CN113246930B - 一种监控车辆周围状态的方法及设备 - Google Patents
一种监控车辆周围状态的方法及设备 Download PDFInfo
- Publication number
- CN113246930B CN113246930B CN202110688842.0A CN202110688842A CN113246930B CN 113246930 B CN113246930 B CN 113246930B CN 202110688842 A CN202110688842 A CN 202110688842A CN 113246930 B CN113246930 B CN 113246930B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- vehicle
- obstacle
- distance
- acquiring
- vehicle end
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 116
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 title claims abstract description 37
- 230000004888 barrier function Effects 0.000 claims abstract description 22
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims description 37
- 230000015654 memory Effects 0.000 claims description 18
- 238000004590 computer program Methods 0.000 claims description 10
- 230000009467 reduction Effects 0.000 claims description 5
- 230000010365 information processing Effects 0.000 claims description 3
- 238000004088 simulation Methods 0.000 claims description 3
- 230000006870 function Effects 0.000 description 13
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 5
- 230000005291 magnetic effect Effects 0.000 description 5
- 230000008569 process Effects 0.000 description 5
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 4
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 3
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 3
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 2
- 230000008859 change Effects 0.000 description 2
- 230000003993 interaction Effects 0.000 description 2
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 2
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 2
- 230000001960 triggered effect Effects 0.000 description 2
- 230000001934 delay Effects 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 238000011161 development Methods 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 231100001261 hazardous Toxicity 0.000 description 1
- 238000013486 operation strategy Methods 0.000 description 1
- 230000002265 prevention Effects 0.000 description 1
- 230000003068 static effect Effects 0.000 description 1
- 230000001052 transient effect Effects 0.000 description 1
- 230000003936 working memory Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T7/00—Brake-action initiating means
- B60T7/12—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger
- B60T7/16—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger operated by remote control, i.e. initiating means not mounted on vehicle
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
