CN113223093B - 驾驶辅助系统标定方法、装置、计算机设备和存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种驾驶辅助系统标定方法、装置、计算机设备和存储介质。方法包括：接收位于摆正器上的目标车辆的标识信息；基于标识信息获取目标车辆的标定参数；基于驾驶室宽度信息控制摆正器对目标车辆施加摆正力；基于摄像头雷达安装位置信息调整摄像头标靶和雷达标靶在标定支架上的位置，使摄像头标靶与摄像头相对、雷达标靶与雷达相对；基于车辆通信接口信息与目标车辆建立通信连接；基于摄像头标识信息调用摄像头的标定程序，并按照摄像头的标定程序与目标车辆进行通信，对摄像头进行标定；基于雷达标识信息调用雷达的标定程序，并按照雷达的标定程序与目标车辆进行通信，对雷达进行标定。采用本方法能够自动标定摄像头和雷达。

Description

驾驶辅助系统标定方法、装置、计算机设备和存储介质

技术领域

本申请涉及校正技术领域，特别是涉及一种驾驶辅助系统标定方法、装置、计算机设备和存储介质。

背景技术

随着汽车技术的发展，出现了驾驶辅助系统。驾驶辅助系统是利用摄像头和雷达感知周围道路情况以辅助驾驶的车载设备。由于摄像头和雷达安装的位置和角度通常与设计之间存在偏差，因此摄像头和雷达在辅助驾驶之前会进行标定，确定安装的位置和角度与设计之间的偏差，以在辅助驾驶过程中进行补偿，保证辅助驾驶的准确性。

传统技术中，商用车的车型结构和车上配置种类多样，加上驾驶辅助系统的升级变化，目前摄像头和雷达的标定基本全靠人力完成。

然而，人为标定摄像头和雷达的精度低、时间长、成本高，无法满足汽车企业的生产要求，也不符合制造智能化大背景的发展趋势。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够自动标定摄像头和雷达的驾驶辅助系统标定方法、装置、计算机设备和存储介质。

一种驾驶辅助系统标定方法，所述方法包括：

接收位于摆正器上的目标车辆的标识信息，所述目标车辆上安装有待标定的摄像头和雷达；

基于所述标识信息，获取所述目标车辆的标定参数，所述标定参数包括摄像头雷达安装位置信息、摄像头标识信息、雷达标识信息、车辆通信接口信息和驾驶室宽度信息；

基于所述驾驶室宽度信息控制所述摆正器对所述目标车辆施加摆正力，使所述目标车辆与标定支架正面相对，所述标定支架上安装有摄像头标靶和雷达标靶；

基于所述摄像头雷达安装位置信息调整所述摄像头标靶和所述雷达标靶在所述标定支架上的位置，使所述摄像头标靶与所述摄像头相对、所述雷达标靶与所述雷达相对；

基于所述车辆通信接口信息与所述目标车辆建立通信连接；

基于所述摄像头标识信息调用所述摄像头的标定程序，并按照所述摄像头的标定程序与所述目标车辆进行通信，对所述摄像头进行标定；

基于所述雷达标识信息调用所述雷达的标定程序，并按照所述雷达的标定程序与所述目标车辆进行通信，对所述雷达进行标定。

在其中一个实施例中，所述基于所述驾驶室宽度信息控制所述摆正器对所述目标车辆施加摆正力，使所述目标车辆与标定支架正面相对，包括：

根据驾驶室宽度与车辆类型的对应关系，确定所述驾驶室宽度信息对应的目标车辆类型；

根据车辆类型与摆正力大小的对应关系，确定所述目标车辆类型对应的摆正力大小；

控制所述摆正器对所述目标车辆施加确定大小的摆正力，使所述目标车辆与标定支架正面相对。

在其中一个实施例中，所述基于所述标识信息，获取所述目标车辆的标定参数，包括：

在PDM系统的BOM表中基于所述标识信息搜索对应的摄像头到前轴轴心的X向距离、摄像头到整车对称中心面的距离、摄像头到雷达的Z向距离、雷达到前轴轴心的X向距离、雷达到整车对称中心面的距离、雷达到横梁下翼面的Z向距离、横梁下翼面到前轴轴心的Z向高度、前悬、驾驶室宽度、摄像头型号、雷达型号、OBD各针脚定义中的多种；

在与所述PDM系统连接的ERP系统的BOM中基于所述标识信息搜索对应的轮胎半径，并利用所述ERP系统传递所述PDM系统中搜索到的信息；

利用与所述ERP系统连接的MES收集所述PDM系统和所述ERP系统中搜索到的信息，得到所述目标车辆的摄像头雷达安装位置信息、摄像头标识信息、雷达标识信息、车辆通信接口信息和驾驶室宽度信息；

其中，所述摄像头雷达安装位置信息包括摄像头到前轴轴心的X向距离、摄像头到整车对称中心面的距离、摄像头到雷达的Z向距离、雷达到前轴轴心的X向距离、雷达到整车对称中心面的距离、雷达到横梁下翼面的Z向距离、横梁下翼面到前轴轴心的Z向高度、前悬中的多种，所述摄像头标识信息包括摄像头型号，所述雷达标识信息包括雷达型号，所述车辆通信接口信息包括OBD各针脚定义，所述驾驶室宽度信息包括驾驶室宽度。

在其中一个实施例中，所述基于所述车辆通信接口信息与所述目标车辆建立通信连接，包括：

在搜索到的OBD各针脚定义中确定与所述目标车辆的ECU进行通信的目标针脚；

将所述目标针脚与所述ECU连通，与所述目标车辆建立通信连接。

在其中一个实施例中，所述方法还包括：

在所述MES中基于所述标识信息搜索对应的轴重、轴距和轮距；

基于搜索到的轴重，确定所述摆正器的材料和厚度；

基于搜索到的轴距和轮距，确定所述摆正器的长度和宽度。

在其中一个实施例中，所述摆正器上设有两个V型辊，当所述目标车辆与标定支架正面相对时，所述目标车辆的两个前轮位于不同的V型辊内，所述方法还包括：

在所述MES中基于所述标识信息搜索对应的最小离地间距；

基于搜索到的最小离地间距和轮胎半径，设计每个所述V型辊的宽度和深度。

在其中一个实施例中，所述方法还包括：

基于所述摄像头的标定结果，确定所述摄像头的安装偏差；

基于所述雷达的标定结果，确定所述雷达的安装偏差；

基于所述摄像头的安装偏差和所述雷达的安装偏差，在驾驶辅助算法中进行补偿。

一种驾驶辅助系统标定装置，所述装置包括：

信息接收模块，用于接收位于摆正器上的目标车辆的标识信息，所述目标车辆上安装有待标定的摄像头和雷达；

参数获取模块，用于基于所述标识信息，获取所述目标车辆的标定参数，所述标定参数包括摄像头雷达安装位置信息、摄像头标识信息、雷达标识信息、车辆通信接口信息和驾驶室宽度信息；

车辆摆正模块，用于基于所述驾驶室宽度信息控制所述摆正器对所述目标车辆施加摆正力，使所述目标车辆与标定支架正面相对，所述标定支架上安装有摄像头标靶和雷达标靶；

标靶调整模块，用于基于所述摄像头雷达安装位置信息调整所述摄像头标靶和所述雷达标靶在所述标定支架上的位置，使所述摄像头标靶与所述摄像头相对、所述雷达标靶与所述雷达相对；

