CN113226958B - 线性输送机系统、线性输送机系统的控制方法以及记录介质 - Google Patents

Abstract

基于与滑动件(4)或可动线性模块(2c、2d)的位置相关的位置关联信息，在开始对象物的驱动之前，判定允许还是禁止滑动件(4)及可动线性模块(2c、2d)中的至少一方的对象物的驱动。由此，通过使用可动线性模块(2c、3d)在多个固定线性模块(2a、2b)之间移载滑动件(4)的线性输送机系统(1)中，能够抑制线性模块(2a～2d)与滑动件(4)的干涉的发生。

Description

线性输送机系统、线性输送机系统的控制方法以及记录介质

技术领域

本发明涉及具备通过线性模块驱动滑动件的机构的线性输送机系统。

背景技术

在专利文献1中，记载了如下输送系统，该输送系统具备沿X方向输送滑动件的输送装置、和沿Y方向输送从输送装置接收的滑动件的移载装置，通过驱动滑动件来输送支承于滑动件的托盘。该输送系统将2台输送装置沿Y方向隔开间隔地配置，在这些输送装置的X方向的两侧配置2台移载装置，由此能够循环地驱动支承托盘的滑动件。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利第5977145号公报

发明内容

发明所要解决的课题

然而，能够由能在Y方向上移动的可动线性模块构成在分别沿X方向驱动滑动件的多个固定线性模块(输送装置)之间移载滑动件的上述移载装置。在该结构中，可动线性模块在从X方向分别与多个固定线性模块相对的多个相对范围之间移动。并且，能够在与多个相对范围中的一个相对范围相对的固定线性模块和位于一个相对范围的可动线性模块之间移动滑动件。通过使用这样的可动线性模块，能够在多个固定线性模块之间移载滑动件。

但是，在这样的线性输送机系统中，由于固定线性模块或可动线性模块这样的线性模块与滑动件的位置关系不合适，因此有时在它们之间发生干涉。

本发明是鉴于上述课题做出的，目的在于提供如下技术，通过使用可动线性模块，由此在将滑动件在多个固定线性模块之间移载的线性输送机系统中能够抑制线性模块与滑动件的干涉的发生。

用于解决课题的技术方案

本发明涉及的线性输送机系统具备：多个固定线性模块，分别沿第一方向延伸设置而能够沿第一方向驱动滑动件，并沿与第一方向交叉的第二方向排列；滑动件移载机构，具有可动线性模块，该可动线性模块能够在从第一方向分别与多个固定线性模块相对且在第二方向排列的多个相对范围之间移动并能够沿第一方向驱动滑动件，该滑动件移载机构通过沿第二方向驱动可动线性模块，在多个相对范围之间输送可动线性模块；及控制部，控制滑动件及可动线性模块中的至少一方的对象物的驱动，滑动件能够从第一方向的一端相对于固定线性模块卡合和脱离，固定线性模块沿第一方向驱动卡合的滑动件，滑动件能够从第一方向的一端相对于可动线性模块卡合和脱离，可动线性模块沿第一方向驱动卡合的滑动件，该线性输送机系统能够使滑动件在位于多个相对范围中的一个相对范围内的可动线性模块和与一个相对范围相对的固定线性模块之间移动，控制部基于与滑动件或可动线性模块的位置相关的位置关联信息，在开始对象物的驱动之前，判定允许还是禁止对象物的驱动。

本发明涉及的线性输送机系统的控制方法中，该输送机系统具备：多个固定线性模块，分别沿第一方向延伸设置而能够沿第一方向驱动滑动件，并沿与第一方向交叉的第二方向排列；及滑动件移载机构，具有可动线性模块，该可动线性模块能够在从第一方向分别与多个固定线性模块相对且在第二方向上排列的多个相对范围之间移动并能够沿第一方向驱动滑动件，该滑动件移载机构通过沿第二方向驱动可动线性模块，在多个相对范围之间输送可动线性模块，滑动件能够从第一方向的一端相对于固定线性模块卡合和脱离，固定线性模块沿第一方向驱动卡合的滑动件，滑动件能够从第一方向的一端相对于可动线性模块卡合和脱离，可动线性模块沿第一方向驱动卡合的滑动件，该输送机系统能够使滑动件在位于多个相对范围中的一个相对范围内的可动线性模块和与一个相对范围相对的固定线性模块之间移动，该线性输送机系统的控制方法包括：取得与滑动件或可动线性模块的位置相关的位置关联信息的工序；及基于位置关联信息，在开始对象物的驱动之前，判定允许还是禁止滑动件及可动线性模块的至少一方的对象物的驱动的工序。

本发明涉及的线性输送机系统的控制程序是如下的输送机系统的控制方法，该输送机系统具备：多个固定线性模块，分别沿第一方向延伸设置而能够沿第一方向驱动滑动件，并沿与第一方向交叉的第二方向排列；及滑动件移载机构，具有可动线性模块，该可动线性模块能够在从第一方向分别与多个固定线性模块相对且在第二方向上排列的多个相对范围之间移动并能够沿第一方向驱动滑动件，该滑动件移载机构通过沿第二方向驱动可动线性模块，在多个相对范围之间输送可动线性模块，滑动件能够从第一方向的一端相对于固定线性模块卡合和脱离，固定线性模块沿第一方向驱动卡合的滑动件，滑动件能够从第一方向的一端相对于可动线性模块卡合和脱离，可动线性模块沿第一方向驱动卡合的滑动件，该输送机系统能够使滑动件在位于多个相对范围中的一个相对范围内的可动线性模块和与一个相对范围相对的固定线性模块之间移动，该线性输送机系统的控制程序使计算机执行如下工序：取得与滑动件或可动线性模块的位置相关的位置关联信息的工序；及基于位置关联信息，在开始对象物的驱动之前，判定允许还是禁止滑动件及可动线性模块的至少一方的对象物的驱动的工序。

本发明涉及的记录介质将上述线性输送机系统的控制程序以通过计算机能够读出的方式进行记录。

在这样构成的本发明(线性输送机系统、线性输送机系统的控制方法、线性输送机系统的控制程序以及记录介质)中，多个固定线性模块沿第二方向排列，各固定线性模块沿与第二方向交叉的第一方向延伸设置而能够沿第一方向驱动滑动件。另外，为了在上述多个固定线性模块之间移载滑动件而设置有滑动件移载机构。该滑动件移载机构具备能够在第二方向上移动的可动线性模块。该可动线性模块能够在从第一方向分别与多个固定线性模块相对且在第二方向上排列的多个相对范围之间移动并能够沿第一方向驱动滑动件。并且，能够使滑动件在位于多个相对范围中的一个相对范围内的可动线性模块和与一个相对范围相对的固定线性模块之间移动。通过使用该滑动件移载机构，能够在多个固定线性模块之间移载滑动件。

并且，在本发明中，基于与滑动件或可动线性模块的位置相关的位置关联信息，在开始对象物的驱动之前，判定允许还是禁止滑动件及可动线性模块中的至少一方的对象物的驱动。由此，通过使用可动线性模块，在多个固定线性模块之间移载滑动件的线性输送机系统中，能够抑制线性模块与滑动件的干涉的发生。

另外，也可以将线性输送机系统构成为，位置关联信息包含滑动件的驱动开始前的可动线性模块的位置，在为了将滑动件向目标位置驱动而需要滑动件从多个固定线性模块中的一个固定线性模块向可动线性模块的移动的情况下，若可动线性模块位于与一个固定线性模块相对的相对范围内，则控制部允许滑动件从一个固定线性模块向相对范围的驱动，另一方面，若可动线性模块的至少一部分位于与一个固定线性模块相对的相对范围外，则控制部禁止滑动件的驱动。由此，在使滑动件从固定线性模块向可动线性模块移动时，能够抑制滑动件与可动线性模块的干涉的发生。