- B60Q9/00—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling
- B60Q9/008—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling for anti-collision purposes
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T2201/00—Particular use of vehicle brake systems; Special systems using also the brakes; Special software modules within the brake system controller
- B60T2201/02—Active or adaptive cruise control system; Distance control
- B60T2201/022—Collision avoidance systems
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Transportation (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
本发明的目的是提供一种监控车辆周围状态的方法及设备，针对碰撞场景，为了解决延迟带来的用户终止功能不及时的情况，给出了比较廉价的方案，通过计算障碍物与车辆之间的最大延迟距离S来推算障碍物与车辆之间危险区域，其中，以车辆为原点，由车辆至车辆周围的最大延迟距离S的范围内都是危险区域，通过实时监控，提前预留最大延迟距离S，可以在远程移动端划出安全距离即最大延迟距离S，当其他车辆或者行人进入该区域内时，可以通过刹车提醒提示用户输入刹停指令，如通过移动端的按键输入刹停指令，防止障碍物进入在危险区域内，可以十分有效可以避免发生车辆与障碍物发生碰撞的策略。
Description
技术领域
本发明涉及计算机领域，尤其涉及一种监控车辆周围状态的方法及设备。
背景技术
智能驾驶技术的发展，把人逐步解放了出来，从脱手到脱脚再到脱眼。在低速的智能驾驶功能中，功能从APA自动泊车到HPP自动泊车最后到AVP自动泊车。
传感器的局限导致目前还不能完全到达无人驾驶，因此目前的高阶智能驾驶需要人在环，如何完成这个人在环，同时人可以不局限于车内，实时的视频传输被引进了低速泊车功能，但是这样会引发一个问题，视频的实时传输会有一定的时延。移动端如手机可以通过车端传过来的视频进行车辆监控，但是视频延迟难以克服。
如何解决时延，是一个非常重要的问题，当用户发现车辆快要碰撞时，用户点击移动端按键，希望终止或者暂停功能，当按键触发后，其实碰撞已经发生，因为移动端看到的其实是之前的视频了，这样会导致车辆的不安全和用户的损失。
现有技术中，可以通过提高视频传输速度可以大大避免这个问题，但是限于技术和投入，提高视频传输速度的方式代价非常昂贵。
发明内容
发明要解决的问题：
针对上述问题，本发明的目的在于提供一种相对廉价的监控车辆周围状态的方法及设备。
解决问题的技术手段：
根据本发明的一个方面，提供了一种监控车辆周围状态的方法，该方法包括：
获取车辆端的延时参数，基于所述延时参数，计算障碍物与车辆之间的最大延迟距离；
获取障碍物与车辆端之间的实际距离；
当障碍物与车辆端之间的实际距离减去最大延迟距离的差值在预设阈值范围内时，生成刹车提醒；
获取用户基于所述刹车提醒输入的刹车指令，并将所述刹车指令发送至车辆端，以供车辆端基于所述刹车指令控制车辆刹车。
进一步的，上述方法中，所述延时参数，包括：视频采集时延、视频由车辆端发送的发送至移动端的时延、获取用户输入的刹车指令的时延、刹车指令由移动端发送至车辆端的时延、车辆端的制动减速度、车辆端的移动速度和障碍物的移动速度。
进一步的，上述方法中，获取障碍物与车辆端之间的实际距离，包括：
获取障碍物与车辆端之间的实际距离；
获取车辆端发送的车辆行驶实时视频，显示所述车辆行驶实时视频；
在显示的所述车辆行驶实时视频中标示障碍物与车辆之间的最大延迟距离，同时在显示的所述车辆行驶实时视频中标示障碍物与车辆端之间的实际距离。
进一步的，上述方法中，获取用户基于所述刹车提醒输入的刹车指令之前，还包括：
获取模拟轨迹计算信息，所述轨迹计算信息包括：所述车辆端的移动速度、车辆前进方向、障碍物与车辆端前进方向的角度信息、障碍物和车辆的位置关系信息、障碍物的类型以及障碍物的移动速度；
基于所述模拟轨迹计算信息生成并显示车辆端的模拟移动轨迹和障碍物的模拟移动轨迹。
进一步的，上述方法中，获取车辆端的延时参数，基于所述延时参数，计算障碍物与车辆之间的最大延迟距离，包括：
获取车辆端发送的车辆行驶实时视频，显示所述车辆行驶实时视频；
获取用户在显示的车辆行驶实时视频选择的障碍物；
获取车辆端的延时参数，基于所述延时参数，计算障碍物与车辆之间的最大延迟距离。
进一步的，上述方法中，获取用户在显示的车辆行驶实时视频选择的障碍物之后，还包括：
将选择的障碍物的位置发送至所述移动端，以供移动端基于障碍物的位置采取降速、刹停或者绕行操作。
根据本发明的另一方面，还提供一种基于移动端的监控车辆周围状态的方法，其中，该方法包括：
获取障碍物与车辆之间的最大延迟距离；
获取障碍物与车辆端之间的实际距离；
当障碍物与车辆端之间的实际距离减去最大延迟距离的差值在预设阈值范围内时，生成刹车提醒；
获取用户基于所述刹车提醒输入的刹车指令，并将所述刹车指令发送至车辆端，以供车辆端基于所述刹车指令控制车辆刹车。
进一步的，上述方法中，获取障碍物与车辆端之间的实际距离，包括：
获取障碍物与车辆端之间的实际距离；
获取车辆端发送的车辆行驶实时视频，显示所述车辆行驶实时视频；
在显示的所述车辆行驶实时视频中标示障碍物与车辆之间的最大延迟距离，同时在显示的所述车辆行驶实时视频中标示障碍物与车辆端之间的实际距离。
进一步的，上述方法中，获取用户基于所述刹车提醒输入的刹车指令之前，还包括：