通信建立模块，用于基于所述车辆通信接口信息与所述目标车辆建立通信连接；

摄像头标定模块，用于基于所述摄像头标识信息调用所述摄像头的标定程序，并按照所述摄像头的标定程序与所述目标车辆进行通信，对所述摄像头进行标定；

雷达标定模块，用于基于所述雷达标识信息调用所述雷达的标定程序，并按照所述雷达的标定程序与所述目标车辆进行通信，对所述雷达进行标定。

一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：

接收位于摆正器上的目标车辆的标识信息，所述目标车辆上安装有待标定的摄像头和雷达；

基于所述标识信息，获取所述目标车辆的标定参数，所述标定参数包括摄像头雷达安装位置信息、摄像头标识信息、雷达标识信息、车辆通信接口信息和驾驶室宽度信息；

基于所述驾驶室宽度信息控制所述摆正器对所述目标车辆施加摆正力，使所述目标车辆与标定支架正面相对，所述标定支架上安装有摄像头标靶和雷达标靶；

基于所述摄像头雷达安装位置信息调整所述摄像头标靶和所述雷达标靶在所述标定支架上的位置，使所述摄像头标靶与所述摄像头相对、所述雷达标靶与所述雷达相对；

基于所述车辆通信接口信息与所述目标车辆建立通信连接；

基于所述摄像头标识信息调用所述摄像头的标定程序，并按照所述摄像头的标定程序与所述目标车辆进行通信，对所述摄像头进行标定；

基于所述雷达标识信息调用所述雷达的标定程序，并按照所述雷达的标定程序与所述目标车辆进行通信，对所述雷达进行标定。

一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：

接收位于摆正器上的目标车辆的标识信息，所述目标车辆上安装有待标定的摄像头和雷达；

基于所述标识信息，获取所述目标车辆的标定参数，所述标定参数包括摄像头雷达安装位置信息、摄像头标识信息、雷达标识信息、车辆通信接口信息和驾驶室宽度信息；

基于所述驾驶室宽度信息控制所述摆正器对所述目标车辆施加摆正力，使所述目标车辆与标定支架正面相对，所述标定支架上安装有摄像头标靶和雷达标靶；

基于所述摄像头雷达安装位置信息调整所述摄像头标靶和所述雷达标靶在所述标定支架上的位置，使所述摄像头标靶与所述摄像头相对、所述雷达标靶与所述雷达相对；

基于所述车辆通信接口信息与所述目标车辆建立通信连接；

基于所述摄像头标识信息调用所述摄像头的标定程序，并按照所述摄像头的标定程序与所述目标车辆进行通信，对所述摄像头进行标定；

基于所述雷达标识信息调用所述雷达的标定程序，并按照所述雷达的标定程序与所述目标车辆进行通信，对所述雷达进行标定。

上述驾驶辅助系统标定方法、装置、计算机设备和存储介质，通过接收位于摆正器上的目标车辆的标识信息，可以基于目标车辆的标识信息，获取目标车辆对应的标定参数。标定参数包括摄像头雷达安装位置信息、摄像头标识信息、雷达标识信息、车辆通信接口信息和驾驶室宽度信息。基于驾驶室宽度信息可以控制摆正器对目标车辆施加摆正力，使目标车辆与标定支架正面相对，此时目标车辆位于已知的预定位置。基于摄像头雷达安装位置信息，可以确定摄像头雷达在目标车辆上的位置，加上目标车辆位于已知的预定位置，此时可以确定摄像头和雷达的位置。在这种情况下，调整摄像头标靶和雷达标靶在标定支架上的位置，可以使摄像头标靶与摄像头相对、雷达标靶与雷达相对。基于车辆通信接口信息可以与目标车辆建立通信连接，此时再基于摄像头标识信息调用摄像头的标定程序，即可按照摄像头的标定程序与目标车辆进行通信，对摄像头进行标定；基于雷达标识信息调用雷达的标定程序，即可按照雷达的标定程序与目标车辆进行通信，对雷达进行标定。综上，上述过程完全由计算机设备自主完成，实现驾驶辅助系统的自动化标定，提高了标定精度，缩短了标定时间，降低了标定成本，并且可以适用于各种类型的车辆，满足汽车企业的生产要求，符合制造智能化大背景的发展趋势。

附图说明

图1为一个实施例中驾驶辅助系统标定方法的流程示意图；

图2为另一个实施例中驾驶辅助系统标定方法的流程示意图；

图3为又一个实施例中驾驶辅助系统标定方法的流程示意图；

图4为一个实施例中驾驶辅助系统标定装置的结构框图；

图5为一个实施例中计算机设备的内部结构图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

在一个实施例中，如图1所示，提供了一种驾驶辅助系统标定方法。本实施例以该方法应用于终端进行举例说明。可以理解的是，该方法也可以应用于服务器，还可以应用于包括终端和服务器的系统，并通过终端和服务器的交互实现。其中，终端可以但不限于是各种个人计算机、笔记本电脑、智能手机、平板电脑，服务器可以用独立的服务器或者是多个服务器组成的服务器集群来实现。

本实施例中，该方法包括以下步骤：

步骤S102，接收位于摆正器上的目标车辆的标识信息。

其中，目标车辆为当前位于摆正器上的车辆。目标车辆上安装有待标定的摄像头和雷达。目标车辆的标识信息为用于标示识别目标车辆的信息。

摆正器由中心线重合的前、后轴平台组成。前轴平台包括前支架、可沿平台中心线垂直方向移动的前移动板和前扩架。后轴平台包括后支架、可沿平台中心线垂直方向移动的后移动架和后扩架、以及位于后移动架和后扩架之间并可沿后移动架中心线摆动的转盘。使用时，目标车辆的前、后轮分别设在前移动板和转盘上。在前、后扩架的推动下，目标车辆的纵向中心线重合于前、后轴平台的中心线，目标车辆便被摆正。此时，目标车辆与标定支架正面相对，标定支架上安装有摄像头标靶和雷达标靶。

示例性地，标识信息包括VIN(Vehicle Identification Number，车辆识别号码)、车型代码、底盘号中的一种。

具体地，可以在目标车辆的车门侧或者随车单上粘贴一个二维码，计算机设备扫描这个二维码，即可得到目标车辆的标识信息。也可以由计算机设备提供输入设备，接收用户输入的标识信息，即可得到目标车辆的标识信息。

本实施例中，通过接收目标车辆的标识信息，可以进而获取到目标车辆对应的车型结构和车上配置、以及驾驶辅助系统的相关信息，从而基于目标车辆的具体情况，采用相应的方式对摄像头和雷达进行标定，解决适配不同车辆标定驾驶辅助系统的问题。

步骤S104，基于标识信息，获取目标车辆的标定参数。

其中，标定参数包括摄像头雷达安装位置信息、摄像头标识信息、雷达标识信息、车辆通信接口信息和驾驶室宽度信息。摄像头雷达安装位置信息为用于表示摄像头和/或雷达的安装位置的信息。摄像头标识信息为用于标示识别摄像头的信息。雷达标识信息为用于标示识别雷达的信息。车辆通信接口信息为与车辆进行通信的接口的信息。驾驶室宽度信息为表示驾驶室宽度的信息。

具体地，预先存储目标车辆的标识信息与标定参数之间的对应关系，在接收到目标车辆的标识信息之后，即可基于目标车辆的标识信息，获取对应的标定参数。

本实施例中，获取标识信息对应的驾驶室宽度信息，可以采用适当的摆正力将目标车辆摆正在预定位置处。获取标识信息对应的摄像头雷达安装位置信息，可以基于目标车辆的摄像头和雷达的安装位置，针对性地调整摄像头标靶和雷达标靶的位置，使得摄像头和摄像头标靶的相对位置、以及雷达和雷达标靶的相对位置符合标定要求，以便对摄像头和雷达进行标定。获取标识信息对应的摄像头标识信息、雷达标识信息、以及车辆通信接口信息，可以基于目标车辆的摄像头和雷达的类型，针对性地调用适用的摄像头标定程序和雷达标定程序，并基于目标车辆对应的车辆通信接口信息，与目标车辆建立通信连接，最终根据与目标车辆之间交互的信息对摄像头和雷达进行标定。