另外，也可以将线性输送机系统构成为，控制部在允许滑动件的驱动的情况下，直至滑动件从一个固定线性模块向可动线性模块的移动完成为止，禁止可动线性模块从与一个固定线性模块相对的相对范围向第二方向的驱动。由此，能够抑制滑动件与可动线性模块的干涉，并且完成滑动件从固定线性模块向可动线性模块的移动。

另外，也可以将线性输送机系统构成为，位置关联信息包含滑动件的驱动开始前的滑动件的位置，在驱动开始前的滑动件不与包含彼此相对的固定线性模块的端部和相对范围的端部的驱动禁止区域重叠的情况下，控制部允许可动线性模块的驱动，在驱动开始前的滑动件与驱动禁止区域重叠的情况下，控制部禁止可动线性模块的驱动。在该结构中，在滑动件与固定线性模块的端部和可动线性模块的端部的双方卡合的状态下，可动线性模块被沿第二方向驱动，由此能够抑制滑动件和可动线性模块的干涉的发生。

另外，也可以将线性输送机系统构成为，位置关联信息包含作为滑动件的驱动目的地的目标位置，在预测到被驱动到目标位置的滑动件不与包含彼此相对的固定线性模块的端部和相对范围的端部的停止禁止区域重叠的情况下，控制部允许滑动件向目标位置的驱动，在预测到被驱动到目标位置的滑动件与停止禁止区域重叠的情况下，控制部禁止滑动件的驱动。即，在将滑动件驱动到目标位置的结果是滑动件与停止禁止区域重叠的情况下，有可能滑动件在与固定线性模块的端部和可动线性模块的端部的双方卡合的状态下停止。此时，在沿第二方向驱动可动线性模块时，会在滑动件与可动线性模块之间发生干涉。因此，在被驱动到目标位置的滑动件与停止禁止区域重叠的情况下，通过原本就禁止滑动件的驱动，能够抑制它们之间的干涉的发生。

另外，也可以将线性输送机系统构成为，还具备通知部，该通知部向用户通知控制部禁止了对象物的驱动。在该结构中，用户在掌握了对象物的驱动被禁止的情况的基础上，能够适当执行用于解除驱动的禁止的作业。

另外，也可以将线性输送机系统构成为，通知部还通知对象物的驱动被禁止的原因。在该结构中，用户能够掌握对象物的驱动被禁止的原因，有效地执行用于解除驱动的禁止的作业。

发明效果

根据本发明，在使用多个线性模块驱动滑动件的线性输送机系统中，能够抑制滑动件与线性模块的干涉的发生。

附图说明

图1是表示本发明涉及的线性输送机系统具备的线性模块的一例的立体图。

图2是使图1的线性模块的内部局部露出来表示的立体图。

图3是示意性地表示本发明涉及的线性输送机系统的一例的图。

图4是表示图3的线性输送机系统具备的电气结构的一例的框图。

图5是示意性地表示在滑动件与线性模块之间发生的干涉的模式的图。

图6是表示由图3中所示的线性输送机系统执行的驱动控制的一例的流程图。

图7是表示由图6的驱动控制执行的通常驱动模式的一例的流程图。

图8是表示由图6的驱动控制执行的换乘驱动模式的一例的流程图。

图9是示意性地表示在图6的驱动控制下对线性模块设定的各种禁止范围的图。

具体实施方式

图1是表示本发明涉及的线性输送机系统具备的线性模块的一例的立体图，图2是使图1的线性模块的内部局部露出来表示的立体图。在图1及图2中，标记有具有与水平方向平行的X方向、与X方向正交且与水平方向平行的Y方向、以及与铅垂方向平行的Z方向的XYZ正交坐标轴。而且，沿着X方向将两个图的右斜上侧标记为X1侧，沿着X方向将两个图的左斜下侧标记为X2侧。同样的标记在以下的图中也适用。该线性模块具备与例如WO2018/055709A1中记载的线性输送机装置的模块相同的基本结构。在此，在进行线性模块的说明之后，进行线性输送机系统的整体的说明。

在图1及图2中，示出了沿X方向延伸设置的线性模块2、从下侧支承线性模块2的基座构件3、与线性模块2卡合的滑动件4。线性模块2安装于沿X方向等间隔排列的3个基座构件3的上端，通过磁力沿X方向驱动滑动件4。在该例中，线性模块2由沿X方向排列的2个模块单元20构成。但是，构成线性模块2的模块单元20的数量不限于2个，也可以是1个或3个以上。

模块单元20具有沿X方向延伸设置的基板21。基板21是从Z方向俯视时具有矩形形状的平板。在基板21的上表面，在Y方向上隔开间隔地配置有在X方向上平行的2根导轨22。而且，在基板21的上表面，安装有以规定的排列间距P23在X方向上排列成一列的多个线性马达定子23、和以规定的排列间距P24在X方向上排列成一列的多个磁传感器24。在此，与线性马达定子23的排列间距P23相比，磁传感器24的排列间距P24更长。在Y方向上，多个线性马达定子23配置于2根导轨22之间，多个磁传感器24配置于线性马达定子23与1根导轨22之间。

线性马达定子23是由线圈和插入该线圈的铁芯构成的电磁铁。另一方面，在滑动件4设有由永久磁铁和保持该永久磁铁的背轭构成的可动件。线性马达定子23通过产生与施加的电流对应的磁通来向滑动件4的可动件赋予磁性推进力，从而沿X方向驱动滑动件4。另外，在滑动件4安装有表示向X方向的位置的磁尺，磁传感器24通过读取磁尺来检测滑动件4向X方向的位置。并且，如后所述，通过基于由磁传感器24检测出的滑动件4的位置来对施加于线性马达定子23的电流进行反馈控制，由此沿X方向驱动滑动件4。

另外，模块单元20具有从上侧覆盖上述导轨22、线性马达定子23以及磁传感器24的俯视时为矩形形状的罩构件25。罩构件25具有在Y方向的中央向下方突出的支承脚251，支承脚251安装于基板21的上表面。在Y方向的两端，在罩构件25与基板21之间形成间隙，从该间隙进入到罩构件25与基板21之间的滑动件4的两端部分别与2根导轨22卡合。

通过将这样的模块单元20在X方向上排列多个(2个)，构成线性模块2。该线性模块2在俯视时具有矩形形状。线性模块2的2个模块单元20中的X1侧的模块单元20架设在3个基座构件3中的X1侧的端部的基座构件3与中央的基座构件3之间，X2侧的模块单元20架设在3个基座构件3中的X2侧的端部的基座构件3与中央的基座构件3之间。

滑动件4能够在X方向上从线性模块2的端部进入线性模块2的中央侧而与线性模块2的导轨22卡合。这样，与导轨22卡合的滑动件4被线性模块2沿X方向驱动。另外，滑动件4能够在X方向上从线性模块2的端部向外侧拔出，从而从线性模块2的导轨22脱离。

图3是示意性地表示本发明涉及的线性输送机系统的一例的图。线性输送机系统1具备4台线性模块2。此外，在该图中，对4台线性模块2附加互不相同的标号2a、2b、2c、2d。

线性模块2a、2b是固定于线性输送机系统1的设置面的固定线性模块，线性模块2c、2d是能够相对于设置面在Y方向上移动的可动线性模块。固定线性模块2a、2b和可动线性模块2c、2d在Y方向上具有相同的宽度，另一方面，在X方向上具有不同的长度。但是，除了X方向上的长度之外，它们具有图1及图2所示的共通的基本结构。

2个固定线性模块2a、2b在Y方向上隔开间隔并与X方向平行地配置。这样，在X方向上排列配置的固定线性模块2a、2b在X方向上具有相同的长度。另一方面，可动线性模块2c、2d在X方向上具有比固定线性模块2a、2b短的相同的长度。