获取模拟轨迹计算信息，所述轨迹计算信息包括：所述车辆端的移动速度、车辆前进方向、障碍物与车辆端前进方向的角度信息、障碍物和车辆的位置关系信息、障碍物的类型以及障碍物的移动速度；
基于所述模拟轨迹计算信息生成并显示车辆端的模拟移动轨迹和障碍物的模拟移动轨迹。
进一步的，上述方法中，获取障碍物与车辆之间的最大延迟距离之前，还包括：
获取车辆端发送的车辆行驶实时视频，显示所述车辆行驶实时视频；
获取用户在显示的车辆行驶实时视频选择的障碍物，并将选择的障碍物的位置发送给所述车辆端。
根据本发明的另一方面，还提供一种基于车辆端的监控车辆周围状态的方法，其中，该方法包括：
获取延时参数，基于所述延时参数，计算障碍物与车辆之间的最大延迟距离，并将最大延迟距离通过云端服务器或直接发送给移动端；
计算障碍物与车辆端之间的实际距离，并将障碍物与车辆端之间的实际距离通过云端服务器或直接发送给移动端。
进一步的，上述方法中，所述延时参数，包括：视频采集时延、视频由车辆端发送的发送至移动端的时延、获取用户输入的刹车指令的时延、刹车指令由移动端发送至车辆端的时延、车辆端的制动减速度、车辆端的移动速度和障碍物的移动速度。
进一步的，上述方法中，将最大延迟距离通过云端服务器或直接发送给移动端的同时，还包括：
将模拟轨迹计算信息通过云端服务器或直接发送给移动端，所述轨迹计算信息包括：所述车辆端的移动速度、车辆前进方向、障碍物与车辆端前进方向的角度信息、障碍物和车辆的位置关系信息、障碍物的类型以及障碍物的移动速度。
进一步的，上述方法中，获取延时参数，基于所述延时参数，计算障碍物与车辆之间的最大延迟距离，并将最大延迟距离通过云端服务器或直接发送给移动端，包括：
获取移动端发送的障碍物的位置；
获取车辆端的延时参数，基于所述延时参数和障碍物的位置，计算障碍物与车辆之间的最大延迟距离，并将最大延迟距离通过云端服务器或直接发送给移动端。
进一步的，上述方法中，获取移动端发送的障碍物的位置之后，还包括：
基于障碍物的位置采取降速、刹停或者绕行操作。
根据本发明的另一方面，还提供一种基于云端服务器的监控车辆周围状态的方法，其中，该方法包括：
从车辆端获取延时参数，基于所述延时参数，计算障碍物与车辆之间的最大延迟距离，并将最大延迟距离发送给移动端；
从车辆端获取障碍物与车辆端的位置信息，基于所述位置信息，计算障碍物与车辆端之间的实际距离，并将障碍物与车辆端之间的实际距离发送给移动端。
进一步的，上述方法中，所述延时参数，包括：视频采集时延、视频由车辆端发送的发送至移动端的时延、获取用户输入的刹车指令的时延、刹车指令由移动端发送至车辆端的时延、车辆端的制动减速度、车辆端的移动速度和障碍物的移动速度。
进一步的，上述方法中，将最大延迟距离发送给移动端的同时，还包括：
从车辆端获取模拟轨迹计算信息，将所述模拟轨迹计算信息发送给移动端，所述轨迹计算信息包括：所述车辆端的移动速度、车辆前进方向、障碍物与车辆端前进方向的角度信息、障碍物和车辆的位置关系信息、障碍物的类型以及障碍物的移动速度。
进一步的，上述方法中，获取延时参数，基于所述延时参数，计算障碍物与车辆之间的最大延迟距离，并将最大延迟距离发送给移动端，包括：
获取移动端发送的障碍物的位置；
获取车辆端发送的延时参数，基于所述延时参数和障碍物的位置，计算障碍物与车辆之间的最大延迟距离，并将最大延迟距离发送给移动端。
根据本发明的另一方面，还提供一种计算机可读介质，其上存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令可被处理器执行以实现上述任一项所述的方法。
根据本发明的另一方面，还提供一种用于在网络设备端信息处理的设备，该设备包括用于存储计算机程序指令的存储器和用于执行程序指令的处理器，其中，当该计算机程序指令被该处理器执行时，触发该设备执行上述任一项所述的方法。
与现有技术相比，本发明针对碰撞场景，为了解决延迟带来的用户终止功能不及时的情况，给出了比较廉价的方案，通过计算障碍物与车辆之间的最大延迟距离S来推算障碍物与车辆之间危险区域，其中，以车辆为原点，由车辆至车辆周围的最大延迟距离S的范围内都是危险区域，通过实时监控，提前预留最大延迟距离S，可以在远程移动端划出安全距离即最大延迟距离S，当其他车辆或者行人进入该区域内时，可以通过刹车提醒提示用户输入刹停指令，如通过移动端的按键输入刹停指令，防止障碍物进入在危险区域内，可以十分有效可以避免发生车辆与障碍物发生碰撞的策略。
附图说明
通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
图1示出本发明一实施例的监控车辆周围状态的方法的原理图；
图2示出本发明中一实施例的监控车辆周围状态的示意图。
附图中相同或相似的附图标记代表相同或相似的部件。
具体实施方式
以下结合附图对本发明作进一步详细描述，应理解，下述实施方式仅用于说明本发明，而非限制本发明。在各图中相同或相应的附图标记表示同一部件，并省略重复说明。
在本申请一个典型的配置中，终端、服务网络的设备和可信方均包括一个或多个处理器 (CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。
内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器 (RAM) 和/或非易失性内存等形式，如只读存储器 (ROM) 或闪存(flash RAM)。内存是计算机可读介质的示例。
计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存 (PRAM)、静态随机存取存储器 (SRAM)、动态随机存取存储器 (DRAM)、其他类型的随机存取存储器 (RAM)、只读存储器 (ROM)、电可擦除可编程只读存储器 (EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘 (DVD) 或其他光学存储、 磁盒式磁带，磁带磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括非暂存电脑可读媒体 (transitory media)，如调制的数据信号和载波。