步骤S106，基于驾驶室宽度信息控制摆正器对目标车辆施加摆正力，使目标车辆与标定支架正面相对。

其中，标定支架上安装有摄像头标靶和雷达标靶。摄像头标靶为用于对摄像头进行标定的标靶。雷达标靶为用于对雷达进行标定的标靶。

目标车辆的正面为目标车辆的车头朝向的平面，标定支架的正面为摄像头标靶和雷达标靶朝向的平面。目标车辆与标定支架正面相对是指，目标车辆的车头朝向的平面与摄像头标靶和雷达标靶朝向的平面平行，且相互之间没有目标车辆和/或标定支架的任何部分。

驾驶室宽度信息包括驾驶室宽度。驾驶室宽度越大，表明目标车辆的车型越大，摆正目标车辆需要的摆正力越大。驾驶室宽度信息包括驾驶室宽度，可以采用适当的摆正力作用在目标车辆上。

具体地，驾驶室宽度与摆正力大小之间存在对应关系，基于驾驶室宽度得到对应的摆正力大小，并控制摆正器对目标车辆施加所得大小的摆正力。如前所述，摆正器由中心线重合的前、后轴平台组成。前轴平台包括前支架、可沿平台中心线垂直方向移动的前移动板和前扩架。后轴平台包括后支架、可沿平台中心线垂直方向移动的后移动架和后扩架、以及位于后移动架和后扩架之间并可沿后移动架中心线摆动的转盘。使用时，目标车辆的前、后轮分别设在前移动板和转盘上。在前、后扩架的推动下，目标车辆的纵向中心线重合于前、后轴平台的中心线，目标车辆便被摆正。此时，目标车辆与标定支架正面相对。

可选地，摆正器上设有两个V型辊。当目标车辆与标定支架正面相对时，目标车辆的两个前轮位于不同的V型辊内，可以利用V型辊对目标车辆进行定位，方便目标车辆在摆正之后位于已知的预设位置。

本实施例中，基于驾驶室宽度信息控制摆正器对目标车辆施加摆正力，可以针对目标车辆的车型大小，采用适当大小的摆正力作用在目标车辆上，使目标车辆与标定支架正面相对。而且将目标车辆摆正之后，目标车辆位于预设位置上，此时再针对摄像头和雷达在目标车辆上的位置，相应调整摄像头标靶和雷达标靶在标定支架上的位置，即可使摄像头标靶与摄像头之间的相对位置、雷达标靶与雷达之间的相对位置达到标定要求。

步骤S108，基于摄像头雷达安装位置信息调整摄像头标靶和雷达标靶在标定支架上的位置，使摄像头标靶与摄像头相对、雷达标靶与雷达相对。

其中，摄像头雷达安装位置信息包括摄像头到前轴轴心的X向距离、摄像头到整车对称中心面的距离、摄像头到雷达的Z向距离、雷达到前轴轴心的X向距离、雷达到整车对称中心面的距离、雷达到横梁下翼面的Z向距离、横梁下翼面到前轴轴心的Z向高度、前悬中的多种。

目标车辆位于摆正器上，摆正器将目标车辆摆正之后，目标车辆位于预定位置上。此时，基于摄像头到前轴轴心的X向距离、雷达到前轴轴心的X向距离、以及前悬，可以确定摄像头和雷达在目标车辆的水平纵向上的位置；基于摄像头到整车对称中心面的距离、雷达到整车对称中心面的距离，可以确定摄像头和雷达在目标车辆的水平横向上的位置；基于摄像头到雷达的Z向距离、雷达到横梁下翼面的Z向距离、横梁下翼面到前轴轴心的Z向高度，可以确定摄像头和雷达在竖直方向上的位置。综上，可以得到摄像头雷达安装位置，进而确定摄像头标靶和雷达标靶的目标位置并进行移动，以对摄像头和雷达进行标定。

具体地，基于摄像头雷达安装位置信息，可以确定摄像头标靶和雷达标靶在标定支架上对应的目标位置，摄像头标靶在对应的目标位置上与摄像头相对，雷达标靶在对应的目标位置上与雷达相对。而且摄像头标靶和雷达标靶分别通过移动机构安装在标定支架上，基于摄像头标靶在标定支架上对应的目标位置控制移动机构在标定支架上移动，可以调整摄像头标靶在标定支架上的位置，直到摄像头标靶与摄像头相对；基于雷达标靶在标定支架上对应的目标位置控制移动机构在标定支架上移动，可以调整雷达标靶在标定支架上的位置，直到雷达标靶与雷达相对。

在实际应用中，移动机构可以包括至少两个沿不同方向作直线运动的直线运动机构。例如，摄像头标靶对应的移动机构包括沿第一方向作直线运动的直线运动机构和沿第二方向作直线运动的直线运动机构，第一方向与第二方向垂直。摄像头标靶安装在沿第一方向作直线运动的直线运动机构上，沿第一方向作直线运动的直线运动机构安装在沿第二方向作直线运动的直线运动机构上，沿第二方向作直线运动的直线运动机构安装在标定支架上。又如，雷达标靶对应的移动机构包括沿第一方向作直线运动的直线运动机构、沿第二方向作直线运动的直线运动机构和沿第三方向作直线运动的直线运动机构，第一方向、第二方向和第三方向两两垂直。雷达标靶安装在沿第一方向作直线运动的直线运动机构上，沿第一方向作直线运动的直线运动机构安装在沿第二方向作直线运动的直线运动机构上，沿第二方向作直线运动的直线运动机构安装在沿第三方向作直线运动的直线运动机构上，沿第三方向作直线运动的直线运动机构安装在标定支架上。

在本实施例中，基于摄像头雷达安装位置信息，可以确定摄像头标靶和雷达标靶在标定支架上的目标位置并进行调整，使摄像头标靶与摄像头相对、雷达标靶与雷达相对，从而对摄像头和雷达进行标定。

步骤S110，基于车辆通信接口信息与目标车辆建立通信连接。

其中，车辆通信接口信息包括OBD(On-Board Diagnostics，车载自诊断系统)各针脚定义。

OBD监测多个系统和部件，包括发动机、催化转化器、颗粒捕集器、氧传感器、排放控制系统、燃油系统、EGR(Exhaust Gas Re-circulation，废气再循环系统)等。OBD与ECU(Electronic Control Unit，电子控制单元)连接之后，ECU可以基于各种与排放有关的部件信息，检测和分析与排放相关故障的功能，保证对故障信息的访问和处理。不同ECU与OBD进行通信的针脚不同，基于目标车辆的标识信息对应的OBD各针脚定义，可以确定OBD与目标车辆的ECU通信的针脚，从而与目标车辆建立通信连接，以对摄像头和雷达进行标定。

具体地，基于车辆通信接口信息中OBD各针脚定义，可以确定OBD与目标车辆的ECU通信的针脚，进而将OBD确定的针脚与ECU连通，在OBD与ECU之间建立通信连接，实现与目标车辆通信。

在实际应用中，OBD中内置有继电器，可以根据确定的针脚切换与ECU连通的针脚。

本实施例中，基于车辆通信接口信息与目标车辆建立通信连接，可以实现与目标车辆的通信，进而实现对摄像头和雷达进行标定。

步骤S112，基于摄像头标识信息调用摄像头的标定程序，并按照摄像头的标定程序与目标车辆进行通信，对摄像头进行标定。

其中，摄像头标识信息包括摄像头型号。

不同型号的摄像头采用的标定程序不同。摄像头标识信息包括摄像头型号，可以针对不同型号的摄像头，采用相应的标定程序进行标定。

具体地，摄像头的标识与标定程序之间存在对应关系，基于摄像头标识信息，可以调用对应的标定程序并运行，从而对摄像头进行标定。

步骤S114，基于雷达标识信息调用雷达的标定程序，并按照雷达的标定程序与目标车辆进行通信，对雷达进行标定。

其中，雷达标识信息包括雷达型号。

不同型号的雷达采用的标定程序不同。雷达标识信息包括雷达型号，可以针对不同型号的雷达，采用相应的标定程序进行标定。

具体地，雷达的标识与标定程序之间存在对应关系，基于雷达标识信息，可以调用对应的标定程序并运行，从而对雷达进行标定。

上述驾驶辅助系统标定方法中，通过接收位于摆正器上的目标车辆的标识信息，可以基于目标车辆的标识信息，获取目标车辆对应的标定参数。标定参数包括摄像头雷达安装位置信息、摄像头标识信息、雷达标识信息、车辆通信接口信息和驾驶室宽度信息。基于驾驶室宽度信息可以控制摆正器对目标车辆施加摆正力，使目标车辆与标定支架正面相对，此时目标车辆位于已知的预定位置。基于摄像头雷达安装位置信息，可以确定摄像头雷达在目标车辆上的位置，加上目标车辆位于已知的预定位置，此时可以确定摄像头和雷达的位置。在这种情况下，调整摄像头标靶和雷达标靶在标定支架上的位置，可以使摄像头标靶与摄像头相对、雷达标靶与雷达相对。基于车辆通信接口信息可以与目标车辆建立通信连接，此时再基于摄像头标识信息调用摄像头的标定程序，即可按照摄像头的标定程序与目标车辆进行通信，对摄像头进行标定；基于雷达标识信息调用雷达的标定程序，即可按照雷达的标定程序与目标车辆进行通信，对雷达进行标定。综上，上述过程完全由计算机设备自主完成，实现驾驶辅助系统的自动化标定，提高了标定精度，缩短了标定时间，降低了标定成本，并且可以适用于各种类型的车辆，满足汽车企业的生产要求，符合制造智能化大背景的发展趋势。

在一个实施例中，该步骤S102包括：扫描目标车辆的标识信息对应的二维码，得到目标车辆的标识信息。

具体地，二维码可以粘贴在目标车辆上，也可以粘贴在目标车辆的随车单上。

在本实施例中，通过将目标车辆的标识信息转换为二维码，方便计算机设备识别目标车辆的标识信息。

在一个实施例中，该步骤S104包括：在PDM(Product Data Management，产品数据管理)系统的BOM(Bill of Material，物料清单)表中基于标识信息搜索对应的摄像头到前轴轴心的X向距离、摄像头到整车对称中心面的距离、摄像头到雷达的Z向距离、雷达到前轴轴心的X向距离、雷达到整车对称中心面的距离、雷达到横梁下翼面的Z向距离、横梁下翼面到前轴轴心的Z向高度、前悬、驾驶室宽度、摄像头型号、雷达型号、OBD各针脚定义中的多种；在与PDM系统连接的ERP(Enterprise Resource Planning，企业资源计划)系统的BOM中基于标识信息搜索对应的轮胎半径，并利用ERP系统传递PDM系统中搜索到的信息；利用与ERP系统连接的MES(Manufacturing Execution System，制造执行系统)收集PDM系统和ERP系统中搜索到的信息，得到目标车辆的摄像头雷达安装位置信息、摄像头标识信息、雷达标识信息、车辆通信接口信息和驾驶室宽度信息。

其中，PDM系统用来管理所有与产品相关信息(包括零件信息、配置、文档、CAD(Computer Aided Design，计算机辅助设计)文件、结构、权限信息等)和所有与产品相关过程(包括过程定义和管理)的技术。PDM系统能够有效组织企业生产工艺过程卡片、零件蓝图、三维数模、刀具清单、质量文件和数控程序等生产作业文档，实现车间无纸化生产。

BOM表是以数据格式来描述产品结构的文件，也是计算机可以识别的产品结构数据文件。BOM使系统识别产品结构，也是联系与沟通企业各项业务的纽带。

ERP系统是指建立在信息技术基础上，以系统化的管理思想，企业及员工提供决策运行手段的管理平台。ERP是一种可以提供跨地区、跨部门甚至跨公司整合实时信息的企业管理信息系统。ERP不仅仅是一个软件，更重要的是一个管理思想，它实现了企业内部资源和企业相关的外部资源的整合，把企业的人、财、物、产、供销及相应的物流、信息流、资金流、管理流、增值流等紧密地集成起来实现资源优化和共享。

MES是一套面向制造企业车间执行层的生产信息化管理系统。MES可以为企业提供包括制造数据管理、计划排程管理、生产调度管理、库存管理、质量管理、人力资源管理、工作中心/设备管理、工具工装管理、采购管理、成本管理、项目看板管理、生产过程控制、底层数据集成分析、上层数据集成分解等管理模块，为企业打造一个扎实、可靠、全面、可行的制造协同管理平台。

具体地，BOM是联系与沟通企业各项业务的纽带，可以通过BOM从PDM系统和ERP系统中获取到相应的信息。而且PDM系统、ERP系统、MES系统依次连接。本级的系统基于目标车辆的标识信息获取到本地存储的标定参数之后，会从本级获取的标定参数传递到下一级的系统。下一级的系统接收上一级获取的标定参数，基于目标车辆的标识信息获取到本地存储的标定参数之后，会将从上一级接收的标定参数和本级获取的标定参数一起传递到下一级系统。这样一级级传递之后，可以得到所有的标定参数。

本实施例中，利用PDM系统、ERP系统、MES系统各自的特点，分别基于目标车辆的标识信息获取到本地存储的标定参数，并且PDM系统、ERP系统、MES系统依次连接，可以将从各级系统获取的标定参数一级级传递，最后可以汇总得到所有的标定参数。

在一个实施例中，该步骤S106包括：根据驾驶室宽度与车辆类型的对应关系，确定驾驶室宽度信息对应的目标车辆类型；根据车辆类型与摆正力大小的对应关系，确定目标车辆类型对应的摆正力大小；控制摆正器对目标车辆施加确定大小的摆正力，使目标车辆与标定支架正面相对。

本实施例中，先将驾驶室宽度信息与各种类型车辆的驾驶室宽度范围进行比较，确定驾驶室宽度信息所处的驾驶室宽度范围对应的目标车辆类型，再将目标车辆类型对应的摆正力大小，施加在目标车辆上，从而采用恰当的作用力将目标车辆摆正。

示例性地，车辆类型可以包括小卡车和大卡车，也可以包括轻卡、中卡和重卡。

在一个实施例中，该步骤S108包括：基于摄像头雷达安装位置信息、摄像头与摄像头标靶在标定过程中的相对位置、以及雷达与雷达标靶在标定过程中的相对位置，确定摄像头标靶的目标位置和雷达标靶的目标位置；基于摄像头标靶的目标位置，调整摄像头标靶在标定支架上的位置，使摄像头标靶与摄像头相对；基于雷达标靶的目标位置，调整雷达标靶在标定支架上的位置，使雷达标靶与雷达相对。

本实施例中，先基于摄像头雷达安装位置信息、摄像头与摄像头标靶在标定过程中的相对位置，确定摄像头标靶的目标位置，再按照摄像头标靶的目标位置进行调整，即可实现摄像头标靶与摄像头相对。同样地，先基于摄像头雷达安装位置信息、雷达与雷达标靶在标定过程中的相对位置，确定雷达标靶的目标位置，再按照雷达标靶的目标位置进行调整，即可实现雷达标靶与雷达相对。

示例性地，雷达标靶位于雷达正前方1.2米处，摄像头标靶位于目标车辆中心的正前方1.7米和2.7米处。

在一个实施例中，该步骤S110包括：在搜索到的OBD各针脚定义中确定与目标车辆的ECU进行通信的目标针脚；将目标针脚与ECU连通，与目标车辆建立通信连接。

本实施例中，先基于OBD各针脚定义确定OBD与目标车辆的ECU进行通信的目标针脚，再将确定的目标针脚与ECU连通，即可与目标车辆进行通信。

例如，OBD一共有16个针脚，可以采用针脚3和针脚11进行通信，也可以采用针脚6和针脚14进行通信。

在一个实施例中，如图2所示，该方法包括：

步骤S202，接收位于摆正器上的目标车辆的标识信息，目标车辆上安装有待标定的摄像头和雷达。

具体地，该步骤S202与步骤S102相同，在此不再详述。

步骤S204，基于标识信息，获取目标车辆的标定参数，标定参数包括摄像头雷达安装位置信息、摄像头标识信息、雷达标识信息、车辆通信接口信息、驾驶室宽度信息和车辆尺寸信息。

其中，车辆尺寸信息包括轴重、轴距和轮距。

具体地，在MES中基于标识信息搜索对应的轴重、轴距和轮距。

可选地，车辆尺寸信息还包括最小离地间距。

相应地，在MES中基于标识信息搜索对应的最小离地间距。

另外，摄像头雷达安装位置信息、摄像头标识信息、雷达标识信息、车辆通信接口信息、驾驶室宽度信息的获取与步骤S104相同，在此不再详述。

步骤S206，基于车辆尺寸信息，设计摆正器。

具体地，该步骤S206包括：基于搜索到的轴重，确定摆正器的材料和厚度；基于搜索到的轴距和轮距，确定摆正器的长度和宽度。

可选地，该步骤S206还包括：基于搜索到的最小离地间距和轮胎半径，设计每个V型辊的宽度和深度。

具体地，目标车辆的最小离地间距和轮胎半径、以及V型辊的宽度和深度满足如下关系式：

其中，h₁为目标车辆的最小离地间隙，r为目标车辆的轮胎半径，h₂为V型辊的深度，L为V型辊的宽度。

步骤S208，基于驾驶室宽度信息控制摆正器对目标车辆施加摆正力，使目标车辆与标定支架正面相对，标定支架上安装有摄像头标靶和雷达标靶。

具体地，该步骤S208与步骤S106相同，在此不再详述。

步骤S210，基于摄像头雷达安装位置信息调整摄像头标靶和雷达标靶在标定支架上的位置，使摄像头标靶与摄像头相对、雷达标靶与雷达相对。

具体地，该步骤S210与步骤S108相同，在此不再详述。

步骤S212，基于车辆通信接口信息与目标车辆建立通信连接。

具体地，该步骤S212与步骤S110相同，在此不再详述。

步骤S214，基于摄像头标识信息调用摄像头的标定程序，并按照摄像头的标定程序与目标车辆进行通信，对摄像头进行标定。

具体地，该步骤S214与步骤S112相同，在此不再详述。

步骤S216，基于雷达标识信息调用雷达的标定程序，并按照雷达的标定程序与目标车辆进行通信，对雷达进行标定。

具体地，该步骤S216与步骤S114相同，在此不再详述。

本实施例中，通过在获取的标定参数中增加车辆尺寸信息，可以基于车辆尺寸信息，设计摆正器，满足使用需要。

在一个实施例中，如图3所示，该方法包括：

步骤S302，接收位于摆正器上的目标车辆的标识信息，目标车辆上安装有待标定的摄像头和雷达。

具体地，该步骤S302与步骤S102相同，在此不再详述。

步骤S304，基于标识信息，获取目标车辆的标定参数，标定参数包括摄像头雷达安装位置信息、摄像头标识信息、雷达标识信息、车辆通信接口信息、驾驶室宽度信息。

具体地，该步骤S304与步骤S104相同，在此不再详述。

步骤S306，基于驾驶室宽度信息控制摆正器对目标车辆施加摆正力，使目标车辆与标定支架正面相对，标定支架上安装有摄像头标靶和雷达标靶。

具体地，该步骤S306与步骤S106相同，在此不再详述。

步骤S308，基于摄像头雷达安装位置信息调整摄像头标靶和雷达标靶在标定支架上的位置，使摄像头标靶与摄像头相对、雷达标靶与雷达相对。

具体地，该步骤S308与步骤S108相同，在此不再详述。

步骤S310，基于车辆通信接口信息与目标车辆建立通信连接。

具体地，该步骤S310与步骤S110相同，在此不再详述。

步骤S312，基于摄像头标识信息调用摄像头的标定程序，并按照摄像头的标定程序与目标车辆进行通信，对摄像头进行标定，得到摄像头的安装偏差。

具体地，该步骤S312与步骤S112相同，在此不再详述。

步骤S314，基于雷达标识信息调用雷达的标定程序，并按照雷达的标定程序与目标车辆进行通信，对雷达进行标定，得到雷达的安装偏差。

具体地，该步骤S314与步骤S114相同，在此不再详述。

步骤S316，基于摄像头的安装偏差和雷达的安装偏差，在驾驶辅助算法中进行补偿。

本实施例中，通过在标定过程中得到安装偏差，并在驾驶辅助算法中进行补偿，从而有效提高辅助驾驶的效果。

具体地，标定支架上还可以安装有液晶显示屏，用于输出摄像头和雷达的标定结果。

可选地，标定支架上还可以安装有安全光栅和信号指示灯。若目标车辆的尺寸超过摆正器的尺寸，则信号指示灯进行报警。

另外，摆正器上还设有光电开关。若目标车辆位于摆正位置，则开始进行标定。

应该理解的是，虽然图1-3的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图1-3中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

在一个实施例中，如图4所示，提供了一种驾驶辅助系统标定装置，包括：信息接收模块401、参数获取模块402、车辆摆正模块403、标靶调整模块404、通信建立模块405、摄像头标定模块406和雷达标定模块407，其中：

信息接收模块401，用于接收位于摆正器上的目标车辆的标识信息，目标车辆上安装有待标定的摄像头和雷达。

参数获取模块402，用于基于标识信息，获取目标车辆的标定参数，标定参数包括摄像头雷达安装位置信息、摄像头标识信息、雷达标识信息、车辆通信接口信息和驾驶室宽度信息。

车辆摆正模块403，用于基于驾驶室宽度信息控制摆正器对目标车辆施加摆正力，使目标车辆与标定支架正面相对，标定支架上安装有摄像头标靶和雷达标靶。

标靶调整模块404，用于基于摄像头雷达安装位置信息调整摄像头标靶和雷达标靶在标定支架上的位置，使摄像头标靶与摄像头相对、雷达标靶与雷达相对。

通信建立模块405，用于基于车辆通信接口信息与目标车辆建立通信连接。

摄像头标定模块406，用于基于摄像头标识信息调用摄像头的标定程序，并按照摄像头的标定程序与目标车辆进行通信，对摄像头进行标定。

雷达标定模块407，用于基于雷达标识信息调用雷达的标定程序，并按照雷达的标定程序与目标车辆进行通信，对雷达进行标定。

上述驾驶辅助系统标定装置，通过接收位于摆正器上的目标车辆的标识信息，可以基于目标车辆的标识信息，获取目标车辆对应的标定参数。标定参数包括摄像头雷达安装位置信息、摄像头标识信息、雷达标识信息、车辆通信接口信息和驾驶室宽度信息。基于驾驶室宽度信息可以控制摆正器对目标车辆施加摆正力，使目标车辆与标定支架正面相对，此时目标车辆位于已知的预定位置。基于摄像头雷达安装位置信息，可以确定摄像头雷达在目标车辆上的位置，加上目标车辆位于已知的预定位置，此时可以确定摄像头和雷达的位置。在这种情况下，调整摄像头标靶和雷达标靶在标定支架上的位置，可以使摄像头标靶与摄像头相对、雷达标靶与雷达相对。基于车辆通信接口信息可以与目标车辆建立通信连接，此时再基于摄像头标识信息调用摄像头的标定程序，即可按照摄像头的标定程序与目标车辆进行通信，对摄像头进行标定；基于雷达标识信息调用雷达的标定程序，即可按照雷达的标定程序与目标车辆进行通信，对雷达进行标定。综上，上述过程完全由计算机设备自主完成，实现驾驶辅助系统的自动化标定，提高了标定精度，缩短了标定时间，降低了标定成本，并且可以适用于各种类型的车辆，满足汽车企业的生产要求，符合制造智能化大背景的发展趋势。

在一个实施例中，车辆摆正模块403包括类型确定单元、大小确定单元和摆正单元，其中：

类型确定单元，用于根据驾驶室宽度与车辆类型的对应关系，确定驾驶室宽度信息对应的目标车辆类型。

大小确定单元，用于根据车辆类型与摆正力大小的对应关系，确定目标车辆类型对应的摆正力大小。

摆正单元，用于控制摆正器对目标车辆施加确定大小的摆正力，使目标车辆与标定支架正面相对。

在一个实施例中，参数获取模块402包括第一获取单元、第二获取单元和第三获取单元，其中：

第一获取单元，用于在PDM系统的BOM表中基于标识信息搜索对应的摄像头到前轴轴心的X向距离、摄像头到整车对称中心面的距离、摄像头到雷达的Z向距离、雷达到前轴轴心的X向距离、雷达到整车对称中心面的距离、雷达到横梁下翼面的Z向距离、横梁下翼面到前轴轴心的Z向高度、前悬、驾驶室宽度、摄像头型号、雷达型号、OBD各针脚定义中的多种。

第二获取单元，用于在与PDM系统连接的ERP系统的BOM中基于标识信息搜索对应的轮胎半径，并利用ERP系统传递PDM系统中搜索到的信息；

第三获取单元，用于利用与ERP系统连接的MES收集PDM系统和ERP系统中搜索到的信息，得到目标车辆的摄像头雷达安装位置信息、摄像头标识信息、雷达标识信息、车辆通信接口信息和驾驶室宽度信息。

其中，摄像头雷达安装位置信息包括摄像头到前轴轴心的X向距离、摄像头到整车对称中心面的距离、摄像头到雷达的Z向距离、雷达到前轴轴心的X向距离、雷达到整车对称中心面的距离、雷达到横梁下翼面的Z向距离、横梁下翼面到前轴轴心的Z向高度、前悬中的多种，摄像头标识信息包括摄像头型号，雷达标识信息包括雷达型号，车辆通信接口信息包括OBD各针脚定义，驾驶室宽度信息包括驾驶室宽度。

在一个实施例中，通信建立模块405包括针脚确定单元和针脚连通单元，其中：

针脚确定单元，用于在搜索到的OBD各针脚定义中确定与目标车辆的ECU进行通信的目标针脚；

针脚连通单元，用于将目标针脚与ECU连通，与目标车辆建立通信连接。

在一个实施例中，该装置还包括第一获取模块和第一设计模块，其中：

第一获取模块，用于在MES中基于标识信息搜索对应的轴重、轴距和轮距。

第二设计模块，用于基于搜索到的轴重，确定摆正器的材料和厚度；基于搜索到的轴距和轮距，确定摆正器的长度和宽度。

在一个实施例中，摆正器上设有两个V型辊，当目标车辆与标定支架正面相对时，目标车辆的两个前轮位于不同的V型辊内。该装置还包括第二获取模块和第二设计模块，其中：

第二获取模块，用于在MES中基于标识信息搜索对应的最小离地间距。

第二设计模块，用于基于搜索到的最小离地间距和轮胎半径，设计每个V型辊的宽度和深度。

在一个实施例中，该装置还包括偏差确定模块和偏差补偿模块，其中：

偏差确定模块，用于基于摄像头的标定结果，确定摄像头的安装偏差；基于雷达的标定结果，确定雷达的安装偏差。

偏差补偿模块，用于基于摄像头的安装偏差和雷达的安装偏差，在驾驶辅助算法中进行补偿。

关于驾驶辅助系统标定装置的具体限定可以参见上文中对于驾驶辅助系统标定方法的限定，在此不再赘述。上述驾驶辅助系统标定装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是服务器，其内部结构图可以如图5所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器和网络接口。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的数据库用于存储标定参数。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种驾驶辅助系统标定方法。

本领域技术人员可以理解，图5中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现以下步骤：

接收位于摆正器上的目标车辆的标识信息，目标车辆上安装有待标定的摄像头和雷达；

基于标识信息，获取目标车辆的标定参数，标定参数包括摄像头雷达安装位置信息、摄像头标识信息、雷达标识信息、车辆通信接口信息和驾驶室宽度信息；

基于驾驶室宽度信息控制摆正器对目标车辆施加摆正力，使目标车辆与标定支架正面相对，标定支架上安装有摄像头标靶和雷达标靶；

基于摄像头雷达安装位置信息调整摄像头标靶和雷达标靶在标定支架上的位置，使摄像头标靶与摄像头相对、雷达标靶与雷达相对；

基于车辆通信接口信息与目标车辆建立通信连接；

基于摄像头标识信息调用摄像头的标定程序，并按照摄像头的标定程序与目标车辆进行通信，对摄像头进行标定；

基于雷达标识信息调用雷达的标定程序，并按照雷达的标定程序与目标车辆进行通信，对雷达进行标定。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：根据驾驶室宽度与车辆类型的对应关系，确定驾驶室宽度信息对应的目标车辆类型；根据车辆类型与摆正力大小的对应关系，确定目标车辆类型对应的摆正力大小；控制摆正器对目标车辆施加确定大小的摆正力，使目标车辆与标定支架正面相对。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：在PDM系统的BOM表中基于标识信息搜索对应的摄像头到前轴轴心的X向距离、摄像头到整车对称中心面的距离、摄像头到雷达的Z向距离、雷达到前轴轴心的X向距离、雷达到整车对称中心面的距离、雷达到横梁下翼面的Z向距离、横梁下翼面到前轴轴心的Z向高度、前悬、驾驶室宽度、摄像头型号、雷达型号、OBD各针脚定义中的多种；在与PDM系统连接的ERP系统的BOM中基于标识信息搜索对应的轮胎半径，并利用ERP系统传递PDM系统中搜索到的信息；利用与ERP系统连接的MES收集PDM系统和ERP系统中搜索到的信息，得到目标车辆的摄像头雷达安装位置信息、摄像头标识信息、雷达标识信息、车辆通信接口信息和驾驶室宽度信息；其中，摄像头雷达安装位置信息包括摄像头到前轴轴心的X向距离、摄像头到整车对称中心面的距离、摄像头到雷达的Z向距离、雷达到前轴轴心的X向距离、雷达到整车对称中心面的距离、雷达到横梁下翼面的Z向距离、横梁下翼面到前轴轴心的Z向高度、前悬中的多种，摄像头标识信息包括摄像头型号，雷达标识信息包括雷达型号，车辆通信接口信息包括OBD各针脚定义，驾驶室宽度信息包括驾驶室宽度。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：在搜索到的OBD各针脚定义中确定与目标车辆的ECU进行通信的目标针脚；将目标针脚与ECU连通，与目标车辆建立通信连接。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：在MES中基于标识信息搜索对应的轴重、轴距和轮距；基于搜索到的轴重，确定摆正器的材料和厚度；基于搜索到的轴距和轮距，确定摆正器的长度和宽度。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：在MES中基于标识信息搜索对应的最小离地间距；基于搜索到的最小离地间距和轮胎半径，设计每个V型辊的宽度和深度。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：基于摄像头的标定结果，确定摄像头的安装偏差；基于雷达的标定结果，确定雷达的安装偏差；基于摄像头的安装偏差和雷达的安装偏差，在驾驶辅助算法中进行补偿。

上述计算机设备，通过接收位于摆正器上的目标车辆的标识信息，可以基于目标车辆的标识信息，获取目标车辆对应的标定参数。标定参数包括摄像头雷达安装位置信息、摄像头标识信息、雷达标识信息、车辆通信接口信息和驾驶室宽度信息。基于驾驶室宽度信息可以控制摆正器对目标车辆施加摆正力，使目标车辆与标定支架正面相对，此时目标车辆位于已知的预定位置。基于摄像头雷达安装位置信息，可以确定摄像头雷达在目标车辆上的位置，加上目标车辆位于已知的预定位置，此时可以确定摄像头和雷达的位置。在这种情况下，调整摄像头标靶和雷达标靶在标定支架上的位置，可以使摄像头标靶与摄像头相对、雷达标靶与雷达相对。基于车辆通信接口信息可以与目标车辆建立通信连接，此时再基于摄像头标识信息调用摄像头的标定程序，即可按照摄像头的标定程序与目标车辆进行通信，对摄像头进行标定；基于雷达标识信息调用雷达的标定程序，即可按照雷达的标定程序与目标车辆进行通信，对雷达进行标定。综上，上述过程完全由计算机设备自主完成，实现驾驶辅助系统的自动化标定，提高了标定精度，缩短了标定时间，降低了标定成本，并且可以适用于各种类型的车辆，满足汽车企业的生产要求，符合制造智能化大背景的发展趋势。

在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：

接收位于摆正器上的目标车辆的标识信息，目标车辆上安装有待标定的摄像头和雷达；

基于标识信息，获取目标车辆的标定参数，标定参数包括摄像头雷达安装位置信息、摄像头标识信息、雷达标识信息、车辆通信接口信息和驾驶室宽度信息；

基于驾驶室宽度信息控制摆正器对目标车辆施加摆正力，使目标车辆与标定支架正面相对，标定支架上安装有摄像头标靶和雷达标靶；

基于摄像头雷达安装位置信息调整摄像头标靶和雷达标靶在标定支架上的位置，使摄像头标靶与摄像头相对、雷达标靶与雷达相对；

基于车辆通信接口信息与目标车辆建立通信连接；

基于摄像头标识信息调用摄像头的标定程序，并按照摄像头的标定程序与目标车辆进行通信，对摄像头进行标定；

基于雷达标识信息调用雷达的标定程序，并按照雷达的标定程序与目标车辆进行通信，对雷达进行标定。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：根据驾驶室宽度与车辆类型的对应关系，确定驾驶室宽度信息对应的目标车辆类型；根据车辆类型与摆正力大小的对应关系，确定目标车辆类型对应的摆正力大小；控制摆正器对目标车辆施加确定大小的摆正力，使目标车辆与标定支架正面相对。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：在PDM系统的BOM表中基于标识信息搜索对应的摄像头到前轴轴心的X向距离、摄像头到整车对称中心面的距离、摄像头到雷达的Z向距离、雷达到前轴轴心的X向距离、雷达到整车对称中心面的距离、雷达到横梁下翼面的Z向距离、横梁下翼面到前轴轴心的Z向高度、前悬、驾驶室宽度、摄像头型号、雷达型号、OBD各针脚定义中的多种；在与PDM系统连接的ERP系统的BOM中基于标识信息搜索对应的轮胎半径，并利用ERP系统传递PDM系统中搜索到的信息；利用与ERP系统连接的MES收集PDM系统和ERP系统中搜索到的信息，得到目标车辆的摄像头雷达安装位置信息、摄像头标识信息、雷达标识信息、车辆通信接口信息和驾驶室宽度信息；其中，摄像头雷达安装位置信息包括摄像头到前轴轴心的X向距离、摄像头到整车对称中心面的距离、摄像头到雷达的Z向距离、雷达到前轴轴心的X向距离、雷达到整车对称中心面的距离、雷达到横梁下翼面的Z向距离、横梁下翼面到前轴轴心的Z向高度、前悬中的多种，摄像头标识信息包括摄像头型号，雷达标识信息包括雷达型号，车辆通信接口信息包括OBD各针脚定义，驾驶室宽度信息包括驾驶室宽度。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：在搜索到的OBD各针脚定义中确定与目标车辆的ECU进行通信的目标针脚；将目标针脚与ECU连通，与目标车辆建立通信连接。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：在MES中基于标识信息搜索对应的轴重、轴距和轮距；基于搜索到的轴重，确定摆正器的材料和厚度；基于搜索到的轴距和轮距，确定摆正器的长度和宽度。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：在MES中基于标识信息搜索对应的最小离地间距；基于搜索到的最小离地间距和轮胎半径，设计每个V型辊的宽度和深度。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：基于摄像头的标定结果，确定摄像头的安装偏差；基于雷达的标定结果，确定雷达的安装偏差；基于摄像头的安装偏差和雷达的安装偏差，在驾驶辅助算法中进行补偿。

上述存储介质，通过接收位于摆正器上的目标车辆的标识信息，可以基于目标车辆的标识信息，获取目标车辆对应的标定参数。标定参数包括摄像头雷达安装位置信息、摄像头标识信息、雷达标识信息、车辆通信接口信息和驾驶室宽度信息。基于驾驶室宽度信息可以控制摆正器对目标车辆施加摆正力，使目标车辆与标定支架正面相对，此时目标车辆位于已知的预定位置。基于摄像头雷达安装位置信息，可以确定摄像头雷达在目标车辆上的位置，加上目标车辆位于已知的预定位置，此时可以确定摄像头和雷达的位置。在这种情况下，调整摄像头标靶和雷达标靶在标定支架上的位置，可以使摄像头标靶与摄像头相对、雷达标靶与雷达相对。基于车辆通信接口信息可以与目标车辆建立通信连接，此时再基于摄像头标识信息调用摄像头的标定程序，即可按照摄像头的标定程序与目标车辆进行通信，对摄像头进行标定；基于雷达标识信息调用雷达的标定程序，即可按照雷达的标定程序与目标车辆进行通信，对雷达进行标定。综上，上述过程完全由计算机设备自主完成，实现驾驶辅助系统的自动化标定，提高了标定精度，缩短了标定时间，降低了标定成本，并且可以适用于各种类型的车辆，满足汽车企业的生产要求，符合制造智能化大背景的发展趋势。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、磁带、软盘、闪存或光存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)或外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM可以是多种形式，比如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，SRAM)或动态随机存取存储器(Dynamic Random Access Memory，DRAM)等。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (14)

1.一种驾驶辅助系统标定方法，其特征在于，所述方法包括：

接收位于摆正器上的目标车辆的标识信息，所述目标车辆上安装有待标定的摄像头和雷达；

基于所述标识信息，获取所述目标车辆的标定参数，所述标定参数包括摄像头雷达安装位置信息、摄像头标识信息、雷达标识信息、车辆通信接口信息和驾驶室宽度信息；

基于所述驾驶室宽度信息控制所述摆正器对所述目标车辆施加摆正力，使所述目标车辆与标定支架正面相对，所述标定支架上安装有摄像头标靶和雷达标靶；

基于所述摄像头雷达安装位置信息调整所述摄像头标靶和所述雷达标靶在所述标定支架上的位置，使所述摄像头标靶与所述摄像头相对、所述雷达标靶与所述雷达相对；

基于所述车辆通信接口信息与所述目标车辆建立通信连接；

基于所述摄像头标识信息调用所述摄像头的标定程序，并按照所述摄像头的标定程序与所述目标车辆进行通信，对所述摄像头进行标定；

基于所述雷达标识信息调用所述雷达的标定程序，并按照所述雷达的标定程序与所述目标车辆进行通信，对所述雷达进行标定，

所述基于所述标识信息，获取所述目标车辆的标定参数，包括：

在PDM系统的BOM表中基于所述标识信息搜索对应的摄像头到前轴轴心的X向距离、摄像头到整车对称中心面的距离、摄像头到雷达的Z向距离、雷达到前轴轴心的X向距离、雷达到整车对称中心面的距离、雷达到横梁下翼面的Z向距离、横梁下翼面到前轴轴心的Z向高度、前悬、驾驶室宽度、摄像头型号、雷达型号、OBD各针脚定义中的多种；