该线性输送机系统1具有沿Y方向驱动可动线性模块2c、2d的2个致动器5c、5d。致动器5c在固定线性模块2a、2b的X方向的X1侧与Y方向平行地配置。致动器5d在固定线性模块2a、2b的X方向的X2侧与Y方向平行地配置。这样，2个致动器5c、5d以从X方向夹着2个固定线性模块2a、2b的方式配置。

致动器5c例如是具备与Y方向平行的滚珠丝杠的单轴机器人，在致动器5c的滚珠丝杠的螺母安装有可动线性模块2c。该致动器5c沿着可动区域Rc在Y方向上驱动可动线性模块2c。在此，可动区域Rc是包含在X方向上从X1侧与固定线性模块2a的X1侧的端部相对的相对范围Fca和在X方向上从X1侧与固定线性模块2b的X1侧的端部相对的相对范围Fcb并在Y方向上延伸的区域。相对范围Fca相当于与固定线性模块2a在X方向上排列成一列的可动线性模块2c的存在范围(包含可动线性模块2c的公差)，相对范围Fcb相当于与固定线性模块2b在X方向上排列成一列的可动线性模块2c的存在范围(包含固定线性模块2b的公差)。

致动器5d例如是具备与Y方向平行的滚珠丝杠的单轴机器人，在致动器5d的滚珠丝杠的螺母安装有可动线性模块2d。该致动器5d沿着可动区域Rd在Y方向上驱动可动线性模块2d。在此，可动区域Rd是包含在X方向上从X2侧与固定线性模块2a的X2侧的端部相对的相对范围Fda和在X方向上从X2侧与固定线性模块2b的X2侧的端部相对的相对范围Fdb并在Y方向上延伸的区域。相对范围Fda相当于与固定线性模块2a在X方向上排列成一列的可动线性模块2d的存在范围(包含可动线性模块2d的公差)，相对范围Fdb相当于与固定线性模块2b在X方向上排列成一列的可动线性模块2d的存在范围(包含固定线性模块2b的公差)。

在这样的线性输送机系统1中，能够循环地驱动滑动件4。例如，在可动线性模块2c位于相对范围Fca内的状态下，通过固定线性模块2a向X方向的X1侧驱动与其卡合的滑动件4，由此能够使滑动件4从固定线性模块2a移动到可动线性模块2c。并且，在致动器5c使可动线性模块2c从相对范围Fca移动到相对范围Fcb之后，通过位于相对范围Fcb内的可动线性模块2c向X方向的X2侧驱动与其卡合的滑动件4，由此能够使滑动件4从可动线性模块2c移动到固定线性模块2b。

而且，在可动线性模块2d位于相对范围Fdb内的状态下，通过固定线性模块2b向X方向的X2侧驱动与其卡合的滑动件4，由此能够使滑动件4从固定线性模块2b移动到可动线性模块2d。并且，在致动器5d使可动线性模块2d从相对范围Fdb移动到相对范围Fda之后，通过位于相对范围Fda内的可动线性模块2d向X方向的X1侧驱动与其卡合的滑动件4，由此能够使滑动件4从可动线性模块2d移动到固定线性模块2a。

这样，能够逆时针循环地驱动滑动件4。另外，通过执行与上述相反的动作，能够顺时针循环地驱动滑动件4。此外，循环驱动只是能够由线性输送机系统1执行的滑动件4的驱动方式的一例，能够以其他各种方式驱动滑动件4。

图4是表示图3的线性输送机系统具备的电气结构的一例的框图。线性输送机系统1具备监视系统整体并控制各滑动件4的位置的控制装置11。该控制装置11例如是个人计算机等计算机。

控制装置11具备控制部12、存储部13以及显示器14。控制部12例如是由CPU(Central Processing Unit：中央处理单元)构成的处理器，负责控制装置11中的运算。存储部13例如由HDD(Hard Disk Drive：硬盘驱动器)构成，存储在控制装置2的运算中使用的数据、程序。特别是，存储部13存储使控制装置11的控制部12执行后述的控制的程序18。该程序18可以通过USB(Universal Serial Bus：通用串行总线)存储器等记录介质19以能够由控制装置11读出的状态被提供并安装在存储部13中，也可以从因特网服务器下载并安装在存储部13中。显示器14例如是触摸面板显示器，不仅进行向用户的显示，还作为也受理来自用户的输入操作的UI(User Interface：用户界面)发挥功能。

该控制装置11的控制部12基于磁传感器24检测出的滑动件4的位置来对线性马达定子23进行反馈控制，由此使固定线性模块2a～2d分别驱动滑动件4。另外，致动器5c、5d分别具有使滚珠丝杠旋转的伺服马达51和检测伺服马达51的旋转位置的编码器52，控制部12通过基于编码器52检测出的旋转位置来对伺服马达51进行反馈控制，由此使致动器5c、5d分别驱动可动线性模块2c、2d。

然而，如图5所示，在这样的线性输送机系统1中，滑动件与线性模块的干涉可能在各种模式下发生。图5是示意性地表示在滑动件与线性模块之间发生的干涉的模式的图。

在干涉模式M1中，在可动线性模块2c的一部分位于相对范围Fca之外且另一部分位于相对范围Fca内的状态下，固定线性模块2a朝向相对范围Fca向X1侧驱动滑动件4。在该情况下，从固定线性模块2a的端部向X1侧拔出的滑动件4无法与可动线性模块2c卡合而与可动线性模块2c碰撞。

在干涉模式M2中，在滑动件4横跨固定线性模块2a的X1侧的端部和位于相对范围Fca内的可动线性模块2c的X2侧的端部的状态下，致动器5c沿Y方向驱动可动线性模块2c。在该情况下，固定线性模块2a和滑动件4彼此在Y方向上按压，并且可动线性模块2c和滑动件4彼此在Y方向上被按压。

在这样的干涉模式M1、M2发生时，固定线性模块2a、可动线性模块2c或滑动件4可能发生破损。另外，上述干涉模式M1、M2不仅对于图5所示的线性模块2a、2c可能发生，对于线性模块2a、2d、线性模块2b、2c以及线性模块2b、2d也同样可能发生。与此相对，在线性输送机系统1中，为了抑制这样的干涉，通过以下所示的驱动控制来管理滑动件4的输送。

图6是表示由图3所示的线性输送机系统执行的驱动控制的一例的流程图，图7是表示由图6的驱动控制执行的通常驱动模式的一例的流程图，图8是表示由图6的驱动控制执行的换乘驱动模式的一例的流程图，图9是示意性地表示在图6的驱动控制下对线性模块设定的各种禁止范围的图。

各流程图由程序18规定，并通过由控制部12基于程序18控制各部来执行。此外，这些流程图能够对设置于线性输送机系统1的多个(4个)滑动件4共通地执行。但是，在此，以4个滑动件4中的1个滑动件4为代表，说明执行这些流程图的情况。此外，在该流程图的开始时间点，滑动件4及可动线性模块2c、2d设为停止。

在步骤S101中，从4台线性模块2(2a～2d)中确定滑动件4卡合的1台线性模块2。具体而言，通过确认检测滑动件4的磁传感器24，能够确定线性模块2。而且，在步骤S101中，取得滑动件4的当前位置。在滑动件4卡合的线性模块2是固定线性模块2a、2b的情况下，能够根据磁传感器24的检测结果取得滑动件4的当前位置。另外，在滑动件4卡合的线性模块2是可动线性模块2c、2d的情况下，能够根据编码器52的输出结果取得滑动件4的当前位置。

在步骤S102中，取得滑动件4的目标位置(即，移动目的地)，从4台线性模块2中确定负责目标位置上的滑动件4的驱动的线性模块2。

在步骤S103中，基于在步骤S101中取得的信息，判定滑动件4是否与驱动禁止区域Hd重叠。即，控制部12使与在X方向上相邻的固定线性模块2a、2b的端部和相对范围Fca、Fda、Fcb、Fdb(换言之，位于相对范围Fca、Fda、Fcb、Fdb内的可动线性模块2c、2d)的端部重叠来设定驱动禁止区域Hd。使用以固定线性模块2a和位于相对范围Fca内的可动线性模块2c为例的图9对这一点进行说明。

如上所述，位于相对范围Fca内的可动线性模块2c从X1侧与固定线性模块2a的X1侧的端部相对。与此相对，驱动禁止区域Hd以包含固定线性模块2a的X1侧(一侧)的端部和位于相对范围Fca内的可动线性模块2c的X2侧(另一侧)的端部的方式设定。换言之，驱动禁止区域Hd以包含在X方向上相互相邻的固定线性模块2a的端部和位于相对范围Fca内的可动线性模块2c的端部的方式设定。即，在X方向上，驱动禁止区域Hd的X2侧的端部位于比固定线性模块2a的X1侧的端部靠X2侧的位置，驱动禁止区域Hd的X1侧的端部位于比相对范围Fca内的可动线性模块2c的X2侧的端部靠X1侧的位置。固定线性模块2a和驱动禁止区域Hd的重叠范围df的X方向上的长度与相对范围Fca内的可动线性模块2c和驱动禁止区域Hd的重叠范围dm的X方向上的长度相等。

这样，在X方向上，以包含相邻的固定线性模块2a的端部和相对范围Fca的端部的方式，设定驱动禁止区域Hd。在此，相对范围Fca在Y方向上，如上所述，具有可动线性模块2c的宽度(包含可动线性模块2c的公差)。另外，在X方向上，相对范围Fca具有与可动线性模块2c相同的长度，相对范围Fca的两端的位置与可动线性模块2c的两端的位置一致。另外，相对范围Fca以外的相对范围Fda、Fcb、Fdb分别也在X方向及Y方向上具有与可动线性模块2c或者可动线性模块2d相同的尺寸关系，对它们也同样地设定驱动禁止区域Hd。

即，对在X方向上相邻的固定线性模块2a的端部和相对范围Fca(换言之，位于相对范围Fca内的可动线性模块2c)的端部、在X方向上相邻的固定线性模块2a的端部和相对范围Fda(换言之，位于相对范围Fda内的可动线性模块2d)的端部、在X方向上相邻的固定线性模块2b的端部和相对范围Fcb(换言之，位于相对范围Fcb内的可动线性模块2c)的端部、在X方向上相邻的固定线性模块2b的端部和相对范围Fdb(换言之，位于相对范围Fdb内的可动线性模块2d)的端部分别设定该驱动禁止区域Hd。

在步骤S103中，判定滑动件4是否与驱动禁止区域Hd重叠、即滑动件4的至少一部分是否位于驱动禁止区域Hd内。并且，在滑动件4与驱动禁止区域Hd重叠的情况(在步骤S103中，为“是”的情况)下，禁止与该驱动禁止区域Hd重叠的可动线性模块2c、2d的驱动(即，向Y方向的移动)(步骤S104)。例如，在滑动件4与在固定线性模块2a与相对范围Fca的边界设定的驱动禁止区域Hd重叠的情况下，禁止可动线性模块2c的驱动，由此，如图5的“干涉模式M2”所示，在滑动件4横跨固定线性模块2a和可动线性模块2c的双方的状态(即，与双方重叠的状态)的情况下，禁止可动线性模块2c的驱动，因此能够抑制图5所示的“干涉模式M2”的发生。而且，即使滑动件4不横跨它们而是其一部分与驱动禁止区域Hd重叠的情况下，也禁止可动线性模块2c的驱动。由此，能够更可靠地抑制干涉模式M2的发生。

并且，在步骤S105中，显示器14向用户通知禁止了可动线性模块2c、2d的驱动。此时，显示器14一并通知禁止了可动线性模块2c、2d的驱动的原因。具体而言，显示器14例如显示由数字的组合构成的错误代码，或者用语言表示“滑动件4存在于驱动禁止区域Hd”。此时，也可以构成为仅显示前者或者仅显示后者，也可以构成为，在显示前者的基础上，在用户对前者执行了触摸等操作时显示后者。

另一方面，在当前停止中的滑动件4位于各驱动禁止区域Hd之外且该滑动件4与任一驱动禁止区域Hd都不重叠的情况(在步骤S103中，为“否”的情况)下，判定移动到目标位置后的滑动件4是否与停止禁止区域Hs重叠。即，控制部12使与在X方向上相邻的固定线性模块2a、2b的端部和相对范围Fca、Fda、Fcb、Fdb(换言之，位于相对范围Fca、Fda、Fcb、Fdb内的可动线性模块2c、2d)的端部重叠来设定停止禁止区域Hs。使用以固定线性模块2a和位于相对范围Fca内的可动线性模块2c为例的图9对这一点进行说明。

如上所述，位于相对范围Fca内的可动线性模块2c从X1侧与固定线性模块2a的X1侧的端部相对。与此相对，停止禁止区域Hs以包含固定线性模块2a的X1侧(一侧)的端部和位于相对范围Fca内的可动线性模块2c的X2侧(另一侧)的端部的方式设定。换言之，停止禁止区域Hs以包含在X方向上相互相邻的固定线性模块2a的端部和位于相对范围Fca内的可动线性模块2c的端部的方式设定。即，在X方向上，停止禁止区域Hs的X2侧的端部位于比固定线性模块2a的X1侧的端部靠X2侧的位置，停止禁止区域Hs的X1侧的端部位于比相对范围Fca内的可动线性模块2c的X2侧的端部靠X1侧的位置。固定线性模块2a和停止禁止区域Hs的重叠范围sf的X方向的长度与相对范围Fca内的可动线性模块2c和停止禁止区域Hs的重叠范围sm的X方向的长度相等。这样，在X方向上，以包含相互相邻的固定线性模块2a的端部和相对范围Fca的端部的方式设定停止禁止区域Hs。另外，对于相对范围Fca以外的相对范围Fda、Fcb、Fdb，也同样地设定停止禁止区域Hs。

即，对在X方向上相邻的固定线性模块2a的端部和相对范围Fca(换言之，位于相对范围Fca内的可动线性模块2c)的端部、在X方向上相邻的固定线性模块2a的端部和相对范围Fda(换言之，位于相对范围Fda内的可动线性模块2d)的端部、在X方向上相邻的固定线性模块2b的端部和相对范围Fcb(换言之，位于相对范围Fcb内的可动线性模块2c)的端部、在X方向上相邻的固定线性模块2b的端部和相对范围Fdb(换言之，位于相对范围Fdb内的可动线性模块2d)的端部分别设定该停止禁止区域Hs。

在步骤S106中，在使滑动件4移动到目标位置的情况下，预测该滑动件4是否与停止禁止区域Hs重叠、即滑动件4的至少一部分是否位于停止禁止区域Hs内。并且，在预测为移动后的滑动件4与停止禁止区域Hs重叠的情况(在步骤S106中，为“是”的情况)下，禁止滑动件4的驱动(步骤S111)。由此，如在图5的“干涉模式M2”中例示的那样，能够避免在滑动件4横跨固定线性模块2a与可动线性模块2c的双方的状态(即，与双方重叠的状态)下停止在目标位置。其结果是，由于使滑动件4移动到目标位置，再进一步驱动可动线性模块2c而能够预先防止发生图5所示的“干涉模式M2”。而且，即使滑动件4不横跨固定线性模块2a与可动线性模块2c，在预测到其一部分与停止禁止区域Hs重叠的情况下，也禁止滑动件4的驱动。由此，能够更可靠地防止干涉模式M2的发生。

并且，在步骤S105中，显示器14向用户通知滑动件4的驱动被禁止。此时，显示器14一并通知滑动件4的驱动被禁止的原因。具体而言，显示器14例如显示由数字的组合构成的错误代码，或者用语言显示“移动后的滑动件4位于停止禁止区域Hs”。此时，可以构成为仅显示前者或者仅显示后者，也可以构成为在显示前者的基础上，在用户对前者执行了触摸等操作时显示后者。

另一方面，在使滑动件4移动到目标位置的情况下，滑动件4位于各停止禁止区域Hs之外，在预测为该滑动件4与任一停止禁止区域Hs都不重叠的情况(在步骤S106中，为“否”的情况)下，判定是否为了使滑动件4从当前位置移动到目标位置而使用可动线性模块2c、2d(步骤S107)。在不使用可动线性模块2c、2d的情况(在步骤S107中，为“否”的情况)下，执行步骤S108的通常驱动模式。

如图7所示，在通常驱动模式下，与滑动件4卡合的线性模块2开始该滑动件4的驱动(步骤S201)。并且，在滑动件4到达目标位置时(在步骤S202中，为“是”)，停止滑动件4(步骤S203)。

另一方面，在滑动件4的移动中使用可动线性模块2c、2d的情况(在步骤S107中，为“是”的情况)下，取得预定使用的可动线性模块2c、2d的当前位置(步骤S109)。在步骤S110中，判定是否能够执行滑动件4从停止中的滑动件4卡合的固定线性模块2a、2b向预定使用的可动线性模块2c、2d的换乘。具体而言，基于预定使用的可动线性模块2c、2d是否位于相对于停止中的滑动件4卡合的固定线性模块2a、2b的相对范围Fca、Fcb、Fda、Fda内，来判定可否换乘。并且，在无法换乘的情况下(在步骤S110中，为“否”的情况下)，进入步骤S111。

例如，在使用可动线性模块2c使与固定线性模块2a卡合的滑动件4移动的情况下，判定可动线性模块2c是否位于相对范围Fca内。在可动线性模块2c的至少一部分位于相对范围Fca之外的情况下，在步骤S110中判定为无法换乘(否)，进入步骤S111。

在步骤S111中，禁止滑动件4的驱动。由此，例如如图5的“干涉模式M1”所示，在可动线性模块2c的至少一部分位于相对范围Fca外的状态的情况下，滑动件4的驱动被禁止，因此能够抑制图5所示的“干涉模式M1”的发生。

并且，在步骤S105中，显示器14向用户通知滑动件4的驱动被禁止。此时，显示器14一并通知滑动件4的驱动被禁止的原因。具体而言，显示器14例如显示由数字的组合构成的错误代码，或者用语言显示“由于可动线性模块2c从相对范围Fca偏离而不能进行滑动件4的换乘”。此时，可以构成为仅显示前者或者仅显示后者，也可以构成为在显示前者的基础上，在用户对前者执行了触摸灯操作时显示后者。

另一方面，在步骤S110中，在判定为能够进行滑动件4从停止中的滑动件4卡合的固定线性模块2a、2b向预定使用的可动线性模块2c、2d的换乘(是)时，执行步骤S112的换乘驱动模式。例如，在使用可动线性模块2c使与固定线性模块2a卡合的滑动件4移动的情况下，在判定为可动线性模块2c位于相对范围Fca内时，在步骤S110中判定为能够换乘(是)，进入步骤S112。

如图8所示，在换乘驱动模式下，禁止所使用的可动线性模块2c、2d的驱动(步骤S301)。由此，例如，在使用可动线性模块2c使与固定线性模块2a卡合的滑动件4移动的情况下，禁止可动线性模块2c从相对范围Fca的驱动。

这样，在使所使用的可动线性模块2c、2d停止的状态下，开始滑动件4的驱动(步骤S302)。并且，在判定为滑动件4的换乘完成时(在步骤S303中，为“是”)，解除换乘目的地的可动线性模块2c、2d的驱动禁止。例如，在使用可动线性模块2c使与固定线性模块2a卡合的滑动件4移动的情况下，在滑动件4从固定线性模块2a向可动线性模块2c的换乘完成后，解除可动线性模块2c的驱动禁止。

并且，可动线性模块2c、2d朝向目标位置驱动接收到的滑动件4。在可动线性模块2c从固定线性模块2a接收滑动件4的示例中，若滑动件4的目标位置为可动线性模块2c上，则可动线性模块2c向该目标位置驱动滑动件4。或者，若滑动件4的目标位置为固定线性模块2b上，则可动线性模块2c向相当于朝向该目标位置的路径的中途的相对范围Fcb驱动滑动件4，滑动件4进一步被从相对范围Fcb的可动线性模块2c向固定线性模块2b交接，滑动件4被驱动到目标位置。并且，在滑动件4到达目标位置时(在步骤S305中为“是”)，使滑动件4停止(步骤S306)。

在以上说明的实施方式中，多个固定线性模块2a、2b在Y方向上排列，各固定线性模块2a、2b沿与Y方向正交的X方向延伸设置，能够沿X方向驱动滑动件4。另外，为了在上述多个固定线性模块2a、2b之间移载滑动件4，设置有由可动线性模块2c、2d及致动器5c、5d构成的滑动件移载机构。该滑动件移载机构具备能够在Y方向上移动的可动线性模块2c、2d。该可动线性模块2c、2d从X方向分别与多个固定线性模块2a、2b相对并且能够在沿Y方向排列的多个相对范围Fca、Fcb、Fda、Fdb之间移动，能够沿X方向驱动滑动件4。并且，能够使滑动件4在位于多个相对范围Fca、Fcb、Fda、Fdb中的一个相对范围(例如，相对范围Fca)内的可动线性模块(例如，可动线性模块2c)和与一个相对范围(例如，相对范围Fca)相对的固定线性模块(例如，固定线性模块2a)之间移动。通过使用该滑动件移载机构，能够在多个固定线性模块2a、2b之间移载滑动件4。

并且，在该实施方式中，基于与滑动件4或可动线性模块2c、2d的位置相关的位置关联信息，在开始对象物的驱动之前，判定允许还是禁止滑动件4及可动线性模块2c、2d中的至少一方的对象物的驱动。由此，通过使用可动线性模块2c、3d，在多个固定线性模块2a、2b之间移载滑动件4的线性输送机系统1中，能够抑制线性模块2a～2d与滑动件4的干涉的发生。

另外，在步骤S110中，取得滑动件4的驱动开始前的可动线性模块2c、2d的位置(位置关联信息)。并且，在为了将滑动件4向目标位置驱动而需要滑动件4从多个固定线性模块2a、2b中的一个固定线性模块(例如2a)向可动线性模块(例如2c)的移动的情况下(在步骤S108中，为“是”的情况)，控制部12执行如下这样的控制。即，如果可动线性模块(例如2c)位于与一个固定线性模块(例如2a)相对的相对范围(例如Fca)内，则允许滑动件从一个固定线性模块(例如2a)向相对范围(例如Fca)的驱动。另一方面，如果可动线性模块(例如2c)的至少一部分位于与一个固定线性模块(例如2a)相对的相对范围(例如Fca)外，则禁止滑动件4的驱动。由此，在使滑动件4从固定线性模块2a、2b向可动线性模块2c、2d移动时，能够抑制滑动件4与可动线性模块2c、2d的干涉的发生。

另外，在允许滑动件4的驱动的情况下，直至滑动件4从一个固定线性模块(例如2a)向可动线性模块(例如2c)的移动完成为止，控制部12禁止可动线性模块(例如2c)从与一个固定线性模块(例如2a)相对的相对范围(例如Fca)向Y方向的驱动。由此，能够抑制滑动件4与可动线性模块2c、2d的干涉，并且完成滑动件4从固定线性模块2a、2b向可动线性模块2c、2d的移动。

另外，在步骤S101中，取得滑动件4的驱动开始前的滑动件4的位置(位置关联信息)。并且，在驱动开始前的滑动件4不与包含彼此相对的固定线性模块2a、2b的端部和相对范围Fca、Fda、Fcb、Fdb的端部的驱动禁止区域Hd重叠的情况下，控制部12允许可动线性模块2c、2d的驱动，在驱动开始前的滑动件4与驱动禁止区域Hd重叠的情况下，控制部12禁止可动线性模块2c、2d的驱动。在该结构中，在滑动件4与固定线性模块2a、2b的端部和可动线性模块2c、2d的端部的双方卡合的状态下，沿Y方向驱动可动线性模块2c、2d，从而能够抑制滑动件4与可动线性模块2c、2d的干涉的发生。

另外，在步骤S102中，取得作为滑动件4的驱动目的地即目标位置(位置关联信息)。并且，控制部12在预测到被驱动到目标位置的滑动件4不与包含彼此相对的固定线性模块2a、2b的端部和相对范围Fca、Fcd、Fcb、Fdb的端部的停止禁止区域Hs重叠的情况下，允许滑动件4向目标位置的驱动，控制部12在预测到被驱动到目标位置的滑动件4与停止禁止区域Hs重叠的情况下，禁止滑动件4的驱动。即，在将滑动件4驱动到目标位置的结果是滑动件4与停止禁止区域Hs重叠的情况下，滑动件4有可能在与固定线性模块2a、2b的端部和可动线性模块2c、2d的端部的双方卡合的状态下停止。此时，若沿Y方向驱动可动线性模块2c、2d，则在滑动件4与可动线性模块2c、2d之间发生干涉。因此，在被驱动到目标位置的滑动件4与停止禁止区域Hs重叠的情况下，通过原本就禁止滑动件4的驱动，能够抑制在它们之间的干涉的发生。

另外，设置有向用户通知控制部12禁止了对象物(滑动件4、可动线性模块2c、2d)的驱动的显示器14。在该结构中，用户在掌握对象物(滑动件4、可动线性模块2c、2d)的驱动被禁止的基础上，能够适当执行用于消除驱动的禁止的作业。

另外，显示器14进一步通知对象物(滑动件4、可动线性模块2c、2d)的驱动被禁止的原因。在该结构中，用户能够掌握对象物(滑动件4，可动线性模块2c、2d)的驱动被禁止的原因，有效地执行用于消除驱动的禁止的作业。

这样，在本实施方式中，线性输送机系统1相当于本发明的“线性输送机系统”的一例，滑动件4相当于本发明的“滑动件”的一例，固定线性模块2a、2b相当于本发明的“固定线性模块”的一例，可动线性模块2c、2d相当于本发明的“可动线性模块”的一例，可动线性模块2c、2d和致动器5c、5d协同动作而构成本发明的“滑动件移载机构”，控制部12相当于本发明的“控制部”的一例，显示器14相当于本发明的“通知部”的一例，X方向相当于本发明的“第一方向”的一例，Y方向相当于本发明的“第二方向”的一例，驱动禁止区域Hd相当于本发明的“驱动禁止区域”的一例，停止禁止区域Hs相当于本发明的“停止禁止区域”的一例，程序18相当于本发明的“线性输送机系统的控制程序”的一例，记录介质19相当于本发明的“记录介质”的一例，控制装置11相当于本发明的“计算机”的一例。

此外，本发明并不限于上述实施方式，只要不脱离其主旨，就能够对上述实施方式施加各种变更。例如，固定线性模块2a、2b排列的方向不限于Y方向(水平方向)，也可以是Z方向(铅垂方向)。在该情况下，致动器5c、5d沿Z方向使可动线性模块2c、2d升降。

另外，也可以以在由1个固定线性模块2a和驱动可动线性模块2d的1个致动器5d构成的L字状的路径上使滑动件4移动的方式构成线性输送机系统1。或者，也可以从图3的状态使固定线性模块2b在X方向上平行地移动，并相对于致动器5c配置在固定线性模块2a的相反侧。

另外，固定线性模块2a、2b的数量不限于2个，也可以是3个以上。

另外，可以适当变更驱动禁止区域Hd的尺寸，例如重叠范围df可以比重叠范围dm短或者长。

另外，可以适当变更停止禁止区域Hs的尺寸，例如重叠范围sf可以比重叠范围sm短或者长。

另外，固定线性模块2a、2b驱动滑动件4的方向和致动器5c、5d驱动滑动件4的方向不一定必须正交，也可以倾斜。

标号说明

1…线性输送机系统

2a、2b…固定线性模块

2c、2d…可动线性模块(滑动件移载机构)

4…滑动件

5c、5d…致动器(滑动件移载机构)

11…控制装置(计算机)

12…控制部

14…显示器(通知部)

18…程序(线性输送机系统的控制程序)

19…记录介质

Hd…驱动禁止区域

Hs…停止禁止区域

X…X方向(第一方向)

Y…Y方向(第二方向)

Claims (12)

1.一种线性输送机系统，具备：

多个固定线性模块，分别沿第一方向延伸设置而能够沿所述第一方向驱动滑动件，并沿与所述第一方向交叉的第二方向排列；

滑动件移载机构，具有可动线性模块，所述可动线性模块能够在从所述第一方向分别与所述多个固定线性模块相对且在所述第二方向上排列的多个相对范围之间移动，并能够沿所述第一方向驱动所述滑动件，所述滑动件移载机构通过沿所述第二方向驱动所述可动线性模块，在所述多个相对范围之间输送所述可动线性模块；及

控制部，控制所述滑动件及所述可动线性模块中的至少一方的对象物的驱动，

所述滑动件能够从所述第一方向的一端相对于所述固定线性模块卡合和脱离，所述固定线性模块沿所述第一方向驱动卡合的所述滑动件，

所述滑动件能够从所述第一方向的一端相对于所述可动线性模块卡合和脱离，所述可动线性模块沿所述第一方向驱动卡合的所述滑动件，

所述线性输送机系统能够使所述滑动件在位于所述多个相对范围中的一个相对范围内的所述可动线性模块和与所述一个相对范围相对的所述固定线性模块之间移动，

所述控制部基于与所述滑动件或所述可动线性模块的位置相关的位置关联信息，在开始所述对象物的驱动之前，判定允许还是禁止所述对象物的驱动，

所述位置关联信息包含所述滑动件的驱动开始前的所述可动线性模块的位置，

所述控制部取得所述滑动件的当前位置并且取得所述滑动件的目标位置，判定为了使所述滑动件从当前位置向目标位置移动是否使用所述可动线性模块，在为了将所述滑动件向目标位置驱动而需要所述滑动件从所述多个固定线性模块中停止中的所述滑动件卡合的一个固定线性模块向所述可动线性模块的移动的情况下，若所述可动线性模块位于与所述一个固定线性模块相对的所述相对范围内，则所述控制部允许所述滑动件从所述一个固定线性模块向所述相对范围的驱动，另一方面，若所述可动线性模块的至少一部分位于与所述一个固定线性模块相对的所述相对范围外，则所述控制部禁止所述滑动件的驱动。

2.根据权利要求1所述的线性输送机系统，其中，

所述控制部在允许所述滑动件的驱动的情况下，直至所述滑动件从所述一个固定线性模块向所述可动线性模块的移动完成为止，禁止所述可动线性模块从与所述一个固定线性模块相对的所述相对范围向所述第二方向的驱动。

3.一种线性输送机系统，具备：

多个固定线性模块，分别沿第一方向延伸设置而能够沿所述第一方向驱动滑动件，并沿与所述第一方向交叉的第二方向排列；

滑动件移载机构，具有可动线性模块，所述可动线性模块能够在从所述第一方向分别与所述多个固定线性模块相对且在所述第二方向上排列的多个相对范围之间移动，并能够沿所述第一方向驱动所述滑动件，所述滑动件移载机构通过沿所述第二方向驱动所述可动线性模块，在所述多个相对范围之间输送所述可动线性模块；及

控制部，控制所述滑动件及所述可动线性模块中的至少一方的对象物的驱动，

所述滑动件能够从所述第一方向的一端相对于所述固定线性模块卡合和脱离，所述固定线性模块沿所述第一方向驱动卡合的所述滑动件，

所述滑动件能够从所述第一方向的一端相对于所述可动线性模块卡合和脱离，所述可动线性模块沿所述第一方向驱动卡合的所述滑动件，

所述线性输送机系统能够使所述滑动件在位于所述多个相对范围中的一个相对范围内的所述可动线性模块和与所述一个相对范围相对的所述固定线性模块之间移动，

所述控制部基于与所述滑动件或所述可动线性模块的位置相关的位置关联信息，在开始所述对象物的驱动之前，判定允许还是禁止所述对象物的驱动，

所述位置关联信息包含所述滑动件的驱动开始前的所述滑动件的位置，

在驱动开始前的所述滑动件不与包含彼此相对的所述固定线性模块的端部和所述相对范围的端部的驱动禁止区域重叠的情况下，所述控制部允许所述可动线性模块的驱动，在驱动开始前的所述滑动件与所述驱动禁止区域重叠的情况下，所述控制部禁止所述可动线性模块的驱动。

4.一种线性输送机系统，具备：

多个固定线性模块，分别沿第一方向延伸设置而能够沿所述第一方向驱动滑动件，并沿与所述第一方向交叉的第二方向排列；

滑动件移载机构，具有可动线性模块，所述可动线性模块能够在从所述第一方向分别与所述多个固定线性模块相对且在所述第二方向上排列的多个相对范围之间移动，并能够沿所述第一方向驱动所述滑动件，所述滑动件移载机构通过沿所述第二方向驱动所述可动线性模块，在所述多个相对范围之间输送所述可动线性模块；及

控制部，控制所述滑动件及所述可动线性模块中的至少一方的对象物的驱动，

所述滑动件能够从所述第一方向的一端相对于所述固定线性模块卡合和脱离，所述固定线性模块沿所述第一方向驱动卡合的所述滑动件，

所述滑动件能够从所述第一方向的一端相对于所述可动线性模块卡合和脱离，所述可动线性模块沿所述第一方向驱动卡合的所述滑动件，

所述线性输送机系统能够使所述滑动件在位于所述多个相对范围中的一个相对范围内的所述可动线性模块和与所述一个相对范围相对的所述固定线性模块之间移动，

所述控制部基于与所述滑动件或所述可动线性模块的位置相关的位置关联信息，在开始所述对象物的驱动之前，判定允许还是禁止所述对象物的驱动，

所述位置关联信息包含作为所述滑动件的驱动目的地的目标位置，

在预测到被驱动到所述目标位置的所述滑动件不与包含彼此相对的所述固定线性模块的端部和所述相对范围的端部的停止禁止区域重叠的情况下，所述控制部允许所述滑动件向所述目标位置的驱动，在预测到被驱动到所述目标位置的所述滑动件与所述停止禁止区域重叠的情况下，所述控制部禁止所述滑动件的驱动。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的线性输送机系统，其中，

还具备通知部，该通知部向用户通知所述控制部禁止了所述对象物的驱动。

6.根据权利要求5所述的线性输送机系统，其中，

所述通知部还通知所述对象物的驱动被禁止的原因。

7.一种线性输送机系统的控制方法，

所述输送机系统具备：多个固定线性模块，分别沿第一方向延伸设置而能够沿所述第一方向驱动滑动件，并沿与所述第一方向交叉的第二方向排列；及滑动件移载机构，具有可动线性模块，所述可动线性模块能够在从所述第一方向分别与所述多个固定线性模块相对且在所述第二方向上排列的多个相对范围之间移动，并能够沿所述第一方向驱动所述滑动件，所述滑动件移载机构通过沿所述第二方向驱动所述可动线性模块，在所述多个相对范围之间输送所述可动线性模块，所述滑动件能够从所述第一方向的一端相对于所述固定线性模块卡合和脱离，所述固定线性模块沿所述第一方向驱动卡合的所述滑动件，所述滑动件能够从所述第一方向的一端相对于所述可动线性模块卡合和脱离，所述可动线性模块沿所述第一方向驱动卡合的所述滑动件，所述输送机系统能够使所述滑动件在位于所述多个相对范围中的一个相对范围内的所述可动线性模块和与所述一个相对范围相对的所述固定线性模块之间移动，

所述线性输送机系统的控制方法包括：

取得与所述滑动件或所述可动线性模块的位置相关的位置关联信息的工序；及

基于所述位置关联信息，在开始对象物的驱动之前，判定允许还是禁止所述滑动件及所述可动线性模块中的至少一方的对象物的驱动的工序，

所述位置关联信息包含所述滑动件的驱动开始前的所述可动线性模块的位置，

在取得所述位置关联信息的工序中，取得所述滑动件的当前位置并且取得所述滑动件的目标位置，

在判定允许还是禁止所述对象物的驱动的工序中，判定为了使所述滑动件从当前位置向目标位置移动是否使用所述可动线性模块，在为了将所述滑动件向目标位置驱动而需要所述滑动件从所述多个固定线性模块中停止中的所述滑动件卡合的一个固定线性模块向所述可动线性模块的移动的情况下，若所述可动线性模块位于与所述一个固定线性模块相对的所述相对范围内，则允许所述滑动件从所述一个固定线性模块向所述相对范围的驱动，另一方面，若所述可动线性模块的至少一部分位于与所述一个固定线性模块相对的所述相对范围外，则禁止所述滑动件的驱动。

8.一种线性输送机系统的控制方法，所述输送机系统具备：多个固定线性模块，分别沿第一方向延伸设置而能够沿所述第一方向驱动滑动件，并沿与所述第一方向交叉的第二方向排列；及滑动件移载机构，具有可动线性模块，所述可动线性模块能够在从所述第一方向分别与所述多个固定线性模块相对且在所述第二方向上排列的多个相对范围之间移动、并能够沿所述第一方向驱动所述滑动件，所述滑动件移载机构通过沿所述第二方向驱动所述可动线性模块，在所述多个相对范围之间输送所述可动线性模块，所述滑动件能够从所述第一方向的一端相对于所述固定线性模块卡合和脱离，所述固定线性模块沿所述第一方向驱动卡合的所述滑动件，所述滑动件能够从所述第一方向的一端相对于所述可动线性模块卡合和脱离，所述可动线性模块沿所述第一方向驱动卡合的所述滑动件，所述输送机系统能够使所述滑动件在位于所述多个相对范围中的一个相对范围内的所述可动线性模块和与所述一个相对范围相对的所述固定线性模块之间移动，

所述线性输送机系统的控制方法包括：

取得与所述滑动件或所述可动线性模块的位置相关的位置关联信息的工序；及

基于所述位置关联信息，在开始对象物的驱动之前，判定允许还是禁止所述滑动件及所述可动线性模块中的至少一方的对象物的驱动的工序，

所述位置关联信息包含所述滑动件的驱动开始前的所述滑动件的位置，

在判定允许还是禁止所述对象物的驱动的工序中，在驱动开始前的所述滑动件不与包含彼此相对的所述固定线性模块的端部和所述相对范围的端部的驱动禁止区域重叠的情况下，允许所述可动线性模块的驱动，在驱动开始前的所述滑动件与所述驱动禁止区域重叠的情况下，禁止所述可动线性模块的驱动。

9.一种线性输送机系统的控制方法，

所述输送机系统具备：多个固定线性模块，分别沿第一方向延伸设置而能够沿所述第一方向驱动滑动件，并沿与所述第一方向交叉的第二方向排列；及滑动件移载机构，具有可动线性模块，所述可动线性模块能够在从所述第一方向分别与所述多个固定线性模块相对且在所述第二方向上排列的多个相对范围之间移动，并能够沿所述第一方向驱动所述滑动件，所述滑动件移载机构通过沿所述第二方向驱动所述可动线性模块，在所述多个相对范围之间输送所述可动线性模块，所述滑动件能够从所述第一方向的一端相对于所述固定线性模块卡合和脱离，所述固定线性模块沿所述第一方向驱动卡合的所述滑动件，所述滑动件能够从所述第一方向的一端相对于所述可动线性模块卡合和脱离，所述可动线性模块沿所述第一方向驱动卡合的所述滑动件，所述输送机系统能够使所述滑动件在位于所述多个相对范围中的一个相对范围内的所述可动线性模块和与所述一个相对范围相对的所述固定线性模块之间移动，

所述线性输送机系统的控制方法包括：

取得与所述滑动件或所述可动线性模块的位置相关的位置关联信息的工序；及

基于所述位置关联信息，在开始对象物的驱动之前，判定允许还是禁止所述滑动件及所述可动线性模块中的至少一方的所述对象物的驱动的工序，

所述位置关联信息包含作为所述滑动件的驱动目的地的目标位置，

在判定允许还是禁止所述对象物的驱动的工序中，在预测到被驱动到所述目标位置的所述滑动件不与包含彼此相对的所述固定线性模块的端部和所述相对范围的端部的停止禁止区域重叠的情况下，允许所述滑动件向所述目标位置的驱动，在预测到被驱动到所述目标位置的所述滑动件与所述停止禁止区域重叠的情况下，禁止所述滑动件的驱动。

10.一种记录介质，以能够由计算机读出的方式记录有线性输送机系统的控制程序，

所述输送机系统具备：多个固定线性模块，分别沿第一方向延伸设置而能够沿所述第一方向驱动滑动件，并沿与所述第一方向交叉的第二方向排列；及滑动件移载机构，具有可动线性模块，所述可动线性模块能够在从所述第一方向分别与所述多个固定线性模块相对且在所述第二方向上排列的多个相对范围之间移动，并能够沿所述第一方向驱动所述滑动件，所述滑动件移载机构通过沿所述第二方向驱动所述可动线性模块，在所述多个相对范围之间输送所述可动线性模块，所述滑动件能够从所述第一方向的一端相对于所述固定线性模块卡合和脱离，所述固定线性模块沿所述第一方向驱动卡合的所述滑动件，所述滑动件能够从所述第一方向的一端相对于所述可动线性模块卡合和脱离，所述可动线性模块沿所述第一方向驱动卡合的所述滑动件，所述输送机系统能够使所述滑动件在位于所述多个相对范围中的一个相对范围内的所述可动线性模块和与所述一个相对范围相对的所述固定线性模块之间移动，

所述控制程序使计算机执行所述线性输送机系统的控制方法，

执行取得与所述滑动件或所述可动线性模块的位置相关的位置关联信息的工序；及

执行基于所述位置关联信息，在开始对象物的驱动之前，判定允许还是禁止所述滑动件及所述可动线性模块中的至少一方的所述对象物的驱动的工序，

所述位置关联信息包含所述滑动件的驱动开始前的所述可动线性模块的位置，

在取得所述位置关联信息的工序中，取得所述滑动件的当前位置并且取得所述滑动件的目标位置，

在判定允许还是禁止所述对象物的驱动的工序中，判定为了使所述滑动件从当前位置向目标位置移动是否使用所述可动线性模块，在为了将所述滑动件向目标位置驱动而需要所述滑动件从所述多个固定线性模块中停止中的所述滑动件卡合的一个固定线性模块向所述可动线性模块的移动的情况下，若所述可动线性模块位于与所述一个固定线性模块相对的所述相对范围内，则允许所述滑动件从所述一个固定线性模块向所述相对范围的驱动，另一方面，若所述可动线性模块的至少一部分位于与所述一个固定线性模块相对的所述相对范围外，则禁止所述滑动件的驱动。

11.一种记录介质，以能够由计算机读出的方式记录有线性输送机系统的控制程序，

所述输送机系统具备：多个固定线性模块，分别沿第一方向延伸设置而能够沿所述第一方向驱动滑动件，并沿与所述第一方向交叉的第二方向排列；及滑动件移载机构，具有可动线性模块，所述可动线性模块能够在从所述第一方向分别与所述多个固定线性模块相对且在所述第二方向上排列的多个相对范围之间移动，并能够沿所述第一方向驱动所述滑动件，所述滑动件移载机构通过沿所述第二方向驱动所述可动线性模块，在所述多个相对范围之间输送所述可动线性模块，所述滑动件能够从所述第一方向的一端相对于所述固定线性模块卡合和脱离，所述固定线性模块沿所述第一方向驱动卡合的所述滑动件，所述滑动件能够从所述第一方向的一端相对于所述可动线性模块卡合和脱离，所述可动线性模块沿所述第一方向驱动卡合的所述滑动件，所述输送机系统能够使所述滑动件在位于所述多个相对范围中的一个相对范围内的所述可动线性模块和与所述一个相对范围相对的所述固定线性模块之间移动，

所述控制程序使计算机执行所述线性输送机系统的控制方法，

执行取得与所述滑动件或所述可动线性模块的位置相关的位置关联信息的工序；及

执行基于所述位置关联信息，在开始对象物的驱动之前，判定允许还是禁止所述滑动件及所述可动线性模块中的至少一方的所述对象物的驱动的工序，

所述位置关联信息包含所述滑动件的驱动开始前的所述滑动件的位置，

在判定允许还是禁止所述对象物的驱动的工序中，在驱动开始前的所述滑动件不与包含彼此相对的所述固定线性模块的端部和所述相对范围的端部的驱动禁止区域重叠的情况下，允许所述可动线性模块的驱动，在驱动开始前的所述滑动件与所述驱动禁止区域重叠的情况下，禁止所述可动线性模块的驱动。

12.一种记录介质，以能够由计算机读出的方式记录有线性输送机系统的控制程序，

所述输送机系统具备：多个固定线性模块，分别沿第一方向延伸设置而能够沿所述第一方向驱动滑动件，并沿与所述第一方向交叉的第二方向排列；及滑动件移载机构，具有可动线性模块，所述可动线性模块能够在从所述第一方向分别与所述多个固定线性模块相对且在所述第二方向上排列的多个相对范围之间移动，并能够沿所述第一方向驱动所述滑动件，所述滑动件移载机构通过沿所述第二方向驱动所述可动线性模块，在所述多个相对范围之间输送所述可动线性模块，所述滑动件能够从所述第一方向的一端相对于所述固定线性模块卡合和脱离，所述固定线性模块沿所述第一方向驱动卡合的所述滑动件，所述滑动件能够从所述第一方向的一端相对于所述可动线性模块卡合和脱离，所述可动线性模块沿所述第一方向驱动卡合的所述滑动件，所述输送机系统能够使所述滑动件在位于所述多个相对范围中的一个相对范围内的所述可动线性模块和与所述一个相对范围相对的所述固定线性模块之间移动，

所述控制程序使计算机执行所述线性输送机系统的控制方法，

执行取得与所述滑动件或所述可动线性模块的位置相关的位置关联信息的工序；及

执行基于所述位置关联信息，在开始对象物的驱动之前，判定允许还是禁止所述滑动件及所述可动线性模块中的至少一方的所述对象物的驱动的工序，

所述位置关联信息包含作为所述滑动件的驱动目的地的目标位置，

在判定允许还是禁止所述对象物的驱动的工序中，在预测到被驱动到所述目标位置的所述滑动件不与包含彼此相对的所述固定线性模块的端部和所述相对范围的端部的停止禁止区域重叠的情况下，允许所述滑动件向所述目标位置的驱动，在预测到被驱动到所述目标位置的所述滑动件与所述停止禁止区域重叠的情况下，禁止所述滑动件的驱动。

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