如图1和2所示，本发明提供一种基于移动端的监控车辆周围状态的方法，所述方法包括：
步骤S1，获取车辆端的延时参数，基于所述延时参数，计算障碍物与车辆之间的最大延迟距离S；
在此，车辆至车辆周围的最大延迟距离S的范围内都是危险区域；
移动端和车辆端可以直接通过网络或蓝牙进行信息交互；另外，移动端和车辆端之间还可以通过云端服务器（TSP，Telematics service platform）进行信息交互，云端服务器可以对车辆行驶实时视频进行压缩或解压；
所述障碍物可以是车辆端周围环境的其他车辆、行人或物体；
步骤S2，获取障碍物与车辆端之间的实际距离；
在此，障碍物与车辆端之间的实际距离可以从车辆端得到；
步骤S3，当障碍物与车辆端之间的实际距离减去最大延迟距离的差值在预设阈值范围内时，生成刹车提醒；
例如，障碍物与车辆之间的最大延迟距离S为5米，预设阈值范围可以是0~0.5米，若障碍物与车辆端之间的实际距离5.5米，5.5米-5米=0.5米，0.5米在预设阈值范围0~0.5米内，说明障碍物快接近危险区域，则需要刹车提醒；若障碍物与车辆端之间的实际距离6.5米，6.5米-5米=1.5米，1.5米不在预设阈值范围0~0.5米内，说明障碍物离危险区域还有一定距离，则不需要刹车提醒；
步骤S4，获取用户基于所述刹车提醒输入的刹车指令，并将所述刹车指令发送至车辆端，以供车辆端基于所述刹车指令控制车辆刹车；
在此，本实施例中，计算障碍物与车辆之间的最大延迟距离S的任务，由移动端完成。
本发明针对碰撞场景，为了解决延迟带来的用户终止功能不及时的情况，给出了比较廉价的方案，通过计算障碍物与车辆之间的最大延迟距离S来推算障碍物与车辆之间危险区域，其中，以车辆为原点，由车辆至车辆周围的最大延迟距离S的范围内都是危险区域，通过实时监控，提前预留最大延迟距离S，可以在远程移动端划出安全距离即最大延迟距离S，当其他车辆或者行人进入该区域内时，可以通过刹车提醒提示用户输入刹停指令，如通过移动端的按键输入刹停指令，防止障碍物进入在危险区域内，可以十分有效可以避免发生车辆与障碍物发生碰撞的策略。
本发明的基于移动端的监控车辆周围状态的方法一实施例中，步骤S1中，获取车辆端的延时参数，基于所述延时参数，计算障碍物与车辆之间的最大延迟距离S，包括：
步骤S11，获取车辆端发送的延时参数，包括：视频采集时延T1、视频由车辆端发送的发送至移动端的时延T2、获取用户输入的刹车指令的时延T3、刹车指令由移动端发送至车辆端的时延T4、车辆端的制动减速度a、车辆端的移动速度V1和障碍物的移动速度；
步骤S12，基于所述车辆端发送的视频采集时延T1、视频由车辆端发送的发送至移动端的时延T2、获取用户输入的刹车指令的时延T3、刹车指令由移动端发送至车辆端的时延T4、车辆端的制动减速度a、所述车辆端的移动速度V1和障碍物的移动速度，计算障碍物与车辆之间的最大延迟距离。
在此，警示现在移动端的标注，可以根据当前障碍物包括人、车等物体的一些信息。同时考虑延迟问题和车辆制动能力得出的提前预防的最大延迟距离S。
车辆端的车辆行驶实时视频可以实时传输至移动端，可以基于所有最大延迟和车辆的刹车能力，计算出最大的安全距离即障碍物与车辆之间的最大延迟距离S，可以移动端显示最大延迟距离S。
具体的，例如：
车辆端的移动速度Vstart=V1 kph；
障碍物的移动速度：Vend=0 kph；
视频采集时延：Tcamera=T1；
视频由车辆端发送的发送至移动端的时延：Tupload=T2；
获取用户输入的刹车指令的时延：Treact=T3；
刹车指令由移动端发送至车辆端的时延：Treq=T4；
车辆端的执行器制动的时延：Tactuator=T5；
车辆端的制动减速度: a；其中，V1= a*T5；
最终需要计算出时延导致总距离S:
S=V1*（T1+T2+T3+T4）+V1^2/2a；
这个0-S米就是需要显示的危险区域。
当有物体接近这个危险区域是，用户需要及时按下终止或者暂停功能请求，以及时控制车辆端刹车。
这里是在障碍物的移动速度：Vend=0 kph的情况下的计算的结果，上述的计算方式可以增加各种模型，这些模型可以结合车辆端的传感器给出的数据进行最大延迟距离S的计算。
本发明的基于移动端的监控车辆周围状态的方法一实施例中，步骤S2，获取障碍物与车辆端之间的实际距离，包括：
步骤S21，获取障碍物与车辆端之间的实际距离，获取车辆端发送的车辆行驶实时视频，显示所述车辆行驶实时视频；
步骤S22，在显示的所述车辆行驶实时视频中标示障碍物与车辆之间的最大延迟距离，同时在显示的所述车辆行驶实时视频中标示障碍物与车辆端之间的实际距离。
在此，车辆行驶实时视频的获取可以是车辆行驶过程中的时间推移，不断的获取的过程。
车辆行驶实时视频中标示的障碍物与车辆之间的最大延迟距离可以随着车辆的移动而一起移动，标示计算障碍物与车辆端之间的实际距离也可以随着车辆行驶实时视频中的车辆实际行驶情况而不断变化。
如图2所示，可以在手机端根据车辆的前进方向在实时显示的视频上显示危险区域的边界1（图2中以车辆端的中心起点的半径为S的弧线），当有障碍物接近这个边界1时，需要提醒用户在手机上进行刹停操作，避免车辆端和障碍物发生碰撞。
本实施例通过在显示的所述车辆行驶实时视频中同时标示最大延迟距离和实际距离，可以方便用户更直观监控车辆端的周围环境的安全或危险状态。
本发明的基于移动端的监控车辆周围状态的方法一实施例中，步骤S4，获取用户基于所述刹车提醒输入的刹车指令之前，还包括：
获取模拟轨迹计算信息，所述轨迹计算信息包括：所述车辆端的移动速度、车辆前进方向、障碍物与车辆端前进方向的角度信息、障碍物和车辆的位置关系信息、障碍物的类型以及障碍物的移动速度；
基于所述模拟轨迹计算信息生成并显示车辆端的模拟移动轨迹和障碍物的模拟移动轨迹。
在此，通过生成并显示车辆端的模拟移动轨迹和障碍物的模拟移动轨迹，可以在用户输入的刹车指令之前，可以给用户提供更加直观的车辆端和障碍物的相对关系以及运动轨迹的参考判断信息。
本发明的基于移动端的监控车辆周围状态的方法一实施例中，步骤S1，获取车辆端的延时参数，基于所述延时参数，计算障碍物与车辆之间的最大延迟距离S，包括：
