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CN113037145A - 一种电动门阻挡判断方法及系统 - Google Patents

一种电动门阻挡判断方法及系统 Download PDF

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CN113037145A
CN113037145A CN202011538460.1A CN202011538460A CN113037145A CN 113037145 A CN113037145 A CN 113037145A CN 202011538460 A CN202011538460 A CN 202011538460A CN 113037145 A CN113037145 A CN 113037145A
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CN
China
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electric door
servo motor
door
judging
current
Prior art date
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Pending
Application number
CN202011538460.1A
Other languages
English (en)
Inventor
罗富章
杨朝光
彭锦文
赖时伍
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Maxvision Technology Corp
Original Assignee
Maxvision Technology Corp
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Publication date
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    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P3/00—Arrangements for stopping or slowing electric motors, generators, or dynamo-electric converters
    • H02P3/06—Arrangements for stopping or slowing electric motors, generators, or dynamo-electric converters for stopping or slowing an individual dynamo-electric motor or dynamo-electric converter
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E05—LOCKS; KEYS; WINDOW OR DOOR FITTINGS; SAFES
    • E05F—DEVICES FOR MOVING WINGS INTO OPEN OR CLOSED POSITION; CHECKS FOR WINGS; WING FITTINGS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, CONCERNED WITH THE FUNCTIONING OF THE WING
    • E05F15/00—Power-operated mechanisms for wings
    • E05F15/40—Safety devices, e.g. detection of obstructions or end positions
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E05—LOCKS; KEYS; WINDOW OR DOOR FITTINGS; SAFES
    • E05F—DEVICES FOR MOVING WINGS INTO OPEN OR CLOSED POSITION; CHECKS FOR WINGS; WING FITTINGS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, CONCERNED WITH THE FUNCTIONING OF THE WING
    • E05F15/00—Power-operated mechanisms for wings
    • E05F15/60—Power-operated mechanisms for wings using electrical actuators
    • E05F15/603—Power-operated mechanisms for wings using electrical actuators using rotary electromotors
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E05—LOCKS; KEYS; WINDOW OR DOOR FITTINGS; SAFES
    • E05Y—INDEXING SCHEME ASSOCIATED WITH SUBCLASSES E05D AND E05F, RELATING TO CONSTRUCTION ELEMENTS, ELECTRIC CONTROL, POWER SUPPLY, POWER SIGNAL OR TRANSMISSION, USER INTERFACES, MOUNTING OR COUPLING, DETAILS, ACCESSORIES, AUXILIARY OPERATIONS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, APPLICATION THEREOF
    • E05Y2900/00—Application of doors, windows, wings or fittings thereof
    • E05Y2900/10—Application of doors, windows, wings or fittings thereof for buildings or parts thereof
    • E05Y2900/13—Type of wing
    • E05Y2900/132—Doors

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Power-Operated Mechanisms For Wings (AREA)

Abstract

本发明提供了一种电动门阻挡判断方法及系统，所述方法包括：实时获取电动门的位置信息及驱动电动门的伺服电机的电机电流；计算获取到的电机电流与伺服电机在所述位置的正常电流的差值；若所述差值大于设定的安全阈值且持续设定的时间，则判断电动门被阻挡。采用本发明的技术方案，可以准确的判断电动门是否被阻挡。

Description

一种电动门阻挡判断方法及系统
技术领域
本发明涉及电动门控制领域，尤其涉及一种电动门阻挡判断方法及系统。
背景技术
目前市面上伺服控制器应用在电动门上已经非常的广泛了，尤其是在通道闸机门上的应用，能实现高精度高效率的控制，可以轻松的实现位置控制，速度控制及力矩控制。普通的闸机应用中用到了位置控制、速度控制、力矩控制。
目前闸机阻挡力矩控制一般用到的方法基本都是阈值判定的方法，尤其是在闸机、或者电动门上伺服控制电机的运动过程中的阻挡判定，由于目前基于的是阈值判定的方法，需要设定一个电流比较的固定阈值，根据电机的电流是否超过此阈值，来做判定，如果是低速运动的时候这种方法确实是可以使用的，但是伺服系统一般运动速度是很快的，电流的变化就会变成不规则了，常规的阈值判定方法是无法准确判断高速运动的电机控制的电动门是否被阻挡。
发明内容
本发明的目的在于提供一种电动门阻挡判断方法及系统，从而可以准确的判断电动门是否被阻挡。
本发明实施例中，提供了一种电动门阻挡判断方法，其包括：
实时获取电动门的位置信息及驱动电动门的伺服电机的电机电流；
计算获取到的电机电流与伺服电机在所述位置的正常电流的差值；
若所述差值大于设定的安全阈值且持续设定的时间，则判断电动门被阻挡。
本发明实施例中，若所述差值大于设定的安全阈值，但持续时间小于设定的时间，则判断电动门无阻挡。
本发明实施例中，若所述差值不大于设定的安全值，则判断电动门无阻挡。
本发明实施例中，伺服电机的正常电流与电动门的位置的关系是在伺服电机初次上电时，控制电动门来回运动采样得到。
本发明实施例中，电动门的位置信息为伺服电机反馈回来的行程脉冲数量。
本发明实施例中，还提供了一种电动门阻挡判断系统，其包括：
获取模块，用于实时获取电动门的位置信息及驱动电动门的伺服电机的电机电流；
计算模块，用于计算获取到的电机电流与伺服电机在所述位置的正常电流的差值；
判断模块，用于根据所述差值判断电动门是否被阻挡，若所述差值大于设定的安全阈值且持续设定的时间，则判断电动门被阻挡。
本发明实施例中，若所述差值大于设定的安全阈值，但持续时间小于设定的时间，所述判断模块判断电动门无阻挡。
本发明实施例中，若所述差值不大于设定的安全值，所述判断模块判断电动门无阻挡。
本发明实施例中，伺服电机的正常电流与电动门的位置的关系是在伺服电机初次上电时，控制电动门来回运动采样得到。
本发明实施例中，电动门的位置信息为伺服电机反馈回来的行程脉冲数量。
与现有技术相比较，采用本发明的电动门阻挡判断方法及系统，实时获取电动门的位置信息及驱动电动门的伺服电机的电机电流，计算获取到的电机电流与伺服电机在所述位置的正常电流的差值，若所述差值大于设定的安全阈值且持续设定的时间，则判断电动门被阻挡，可以精确的判断出电动门是否被阻挡，从而防止电动门在运动的过程中撞到人。
附图说明
图1是本发明实施例的电动门阻挡判断方法的流程图。
图2是本发明实施例的电动门在运动的过程中伺服电机的电流和阈值曲线的示意图。
图3是发明实施例的电动门阻挡判断系统的结构示意图。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
以下结合具体实施例对本发明的实现进行详细描述。
如图1所示，本发明实施例中，提供了一种电动门阻挡判断方法，其包括步骤S1-S7。下面分别进行说明。
步骤S1：实时获取电动门的位置信息及驱动电动门的伺服电机的电机电流。
本发明实施例中，电动门的位置信息为伺服电机反馈回来的行程脉冲数量。需要说明的是，伺服电机每转动一圈，电动门在运动一个固定的行程。伺服电机每转动一圈时，会反馈一个行程脉冲，通过对所述行程脉冲进行计数，即可得到电动门的位置。
步骤S2：计算获取到的电机电流与伺服电机在所述位置的正常电流的差值。
本发明实施例中，伺服电机的正常电流与电动门的位置的关系是在伺服电机初次上电时，控制电动门来回运动采样得到。电动门伺服电机上电后首先进行正反转找正反边沿，并且低速回到零位，按照预定的运动路线、预定的速度、加减速进行正向开门，反向开门动作，开始动作以后根据实时的脉冲变化依次获取采样电流，然后对采样电流进行滤波，以保证采样电流的可靠性，在采样过程中，需要保证此时不会发生阻挡的，保证数据的可靠性。
步骤S3：判断所述差值是否大于设定的安全阈值。
步骤S4：若所述差值不大于设定的安全阈值，则判断电动门无阻挡。
步骤S5：若所述差值大于设定的安全阈值，进一步判断所述差值大于设定的安全阈值的持续时间是否达到设定的时间。
步骤S6：若所述差值大于设定的安全阈值的持续时间达到设定的时间，则判断电动门被阻挡。
步骤S7：若所述差值大于设定的安全阈值的持续时间没有达到设定的时间，则判断电动门无阻挡。
需要说明的是，由于在每一个位置对伺服电机的实时电流与正常电流进行比较，正常电流是一个动态的值，可以准确的判断在每个位置伺服电机的电流相对于正常电流的偏差，当偏差值大于设定的阈值时，则可以判断可能存在阻挡，若这种偏差值持续的时间很短，很快恢复正常，则可以判断是由于电压波动或者电磁干扰造成的，电动门无阻挡，若这种偏差值持续的时间达到设定的时间，则可以判断电动门存在阻挡。
如图3所示，本发明实施例中，还提供了一种电动门阻挡判断系统，其包括获取模块1、计算模块2和判断模块3。下面分别进行说明。
所述获取模块1，用于实时获取电动门的位置信息及驱动电动门的伺服电机的电机电流。本发明实施例中，电动门的位置信息为伺服电机反馈回来的行程脉冲数量。
所述计算模块2，用于计算获取到的电机电流与伺服电机在所述位置的正常电流的差值。本发明实施例中，伺服电机的正常电流与电动门的位置的关系是在伺服电机初次上电时，控制电动门来回运动采样得到。
所述判断模块3，用于根据所述差值判断电动门是否被阻挡，若所述差值大于设定的安全阈值且持续设定的时间，则判断电动门被阻挡；若所述差值大于设定的安全阈值，但持续时间小于设定的时间，所述判断模块3判断电动门无阻挡；若所述差值不大于设定的安全值，所述判断模块3判断电动门无阻挡。
综上所述，采用本发明的电动门阻挡判断方法及系统，实时获取电动门的位置信息及驱动电动门的伺服电机的电机电流，计算获取到的电机电流与伺服电机在所述位置的正常电流的差值，若所述差值大于设定的安全阈值且持续设定的时间，则判断电动门被阻挡，可以精确的判断出电动门是否被阻挡，从而防止电动门在运动的过程中撞到人。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种电动门阻挡判断方法，其特征在于，包括：
实时获取电动门的位置信息及驱动电动门的伺服电机的电机电流；
计算获取到的电机电流与伺服电机在所述位置的正常电流的差值；
若所述差值大于设定的安全阈值且持续设定的时间，则判断电动门被阻挡。
2.如权利要求1所述的电动门阻挡判断方法，其特征在于，若所述差值大于设定的安全阈值，但持续时间小于设定的时间，则判断电动门无阻挡。
3.如权利要求1所述的电动门阻挡判断方法，其特征在于，若所述差值不大于设定的安全值，则判断电动门无阻挡。
4.如权利要求1所述的电动门阻挡判断方法，其特征在于，伺服电机的正常电流与电动门的位置的关系是在伺服电机初次上电时，控制电动门来回运动采样得到。
5.如权利要求1所述的电动门阻挡判断方法，其特征在于，电动门的位置信息为伺服电机反馈回来的行程脉冲数量。
6.一种电动门阻挡判断系统，其特征在于，包括：
获取模块，用于实时获取电动门的位置信息及驱动电动门的伺服电机的电机电流；
计算模块，用于计算获取到的电机电流与伺服电机在所述位置的正常电流的差值；
判断模块，用于根据所述差值判断电动门是否被阻挡，若所述差值大于设定的安全阈值且持续设定的时间，则判断电动门被阻挡。
7.如权利要求6所述的电动门阻挡判断系统，其特征在于，若所述差值大于设定的安全阈值，但持续时间小于设定的时间，所述判断模块判断电动门无阻挡。
8.如权利要求6所述的电动门阻挡判断系统，其特征在于，若所述差值不大于设定的安全值，所述判断模块判断电动门无阻挡。
9.如权利要求6所述的电动门阻挡判断系统，其特征在于， 伺服电机的正常电流与电动门的位置的关系是在伺服电机初次上电时，控制电动门来回运动采样得到。
10.如权利要求6所述的电动门阻挡判断系统，其特征在于，电动门的位置信息为伺服电机反馈回来的行程脉冲数量。
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