辆的驾驶辅助装置200的示意性的框图；

图3是车辆在当前行驶道路上行驶的一个情景；

图4是车辆在当前行驶道路上行驶的另一个情景；

图5是根据本公开的用于车辆的驾驶辅助方法的流程图。

具体实施方式

在以下描述中阐述了具体细节以便于充分理解本发明。但是本发明能够以多种不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似推广。因此本发明不受下面公开的具体实施方式的限制。

表述“和/或”在本文中使用的含义为，包括该表述之前和之后列出的组件中的至少一个。本文中的单数形式也包括复数形式，除非在措辞中特别提及。而且，本文中使用的涉及“包括”或“包含”的组件、步骤、操作和元件的含义为，存在或添加至少一个其他的组件、步骤、操作和元件。

应理解的是，本文中所用的术语“车辆”或“车辆的”或其他类似术语通常包括机动车辆，如包括运动型多用途车辆(SUV)、大客车、大货车、各种商用车辆的乘用车辆，包括各种舟艇、船舶的船只，航空器等，并包括混合动力车辆、电动车辆、插电式混合动力电动车辆、氢动力车辆和其他替代性的燃料车辆(例如，源于除了石油之外的来源的燃料)。在此，混合动力车辆为具有两种或更多种动力源的车辆，例如汽油动力和电力动力两者的车辆。

图1是根据本公开的用于车辆的驾驶辅助系统100的示意性的框图。如图1所示，该驾驶辅助系统100可包括：还将在下文进一步详细说明的根据本公开的用于车辆的驾驶辅助装置200；具有电子地图的车载系统300；和具有至少一个传感器的传感器系统400。

车载系统300例如可以是导航仪，并且其电子地图尤其可以是高清地图。通过车载系统300可以获得有关行驶道路的信息，例如行驶道路包含几条车道，车辆在哪个车道形式，在行驶道路上是否存在路口以及在哪里有路口等。

传感器系统400的至少一个传感器尤其是可包括摄像机、雷达、超声波(声纳)等。通过传感器系统400可以获得有关车辆的信息，尤其是有关车辆速度的信息。

车载系统300和/或传感器系统400尤其可以是车辆本身的组成部分。

图2示出根据本公开的用于车辆的驾驶辅助装置200，图3和图4示出车辆在当前行驶道路上行驶的不同情景。如图2-4所示，根据本公开的驾驶辅助装置200可包括获取模块201、确定模块202和控制模块203。

获取模块201可构造为用于从车载系统300和/或传感器系统400获取车辆10当前行驶道路的道路信息以及在车辆10所在的本车车道L10及其相邻车道L20、L30上的车辆的车辆信息。

例如，对于图3的行驶情景，获取模块201可获取如下道路信息：车辆的当前行使道路包含3条车道，车辆10当前在车道L10、即本车车道上行驶，在本车车道L10旁边存在两条相邻车道L20、L30。另外，获取模块201可获取如下车辆信息：在相邻车道L20上存在车辆21、22、23并且其车辆速度分别是v21、v22、v23，在相邻车道L30上存在车辆31、32、33并且其车辆速度分别是v31、v32、v33，在本车车道L10上存在车辆11、12并且其车辆速度分别是v11、v12，以及本体车辆10的速度为v10。

确定模块202可构造为用于根据所述道路信息和所述车辆信息确定在车辆10前方和侧面有另一车辆加塞的加塞概率。

例如，对于图3的行驶情景，确定模块202可确定有另一车辆加塞到车辆10与车辆10前方的第一前方车辆11之间的加塞概率以及有另一车辆向车辆10的侧面接近的加塞概率。

控制模块203可构造为用于根据所述加塞概率控制车辆10。

在此，控制模块203可以例如减小或增大车辆10的速度，从而控制车辆10与其他车辆的间距，以减小发生碰撞的可能性或者以防止另一车辆加塞。

就此而言，根据优选实施方式，该驾驶辅助装置还可包括预警模块204，其可构造为用于根据所述加塞概率——尤其是在加塞概率为高时——向车辆10的驾驶者进行预警。

例如，预警模块204可以在车辆的显示器、尤其是平视显示器上显示碰撞可能性和/或发出声音警报。

以下将详细描述根据本公开的用于车辆的驾驶辅助装置200的工作方式。图5示出根据本公开的用于车辆的驾驶辅助方法的流程图。

在步骤S1中，可获取车辆10当前行驶道路的道路信息以及在车辆10所在的本车车道L10及其相邻车道L20、L30上的车辆的车辆信息。

例如，对于图3的行驶情景，所述道路信息可包括：车辆的当前行使道路包含3条车道，车辆10当前在车道L10、即本车车道上行驶，在本车车道L10旁边存在两条相邻车道L20、L30。所述车辆信息可包括：在相邻车道L20上存在车辆21、22、23并且其车辆速度分别是v21、v22、v23，在相邻车道L30上存在车辆31、32、33并且其车辆速度分别是v31、v32、v33，在本车车道L10上存在车辆11、12并且其车辆速度分别是v11、v12，以及本体车辆10的速度为v10。

在步骤S2中，可根据所述道路信息和所述车辆信息确定在车辆10前方和侧面有另一车辆加塞的加塞概率。

就此而言，根据优选实施方式，首先根据所述道路信息和所述车辆信息确定本车车道L10及其相邻车道L20、L30的车道速度，接着根据所述车道速度确定加塞概率。

在本公开的范围中，所述车道速度可以是在相应车道上检测到的所有车辆的平均速度。还可设想到，所述车道速度可以是在相应车道上检测到的所有车辆的最大速度或最小速度。

就此而言，当相邻车道L20、L30的车道速度小于本车车道L10的车道速度时，如果在车辆10与在其前方的第一前方车辆11之间的间距大于等于一个车辆长度，则将加塞概率确定为高，如果在车辆10与第一前方车辆11之间的间距小于一个车辆长度，则将加塞概率确定为中。

当相邻车道L20、L30的车道速度大于本车车道L10的车道速度时，如果在车辆10与第一前方车辆11之间的间距大于等于一个车辆长度，则将加塞概率确定为中，如果在车辆10与第一前方车辆11之间的间距小于一个车辆长度，则将加塞概率确定为低，如果在本车车道L10上在车辆10前方没有车辆，则将加塞概率确定为低(但此时并入本车车道的概率为高，因为侧方车辆即使并入本车道，实际上也不会对本车车辆10的正常行驶构成实质影响。)。

当相邻车道L20、L30的车道速度等于或近似于本车车道L10的车道速度时，如果在相邻车道上在车辆10前方存在大型机动车，则将加塞概率确定为高，如果在本车车道L10上在车辆10前方存在大型机动车，则将加塞概率确定为低。在此，大型机动车尤其是指车型大于轿车的机动车，例如卡车、货车等。

当存在两条相邻车道L20、L30并且其中一条相邻车道的车道速度等于或近似于本车车道L10的车道速度而另一条相邻车道的车道速度大于本车车道L10的车道速度或者在另一条相邻车道上的相邻车辆相对较少时，如果车辆10前方的第一前方车辆11变道到所述另一条相邻车道上、即车道速度较快或车辆相对较少的相邻车道，则将加塞概率确定为高。

根据另一优选实施方式，可首先根据所述道路信息和所述车辆信息确定车辆10距路口的距离；接着根据所述距离确定加塞概率。

如图4所示，当车辆10距路口I的距离d小于第一预定距离d1时，如果车辆10处于距路口I第一最近的车道(在此即L30)，则将加塞概率确定为高，如果车辆10处于距路口I第二最近的车道(在此即L10)，则将加塞概率确定为中。在此，所述第一预定距离d1尤其可以是在500米至1000米之间。

当车辆10距路口I的距离大于第二预定距离d2时，则将加塞概率确定为低。在此，所述第二预定距离d2尤其可以是大于3000米。

当车辆10距路口I的距离d大于第一预定距离d1并且小于第二预定距离d2，如果车辆10处于距路口I第一最近的车道(在此即L30)，则将加塞概率确定为中，如果车辆10处于距路口I第二最近的车道(在此即L10)，则将加塞概率确定为低。

还可想到的是，根据又一优选实施方式，可根据如上所述的车道速度和车辆距路口的距离d来确定加塞概率。就此而言，可将如上针对车道速度和针对车辆距路口的距离d所述确定的加塞概率叠加或加权叠加。

在步骤S3中，可根据所述加塞概率控制车辆10。

根据优选实施方式，可根据所述加塞概率调整车辆10的速度，从而控制车辆10与其他车辆的间距。例如，可减小车辆10的速度，从而防止发生碰撞的可能性，并且也可增大车辆10的速度，以防止另一车辆加塞。

就此而言，尤其是可结合车辆10与第一前方车辆11的间距和/或与要加塞的另一车辆的间距来调整车辆10的速度。

另外，在步骤S3之前或在步骤S3中，可根据所述加塞概率——尤其是在加塞概率为高时——向车辆10的驾驶者进行预警。由此可以对车辆10的驾驶者进行提示。这样，能够实现对危险的提前警告，增加驾驶者的预判时间，减少例如急刹车以及发生事故的风险。

此外，本公开还涉及一种计算机可读的存储介质，所述计算机可读的存储介质上存储有上面所述的根据本公开的用于车辆的驾驶辅助方法。

计算机可读的存储介质可以是可保留和存储用于由指令执行设备使用的指令的有形设备。计算机可读的存储介质可以是，例如但不限于，电子存储设备、磁存储设备、光学存储设备、电磁存储设备、半导体存储设备或上述的任何合适的组合。

计算机可读的存储介质可以是机器可读的或者计算机可读的。因此，一些实施例中计算机可读的存储介质包括数据载体，所述数据载体具有可执行的指令，所述可执行的指令能够与可编程的计算机系统或者可编程的硬件组件这样配合作用，使得实施在此描述的方法中的一种方法。因此，一种实施例是一种数据载体、一种数字存储介质或者一种计算机可读储存介质，在该数据载体上记录有用于实施在此描述的方法中的一种方法的程序。

此外，本公开还涉及一种电子设备，其包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的上面所述的根据本公开的用于车辆的驾驶辅助方法。

本领域技术人员能够理解，任何包括存储器和处理器并能执行程序的设备都属于本文所称的电子设备，其包括但不限于：手机、笔记本电脑、台式电脑、掌上电脑(PDA)、便携式导航装置、车载式导航装置、平板电脑(PAD)、便携式多媒体播放器、智能手表、可穿戴设备等。

此外，本公开还可涉及计算机程序产品。计算机程序产品可以包括其上具有用于使处理器执行本发明的各方面的计算机可读程序指令的计算机可读存储介质。

计算机可读程序指令可以完全在用户的计算机上执行、部分地在用户的计算机上执行、作为独立的软件包执行、部分地在用户的计算机上并且部分地在远程计算机上执行或者完全在远程计算机或服务器上执行。在一些实施例中，包括例如可编程逻辑电路系统、现场可编程门阵列(FPGA)或可编程逻辑阵列(PLA)的电子电路系统可以通过利用个性化电子电路系统的计算机可读程序指令的状态信息来执行计算机可读程序指令，以便执行本发明的各方面。

在本申请文件中公开的特征不仅可以单独地而且可以以任意组合的方式对于实施例在不同的设计方案方面的实现来说是重要的并且可以被实现。本发明不限于所示的实施例，而是包括或者延及可落入所附权利要求书的有效范围内的所有技术上的等效物。

Claims

1.一种用于车辆的驾驶辅助方法，其特征在于，所述方法包括：

S1）获取车辆（10）当前行驶道路的道路信息以及在车辆（10）所在的本车车道（L10）及其相邻车道（L20，L30）上的车辆的车辆信息；

S2）根据所述道路信息和所述车辆信息确定在车辆（10）前方和侧面有另一车辆加塞的加塞概率；

S3）根据所述加塞概率控制车辆（10），

其中，在步骤S2）中：

根据所述道路信息和所述车辆信息确定本车车道（L10）及其相邻车道（L20，L30）的车道速度，所述车道速度是在相应车道上检测到的所有车辆的平均速度、最大速度或最小速度；

根据本车车道的车道速度、相邻车道的车道速度以及所述车辆与其前方的第一前方车辆之间的间距来确定加塞概率，

其中，

当相邻车道（L20，L30）的车道速度小于本车车道（L10）的车道速度时，如果在车辆（10）与在其前方的第一前方车辆（11）之间的间距大于等于一个车辆长度，则将加塞概率确定为高，如果在车辆（10）与第一前方车辆（11）之间的间距小于一个车辆长度，则将加塞概率确定为中；和/或

当相邻车道（L20，L30）的车道速度大于本车车道（L10）的车道速度时，如果在车辆（10）与第一前方车辆（11）之间的间距大于等于一个车辆长度，则将加塞概率确定为中，如果在车辆（10）与第一前方车辆（11）之间的间距小于一个车辆长度，则将加塞概率确定为低，如果在本车车道（L10）上在车辆（10）前方没有车辆，则将加塞概率确定为低；和/或

当相邻车道（L20，L30）的车道速度等于或近似于本车车道（L10）的车道速度时，如果在相邻车道上在车辆（10）前方存在大型机动车，则将加塞概率确定为高，如果在本车车道（L10）上在车辆（10）前方存在大型机动车，则将加塞概率确定为低；和/或

当存在两条相邻车道并且其中一条相邻车道（L20，L30）的车道速度等于或近似于本车车道（L10）的车道速度而另一条相邻车道（L30，L20）的车道速度大于本车车道（L10）的车道速度或者在另一条相邻车道（L30，L20）上的相邻车辆相对较少时，如果车辆（10）前方的第一前方车辆（11）变道到所述另一条相邻车道上，则将加塞概率确定为高。

2.根据权利要求1所述的驾驶辅助方法，其特征在于，

在步骤S2）中：

根据所述道路信息和所述车辆信息确定车辆（10）距路口的距离；

根据所述距离确定加塞概率。

3.根据权利要求2所述的驾驶辅助方法，其特征在于，

当车辆（10）距路口（I）的距离小于第一预定距离时，如果车辆（10）处于距路口（I）第一最近的车道，则将加塞概率确定为高，如果车辆（10）处于距路口（I）第二最近的车道，则将加塞概率确定为中；

当车辆（10）距路口（I）的距离大于第二预定距离时，则将加塞概率确定为低；和/或

当车辆（10）距路口（I）的距离大于第一预定距离并且小于第二预定距离时，如果车辆（10）处于距路口（I）第一最近的车道，则将加塞概率确定为中，如果车辆（10）处于距路口（I）第二最近的车道，则将加塞概率确定为低。

4.根据权利要求1或2所述的驾驶辅助方法，其特征在于，

在步骤S3）之前或在步骤S3）中，根据所述加塞概率向车辆（10）的驾驶者进行预警。

5.根据权利要求1或2所述的驾驶辅助方法，其特征在于，

在步骤S3）中，根据所述加塞概率调整车辆（10）的速度。

6.一种用于车辆的驾驶辅助装置（200），其特征在于，所述装置包括：

获取模块（201），其构造为用于获取车辆（10）当前行驶道路的道路信息以及在车辆（10）所在的本车车道（L10）及其相邻车道（L20，L30）上的车辆的车辆信息；

确定模块（202），其构造为用于根据所述道路信息和所述车辆信息确定在车辆（10）前方和侧面有另一车辆加塞的加塞概率；

控制模块（203），其构造为用于根据所述加塞概率控制车辆（10），

其中，所述确定模块（202）构造为用于：

7.根据权利要求6所述的驾驶辅助装置，其特征在于，

所述确定模块（202）构造为用于：

根据所述距离确定加塞概率。

8.根据权利要求7所述的驾驶辅助装置，其特征在于，

所述确定模块（202）构造为用于：

9.根据权利要求6或7所述的驾驶辅助装置，其特征在于，

该驾驶辅助装置还包括预警模块（204），其构造为用于根据所述加塞概率向车辆（10）的驾驶者进行预警。

10.根据权利要求6或7所述的驾驶辅助装置，其特征在于，

所述控制模块（203）构造为用于根据所述加塞概率调整车辆（10）的速度。

11.一种车辆，包括根据权利要求6至10中任一项所述的用于车辆的驾驶辅助装置。

12.一种计算机可读的存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行以实现根据权利要求1至5中任一项所述的用于车辆的驾驶辅助方法。

13.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行以实现根据权利要求1至5中任一项所述的用于车辆的驾驶辅助方法。