步骤S01，获取车辆端发送的车辆行驶实时视频，显示所述车辆行驶实时视频；
步骤S02，获取用户在显示的车辆行驶实时视频选择的障碍物；
步骤S03，获取车辆端的延时参数，基于所述延时参数，计算障碍物与车辆之间的最大延迟距离S。
在此，车辆行驶实时视频的获取可以是车辆行驶过程中的时间推移，不断的获取的过程；
移动端在显示车辆行驶实时视频时，如果障碍物在车辆的行驶路径上，车辆没有进行降速、刹停或者绕行，可以认为是车辆传感器没有识别到障碍物；用户可以在移动端选择车辆端前方以及周围的未被车辆端识别的障碍物，例如，用户可以在移动端的点击未被移动端识别的障碍物，后续可以基于用户选择的障碍物，准确计算障碍物与车辆之间的最大延迟距离S。
本发明的基于移动端的监控车辆周围状态的方法一实施例中，步骤S02，获取用户在显示的车辆行驶实时视频选择的障碍物之后，还包括：
将选择的障碍物的位置发送至所述移动端，以供移动端基于障碍物的位置采取降速、刹停或者绕行操作。
在此，车辆端可以把障碍物的位置通过坐标系转换，换算成移动端对应的障碍物的实际位置信息，换算过程中可以考虑延迟问题，车辆端基于换算得到的障碍物的实际位置信息后，可以触发二次感知检测，以及时采取降速、刹停或者绕行的操作策略，防止发生碰撞。
本实施例中，用户可以通过自身观测，识别障碍物，同步通过手机上的障碍物的坐标信息发送给车辆端，车辆端通过坐标转换根据延迟情况来进行重新检测障碍物和重新规划路径，进一步可以避免碰撞。
下面的实施例与前述实施例的差别在于：原来有移动端完成的部分计算功能，也可由车辆端计算得到计算结果后发送给移动端，实现数据处理能力较弱的移动端，也能实现本发明的功能。
本发明还提供一种基于移动端的监控车辆周围状态的方法， 该方法包括：
获取障碍物与车辆之间的最大延迟距离；
获取障碍物与车辆端之间的实际距离；
当障碍物与车辆端之间的实际距离减去最大延迟距离的差值在预设阈值范围内时，生成刹车提醒；
获取用户基于所述刹车提醒输入的刹车指令，并将所述刹车指令发送至车辆端，以供车辆端基于所述刹车指令控制车辆刹车。
本发明的基于移动端的监控车辆周围状态的方法一实施例中，获取障碍物与车辆端之间的实际距离，包括：
获取障碍物与车辆端之间的实际距离；
获取车辆端发送的车辆行驶实时视频，显示所述车辆行驶实时视频；
在显示的所述车辆行驶实时视频中标示障碍物与车辆之间的最大延迟距离，同时在显示的所述车辆行驶实时视频中标示障碍物与车辆端之间的实际距离。
本发明的基于移动端的监控车辆周围状态的方法一实施例中，获取用户基于所述刹车提醒输入的刹车指令之前，还包括：
获取模拟轨迹计算信息，所述轨迹计算信息包括：所述车辆端的移动速度、车辆前进方向、障碍物与车辆端前进方向的角度信息、障碍物和车辆的位置关系信息、障碍物的类型以及障碍物的移动速度；
基于所述模拟轨迹计算信息生成并显示车辆端的模拟移动轨迹和障碍物的模拟移动轨迹。
本发明的基于移动端的监控车辆周围状态的方法一实施例中，获取障碍物与车辆之间的最大延迟距离之前，还包括：
获取车辆端发送的车辆行驶实时视频，显示所述车辆行驶实时视频；
获取用户在显示的车辆行驶实时视频选择的障碍物，并将选择的障碍物的位置发送给所述车辆端。
本发明还提供一种基于车辆端的监控车辆周围状态的方法，其中，该方法包括：
获取延时参数，基于所述延时参数，计算障碍物与车辆之间的最大延迟距离，并将最大延迟距离通过云端服务器或直接发送给移动端；
计算障碍物与车辆端之间的实际距离，并将障碍物与车辆端之间的实际距离通过云端服务器或直接发送给移动端。
本发明的基于车辆端的监控车辆周围状态的方法一实施例中，所述延时参数，包括：视频采集时延、视频由车辆端发送的发送至移动端的时延、获取用户输入的刹车指令的时延、刹车指令由移动端发送至车辆端的时延、车辆端的制动减速度、车辆端的移动速度和障碍物的移动速度。
本发明的基于车辆端的监控车辆周围状态的方法一实施例中，将最大延迟距离通过云端服务器或直接发送给移动端的同时，还包括：
将模拟轨迹计算信息通过云端服务器或直接发送给移动端，所述轨迹计算信息包括：所述车辆端的移动速度、车辆前进方向、障碍物与车辆端前进方向的角度信息、障碍物和车辆的位置关系信息、障碍物的类型以及障碍物的移动速度。
本发明的基于车辆端的监控车辆周围状态的方法一实施例中，获取延时参数，基于所述延时参数，计算障碍物与车辆之间的最大延迟距离，并将最大延迟距离通过云端服务器或直接发送给移动端，包括：
获取移动端发送的障碍物的位置；
获取车辆端的延时参数，基于所述延时参数和障碍物的位置，计算障碍物与车辆之间的最大延迟距离；
将最大延迟距离通过云端服务器或直接发送给移动端。
本发明的基于车辆端的监控车辆周围状态的方法一实施例中，获取移动端发送的障碍物的位置之后，还包括：
基于障碍物的位置采取降速、刹停或者绕行操作。
另外，在下面的本发明的其他实施例中：原来有移动端完成的部分计算功能，也可由云端服务器计算得到计算结果后发送给移动端，实现数据处理能力较弱的移动端，也能实现本发明的功能。
本发明还提供一种基于云端服务器的监控车辆周围状态的方法，该方法包括：
从车辆端获取延时参数，基于所述延时参数，计算障碍物与车辆之间的最大延迟距离，并将最大延迟距离发送给移动端；
从车辆端获取障碍物与车辆端的位置信息，基于所述位置信息，计算障碍物与车辆端之间的实际距离，并将障碍物与车辆端之间的实际距离发送给移动端。
本发明的基于云端服务器的监控车辆周围状态的方法一实施例中，所述延时参数，包括：视频采集时延、视频由车辆端发送的发送至移动端的时延、获取用户输入的刹车指令的时延、刹车指令由移动端发送至车辆端的时延、车辆端的制动减速度、车辆端的移动速度和障碍物的移动速度。
本发明的基于云端服务器的监控车辆周围状态的方法一实施例中，将最大延迟距离发送给移动端的同时，还包括：
从车辆端获取模拟轨迹计算信息，将所述模拟轨迹计算信息发送给移动端，所述轨迹计算信息包括：所述车辆端的移动速度、车辆前进方向、障碍物与车辆端前进方向的角度信息、障碍物和车辆的位置关系信息、障碍物的类型以及障碍物的移动速度。