在与所述PDM系统连接的ERP系统的BOM中基于所述标识信息搜索对应的轮胎半径，并利用所述ERP系统传递所述PDM系统中搜索到的信息；

利用与所述ERP系统连接的MES收集所述PDM系统和所述ERP系统中搜索到的信息，得到所述目标车辆的摄像头雷达安装位置信息、摄像头标识信息、雷达标识信息、车辆通信接口信息和驾驶室宽度信息；

其中，所述摄像头雷达安装位置信息包括摄像头到前轴轴心的X向距离、摄像头到整车对称中心面的距离、摄像头到雷达的Z向距离、雷达到前轴轴心的X向距离、雷达到整车对称中心面的距离、雷达到横梁下翼面的Z向距离、横梁下翼面到前轴轴心的Z向高度、前悬中的多种，所述摄像头标识信息包括摄像头型号，所述雷达标识信息包括雷达型号，所述车辆通信接口信息包括OBD各针脚定义，所述驾驶室宽度信息包括驾驶室宽度。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述驾驶室宽度信息控制所述摆正器对所述目标车辆施加摆正力，使所述目标车辆与标定支架正面相对，包括：

根据驾驶室宽度与车辆类型的对应关系，确定所述驾驶室宽度信息对应的目标车辆类型；

根据车辆类型与摆正力大小的对应关系，确定所述目标车辆类型对应的摆正力大小；

控制所述摆正器对所述目标车辆施加确定大小的摆正力，使所述目标车辆与标定支架正面相对。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述车辆通信接口信息与所述目标车辆建立通信连接，包括：

在搜索到的OBD各针脚定义中确定与所述目标车辆的ECU进行通信的目标针脚；

将所述目标针脚与所述ECU连通，与所述目标车辆建立通信连接。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述MES中基于所述标识信息搜索对应的轴重、轴距和轮距；

基于搜索到的轴重，确定所述摆正器的材料和厚度；

基于搜索到的轴距和轮距，确定所述摆正器的长度和宽度。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述摆正器上设有两个V型辊，当所述目标车辆与标定支架正面相对时，所述目标车辆的两个前轮位于不同的V型辊内，所述方法还包括：

在所述MES中基于所述标识信息搜索对应的最小离地间距；

基于搜索到的最小离地间距和轮胎半径，设计每个所述V型辊的宽度和深度。

6.根据权利要求1-5任意一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

基于所述摄像头的标定结果，确定所述摄像头的安装偏差；

基于所述雷达的标定结果，确定所述雷达的安装偏差；

基于所述摄像头的安装偏差和所述雷达的安装偏差，在驾驶辅助算法中进行补偿。

7.一种驾驶辅助系统标定装置，其特征在于，所述装置包括：

信息接收模块，用于接收位于摆正器上的目标车辆的标识信息，所述目标车辆上安装有待标定的摄像头和雷达；

参数获取模块，用于基于所述标识信息，获取所述目标车辆的标定参数，所述标定参数包括摄像头雷达安装位置信息、摄像头标识信息、雷达标识信息、车辆通信接口信息和驾驶室宽度信息；

车辆摆正模块，用于基于所述驾驶室宽度信息控制所述摆正器对所述目标车辆施加摆正力，使所述目标车辆与标定支架正面相对，所述标定支架上安装有摄像头标靶和雷达标靶；

标靶调整模块，用于基于所述摄像头雷达安装位置信息调整所述摄像头标靶和所述雷达标靶在所述标定支架上的位置，使所述摄像头标靶与所述摄像头相对、所述雷达标靶与所述雷达相对；

通信建立模块，用于基于所述车辆通信接口信息与所述目标车辆建立通信连接；

摄像头标定模块，用于基于所述摄像头标识信息调用所述摄像头的标定程序，并按照所述摄像头的标定程序与所述目标车辆进行通信，对所述摄像头进行标定；

雷达标定模块，用于基于所述雷达标识信息调用所述雷达的标定程序，并按照所述雷达的标定程序与所述目标车辆进行通信，对所述雷达进行标定；

所述参数获取模块基于所述标识信息，获取所述目标车辆的标定参数，包括：在PDM系统的BOM表中基于所述标识信息搜索对应的摄像头到前轴轴心的X向距离、摄像头到整车对称中心面的距离、摄像头到雷达的Z向距离、雷达到前轴轴心的X向距离、雷达到整车对称中心面的距离、雷达到横梁下翼面的Z向距离、横梁下翼面到前轴轴心的Z向高度、前悬、驾驶室宽度、摄像头型号、雷达型号、OBD各针脚定义中的多种；在与所述PDM系统连接的ERP系统的BOM中基于所述标识信息搜索对应的轮胎半径，并利用所述ERP系统传递所述PDM系统中搜索到的信息；利用与所述ERP系统连接的MES收集所述PDM系统和所述ERP系统中搜索到的信息，得到所述目标车辆的摄像头雷达安装位置信息、摄像头标识信息、雷达标识信息、车辆通信接口信息和驾驶室宽度信息；其中，所述摄像头雷达安装位置信息包括摄像头到前轴轴心的X向距离、摄像头到整车对称中心面的距离、摄像头到雷达的Z向距离、雷达到前轴轴心的X向距离、雷达到整车对称中心面的距离、雷达到横梁下翼面的Z向距离、横梁下翼面到前轴轴心的Z向高度、前悬中的多种，所述摄像头标识信息包括摄像头型号，所述雷达标识信息包括雷达型号，所述车辆通信接口信息包括OBD各针脚定义，所述驾驶室宽度信息包括驾驶室宽度。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述车辆摆正模块，用于基于所述驾驶室宽度信息控制所述摆正器对所述目标车辆施加摆正力，使所述目标车辆与标定支架正面相对，包括：根据驾驶室宽度与车辆类型的对应关系，确定所述驾驶室宽度信息对应的目标车辆类型；根据车辆类型与摆正力大小的对应关系，确定所述目标车辆类型对应的摆正力大小；控制所述摆正器对所述目标车辆施加确定大小的摆正力，使所述目标车辆与标定支架正面相对。

9.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述通信建立模块，用于基于所述车辆通信接口信息与所述目标车辆建立通信连接，包括：在搜索到的OBD各针脚定义中确定与所述目标车辆的ECU进行通信的目标针脚；将所述目标针脚与所述ECU连通，与所述目标车辆建立通信连接。

10.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述参数获取模块还用于：在所述MES中基于所述标识信息搜索对应的轴重、轴距和轮距；基于搜索到的轴重，确定所述摆正器的材料和厚度；基于搜索到的轴距和轮距，确定所述摆正器的长度和宽度。

11.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述摆正器上设有两个V型辊，当所述目标车辆与标定支架正面相对时，所述目标车辆的两个前轮位于不同的V型辊内；所述参数获取模块还用于：在所述MES中基于所述标识信息搜索对应的最小离地间距；基于搜索到的最小离地间距和轮胎半径，设计每个所述V型辊的宽度和深度。

12.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述装置还包括偏差确定模块和偏差补偿模块，其中：偏差确定模块，用于基于摄像头的标定结果，确定摄像头的安装偏差；基于雷达的标定结果，确定雷达的安装偏差；偏差补偿模块，用于基于摄像头的安装偏差和雷达的安装偏差，在驾驶辅助算法中进行补偿。

13.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。

14.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。

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