本发明的基于云端服务器的监控车辆周围状态的方法一实施例中，获取延时参数，基于所述延时参数，计算障碍物与车辆之间的最大延迟距离，并将最大延迟距离发送给移动端，包括：
获取移动端发送的障碍物的位置；
获取车辆端发送的延时参数，基于所述延时参数和障碍物的位置，计算障碍物与车辆之间的最大延迟距离，并将最大延迟距离发送给移动端。
根据本发明的另一方面，还提供一种计算机可读介质，其上存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令可被处理器执行以实现上述任一项实施例所述的方法。
根据本发明的另一方面，还提供一种用于在网络设备端信息处理的设备，该设备包括用于存储计算机程序指令的存储器和用于执行程序指令的处理器，其中，当该计算机程序指令被该处理器执行时，触发该设备执行上述任一实施例所述的方法。
本发明各设备实施例的详细内容具体可参见各方法实施例的对应部分，在此，不再赘述。
显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的精神和范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。
需要注意的是，本发明可在软件和/或软件与硬件的组合体中被实施，例如，可采用专用集成电路（ASIC）、通用目的计算机或任何其他类似硬件设备来实现。在一个实施例中，本发明的软件程序可以通过处理器执行以实现上文所述步骤或功能。同样地，本发明的软件程序（包括相关的数据结构）可以被存储到计算机可读记录介质中，例如，RAM存储器，磁或光驱动器或软磁盘及类似设备。另外，本发明的一些步骤或功能可采用硬件来实现，例如，作为与处理器配合从而执行各个步骤或功能的电路。
另外，本发明的一部分可被应用为计算机程序产品，例如计算机程序指令，当其被计算机执行时，通过该计算机的操作，可以调用或提供根据本发明的方法和/或技术方案。而调用本发明的方法的程序指令，可能被存储在固定的或可移动的记录介质中，和/或通过广播或其他信号承载媒体中的数据流而被传输，和/或被存储在根据所述程序指令运行的计算机设备的工作存储器中。在此，根据本发明的一个实施例包括一个装置，该装置包括用于存储计算机程序指令的存储器和用于执行程序指令的处理器，其中，当该计算机程序指令被该处理器执行时，触发该装置运行基于前述根据本发明的多个实施例的方法和/或技术方案。
对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化涵括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。此外，显然“包括”一词不排除其他单元或步骤，单数不排除复数。装置权利要求中陈述的多个单元或装置也可以由一个单元或装置通过软件或者硬件来实现。第一，第二等词语用来表示名称，而并不表示任何特定的顺序。
Claims (17)
1.一种基于移动端的监控车辆周围状态的方法，其中，该方法包括：
获取车辆端的延时参数，基于所述延时参数，计算障碍物与车辆之间的最大延迟距离；
获取障碍物与车辆端之间的实际距离；
当障碍物与车辆端之间的实际距离减去最大延迟距离的差值在预设阈值范围内时，生成刹车提醒；
获取用户基于所述刹车提醒输入的刹车指令，并将所述刹车指令发送至车辆端，以供车辆端基于所述刹车指令控制车辆刹车；
获取障碍物与车辆端之间的实际距离之后，还包括：
获取车辆端发送的车辆行驶实时视频，显示所述车辆行驶实时视频；
在显示的所述车辆行驶实时视频中标示障碍物与车辆之间的最大延迟距离，同时在显示的所述车辆行驶实时视频中标示障碍物与车辆端之间的实际距离。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述延时参数，包括：视频采集时延、视频由车辆端发送的发送至移动端的时延、获取用户输入的刹车指令的时延、刹车指令由移动端发送至车辆端的时延、车辆端的制动减速度、车辆端的移动速度和障碍物的移动速度。
3.根据权利要求1所述的方法，其中，获取用户基于所述刹车提醒输入的刹车指令之前，还包括：
获取模拟轨迹计算信息，所述轨迹计算信息包括：所述车辆端的移动速度、车辆前进方向、障碍物与车辆端前进方向的角度信息、障碍物和车辆的位置关系信息、障碍物的类型以及障碍物的移动速度；
基于所述模拟轨迹计算信息生成并显示车辆端的模拟移动轨迹和障碍物的模拟移动轨迹。
4.根据权利要求1所述的方法，其中，获取车辆端的延时参数，基于所述延时参数，计算障碍物与车辆之间的最大延迟距离，包括：
获取车辆端发送的车辆行驶实时视频，显示所述车辆行驶实时视频；
获取用户在显示的车辆行驶实时视频选择的障碍物；
获取车辆端的延时参数，基于所述延时参数，计算障碍物与车辆之间的最大延迟距离。
5.根据权利要求4所述的方法，其中，获取用户在显示的车辆行驶实时视频选择的障碍物之后，还包括：
将选择的障碍物的位置发送至所述移动端，以供移动端基于障碍物的位置采取降速、刹停或者绕行操作。
6.一种基于移动端的监控车辆周围状态的方法，其中，该方法包括：
获取障碍物与车辆之间的最大延迟距离；
获取障碍物与车辆端之间的实际距离；
当障碍物与车辆端之间的实际距离减去最大延迟距离的差值在预设阈值范围内时，生成刹车提醒；
获取用户基于所述刹车提醒输入的刹车指令，并将所述刹车指令发送至车辆端，以供车辆端基于所述刹车指令控制车辆刹车；
获取障碍物与车辆端之间的实际距离之后，还包括：
获取车辆端发送的车辆行驶实时视频，显示所述车辆行驶实时视频；
在显示的所述车辆行驶实时视频中标示障碍物与车辆之间的最大延迟距离，同时在显示的所述车辆行驶实时视频中标示障碍物与车辆端之间的实际距离。
7.根据权利要求6所述的方法，其中，获取用户基于所述刹车提醒输入的刹车指令之前，还包括：
获取模拟轨迹计算信息，所述轨迹计算信息包括：所述车辆端的移动速度、车辆前进方向、障碍物与车辆端前进方向的角度信息、障碍物和车辆的位置关系信息、障碍物的类型以及障碍物的移动速度；
基于所述模拟轨迹计算信息生成并显示车辆端的模拟移动轨迹和障碍物的模拟移动轨迹。
8.根据权利要求6所述的方法，其中，获取障碍物与车辆之间的最大延迟距离之前，还包括：
获取车辆端发送的车辆行驶实时视频，显示所述车辆行驶实时视频；
获取用户在显示的车辆行驶实时视频选择的障碍物，并将选择的障碍物的位置发送给所述车辆端。
9.一种基于车辆端的监控车辆周围状态的方法，其中，该方法包括：
获取延时参数，基于所述延时参数，计算障碍物与车辆之间的最大延迟距离，并将最大延迟距离通过云端服务器或直接发送给移动端；
计算障碍物与车辆端之间的实际距离，并将障碍物与车辆端之间的实际距离通过云端服务器或直接发送给移动端；
获取延时参数，基于所述延时参数，计算障碍物与车辆之间的最大延迟距离，并将最大延迟距离通过云端服务器或直接发送给移动端，包括：
获取移动端发送的障碍物的位置；
获取车辆端的延时参数，基于所述延时参数和障碍物的位置，计算障碍物与车辆之间的最大延迟距离，并将最大延迟距离通过云端服务器或直接发送给移动端。
10.根据权利要求9所述的方法，其中，所述延时参数，包括：视频采集时延、视频由车辆端发送的发送至移动端的时延、获取用户输入的刹车指令的时延、刹车指令由移动端发送至车辆端的时延、车辆端的制动减速度、车辆端的移动速度和障碍物的移动速度。
11.根据权利要求9所述的方法，其中，将最大延迟距离通过云端服务器或直接发送给移动端的同时，还包括：
将模拟轨迹计算信息通过云端服务器或直接发送给移动端，所述轨迹计算信息包括：所述车辆端的移动速度、车辆前进方向、障碍物与车辆端前进方向的角度信息、障碍物和车辆的位置关系信息、障碍物的类型以及障碍物的移动速度。
12.根据权利要求11所述的方法，其中，获取移动端发送的障碍物的位置之后，还包括：
基于障碍物的位置采取降速、刹停或者绕行操作。
13.一种基于云端服务器的监控车辆周围状态的方法，其中，该方法包括：
从车辆端获取延时参数，基于所述延时参数，计算障碍物与车辆之间的最大延迟距离，并将最大延迟距离发送给移动端；
从车辆端获取障碍物与车辆端的位置信息，基于所述位置信息，计算障碍物与车辆端之间的实际距离，并将障碍物与车辆端之间的实际距离发送给移动端；
基于所述延时参数，计算障碍物与车辆之间的最大延迟距离，并将最大延迟距离发送给移动端，包括：
获取移动端发送的障碍物的位置；
获取车辆端发送的延时参数，基于所述延时参数和障碍物的位置，计算障碍物与车辆之间的最大延迟距离，并将最大延迟距离发送给移动端。
14.根据权利要求13所述的方法，其中，所述延时参数，包括：视频采集时延、视频由车辆端发送的发送至移动端的时延、获取用户输入的刹车指令的时延、刹车指令由移动端发送至车辆端的时延、车辆端的制动减速度、车辆端的移动速度和障碍物的移动速度。
15.根据权利要求13所述的方法，其中，将最大延迟距离发送给移动端的同时，还包括：
从车辆端获取模拟轨迹计算信息，将所述模拟轨迹计算信息发送给移动端，所述轨迹计算信息包括：所述车辆端的移动速度、车辆前进方向、障碍物与车辆端前进方向的角度信息、障碍物和车辆的位置关系信息、障碍物的类型以及障碍物的移动速度。
16.一种计算机可读介质，其上存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令可被处理器执行以实现权利要求1至15中任一项所述的方法。
17.一种用于在网络设备端信息处理的设备，该设备包括用于存储计算机程序指令的存储器和用于执行程序指令的处理器，其中，当该计算机程序指令被该处理器执行时，触发该设备执行权利要求1至15中任一项所述的方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202110688842.0A CN113246930B (zh) | 2021-06-22 | 2021-06-22 | 一种监控车辆周围状态的方法及设备 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202110688842.0A CN113246930B (zh) | 2021-06-22 | 2021-06-22 | 一种监控车辆周围状态的方法及设备 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN113246930A CN113246930A (zh) | 2021-08-13 |
| CN113246930B true CN113246930B (zh) | 2021-10-12 |
Family
ID=77188979
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202110688842.0A Active CN113246930B (zh) | 2021-06-22 | 2021-06-22 | 一种监控车辆周围状态的方法及设备 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN113246930B (zh) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113696889A (zh) * | 2021-08-18 | 2021-11-26 | 北京三快在线科技有限公司 | 一种基于安全距离的无人驾驶设备控制方法及装置 |
| CN114155732B (zh) * | 2021-12-28 | 2023-04-21 | 东风汽车有限公司东风日产乘用车公司 | 车辆周围障碍物监测方法、电子设备及存储介质 |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN205098181U (zh) * | 2015-11-13 | 2016-03-23 | 天津同捷汽车设计有限公司 | 一种具有自动启动功能的汽车驻车系统 |
| CN105530458A (zh) * | 2014-09-29 | 2016-04-27 | 深圳市赛格导航科技股份有限公司 | 一种远程陪驾系统及其方法 |
| CN109969195A (zh) * | 2019-03-25 | 2019-07-05 | 陕西科技大学 | 一种驾驶员面部行为异常报警系统及方法和基于其的车辆 |
| CN110077372A (zh) * | 2019-04-29 | 2019-08-02 | 北京海纳川汽车部件股份有限公司 | 车辆的制动控制方法和车辆 |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN208868016U (zh) * | 2018-06-19 | 2019-05-17 | 深圳市三本软件有限公司 | 一种汽车安全保护装置 |
| JP7035995B2 (ja) * | 2018-12-25 | 2022-03-15 | トヨタ自動車株式会社 | 運転支援装置 |
| CN110901527A (zh) * | 2019-11-29 | 2020-03-24 | 长城汽车股份有限公司 | 一种车辆报警方法和装置 |
-
2021
- 2021-06-22 CN CN202110688842.0A patent/CN113246930B/zh active Active
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105530458A (zh) * | 2014-09-29 | 2016-04-27 | 深圳市赛格导航科技股份有限公司 | 一种远程陪驾系统及其方法 |
| CN205098181U (zh) * | 2015-11-13 | 2016-03-23 | 天津同捷汽车设计有限公司 | 一种具有自动启动功能的汽车驻车系统 |
| CN109969195A (zh) * | 2019-03-25 | 2019-07-05 | 陕西科技大学 | 一种驾驶员面部行为异常报警系统及方法和基于其的车辆 |
| CN110077372A (zh) * | 2019-04-29 | 2019-08-02 | 北京海纳川汽车部件股份有限公司 | 车辆的制动控制方法和车辆 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN113246930A (zh) | 2021-08-13 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP6714513B2 (ja) | 車両のナビゲーションモジュールに対象物の存在を知らせる車載装置 | |
| US10810754B2 (en) | Simultaneous localization and mapping constraints in generative adversarial networks for monocular depth estimation | |
| EP3648076B1 (en) | Method and apparatus for interacting traffic information, and computer storage medium | |
| CN111736604B (zh) | 一种远程驾驶控制方法、装置、设备及存储介质 | |
| CN113246930B (zh) | 一种监控车辆周围状态的方法及设备 | |
| CN110148312B (zh) | 一种基于v2x系统的碰撞预警方法、装置和存储介质 | |
| JP2017047694A (ja) | 車両制御装置および車両制御システム | |
| CN105388021A (zh) | Adas虚拟开发与测试系统 | |
| US11926299B2 (en) | System and method for predicting road collisions with a host vehicle | |
| US11731615B2 (en) | System and method for remote operator assisted driving through collision avoidance | |
| US11518406B2 (en) | Test failure detection using a governing agent data set | |
| CN110703753B (zh) | 路径规划方法及装置、电子设备、存储介质 | |
| CN114426030A (zh) | 一种行人穿行意图估计方法、装置、设备和汽车 | |
| WO2018017094A1 (en) | Assisted self parking | |
| CN117022323A (zh) | 一种智能驾驶车辆行为分析与预测系统及方法 | |
| CN107117099A (zh) | 一种车辆碰撞提示方法及车辆 | |
| CN110562170B (zh) | 一种无人车3d场景显示数据记录与模块调试系统及方法 | |
| CN110737736A (zh) | 一种获取车况地图信息的方法与设备 | |
| CN115601996B (zh) | 变道通行控制方法、装置、电子设备、存储介质及车辆 | |
| CN113015243A (zh) | 车辆定位方法、装置及车辆 | |
| CN113049264B (zh) | 一种车辆高级驾驶辅助系统的测试系统及方法 | |
| CN112356850A (zh) | 一种基于盲点检测的预警方法、装置及电子设备 | |
| CN116872840A (zh) | 车辆防撞预警方法、装置、车辆和存储介质 | |
| CN113696889A (zh) | 一种基于安全距离的无人驾驶设备控制方法及装置 | |
| US20240013476A1 (en) | Traffic event reproduction system, server, traffic event reproduction method, and non-transitory computer readable medium |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |