KR20170113449A

KR20170113449A - 센서가 없는 브러시 dc 모터 제어 시스템에서의 모터 위치, 관성 및 정지 위치 계산을 위한 시스템 및 방법

Info

Publication number: KR20170113449A
Application number: KR1020170041936A
Authority: KR
Inventors: 패트릭 조던; 두스코 페트로브스키
Original assignee: 젠썸 인코포레이티드
Priority date: 2016-04-01
Filing date: 2017-03-31
Publication date: 2017-10-12
Anticipated expiration: 2037-03-31
Also published as: US11070151B2; CN107276483A; JP2017189102A; US20200119670A1; US11463030B2; JP7392918B2; CN107276483B; US10536100B2; KR102411645B1; US20170288582A1; US20210167704A1

Abstract

본 발명에 따른 시스템은 모터 드라이버 모듈 및 모터 위치 결정 모듈을 포함한다. 상기 모터 드라이버 모듈은 모터에 공급되는 전류를 측정하도록 구성된다. 상기 모터 위치 결정 모듈은, 제1 시간 전 제1 기간 동안 상기 모터에 공급되는 전류의 리플들에 기초하여 상기 모터로의 전력 공급(power supply)이 최초로 중단되는 상기 제1 시간에 상기 모터의 제1 위치를 결정하도록 구성된다. 상기 모터 위치 결정 모듈은 제1 시간에서의 상기 모터의 제1 위치 및 상기 모터의 회전 속도에 기초하여 상기 모터로의 전력 공급이 중단된 후 상기 모터가 회전을 정지하는 제2 시간에 모터의 제2 위치를 결정하도록 구성된다.

Description

센서가 없는 브러시 DC 모터 제어 시스템에서의 모터 위치, 관성 및 정지 위치 계산을 위한 시스템 및 방법{SYSTEMS AND METHODS FOR CALCULATING MOTOR POSITION, INERTIA AND REST POSITION IN SENSORLESS BRUSHED DC MOTOR CONTROL SYSTEMS}

[관련 출원의 상호 참조]

본 출원은 2016년 4월 1일자로 출원된 미국 가출원 제62/317,048호의 이득을 주장한다. 이 출원의 전체 내용은 본 명세서에 참조로서 포함된다.

[기술분야]

본 발명은 모터 제어 시스템들에 관한 것이며, 특히 무센서 브러시드 DC 모터 제어 시스템들(sensorless brushed DC motor control systems)에서 모터 위치, 관성 및 정지 위치를 계산하는 시스템들 및 방법들에 관한 것이다.

본 명세서에서 제공되는 배경 설명은 본 발명의 배경을 개괄적으로 제시하기 위한 것이다. 본 배경기술란에서 기술되는 정도의 본 발명의 발명자들의 연구는 물론, 출원 시점에 달리 종래기술로서 볼 수 없는 본 발명의 양상들은, 본 발명에 대해 명시적으로든 암묵적으로든 종래기술로서 인정되는 것은 아니다.

브러시드 DC 모터들은 자동차, 항공기 또는 다른 응용들에서 좌석(seat)들, 미러(mirror)들 또는 다른 컴포넌트들의 위치를 조정하는 데 사용되어 왔다. 예를 들어, 좌석 모터들은 좌석 어셈블리를 앞, 뒤, 위 그리고 아래로 움직이는데 사용된다. 좌석 모터들은 또한, 좌석 어셈블리의 좌석 부분에 대해 등받이 부분의 각도 위치 또는 경사를 조정하는 데 사용된다.

일부 좌석 위치설정 시스템(seat positioning system)들은 차량의 운전자들 및/또는 승객들을 위한 좌석 위치들을 저장한다. 저장된 좌석 위치들 각각은 좌석 어셈블리, 도어 또는 다른 위치 상에 위치된 리콜 버튼과 관련될 수 있다. 대안적으로, 좌석 위치는 전자 열쇠(key FOB)와 관련될 수 있다. 리콜 버튼들 중 하나가 눌려 지거나 전자 열쇠가 차량 근처에 있을 때, 좌석 어셈블리는 좌석 어셈블리를 대응하는 저장된 좌석 위치에 자동으로 이동시킨다. 좌석 어셈블리를 정확한 위치로 재위치시키기 위해, 좌석 위치설정 시스템은 좌석 어셈블리와 관련된 모터들 각각의 현재 위치 및 타겟 위치를 알아야 한다.

일부 응용들에서, 홀 효과 센서(hall effect sensor)들이 모터들의 위치들을 감지하기 위해 이용된다. 그러나, 모터들 각각은 대응하는 홀 효과 센서 및 배선(wiring)을 가져야 한다. 일부 좌석 어셈블리들은 최대 14개의 모터를 가질 수 있다. 따라서, 홀 효과 센서들 및 배선은 좌석 어셈블리의 상대적으로 비싼 컴표넌트를 대표할 수 있다.

본 발명에 따른 제1 시스템은 모터 드라이버 모듈 및 모터 위치 결정 모듈을 포함한다. 모터 드라이버 모듈은 모터에 공급되는 전류를 측정하도록 구성된다. 상기 모터 위치 결정 모듈은, 제1 시간 전에 제1 기간(period) 동안 상기 모터에 공급되는 전류의 리플들에 기초하여 상기 모터로의 전력 공급이 최초로 중단되는 상기 제1 시간에 상기 모터의 제1 위치를 결정하도록 구성된다. 모터 위치 결정 모듈은 제1 시간에서의 모터의 제1 위치 및 모터의 회전 속도에 기초하여 모터로의 전력 공급이 중단된 후에 모터가 회전을 중지하는 제2 시간에 모터의 제2 위치를 결정하도록 구성된다.

일 양상에서, 상기 모터 위치 결정 모듈은 모터의 제1 위치와 제1 시간과 제2 시간 사이의 제2 기간 동안 모터가 회전하는 거리에 기초하여 모터의 제2 위치를 결정하도록 구성된다.

일 양상에서, 상기 모터 위치 결정 모듈은 제2 기간 동안의 모터의 회전 속도 및 제2 기간의 지속 시간(duration)에 기초하여 제2 기간 동안의 모터의 회전 거리를 결정하도록 구성된다.

일 양상에서, 상기 모터 위치 결정 모듈은 제1 시간에서의 모터의 회전 속도 및 감쇠 계수(decay factor)에 기초하여 제2 기간 동안의 모터의 회전 속도를 결정하도록 구성된다.

일 양상에서, 상기 모터 위치 결정 모듈은 제1 시간에 모터에 공급된 제1 전압에 기초하여 감쇠 계수를 결정하도록 구성된다.

일 양상에서, 상기 모터 위치 결정 모듈은 상기 제1 기간 동안 측정된 상기 모터에 공급되는 전류의 리플들의 주파수 - 상기 제1 시간에 상기 모터에 제1 전압이 공급됨 - 와 상기 제1 전압에 대응하는 상기 모터의 기준 리플 주파수(reference ripple frequency) 사이의 차이에 기초하여 상기 감쇠 계수를 결정하도록 구성된다.

일 양상에서, 상기 모터 위치 결정 모듈은 상기 모터로의 전력 공급이 최초로 중단되는 제1 시간에서의 상기 모터의 제1 위치 및 상기 모터의 회전 속도에 기초하여 제3 시간에 상기 모터의 제2 위치를 예측하도록 구성된다. 상기 제3 시간은 모터가 회전을 중지하는 제2 시간보다 이르다.

일 양상에서, 상기 제3 시간은 상기 제1 시간과 동일하다.

일 양상에서, 상기 제1 시스템은 상기 제2 위치 및 타겟 위치에 기초하여 상기 모터로의 전력 공급을 언제 중단할지를 결정하도록 구성된 타겟 모터 중지 위치 모듈을 더 포함한다.

일 양상에서, 상기 제1 시스템은 상기 제2 위치가 타겟 위치와 동일한 것 및 타겟 위치의 미리 결정된 범위 내에 있는 것 중 하나일 때 상기 모터로의 전력 공급을 중단하도록 구성된 모터 제어 모듈을 더 포함한다.

본 발명에 따른 제2 시스템은 모터 드라이버 모듈 및 모터 위치 결정 모듈을 포함한다. 상기 모터 드라이버 모듈은 모터에 공급되는 전류를 측정하고 모터로의 전력 공급이 중단된 후 모터에 의해 유도된 전류를 측정하도록 구성된다. 상기 모터 위치 결정 모듈은 상기 모터에 공급되는 전류의 리플들에 기초하여 모터에 전력이 공급될 때 모터의 위치를 결정하도록 구성된다. 상기 모터 위치 결정 모듈은 모터에 의해 유도된 전류의 리플들에 기초하여 상기 모터로의 전력 공급이 중단된 후 모터의 위치를 결정하도록 구성된다.

일 양상에서, 상기 모터 위치 결정 모듈은, 제1 시간 전 제1 기간 동안 상기 모터에 공급되는 전류의 리플들에 기초하여 상기 모터로의 전력 공급이 최초로 중단되는 상기 제1 시간에 상기 모터의 제1 위치를 결정하도록 구성된다.

일 양상에서, 상기 모터 위치 결정 모듈은 상기 제1 시간과 제2 시간 사이의 제2 기간 동안 모터에 의해 유도된 전류의 리플들에 기초하여 모터로의 전력 공급이 중단된 후 제2 시간에 모터의 제2 위치를 결정하도록 구성된다.

일 양상에서, 상기 모터 위치 결정 모듈은 상기 제1 시간에서의 모터의 제1 위치와 제2 기간 동안 모터에 의해 유도되는 전류의 리플들에 기초하여 제2 시간에 모터의 제2 위치를 결정하도록 구성된다.

일 양상에서, 상기 모터 위치 결정 모듈은 제2 기간 동안 모터가 회전하는 거리를 결정하고, 제1 시간에서의 모터의 제1 위치 및 제2 기간 동안의 모터의 회전 거리에 기초하여 제2 시간에 모터의 제2 위치를 결정하도록 구성된다.

일 양상에서, 상기 모터 위치 결정 모듈은 제2 기간 동안의 모터의 회전 속도 및 제2 기간의 지속 시간에 기초하여 제2 기간 동안의 모터의 회전 거리를 결정하도록 구성된다.

일 양상에서, 상기 모터 위치 결정 모듈은 제2 기간 동안 모터에 의해 유도된 전류의 리플들의 주파수에 기초하여 제2 기간 동안의 모터의 회전 속도를 결정하도록 구성된다.

일 양상에서, 상기 모터 위치 결정 모듈은 모터에 의해 유도된 전류의 리플들의 수에 기초하여 모터로의 전력 공급이 중단된 후 모터의 위치를 결정하도록 구성된다.

일 양상에서, 상기 제2 시스템은 전류가 제1 흐름 방향으로 모터를 통해 흐르도록 제1 스위치를 닫음으로써 제1 회전 방향으로 모터를 회전시키고 그리고 전류가 제2 흐름 방향으로 상기 모터를 통해 흐르도록 제2 스위치를 닫음으로써 제2 회전 방향으로 상기 모터를 회전시키도록 구성된 모터 제어 모듈을 더 포함한다.

일 양상에서, 상기 제2 시스템은 제1 흐름 방향으로 흐르는 제1 전류량을 제어하도록 구성된 제1 모터 드라이버 모듈 및 제2 흐름 방향으로 흐르는 제2 전류량을 제어하도록 구성된 제2 모터 드라이버 모듈을 더 포함한다. 상기 모터 제어 모듈은 모터로의 전력 공급이 중단된 후 모터가 제1 및 제2 회전 방향 중 하나로 계속 회전할 때 제1 및 제2 모터 드라이버 모듈들 모두를 통해 전류를 순환시키도록 제1 및 제2 스위치를 제어하도록 구성된다. 상기 제1 및 제2 모터 드라이버 모듈들 중 적어도 하나는 모터에 의해 유도된 전류를 측정하도록 구성된다.

본 발명의 원리들에 따른 제3 시스템은 모터 제어 모듈, 모터 위치 결정 모듈 및 타겟 모터 중지 위치 모듈을 포함한다. 상기 모터 제어 모듈은 좌석 어셈블리의 모터에 전력을 공급하여 모터를 현재 위치로부터 타겟 위치로 회전시키도록 구성된다. 상기 모터 위치 결정 모듈은 모터에 공급되는 전류의 리플들에 기초하여 모터의 회전 속도를 결정하고 그리고 모터의 회전 속도 및 좌석 어셈블리의 질량(mass)에 기초하여 좌석 어셈블리의 관성을 결정하도록 구성된다. 상기 타겟 모터 중지 위치 모듈은 모터의 타겟 위치 및 좌석 어셈블리의 관성에 기초하여 모터로의 전력 공급을 언제 중단할지를 결정하도록 구성된다.

일 양상에서, 상기 타겟 모터 중지 위치 모듈은 모터가 회전하는 방향에 기초하여 모터로의 전력 공급을 언제 중단할지를 결정하도록 구성된다.

일 양상에서, 상기 타겟 모터 중지 위치 모듈은 좌석 어셈블리의 관성 및 모터가 회전하는 방향에 기초하여 타겟 위치를 중심으로 인-포지션 대역(in-position band)을 결정하고, 상기 모터 제어 모듈은 모터의 현재 위치가 인-포지션 대역 내에 있기 전의 제1 시간 및 모터의 현재 위치가 최초로 인-포지션 대역 내에 있는 제2 시간 중 하나에서 모터에 전력 공급을 중단하도록 구성된다.

일 양상에서, 상기 타겟 모터 중지 위치 모듈은 고정된 간격들로 인-포지션 대역을 결정하도록 구성되며, 간격들 사이의 제1 기간은 모터에 공급되는 전류의 리플들 중 연속적인 리플들 사이의 제2 기간보다 길다.

일 양상에서, 상기 타겟 모터 중지 위치 모듈은 좌석 어셈블리의 관성에 기초하여 인-포지션 대역 폭을 결정하고, 모터가 회전하는 방향에 기초하여 대역 바이어스를 결정하고, 인-포지션 대역 폭 및 대역 바이어스에 기초하여 타겟 모터 중지 위치를 결정하도록 구성된다. 상기 모터 제어 모듈은 모터의 현재 위치가 타겟 모터 중지 위치에 도달할 때 모터로의 전력 공급을 중단하도록 구성된다.

일 양상에서, 상기 모터 제어 모듈은 최소 모터 온-타임(on-time)보다 크거나 같은 제1 기간 동안 모터에 전력을 공급하도록 구성된다.

일 양상에서, 상기 모터 제어 모듈은 모터에 공급되는 전류의 진폭 및 모터에 공급되는 전류의 리플들의 수 중 적어도 하나에 기초하여 최소 모터 온-타임을 결정하도록 구성된다.

일 양상에서, 상기 모터 제어 모듈은 모터가 제1 위치에 있는 제1 시간에 모터로의 전력 공급을 중단하도록 구성된다. 상기 모터 위치 결정 모듈은 제1 시간에서의 모터의 제1 위치 및 제1 시간에서의 좌석 어셈블리의 관성에 기초하여 모터로의 전력 공급이 중단된 후 모터가 회전을 중지하는 제2 시간에 모터의 제2 위치를 결정하도록 구성된다.

일 양상에서, 상기 모터 위치 결정 모듈은 제1 시간에서의 모터의 제1 위치 및 제1 시간에서의 좌석 어셈블리의 관성에 기초하여 제3 시간에 모터의 제2 위치를 예측하도록 구성된다. 상기 제3 시간은 모터가 회전을 중지하는 제2 시간보다 이르다.

일 양상에서, 상기 모터 위치 결정 모듈은 제1 시간 전에 제1 기간 동안 측정된 모터에 공급되는 전류의 리플들의 주파수 - 상기 제1 시간에 제1 전압이 모터에 공급됨 - 와 상기 제1 전압에 대응하는 상기 모터의 기준 리플 주파수 간의 차이에 기초하여 제1 시간에 좌석 어셈블리의 관성을 결정하도록 구성된다.

일 양상에서, 상기 제3 시스템은 모터의 회전 속도, 모터의 위치, 모터에 공급된 전압, 및 모터에 공급딘 전류의 리플들의 수 중 적어도 하나에 기초하여 모터가 스톨될(stall) 때를 결정하도록 구성된 모터 스톨 검출 모듈을 더 포함한다. 상기 모터 제어 모듈은 모터가 스톨될 때 모터로의 전력 공급을 중단하도록 구성된다.

본 발명에 따른 제4 시스템은 모터 제어 모듈 및 점유자 무게 분류 모듈을 포함한다. 상기 모터 제어 모듈은 좌석이 비점유될 때 제1 위치로부터 제2 위치로 좌석을 제1 방향으로 이동시키기 위해 모터에 전력을 공급하고 그리고 점유자가 좌석에 있을 때 제3 위치로부터 제4 위치로 좌석을 제2 방향으로 이동시키기 위해 모터에 전력을 공급하도록 구성된다. 상기 점유자 무게 분류 모듈은 좌석이 제1 위치로부터 제2 위치로 이동됨에 따라 모터에 공급되는 전류의 리플들의 제1 주파수를 측정하고, 좌석이 제3 위치로부터 제4 위치로 이동됨에 따라 모터에 공급되는 전류의 리플들의 제2 주파수 측정하고, 제1 및 제2 주파수들에 기초하여 점유자의 무게(weight)를 결정하도록 구성된다.

일 양상에서, 상기 제1 위치와 상기 제2 위치 사이의 제1 거리는 상기 제3 위치와 상기 제4 위치 사이의 제2 거리와 동일하다.

일 양상에서, 상기 제2 방향은 상기 제1 방향과 동일하다.

일 양상에서, 상기 제3 위치는 상기 제1 위치와 동일하고, 상기 제4 위치는 상기 제2 위치와 동일하다.

일 양상에서, 상기 제3 위치는 상기 제2 위치와 동일하고, 상기 제4 위치는 상기 제1 위치와 동일하다.

일 양상에서, 상기 점유자 무게 분류 모듈은 좌석 벨트 래치 센서, 도어 래치 센서, 및 좌석의 이미지를 생성하도록 동작가능한 카메라 중 적어도 하나로부터의 입력에 기초하여 좌석이 점유되었는지의 여부를 결정하도록 구성된다.

본 발명에 따른 제5 시스템은 모터 제어 모듈 및 점유자 무게 분류 모듈을 포함한다. 상기 모터 제어 모듈은 좌석이 언로딩되는 제1 기간 동안 좌석을 제1 방향으로 이동시키기 위해 모터에 전력을 공급하고 그리고 점유자가 좌석에 있는 제2 기간 동안 좌석을 제2 방향으로 이동시키도록 모터에 전력을 공급하도록 구성된다. 상기 점유자 무게 분류 모듈은 제1 기간 동안 모터에 공급되는 전류의 리플들의 제1 개수를 측정하고, 제2 기간 동안 모터에 공급되는 전류의 리플들의 제2 개수를 측정하고, 리플들의 제1 개수와 리플들의 제2 개수에 기초하여 점유자의 무게를 결정하도록 구성된다.

일 양상에서, 상기 제2 기간은 상기 제1 기간과 동일하다.

일 양상에서, 상기 제2 방향은 상기 제1 방향과 동일하다.

본 발명에 따른 제1 방법은 모터에 공급되는 전류를 측정하는 단계와 그리고 제1 시간 전 제1 기간 동안 모터에 공급되는 전류의 리플들에 기초하여 모터로의 전력 공급이 최초로 중단되는 제1 시간에 모터의 제1 위치를 결정하는 단계를 포함한다. 상기 방법은 제1 시간에서의 모터의 제1 위치 및 모터의 회전 속도에 기초하여 모터로의 전력 공급이 중단된 후 모터가 회전을 중지하는 제2 시간에 모터의 제2 위치를 결정하는 단계를 더 포함한다.

일 양상에서, 상기 제1 방법은 모터의 제1 위치 및 제1 시간과 제2 시간 사이의 제2 기간 동안 모터가 회전하는 거리에 기초하여 모터의 제2 위치를 결정하는 단계를 더 포함한다.

일 양상에서, 상기 제1 방법은 제2 기간 동안의 모터의 회전 속도 및 제2 기간의 지속 시간에 기초하여 제2 기간 동안의 모터의 회전 거리를 결정하는 단계를 더 포함한다.

일 양상에서, 상기 제1 방법은 제1 시간에서의 모터의 회전 속도 및 감쇠 계수에 기초하여 제2 기간 동안의 모터의 회전 속도를 결정하는 단계를 더 포함한다.

일 양상에서, 상기 제1 방법은 상기 제1 시간에 상기 모터에 공급된 제1 전압에 기초하여 상기 감쇠 계수를 결정하는 단계를 더 포함한다.

일 양상에서, 상기 제1 방법은 상기 제1 기간 동안 측정된 상기 모터에 공급되는 전류의 리플들의 주파수 - 상기 제1 시간에 상기 모터에 제1 전압이 공급됨 - 과 상기 제1 전압에 대응하는 모터의 기준 리플 주파수 간의 차이에 기초하여 감쇠 계수를 결정하는 단계를 더 포함한다.

일 양상에서, 상기 제1 방법은 모터로의 전력 공급이 최초로 중단되는 제1 시간에서의 모터의 제1 위치 및 모터의 회전 속도에 기초하여 제3 시간에 모터의 제2 위치를 예측하는 단계를 더 포함한다. 상기 제3 시간은 모터가 회전을 중지하는 제2 시간보다 이르다.

일 양상에서, 상기 제3 시간은 상기 제1 시간과 동일하다.

일 양상에서, 상기 제1 방법은 제2 위치 및 타겟 위치에 기초하여 모터로의 전력 공급을 언제 중단할지를 결정하는 단계를 더 포함한다.

일 양상에서, 상기 제1 방법은 제2 위치가 타겟 위치와 동일한 것 및 타겟 위치의 미리 결정된 범위 내에 있는 것 중 하나일 때 모터로의 전력 공급을 중단하는 단계를 더 포함한다.

본 발명에 따른 제2 방법은 모터에 공급되는 전류를 측정하는 단계와, 모터에 공급되는 전류의 리플들에 기초하여 모터에 전력이 공급될 때 모터의 위치를 결정하는 단계와, 상기 모터로의 전력 공급이 중단된 후 상기 모터에 의해 유도된 전류를 측정하는 단계와, 그리고 상기 모터에 의해 유도된 전류의 리플들에 기초하여 모터로의 전력 공급이 중단된 후 모터의 위치를 결정하는 단계를 포함한다.

일 양상에서, 상기 제2 방법은 제1 시간 전 제1 기간 동안 모터에 공급되는 전류의 리플들에 기초하여 모터로의 전력 공급이 최초로 중단되는 제1 시간에 모터의 제1 위치를 결정하는 단계를 더 포함한다.

일 양상에서, 상기 제2 방법은 제1 시간과 제2 시간 사이의 제2 기간 동안 모터에 의해 유도된 전류의 리플들에 기초하여 모터로의 전력 공급이 중단된 후 제2 시간에 모터의 제2 위치를 결정하는 단계를 더 포함한다.

일 양상에서, 상기 제2 방법은 제1 시간에서의 모터의 제1 위치와 제2 기간 동안 모터에 의해 유도된 전류의 리플들에 기초하여 제2 시간에 모터의 제2 위치를 결정하는 단계를 더 포함한다.

일 양상에서, 상기 제2 방법은 제2 기간 동안 모터가 회전하는 거리를 결정하는 단계와 그리고 제1 시간에서의 모터의 제1 위치 및 제2 시간 동안의 모터의 회전 거리에 기초하여 제2 시간에 모터의 제2 위치를 결정하는 단계를 더 포함한다.

일 양상에서, 상기 제2 방법은 제2 기간 동안의 모터의 회전 속도 및 제2 기간의 지속 시간에 기초하여 제2 기간 동안의 모터의 회전 거리를 결정하는 단계를 더 포함한다.

일 양상에서, 상기 제2 방법은 제2 기간 동안 모터에 의해 유도된 전류의 리플들의 주파수에 기초하여 제2 기간 동안의 모터의 회전 속도를 결정하는 단계를 더 포함한다.

일 양상에서, 상기 제2 방법은 모터에 의해 유도된 전류의 리플들의 수에 기초하여 모터로의 전력 공급이 중단된 후 모터의 위치를 결정하는 단계를 더 포함한다.

일 양상에서, 상기 제2 방법은 전류가 제1 흐름 방향으로 모터를 통해 흐르도록 제1 스위치를 닫음으로써 제1 회전 방향으로 모터를 회전시키는 단계 및 전류가 제2 흐름 방향으로 모터를 통해 흐르도록 제2 스위치를 닫음으로써 제2 회전 방향으로 모터를 회전시키는 단계를 더 포함한다.

일 양상에서, 상기 제2 방법은 제1 모터 드라이버 모듈을 사용하여 제1 흐름 방향으로 흐르는 제1 전류량을 제어하고 제2 모터 드라이버 모듈을 사용하여 제2 흐름 방향으로 흐르는 제2 전류량을 제어하는 단계와, 상기 모터로의 전력 공급이 중단된 후 상기 모터가 상기 제1 및 제2 회전 방향 중 어느 한 방향으로 계속 회전할 때 상기 제1 및 제2 모터 드라이버 모듈들 모두를 통해 전류를 순환시키도록 제1 및 제2 스위치들을 제어하는 단계와 그리고 상기 제1 및 제2 모터 드라이버 모듈들 중 적어도 하나를 이용하여 모터에 의해 유도되는 전류를 측정하는 단계를 포함한다.

본 발명에 따른 제3 방법은 모터를 현재 위치에서 타겟 위치로 회전시키기 위해 좌석 어셈블리의 모터에 전력을 공급하는 단계와, 모터에 공급되는 전류의 리플들에 기초하여 모터의 회전 속도를 결정하는 단계와, 모터의 회전 속도 및 좌석 어셈블리의 질량에 기초하여 좌석 어셈블리의 관성을 결정하는 단계와 그리고 모터의 타겟 위치 및 좌석 어셈블리의 관성에 기초하여 모터로의 전력 공급을 언제 중단할지를 결정하는 단계를 포함한다.

일 양상에서, 상기 제3 방법은 모터가 회전하는 방향에 기초하여 모터에 대한 전력 공급을 언제 중단할지를 결정하는 단계를 더 포함한다.

일 양상에서, 상기 제3 방법은 좌석 어셈블리의 관성 및 모터가 회전하는 방향에 기초하여 타겟 위치를 중심으로 인-포지션 대역을 결정하는 단계와 그리고 모터의 현재 위치가 인-포지션 대역 내에 위치하기 전의 제1 시간 및 모터의 현재 위치가 최초로 인-포지션 대역 내에 있는 제2 시간 중 하나에서 모터로의 전력 공급을 중단하는 단계 포함한다.

일 양상에서, 상기 제3 방법은 고정된 간격들로 인-포지션 대역을 결정하는 단계를 더 포함한다. 상기 간격들 사이의 제1 기간은 상기 모터에 공급되는 전류의 리플들 중 연속적인 리플들 사이의 제2 기간보다 길다.

일 양상에서, 상기 제3 방법은 좌석 어셈블리의 관성에 기초하여 인-포지션 대역 폭을 결정하는 단계와, 모터가 회전하는 방향에 기초하여 대역 바이어스를 결정하는 단계와, 인-포지션 대역 폭 및 대역 바이어스에 기초하여 타겟 모터 중지 위치를 결정하는 단계와, 상기 모터의 현재 위치가 상기 타겟 모터 중지 위치에 도달할 때 상기 모터로의 전력 공급을 중단하는 단계를 더 포함한다.

일 양상에서, 상기 제3 방법은 최소 모터 온-타임보다 크거나 같은 제1 기간 동안 모터에 전력을 공급하는 단계를 더 포함한다.

일 양상에서, 상기 제3 방법은 모터에 공급되는 전류의 진폭 및 모터에 공급되는 전류의 리플들의 수 중 적어도 하나에 기초하여 최소 모터 온-타임을 결정하는 단계를 더 포함한다.

일 양상에서, 상기 제3 방법은 모터가 제1 위치에 있는 제1 시간에 모터로의 전력 공급을 중단하는 단계와 그리고 제1 시간에서의 모터의 제1 위치 및 제1 시간에서의 좌석 어셈블리의 관성에 기초하여 모터로의 전력 공급이 중단된 후 모터가 회전을 중지하는 제2 시간에 모터의 제2 위치를 결정하는 단계를 더 포함한다.

일 양상에서, 상기 제3 방법은 제1 시간에서의 모터의 제1 위치 및 제1 시간에서의 좌석 어셈블리의 관성에 기초하여 제3 시간에 모터의 제2 위치를 예측하는 단계를 더 포함한다. 상기 제3 시간은 모터가 회전을 중지하는 제2 시간보다 이르다.

일 양상에서, 상기 제3 방법은 제1 시간 전에 제1 기간 동안 측정된 상기 모터에 공급되는 전류의 리플들의 주파수 - 상기 제1 시간에 상기 모터에 제1 전압이 공급됨 - 와 상기 제1 전압에 대응하는 상기 모터의 기준 리플 주파수 간의 차이에 기초하여 상기 제1 시간에 상기 좌석 어셈블리의 관성을 결정하는 단계를 더 포함한다.

일 양상에서, 상기 제3 방법은 상기 모터의 회전 속도, 상기 모터의 위치, 상기 모터에 공급되는 전압 및 상기 모터에 공급되는 전류의 리플들의 수 중 적어도 하나에 기초하여 모터가 스톨될 때를 결정하는 단계 및 상기 모터가 스톨될 때 상기 모터로의 전력 공급을 중단하는 단계를 더 포함한다.

본 발명에 따른 제4 방법은 좌석이 점유되지 않을 때 제1 위치로부터 제2 위치로 상기 좌석을 제1 방향으로 이동시키기 위해 상기 모터에 전력을 공급하는 단계 및 상기 좌석이 상기 제1 위치로부터 상기 제2 위치로 이동됨에 따라 상기 모터에 공급되는 전류의 리플들의 제1 주파수를 측정하는 단계를 포함한다. 상기 제4 방법은 점유자가 좌석에 있을 때 제3 위치로부터 제4 위치로 좌석을 제2 방향으로 이동시키기 위해 상기 모터에 전력을 공급하는 단계 및 상기 좌석이 제3 위치로부터 제4 위치로 이동됨에 따라 상기 모터에 공급되는 전류의 리플들의 제2 주파수를 측정하는 단계를 더 포함한다. 상기 제4 방법은 제1 및 제2 주파수들에 기초하여 점유자의 무게를 결정하는 단계를 더 포함한다.

일 양상에서, 상기 제2 방향은 상기 제1 방향과 동일하다.

일 양상에서, 상기 제4 방법은 좌석 벨트 래치 센서, 도어 래치 센서, 및 좌석의 이미지를 생성하도록 동작가능한 카메라 중 적어도 하나로부터의 입력에 기초하여 좌석이 점유되었는지의 여부를 결정하는 단계를 더 포함한다.

본 발명에 따른 제5 방법은 좌석이 언로드될 때 제1 기간 동안 좌석을 제1 방향으로 이동시키기 위해 모터에 전력을 공급하는 단계 및 상기 제1 기간 동안 모터에 공급되는 전류의 리플들의 제1 개수를 측정하는 단계를 포함한다. 상기 제5 방법은 점유자가 좌석에 있는 제2 기간 동안 좌석을 제2 방향으로 이동시키기 위해 모터에 전력을 공급하는 단계 및 상기 제2 기간 동안 상기 모터에 공급되는 전류의 리플들의 제2 개수를 측정하는 단계를 더 포함한다. 상기 제5 방법은 리플들의 제1 개수 및 리플들의 제2 개수에 기초하여 점유자의 무게를 결정하는 단계를 더 포함한다.

일 양상에서, 상기 제2 기간은 상기 제1 기간과 동일하다.

일 양상에서, 상기 제2 방향은 상기 제1 방향과 동일하다.

일 양상에서, 상기 제5 방법은 좌석 벨트 래치 센서, 도어 래치 센서, 및 좌석의 이미지를 생성하도록 동작가능한 카메라 중 적어도 하나로부터의 입력에 기초하여 좌석이 점유되었는지의 여부를 결정하는 단계를 더 포함한다.

본 발명의 응용의 추가 영역들은 상세한 설명, 특허청구범위 및 도면들로부터 분명해질 것이다. 상세한 설명 및 특정 예들은 단지 예시를 위해 의도된 것이며, 본 발명의 범위를 제한하기 위해 의도된 것이 아니다.

본 발명은 상세한 설명 및 첨부 도면으로부터 더욱 완전히 이해될 것이다.
도 1은 본 발명에 따른 좌석 어셈블리의 일 예의 측면도이다.
도 2는 본 발명에 따른 좌석 위치설정 시스템의 일 예의 기능 블록도이다.
도 3a 및 3b는 각각 본 발명에 따른 좌석 제어 모듈 및 모터 위치 결정 모듈의 일례의 기능 블록도들이다.
도 4는 본 발명에 따른 모터, 모터 드라이버 모듈들 및 모터 스위치들의 일례의 기능 블록도 및 전기 스케매틱이다.
도 5a-5c는 본 발명에 따른 제1 및 제2 방향으로의 이동 동안의 그리고 중지 페이즈 동안의 전류 흐름을 도시한다.
도 5d는 모터 스위치들을 스위칭하기 위한 제어 신호들의 예를 도시한다.
도 6a는 모터 시작 및 가동(run) 페이즈들 동안 시간에 따른 모터 전류의 예를 나타내는 그래프이다.
도 6b는 모터 전류의 리플들의 식별의 예를 나타내는 그래프이다.
도 6c는 모터 가동 및 중지 페이즈들 동안 시간에 따른 모터 전류의 예를 도시하는 그래프이다.
도 6d는 본 발명에 따른 모터의 전압 동작 범위에 걸친 기준 리플 주파수 곡선의 예를 도시하는 그래프이다.
도 7은 본 발명에 따른 관성 측정 방법의 일례를 도시한 흐름도이다.
도 8은 본 발명에 따른 관성에 의한 모터 오버런에 기초하여 모터 정지 위치를 결정하는 방법의 일례를 설명하는 흐름도이다.
도 9a는 본 발명에 따른 인-포지션 대역의 예를 도시한다.
도 9b는 본 발명에 따른 타겟 모터 중지 위치 모듈의 일례의 기능적 블록도이다.
도 10은 본 발명에 따른 타겟 모터 중지 위치를 결정하기 위한 방법의 일례를 도시하는 흐름도이다.
도 11a-11c는 본 발명에 따른 스톨 검출 모듈들의 다양한 예시들의 기능 블록도들이다.
도 12-13은 본 발명에 따른 스톨 검출 방법의 일례를 도시하는 흐름도이다.
도 14a, 14b 및 15는 본 발명에 따른 스위치 디바운스 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 16은 본 발명에 따른 점유자 무게 분류 모듈의 일례의 기능 블록도이다.
도 17은 본 발명에 따른 점유자 무게 분류 방법의 일례를 도시한 흐름도이다.
도면들에서, 도면 부호들은 유사한 그리고/또는 동일한 요소들을 식별하기 위해 재사용될 수 있다.

홀 효과 센서들은 동작 동안 모터의 절대적 위치를 검출하는 데 사용될 수 있다. 무센서 시스템들에서, 모터의 정류(commutation)에 대응하는 모터 전류의 리플들을 감지하고 카운팅함으로써 모터의 위치가 추적적될 수 있다. 그러나 모터가 스위치 오프되고 관성으로 인해 계속 움직일 때 리플 전류는 일반적으로 모니터링될 수 없다. 추가적으로, 모터 스위치가 매우 짧은 간격들로 트리거될 때 에러들이 발생할 수 있다.

정확한 시스템을 가지기 위해, 무센서 시스템은 모든 조건들 동안 모터 위치를 추정할 필요가 있다. 그렇지 않으면, 모터의 감지된 위치가 부정확하고 좌석 리콜 기능들이 제대로 작동하지 않을 것이다. 즉, 실제 모터 위치는 추정된 모터 위치와 다를 수 있다.

본 발명에 따른 시스템들 및 방법들은 홀 효과 센서들과 같은 센서들을 사용함이 없이 모터의 동작 동안 최종 중지 위치들(end stop positions) 사이에서 모터의 위치를 추정한다. 상기 시스템들 및 방법들은 모터로의 전력이 중단될 때의 그리고/또는 모터로의 전력이 중단되기 전의 기간 동안의 동작 전압 및 전류에 기초하여 모터의 관성을 추정한다. 본 발명에 따른 시스템 및 방법은 전력이 중단되었을 때의 모터의 회전 위치 및 추정된 관성에 기초하여 모터의 정지 위치를 추정한다. 전술한 방식으로 정지 위치를 결정함으로써, 본 명세서에 설명된 시스템들 및 방법들은 전력이 중단된 후 모터의 추가적인 회전(또는 오버런)을 추정한다. 이 접근법을 사용하는 것은 모터의 실제 정지 위치의 더욱 정확한 결정을 제공한다. 추정된 오버런은 또한, 저장된 좌석 위치와 같은 타겟 중지 위치에 대해 전력을 언제 중단할지 결정하는 데 사용된다.

전술한 본 발명이 좌석 응용들에서 모터들을 제어하기 위한 시스템들 및 방법들을 설명하고 있지만, 본 발명은 또한 다른 응용들에 사용되는 브러시리스 DC 모터들의 제어에 관한 것임이 이해될 수 있다.

이제, 도 1을 참조하여, 좌석 어셈블리(10)는 일반적으로 수평 위치에 배치되는 좌석 부분(12)을 포함한다. 등받이 부분(14)은 일반적으로 수직 위치에 배치되고 좌석 부분(12)에 대해 선회한다. 하나 이상의 버튼들(16) 또는 다른 입력 디바이스가 좌석 어셈블리(10), 좌석 부분(112) 및/또는 등받이 부분(14)의 상대적인 위치들을 조정하는 좌석 모터들을 제어하기 위해 제공될 수 있다. 예를 들어, 버튼들(16)은 좌석 어셈블리의 상하, 전후, 및 기울기 움직임을 제어하는 데 사용될 수 있다. 버튼들(16)은 또한, 좌석 위치들을 저장하고 좌석 어셈블리를 저장된 좌석 위치들로 자동으로 이동시키기 위해 메모리 저장 및 리콜 기능들을 수행할 수 있다. 모터들의 위치들은 홀 효과 센서들 및 관련 배선과 같은 물리적 위치 센서들의 사용이 없이 무센서 방식으로 추정된다.

이제, 도 2을 참조하여, 좌석 위치설정 시스템(50)은 좌석 어셈블리(10), 좌석 부분(12) 및/또는 등받이 부분(14)을 조정하기 위해 차량의 점유자에 의해 액추에이션되는 하나 이상의 스위치 입력들(54)을 포함한다. 좌석 위치설정 시스템(50)은 모터 스위치 제어 신호들을 생성하고 제어 신호를 감지하는 모터 제어 모듈(58)을 더 포함한다. 모터 제어 모듈(58)은 모터 드라이버 모듈들 및 스위치들(62)로부터 DC 전압 및 전류와 같은 피드백 신호들을 수신한다. 모터 드라이버 모듈들 및 스위치들(62)은 하나 이상의 모터들(66-1, 66-2, ..., 및 66-N)(집합적으로 모터들(66))을 포함하며, 여기서 N은 0보다 큰 정수이다. 일부 예들에서, 모터들(66)은 브러시 DC 모터들이다.

이제, 도 3a 및 3b를 참조하면, 모터 제어 모듈(58)이 보다 상세하게 도시되어 있다. 모터 제어 모듈(58)은 모터 위치 결정 모듈(80) 및 모터 스위치 제어기(94)를 포함한다. 모터 위치 결정 모듈(80)은 모터 전류 및 DC 전압과 같은 피드백 신호들에 기초하여 모터들(66)의 위치들을 결정한다.

모터 위치 결정 모듈(80)은 모터들의 HS 드라이브로부터 피드백 신호들을 수신하는 위치 계산기(82)를 포함한다. 위치 계산기(82)는 (전류 리플과 같은 피드백 신호들에 기초하여 결정된) 모터의 이전에 저장된 위치들 및 회전에 기초하여 모터들(66)의 위치들을 계산한다. 모터 속도 계산기(83)는 위치 계산기(82)로부터 위치 데이터를 수신하고, 시간에 따른 위치의 변화들에 기초하여 또는 리플들의 주파수에 기초하여 모터들(66)의 속도들을 계산한다. 질량 추정기(84)는 모터들(66)로부터 피드백 신호들을 수신하고, DC 전압, 전류, 위치 및/또는 속도에 기초하여 좌석 어셈블리 및/또는 점유자의 질량을 계산한다.

관성 추정기(86)는 속도 계산기(81)로부터의 속도 파라미터들 및 질량 추정기(84)로부터의 질량을 수신한다. 관성 추정기(86)는 속도 및 질량 데이터에 기초하여 시스템 관성을 추정한다. 모터 위치 결정 모듈(80)은 또한, 관성 및 질량에 기초하여 전력이 중단된 후 모터 오버런을 추정하는 오버런 추정기(88)를 더 포함한다. 모터 위치 결정 모듈(80)은 후술될 모터 정지 위치 계산기(90) 및 타겟 모터 중지 위치 계산기(92)를 더 포함한다.

모터 위치 결정 모듈(80)은 모터 스위치들을 사용하여 모터들(66)로의 전류의 공급을 제어하는 모터 스위치 제어기(94)에 출력되는 위치 데이터를 생성한다. 모터 스톨 검출 모듈(96)은 모터 스톨을 검출하는 바, 모터 스톨은 모터가 예기치 않게 모터 위치 에러들로 인해 최종 중지 위치에 도달함으로 인한 것일 수 있다. 점유자 무게 분류 모듈(100)은 모터들로부터 피드백 신호들을 수신하고 그에 기초하여 점유자의 무게를 추정한다. 점유자 무게 분류 모듈(100)은 차량 버스(102)를 통해 에어백 컨트롤러(104)에 점유자 무게 및/또는 무게 분류 파라미터들(예를 들어, 구별된 무게 범위들과 관련된 파라미터들)을 선택적으로 출력한다. 후술하는 바와 같이 점유자 무게 분류 모듈(100)은 이 계산을 전후 방향 모터들과는 반대로 할 때 높이 조정 모터들을 이용할 수 있다. 위치 리콜 모듈(104)은 좌석 위치들을 저장하고 메모리 리콜 버튼들과 관련시킨다. 리콜 버튼이 액추에이션될 때, 위치 리콜 모듈(104)은 액추에이션된 메모리 리콜 버튼에 대응하는 타겟 좌석 위치를 출력한다.

스위치 상태 모니터링 모듈(106)은 스위치 입력들(54)의 상태들을 모니터링하고 필터링된 스위치 상태들을 모터 제어 모듈(58)의 다른 구성 요소들에 제공한다. 스위치 상태 모니터링 모듈(106)은 후술될 바와 같이, 스위치 디 바운스(de-bounce) 방법을 수행하는 스위치 디-바운스 모듈(102)을 포함할 수 있다. 스위치 바운스는 스태디 상태(steady state) 스위치 조건들이 발생하기 전에 스위치가 상태를 빠르게 변경하면 발생하는 바, 이는 위치 에러들 및 다른 문제들로 이어질 수 있다.

이제, 도 4를 참조하여, 모터 드라이버 모듈들 및 스위치들(62)은 모터 드라이버 모듈들(110-1 및 110-2), 하이 사이드(HS) 스위치들(S_H1 및 S_H2) 및 로우 사이드(LS) 스위치들(S_L1, S_L2 및 S_L3)을 포함하도록 더욱 상세히 도시된다. 배터리 전압은 하이 사이드 스위치들(S_H1 또는 S_H2)을 통해 각각 모터 드라이버 모듈(110-1 및 110-2)에 선택적으로 연결된다. 모터 드라이버 모듈들(110)은 후술되는 바와 같이, 모터(66)로의 전류 출력을 제어하고 모터(66)로 흐르는 전류를 감지한다. 모터 드라이버 모듈(110-1)은 모터의 제1 회전 방향(예컨대, 전방향(forward))에 대해 인에이블되고, 모터 드라이버 모듈(110-2)은 모터의 제2 또는 반대 회전 방향(예컨대, 역방향(reverse))에 대해 인에이블된다.

이제, 도 5a 내지 5d를 참조하면, 제1 및 제2 방향으로의 가동 페이즈들 동안의 그리고 중지 페이즈 동안의 전류 흐름 및 모터 스위치 동작의 예가 도시된다. 도 5a에서, 전류는 하이 사이드 스위치(S_H1), 모터 드라이버 모듈(110-1), 제1 방향으로의 모터(66) 및 로우 사이드 스위치들(S_L2및 S_L3)을 통해 접지 또는 다른 기준 전위로 흐른다. 도 5b에서, 전류는 하이 사이드 스위치(S_H2), 모터 드라이버 모듈(110-2), 제2 방향으로의 모터(66) 및 로우 사이드 스위치(S_L1 및 S_L3)를 통해 접지 또는 다른 기준 전위로 흐른다.

도 5c에서, 공급 전류는 종료되고, HS 및 LS 스위치들은 오버런 동안 모터(66)에 의해 유도된 전류를 측정하도록 구성된다. 모터 전류는 HS 스위치들에 의해 순환되고(예를 들어, HS 스위치들 모두가 닫힘), 모터 드라이버 모듈들(110) 중 하나에 의해 측정된다. 도 5d에서, 스위치 지연 기간은 단락 회로들(short circuits)을 방지하기 위해 가동 페이즈 후에(중지 페이즈 동안 전류를 측정하도록 HS 스위치들을 구성하기 전에) 제공될 수 있다.

이제 도 6a 내지 6c를 참조하면, 시작, 가동 및 중지 페이즈들 동안의 전류 파형들의 예들이 도시된다. 도 6a에서, 전력이 공급된 후, 전류는 급격히 증가하고(돌입(in-rush) 전류라 지칭됨), 모터는 회전을 시작한다. 전류의 리플들은 모터의 폴들의 정류 동안 발생한다. 모터 위치 결정 모듈(80)은 마지막 동작 동안 모터가 중지되었을 때 모터의 위치를 저장한다. 그 다음, 모터의 위치는 후속적인 시작 및 가동 페이즈들 동안 시작점으로서 사용된다. 위치 계산기(84)는 전류를 모니터링하여 전류 리플들을 검출하고, (감지된 전류 리플들에 대응하는) 모터 정류 및 모터의 기어 트레인의 파라미터들에 기초하여 모터 위치를 조정한다.

모터가 시동될 때, 모터 드라이버 모듈들(110)은 최소 모터 온-타임보다 크거나 같은 기간 동안 모터에 전력을 공급할 수 있다. 최소 모터 온-타임은 도 14를 참조하여 이하에서 논의되는 전류 돌입 기간과 동일할 수 있고, 모터 전류의 진폭에 기초하여 결정될 수 있다. 추가적으로 또는 대안적으로는, 최소 모터 온-타임은 모터 전류의 리플들의 수에 기초하여 결정될 수 있다. 예를 들어, 최소 모터 온-타임은 적어도 최소 개수(예를 들어, 3)의 리플들이 발생할 때까지 모터가 계속 작동하게 하도록 설정될 수 있다. 최소 모터 온-타임은 모터 테스트 및 특성화에 기초하여 미리 결정될 수 있고 인-서비스(in-service) 동작 동안 검색을 위해 메모리에 저장될 수 있다.

일부 예들에서, 리플 전류는 모터 전류의 기울기 변화들을 추적함으로써 검출된다. 도 6b의 예에서, 리플들이 발생함에 따라, 전류의 기울기는 음에서 영(zero)으로, 양으로, (피크에서)영으로 그리고 다시 음으로 천이된다. 다른 예들에서 진폭의 변화들, 평균 진폭, 피크-투-피크 진폭 등이 전류 리플을 검출하기 위해 모니터링될 수 있다. 또 다른 예들에서, 다른 수학적 함수들이 리플들을 검출하기 위해 사용된다. 도 6c에서, 가동 페이즈 후에 전력이 중단될 때, 모터는 중지 페이즈 동안 관성으로 인해 계속해서 회전한다. 추후의 모터의 동작을 위한 정확한 중지 위치를 알기 위해서 추가적인 회전(또는 오버런)이 측정될 필요가 있다.

모터의 관성은 모터로의 전력이 중단된 시간에서의 (그리고/또는 모터로의 전력이 중단되기 직전의 기간 동안의) 동작 전압 및 전류, 및 시스템 질량에 기초하여 추정된다. 모터의 정지 위치는 전력이 중단되는 시간에서의 회전 위치 및 추정된 관성에 기초하여 추정된다. 전술한 방식으로 정지 위치를 결정함으로써, 모터 위치 결정 모듈(80)은 전력이 중단된 후 모터의 추가적인 회전을 고려하고, 그럼으로써, 정지 위치의 보다 정확한 결정을 제공한다.

정지 위치는 전력이 중단된 시간에서의 모터 속도 및 모터에 작용하는 감속력들의 함수이다. 전력이 중단될 때 모터의 감속은 모터 및 기어 트레인을 포함하는 좌석 이동 메커니즘에 의해 발생된 마찰력들(선형 감쇠 성분), 모터-발전기(generator)의 자계들에 의해 발생된 회전력들(지수 감쇠 성분), 및 좌석 어셈블리의 관성의 함수이다. 마찰력들 및 회전력들은 모터 속도(또는 리플 주파수)의 함수이다.

모터 위치 결정 모듈(80)은 모터(66)에 대한 전력이 처음 중단된 때의 모터(66)의 위치 및 모터(66)로의 전력이 중단된 후의 모터(66)의 회전 이동(모터 오버런)에 기초하여 모터(66)의 정지 위치를 결정할 수 있다. 일례에서, 오버런 추정기(88)는 모터(66)로의 전력이 중단된 후의 모터(66)의 회전 거리를 다음의 관계식을 사용하여 결정한다.

(1) RDn = RD(n-1) + RSn*T1,

RDn은 현재의 반복(iteration) n에서의 모터(66)의 회전 거리이고, RD(n-1)은 최종 반복 n-1에서의 모터(66)의 회전 거리이고, T1은 최종 반복 n-1에 대응하는 제1 시간과 현재의 반복 n에 대응하는 제2 시간 사이의 기간이고, RSn은 제2 시간에서의 모터(66)의 회전 속도이다.

속도 계산기(83)는 제2 시간에 모터(66)의 회전 속도를 다음의 관계식을 이용하여 결정할 수 있다.

(2) RSn = [RSi*e^(-T2/E)] - (T2/L),

여기서 RSn은 제2 시간에서의 모터(66)의 회전 속도이고, RSi는 모터(66)로의 전력이 처음 중단될 때의 모터(66)의 초기 회전 속도이고, T2는 모터(66)로의 전력이 처음 중단된 제1 시간으로부터 제2 시간까지의 기간이고, E는 지수적 감쇠 계수이고, L은 선형 감쇠 계수이다. 모터(66)의 회전 속도가 0보다 크면, 모터 위치 결정 모듈(80)은 n, T1, 및 T2를 증가시키고, 모터(66)의 회전 거리 및 모터(66)의 회전 속도를 관계식 (1) 및 (2)을 이용하여 다시 한번 결정한다. 모터(66)의 회전 속도가 영과 동일하거나 또는 영을 기준으로 미리 결정된 범위 내에 있는 경우, 모터 위치 결정 모듈(80)은 모터(66)로의 전력이 중단된 때의 모터(66)의 위치 및 마지막으로 결정된 모터(66)의 회전 거리에 기초하여 모터(66)의 정지 위치를 결정할 수 있다.

지수 감쇠 계수는 모터(66)의 자계들에 의해 발생된 회전 저항력들(anti-rotational forces)을 나타내고, 선형 감쇠 계수는 좌석 어셈블리(10)의 좌석 이동 메커니즘에 의해 발생된 마찰력을 나타낸다. 속도 계산기(83)는 지수 감쇠 계수에 전압을 관련시키는 예를 들어 함수(예를 들어, 방정식) 또는 맵핑을 사용하여 모터(66)로의 전력이 중단되는 시간에 또는 그 직전에 모터(66)에 공급된 전압에 기초하여 지수 감쇠 계수를 결정할 수 있다. 속도 계산기(83)는 제1 동작 전압에서의 모터(66)의 측정된 리플 주파수와 제1 동작 전압에서의 모터(66)의 기준 리플 주파수 사이의 차이에 기초하여 선형 감쇠 계수를 결정할 수 있다. 일례에서, 속도 계산기(83)는 선형 감쇠 계수를 다음의 관계식을 사용하여 결정한다.

(3) L = m*Δf + b,

여기서 L은 선형 감쇠 계수이고, Δf는 측정된 리플 주파수와 기준 리플 주파수 사이의 차이이며, m 및 b는 미리 결정된 상수이다.

측정된 리플 주파수와 기준 리플 주파수 사이의 차이는 좌석 어셈블리(10)의 점유자의 질량 그리고 리플 주파수와 조합하여 좌석 어셈블리(10)의 관성을 나타내거나 또는 이의 추정이다. 따라서, 관성 추정기(86)는 예를 들어, 리플 주파수 차이를 시스템 관성과 관련시키는 함수 또는 맵핑을 사용하여 상기 측정된 리플 주파수와 기준 리플 주파수 사이의 차이에 기초하여 좌석 어셈블리(10)의 관성을 추정할 수 있다. 상기 측정된 리플 주파수는 모터(66)로의 전력이 처음 중단되는 시간에 또는 그 시간 직전의 기간 동안 측정된 모터(66)의 리플 주파수이다. 일례에서, 측정된 리플 주파수는 모터(66)로의 전력이 중단되기 직전의 미리 결정된 기간 동안 측정된 모터(66)의 리플 주파수의 평균값이다. 제1 동작 전압은 모터(66)로의 전력이 처음 중단될 때 측정된 모터(66)의 동작 전압이다.

속도 계산기(83)는 제1 동작 전압, 모터(66)의 최소 동작 전압에서의 제1 기준 주파수, 및 최대 동작 전압에서의 제2 기준 주파수에 기초하여 기준 리플 주파수를 결정하기 위해 선형 보간법(linear interpolation)을 사용할 수 있다. 제1 기준 주파수, 최소 동작 전압, 제2 기준 주파수, 및 최대 동작 전압은 모터(66) 및 좌석 어셈블리(10)가 언로딩될 때 미리 결정될 수 있다. 일례에서, 속도 계산기(83)는 기준 리플 주파수를 다음 관계식을 이용하여 결정한다

(4) fref = f1 +(V1 - Vmin)*[(f2 - f1)/(Vmax - Vmin)],

여기서 fref는 기준 리플 주파수, f1은 제1 기준 주파수, Vmin은 최소 동작 전압, f2는 제2 기준 주파수, Vmax는 최대 동작 전압이다.

모터 위치 결정 모듈(80)은 모터(66)로의 전력이 중단된 후에 모터(66)가 회전을 중지하기 전에, 모터(66)의 회전 거리, 모터(66)의 회전 속도, 선형 감쇠 계수 및/또는 기준 리플 주파수 각각을 예측하기 위해 관계식 (1),(2),(3) 및/또는 (4)를 이용할 수 있다. 따라서, 모터 위치 결정 모듈(80)은 모터(66)로의 전력이 중단된 후 모터(66)가 회전을 중지하기 전에 모터(66)의 정지 위치를 예측하기 위해 관계식 (1), (2), (3) 및/또는 (4)를 이용할 수 있다. 일례에서, 모터 위치 결정 모듈(80)은 모터(66)로의 전력 공급이 중단되는 시간에 또는 그 시간 전에 모터(66)의 정지 위치를 예측하기 위해 관계식 (1), (2), (3) 및/또는 (4)을 이용할 수 있다. 따라서, 모터 위치 결정 모듈(80)은 모터로의 전력 공급이 중단되기 전에 모터(66)의 정지 위치를 예측할 수 있으며, 타겟 모터 중지 위치 모듈(92)은 정지 위치 및 타겟 위치에 기초하여 모터(66)로의 전력 공급을 언제 중단할지를 결정할 수 있고(예컨대, 타겟 모터 중지 위치를 결정할 수 있고) 그리고/또는 모터 스위치 제어기(94)는 정지 위치가 타겟 위치에 있거나 또는 타겟 위치의 미리 결정된 범위 내에 있을 때 모터로의 전력 공급을 중단할 수 있다.

이제, 도 6d를 참조하면, 기준 리플 주파수(fref), 제1 기준 주파수(f1), 최소 동작 전압(Vmin), 제2 기준 주파수(f2) 및 최대 동작 전압(Vmax)의 예들이 도시된다. 도 6d는 또한, f(measured)로 라벨링된 측정된 리플 주파수의 예 및 f(diff)로 라벨링된, 측정된 리플 주파수와 기준 리플 주파수 간의 차이를 도시한다. 제1 기준 주파수(f1) 및 최소 동작 전압(Vmin)은 기준 리플 주파수 곡선(150) 상의 제1 지점에 대응하고, 제2 기준 주파수(f2) 및 최대 동작 전압(Vmax)은 기준 리플 주파수 곡선(150) 상의 제2 지점에 대응한다. 기준 주파수 곡선(150)은 모터(66)에 최소 동작 전압(Vmin)을 공급하고, 모터(66)에 최대 동작 전압(Vmax)을 공급하고, 그리고 최소 및 최대 동작 전압들(Vmin와 Vmax) 사이의 복수의 전압들을 모터(66)에 공급함으로써 모터(66) 및 좌석 어셈블리(10)가 언로딩될 때 미리 결정될 수 있다. 본 예시와 같은 다양한 예들에서, 기준 리플 주파수 곡선(150)은 선형일 수 있다.

이제, 도 7을 참조하면, 관성을 측정하는 방법(200)이 도시되어 있다. 단계(210)에서, DC 전압, 전류 및/또는 속도와 같은 모터 파라미터들이 측정된다. 단계(214)에서, 모터 전류가 프로세스된다. 예를 들어, 모터 전류의 리플들이 모터 회전을 추적하기 위해 카운팅될 수 있다.

단계(218)에서, 시스템 질량은 측정된 모터 전압, 전류 및/또는 리플 주파수에 기초하여 결정된다. 일부 예들에서, 시스템은 (점유되지 않은 경우) 좌석 어셈블리만 포함하거나 또는 좌석 및 점유자를 포함한다. 단계(222)에서, 시스템 관성은 시스템 질량 및 측정된 모터 속도에 기초하여 추정된다. 단계(226)에서, 시스템 관성이 저장된다.

이제, 도 8을 참조하면, 모터 오버런에 기초하여 모터 정지 위치를 결정하는 방법(250)이 도시된다. 단계(260)에서, 모터 회전 위치가 측정된다. 단계(264)에서, 본 방법은 (좌석 전/후 기울기, 전방향 또는 역방향 좌석 어셈블리 이동, 등과 같은)모터 동작이 중단되었는지를 결정한다. 단계(264)가 거짓(false)이면, 방법은 재시작된다. 단계(264)가 참(true)이면, 모터 위치가 검색된다. 모터 위치는 이전 동작이 중단된 지점 또는 이전 동작이 중단되기 전 마지막 샘플에서 결정될 수 있다.

단계(272)에서, 동작이 중단될 때의 시스템 관성이 검색된다. 단계(276)에서, 모터 오버런은 시스템 관성에 기초하여 결정된다. 단계(280)에서, 동작이 중단된 후 측정된 모터 위치 및 모터 오버런에 기초하여 모터 정지 위치가 결정된다. 단계(284)에서, 모터 정지 위치는 다음 모터 ON 사이클에 대한 기준으로서 저장된다.

측정된 모터 전류 신호가 프로세스되고, 프로세스된 전류가 좌석 시스템 관성을 결정하는 데 사용된다. 일례에서, 모터 전류는 무한 임펄스 응답(IIR) 필터를 사용하여 프로세스된다. 좌석 시스템의 선형 속도는 모터 속도, 및 모터의 회전 이동을 좌석의 선형 이동으로 변환하는 기어 트레인의 함수이다. 좌석 시스템의 관성은 좌석 시스템의 선형 속도의 함수이다. 모터 및 기어 트레인의 회전 관성은 전형적으로 질량의 차이로 인한 좌석 및 점유자 조합의 선형 관성과 비교할 때 무시할 수 있다. 모터 오버런은 회전 이동을 나타낸다.

이제, 도 9a를 참조하여, 인-포지션 대역이 타겟 모터 위치를 중심으로 도시된다. 한 방향(예컨대, 전방향)으로부터 타겟 모터 위치로 이동할 때, 모터 관성 및 모터 방향이 오버런을 유발한다. 그 결과, 타겟 모터 위치를 중심으로 하는 인-포지션 대역 내에서 좌석을 중지시키기 위해, 모터가 인-포지션 대역에 도달하기 전에(또는 인-포지션 대역에 도달하는 지점에서) 중지될 필요가 있다. 이해할 수 있는 바와 같이, 역방향의 모터 오버런이 동일하거나 또는 동일하지 않을 수 있다. 따라서 모터는 인-포지션 대역에 대해 다른 모터 위치에서 중지될 필요가 있을 수 있다. 이 효과는 대역 바이어스라고 지칭된다.

모터 위치 결정 모듈은 인-포지션 대역을 결정하고, 모터가 인-포지션 대역에 충분히 가까울 때를 결정하고, 모터가 인-포지션 대역의 요구되는 정지 위치에서 중지되도록 미리 결정된 방식으로 모터로의 전력을 중단시킨다.

도 9b에서, 타겟 모터 중지 위치 모듈(92)은 모터의 타겟 위치 및 현재 위치에 기초하여 모터의 방향을 결정하는 방향 결정기(290)를 포함하도록 더욱 상세히 도시된다. 방향 결정기(290)는 방향을 대역 바이어스 선택기(294)에 출력한다. 대역 바이어스 선택기(294)는 모터의 방향에 기초하여 대역 바이어스를 결정한다. 인-포지션 대역 계산기(292)는 대역 바이어스 및 관성에 기초하여 인-포지션 대역을 결정한다. 시스템 질량, 시스템 관성, 모터 속도 및/또는 인-포지션 대역은 고정된 간격들로 결정될 수 있다. 상기 간격들은 중지 위치 모듈(92) 및/또는 제어 루프 기간의 컴퓨팅적 제한들에 의해 제한될 수 있다. 다양한 구현 들에서, 상기 간격들 사이의 기간은 모터 전류의 연속적인 리플들 사이의 기간보다 길 수 있으며, 인-포지션 대역은 요구되는 정지 위치의 모터 오버런을 방지하는 데 사용될 수 있다. 예를 들어, 간격들 사이의 간격이 5 밀리초인 경우에 비해 간격들 사이의 간격이 20 밀리초인 경우 인-포지션 대역을 사용하는 것이 더 장점적일 수 있다. 타겟 모터 중지 위치 계산기(296)는 대역 바이어스 및 인-포지션 대역에 기초하여 타겟 모터 중지 위치를 계산한다.

이제, 도 10을 참조하면, 타겟 모터 중지 위치를 결정하는 방법(300)이 도시된다. 단계(310)에서, 상기 방법은 이동 요청이 발생했는지의 여부를 결정한다. 단계(310)가 참일 때, 상기 방법은 단계(314)에서 현재의 모터 위치를 검색한다. 단계(318)에서, 모터 방향은 현재의 모터 위치 및 타겟 위치에 기초하여 결정된다. 단계(322)에서, 모터는 모터 방향으로 전력이 공급된다. 단계(324)에서, 현재의 시스템 관성이 결정된다. 단계(328)에서, 인-포지션 대역 폭은 현재의 시스템 관성에 기초하여 결정된다. 단계(332)에서, 대역 바이어스는 모터 방향에 기초하여 결정된다. 단계(334)에서, 타겟 모터 중지 위치는 대역 바이어스 및 인-포지션 대역 폭에 기초하여 결정된다. 단계(338)에서, 상기 방법은 모터 위치가 타겟 모터 중지 위치에 도달했는지를 결정한다. 그렇지 않다면, 단계(340)에서 모터로의 전력은 지속된다. 단계(338)가 참일 때, 상기 방법은 단계(342)에서 소프트 중지 프로세스를 개시한다.

모션의 방향은 기계적 공차들 및 관성으로 인해 중지 위치에 영향을 줄 수 있다. 가장 정확한 위치설정은 원하는 중지 지점 전에(즉, 인-포지션 대역에 들어가기 전 또는 들어갈 때) 중지를 개시함으로써 달성될 수 있다. 오버런은 관성의 함수이므로, 인-포지션 대역은 계산된 관성에 기초하여 동적으로 변화된다.

타겟 위치는 저장된 메모리 좌석 위치 또는 다른 타겟 위치 일 수 있다. 소정 좌석 시스템 질량 및 모터 전력에 대해 좌석 이동 속도가 반대 모터 방향에서 다른 경우, 타겟 위치에 대한 인-포지션 대역의 위치는 비대칭적일 수 있다. 기어 트레인 및 다른 좌석 시스템 설계 특징들은 또한 다른 비대칭성을 도입할 수 있다.

이제, 도 11a 내지 11c를 참조하면, 스톨 검출 모듈들의 다양한 예들이 도시된다. 모터가 스톨될 때 전력이 차단된다. 스톨이 모터가 (제1 또는 제2 방향의 최대 이동에 대응하는) 최종 중지 위치들 중 하나에 도달함으로 인한 것이면, 최종 중지 위치는 업데이트된다. 도 11a에서, 스톨 검출 모듈(96)은 모터 전류 또는 모터 속도에 기초하여 스톨 상태(condition)를 검출한다. 스톨 검출 모듈(96)은 전류 기반의 스톨 검출기(370) 및 속도 기반의 스톨 검출기(372)를 포함한다. 전류 기반의 스톨 검출기(370)는 모터의 전압 및 전류를 모니터링하고 스톨 상태를 선택적으로 검출한다. 일부 예들에서, 스톨 상태는 미리 결정된 모터 전압 및 전류 범위들 또는 값들과의 모터 전압 및 전류의 비교에 기초하여 검출된다.

속도 기반의 스톨 검출기(372)는 모터의 전압 및 모터의 속도를 모니터링하고 스톨 상태를 선택적으로 검출한다. 일부 예들에서, 스톨 검출은 미리 결정된 모터 전압 및 속도 범위들 또는 값들과의 모터의 전압 및 속도의 비교에 기초하여 검출된다. 중지 모듈(374)은 전류 기반의 스톨 검출기(370) 및 속도 기반의 스톨 검출기(372)로부터의 스톨 신호들, 현재의 위치 및 최종 중지 위치를 수신하고 이에 기초하여 중지를 생성한다.

도 11b에서, 다른 스톨 검출 모듈(96')은 모터 전류의 리플들을 카운트하고 리플 카운트에 기초하여 스톨 상태들을 검출한다. 카운터(382)는 타이머(384)에 의해 결정된 기간 동안 연속적인 리플들을 카운트한다. 비교기(387)는 상기 기간 후 카운트를 수신하고 그 카운트를 미리 결정된 임계치(386)와 비교한다. 카운트가 미리 결정된 임계치보다 작은 경우, 비교기(387)는 스톨 상태를 검출한다. 중지 모듈(389)은 비교기(387)로부터의 스톨 신호들, 현재의 모터 위치 및 최종 중지 위치를 수신하고 그에 기초하여 중지를 생성한다.

이제, 도 11c를 참조하면, 다른 스톨 검출 모듈(96")은, 모터 전류의 리플들을 모니터링하고 이에 기초하여 모터 속도를 결정하는 모터 속도 계산기(390)를 포함하도록 도시된다. 모터 속도 계산기(390)는 타이머(392)에 의해 결정된 기간에 응답하여 비교기(394)에 속도를 주기적으로 출력한다. 비교기(394)는 현재 속도를 (지연 요소(395)에 의해 출력된) 이전 속도와 비교한다. 현재 속도가 이전 속도보다 작은 경우, 비교기(394)는 제2 비교기(398)를 인에이블시킨다. 합산기(396)는 현재 속도와 이전 속도 사이의 차이를 생성하고 이 차이를 비교기(398)에 출력한다. 비교기(398)는 이 차이를 미리 결정된 임계치(397)와 비교하고, 상기 차이가 임계치보다 클 때 스톨 상태를 식별한다. 중지 모듈(399)은 비교기(398)로부터의 스톨 신호, 현재 위치 및 최종 중지 위치를 수신하고, 이에 기초하여 중지를 식별한다.

이제, 도 12 내지 13을 참조하여, 돌입 전류 지연 기간 후 스톨 검출이 수행될 수 있다. 도 12에, 방법(400)이 도시된다. 단계(410)에서, 상기 방법은 모터가 가동하는지의 여부를 결정한다. 모터가 가동 중일 때, 상기 방법은 단계(414)에서 모터가 돌입 전류의 기간을 지났는지를 결정한다. 모터가 돌입 전류를 지나면, 단계(418)에서 스톨 검출이 시작된다. 이 기간은 고정된 기간일 수 있거나 또는 모터 전류의 진폭을 모니터링함으로써 결정될 수 있다.

도 13에서, 스톨 검출 방법(450)이 도시된다. 단계(460)에서, DC 전압, 전류 및 속도와 같은 모터 파라미터들이 측정된다. 단계(464)에서, 모터 전류 및 속도의 예상되는 범위들은 모터 전압에 기초하여 결정된다. 예상되는 범위들은 메모리에 저장되고 메모리로부터 검색되거나 또는 수식을 기반으로 계산된 미리 결정된 값일 수 있다. 모터 전류의 예상되는 범위는 단일 모터 전류 측정 또는 이동 평균과 같은 통계적 모터 전류에 대해 결정될 수 있다.

단계(468)에서, 상기 방법은 모터 전류 및 속도가 예상되는 범위들 내에 있는지의 여부를 결정한다. 단계(468)가 참이면, 모터 동작은 단계(470)에서 계속된다. 단계(468)가 거짓이면, 상기 방법은 단계(472)에서 계속되고, 모터 동작을 중단시킨다. 상기 방법은 단계(474)에서 모터 정지 위치를 결정한다. 단계(476)에서, 상기 방법은 좌석 위치가 최종 중지 위치에 근접하는지의 여부를 결정한다. 최종 중지 위치들으 제1 및 제2 방향들의 최대 이동 위치들에 대응한다.

단계(476)가 참이면, 모터 정지 위치는 단계(484)에서 새로운 최종 중지 위치로서 저장된다. 방법은 단계(484) 또는 단계(476)(거짓인 경우)로부터 단계(486)로 계속되며, 이 단계(486)에서 모터 정지 위치가 다음 모터 ON 사이클의 참조로서 저장된다.

이제, 도 14a, 14b 및 15를 참조하면, 스위치 상태 모니터링 모듈(106) 및 스위치 디바운스 모듈(108)에 의해 수행되는 스위치 디바운스 방법이 도시된다. 도 14a에서, 스위치가 턴 온될 때 스위치 바운스를 검출하는 방법(500)이 도시된다. 단계(510)에서, 이 방법은 스위치가 온인지의 여부를 결정한다. 단계(510)가 참일 때, 방법은 단계(514)에서 계속되고 디바운스 온 카운터를 시작한다. 단계(518)에서, 상기 방법은 카운터 임계치에 도달했는지의 여부를 결정한다. 디바운스 온 카운터 임계치가 단계(518)에 도달하면, 상기 방법은 단계(520)에서 스위치가 여전히 온인지의 여부를 결정한다. 단계(520)에서, 스위치가 여전히 온이 아니면, 방법은 단계(510)로 리턴한다. 단계(520)가 참일 때, 방법은 스위치 상태를 단계(524)에서 활성(ACTIVE)으로 설정한다. 이 방법은 간헐적인 스위치 동작(intermittent switch operation)으로 인한 에러들을 방지한다.

도 14b에서, 스위치가 턴 오프될 때 스위치 바운스를 검출하는 방법(550)이 도시된다. 단계(560)에서, 이 방법은 스위치가 오프인지의 여부를 결정한다. 단계(560)가 참일 때, 상기 방법은 단계(564)에서 계속되고 디바운스 오프 카운터를 시작한다. 단계(568)에서, 상기 방법은 카운터 임계치에 도달했는지의 여부를 결정한다. 단계(568)에서 디바운스 카운터 임계치에 도달하면, 상기 방법은 단계(570)에서 스위치가 여전히 오프인지를 결정한다. 단계(570)에서 스위치가 여전히 오프가 아닌 경우, 방법은 단계(560)로 리턴한다. 단계(570)가 참일 때, 방법은 단계(564)에서 스위치 상태를 비활성(INACTIVE)으로 설정한다. 이 방법은 간헐적인 스위치 동작으로 인한 에러들을 방지한다.

이제, 도 15를 참조하면, 도 14a 및 14b의 디바운스 방법들에 의해 결정된 활성(ACTIVE) 및 비활성(INACTIVE) 스위치 상태들에 기초하여 모터를 제어하기 위한 방법(600)이 도시된다. 단계(610)에서, 이 방법은 스위치가 활성 상태인지의 여부를 결정한다. 단계(610)가 참이면, 이 방법은 단계(620)에서 모터 온 프로세스/시퀀스를 시작한다. 단계(624)에서 시작 페이즈가 완료되지 않은 경우, 상기 방법은 단계(624)로 리턴한다. 단계(624)가 참일 때, 상기 방법은 단계(628)에서 스위치가 비활성인지의 여부를 결정한다. 단계(628)가 거짓이면, 단계(630)에서 전력은 모터에 계속 공급되고, 방법은 단계(628)로 리턴한다. 단계(628)가 참일 때, 상기 방법은 단계(634)에서 소프트 중지/제어식 모터 오프 프로세스/시퀀스를 수행한다. 단계(638)에서, 상기 방법은 중지 페이즈가 완료되었는지의 여부를 결정한다. 단계(638)가 참일 때, 상기 방법은 종료된다.

이제, 도 16을 참조하여, 점유자 무게 분류 모듈(96)은 캘리브레이터(646), 점유자 상태 결정기(648), 모터 위치 조정기(650) 및 무게 추정기(652)를 포함하도록 더욱 상세히 도시된다. 캘리브레이터(646)는 좌석의 위치를 조정하고, 이동 동안 모터 토크 및/또는 모터 리플 주파수를 측정하고 그리고 모터 토크 및/또는 모터 리플 주파수에 기초하여 무게를 추정함으로써 좌석 어셈블리의 언로드 상태 동안 좌석 어셈블리의 무게를 캘리브레이션한다.

점유자 상태 결정기(648)는 캘리브레이션이 발생한 후에 점유자가 차량에 언제 들어 왔는지를 결정한다. 도어 록/언록 이벤트들 또는 도어 개폐 이벤트들과 같은 차량 버스로부터 수신되는 데이터는 점유자 상태를 결정하는 데 사용될 수 있다. 점유자 상태 결정기(648)는 점유자의 출발과 관련된 하나 이상의 입력들, 예컨대 좌석의 좌석 벨트 래치와 관련된 좌석 벨트 래치 센서, 좌석의 점유자를 위한 도어와 관련된 도어 래치 센서, 및 좌석의 이미지를 생성하도록 동작가능한 카메라 중 적어도 하나로부터의 입력에 기초하여 좌석이 로드되었는지의 여부를 결정한다. 일례에서, 점유자 상태 결정기(648)는 좌석 벨트 래치 센서에 의해 생성되는 신호가 좌석 벨트 버클이 래치됨을 나타내는 것으로부터 좌석 벨트 버클이 언래치(unlatch)됨을 나타내는 것으로 천이(transition)할 때 좌석이 비점유됨을 결정한다. 다른 예에서, 점유자 상태 결정기(648)는 도어 래치 센서에 의해 생성되는 신호가 도어가 래치됨을 나타내는 것으로부터 도어가 언래치됨을 나타내는 것으로 천이하고, 그 다음 도어가 다시 래치됨을 표시할 때, 좌석이 비점유됨을 결정한다. 다른 예에서, 점유자 상태 결정기(648)는 카메라에 의해 생성되는 신호가 좌석의 점유자가 더 이상 좌석에 존재하지 않음을 나타낼 때 좌석이 비점유됨을 결정한다.

모터 위치 조정기(650)는 좌석의 위치를 조정하고, 무게 추정기(652)는 모터 토크 및/또는 모터 리플 주파수를 측정하고 좌석의 이동 동안 점유자 무게를 추정한다. 다양한 예들에서, 무게 추정기(652)는 위에서 논의된 바와 같이, 측정된 리플 주파수 f(measured)와 기준 리플 주파수 f(diff) 사이의 차이에 기초하여 점유자 무게를 추정한다. 무게 추정기(652)는 무게 또는 무게 분류를 차량 버스(102)를 통해 에어백 제어기(104)에 출력한다. 에어백 제어기(104)는 무게 분류에 기초하여 에어백을 인에이블 또는 디스에이블시킬 수 있다.

이제, 도 17을 참조하면, 점유자 무게 분류를 결정하는 방법(660)이 도시된다. 단계(662)에서, 상기 방법은 점유자가 차량을 떠났는 지의 여부를 결정한다. 단계(662)가 참일 때, 본 방법은 단계(664)에서 록 상태가 검출되는지의 여부를 결정한다. 단계(668)에서, 좌석 어셈블리는 원래의 위치로부터 제1의 미리 결정된 거리까지 상승된다. 대안적으로, 좌석 어셈블리는 제1의 미리 결정된 기간 동안 상승될 수 있다. 단계(672)에서, 좌석 어셈블리의 언로드 상태가 좌석 어셈블리의 무게를 결정하도록 캘리브레이션된다. 예를 들어, 무게 추정기(652)는 좌석이 제1의 미리 결정된 거리만큼 또는 제1의 미리 결정된 기간만큼 이동됨에 따라 제1 모터 토크 및/또는 제1 모터 리플 주파수를 측정할 수 있다.

단계(676)에서, 좌석 어셈블리는 원래 위치 아래 제2의 미리 결정된 거리까지 하강된다. 제2의 미리 결정된 거리는 제1 거리와 동일하거나 또는 다를 수 있다. 좌석 어셈블리가 완전히 하강되면, 좌석이 원래 위치로부터 상승되고 그 다음, 다시 원래 위치로 하강될 수 있다. 단계(680)에서, 상기 방법은 점유자가 차량에 들어왔는지의 여부를 결정한다. 단계(680)가 참일 때, 방법은 단계(682)에서 계속되어, 시동(ignition)이 턴 온되는지의 여부를 결정한다. 단계(682)가 참일 때, 상기 방법은 좌석 어셈블리를 원래 위치 또는 (예를 들어, 점유자가 다른 좌석 위치와 관련된 리콜 버튼을 선택할 때) 새로운 위치로 상승시킨다. 대안적으로, 상기 방법은 제2의 미리 결정된 기간 동안 좌석 어셈블리를 상승시킬 수 있다. 제2의 미리 결정된 기간은 제1의 미리 결정된 기간과 동일하거나 또는 다를 수 있다. 단계(688)에서, 무게 추정기(652)는 좌석이 제2의 미리 결정된 거리만큼 또는 제2의 미리 결정된 기간 동안 이동됨에 따라 제2 모터 토크 및/또는 제2 모터 리플 주파수를 측정한다. 단계(692)에서, 무게 추정기(652)는 점유자 무게를 추정한다. 일례에서, 무게 추정기(652)는 예를 들어, 리플 주파수 차이들을 점유자 무게과 관련시키는 함수 또는 맵핑을 사용하여 제1 및 제2 모터 리플 주파수들 간의 차이에 기초하여 점유자 무게를 추정한다.

일부 예들에서, 점유자와 좌석 어셈블리의 합에 대응하는 무게가 추정되고, 그 다음, 좌석 어셈블리의 캘리브레이션된 무게가 감산된다. 단계(696)에서, 점유자 분류 및/또는 무게는 에어백 제어 시스템에 전달된다. 에어백 제어 시스템은 에어백 시스템을 캘리브레이션 할 수 있고 그리고/또는 점유자 분류 및/또는 무게에 기초하여 에어백 시스템을 인에이블시킬지 또는 인에이블시키지 않을지를 결정할 수 있다.

본 명세서에 설명된 모터 위치 결정 시스템은 비용이 많이 드는 홀 효과 센서들 및 관련된 배선을 사용함이 없이 고정밀도로 좌석 위치 메모리 리콜을 신뢰성있게 사용할 수 있게 한다. 감소된 배선은 특징 컨텐츠(feature content)가 추가될 수 있게 하거나 또는 풋프린트가 감소되게 할 수 있다. 이 접근법은 광범위한 모터들을 수용하며, 어떤 자동차 브러시드 DC 모터들 및 모터 공급체들과 함께 캘리브레이션 및 사용될 수 있다. 복수의 모터들이 메모리 리콜 동안 동시에 동작될 수 있다.

상기 설명은 사실상 단지 예시적인 것일 뿐이며, 어떤 방식으로도 본 발명, 이의 응용 또는 사용들을 제한하고자 의도된 것이 아니다. 본 발명의 폭넓은 교시들이 다양한 형태들로 구현될 수 있다. 그러므로, 본 발명은 특별한 예시들을 포함하지만, 다른 수정들이 도면들, 명세서 및 다음의 특허청구범위의 학습 시 분명해질 것이기 때문에 본 발명의 진정한 범위는 이러한 특별한 예시들에 제한되어서는 안된다. 방법 내의 하나 이상의 단계들이 본 발명의 원리들을 변경함이 없이 상이한 순서(또는 동시에)로 실행될 수 있음이 이해되어야 한다. 또한, 실시예들 각각이 특정한 특징들을 갖는 것으로 상술되었지만, 본 발명의 어떤 실시예와 관련하여 기술된 이 특징들 중 어느 하나 이상은 다른 실시예들 중 어느 것의 특징들에서 구현 및/또는 상기 특징들과 결합 - 비록 이러한 결합이 명시적으로 기술되어 있지 않다 하더라도 - 될 수 있다. 다시 말해, 설명된 실시예들은 상호 배타적인 것이 아니며, 하나 이상의 실시예들의 서로 간의 치환들이 본 발명의 범위 내에 있다.

요소들 간의 (예를 들어, 모듈들, 회로 요소들, 반도체 층들, 등등 간의) 공간적 및 기능적 관계들은 "연결된", "맞물린(engaged)", "결합된", "인접한", "옆에 있는", "의 상단에", "위", "아래" 및 "배치된"을 포함하는 다양한 용어들을 이용하여 기술된다. "직접적(direct)"인 것으로서 명시적으로 기술되지 않는 한, 제1 요소와 제2 요소 사이의 관계가 전술한 발명에서 설명될 때, 그 관계는 제1 요소와 제2 요소 사이에 다른 중간 요소가 존재하지 않는 직접적인 관계일 수 있지만, 또한 제1 요소와 제2 요소 사이에 하나 이상의 중간 요소들이 (공간적으로 또는 기능적으로) 존재하는 간접적인 관계일 수도 있다. 본 명세서에 사용된 구, A, B 및 C 중 적어도 하나는 비배타적 논리 OR을 이용하여 논리적 (A 또는 B 또는 C)를 의미하도록 해석되어야 하며, "적어도 하나의 A, 적어도 하나의 B 및 적어도 하나의 C"를 의미하는 것으로 해석되어서는 안된다.

이 어플리케이션에서, 하기의 정의들을 포함하여, 용어 '모듈' 또는 용어 '제어기'는 용어 '회로'로 교체될 수 있다. 용어 '모듈'은 응용 주문형 집적 회로(ASIC), 디지털, 아날로그 또는 혼합식 아날로그/디지털 이산 회로(mixed analog/digital discrete circuit), 디지털, 아날로그 또는 혼합식 아날로그/디지털 집적 회로, 결합형 로직 회로, 현장 프로그래머블 게이트 어레이(FPGA), 코드를 실행하는 (공유, 전용 또는 그룹) 프로세서 회로, 프로세서 회로에 의해 실행되는 코드를 저장하는 (공유, 전용 또는 그룹) 메모리 회로, 기술된 기능을 제공하는 다른 적절한 하드웨어 컴포넌트들, 또는 시스템-온-칩과 같이, 상술한 것들 중 일부 또는 모두의 조합을 나타내거나, 이들 중 일부이거나 또는 이들을 포함할 수 있다.

모듈은 하나 이상의 인터페이스 회로들을 포함할 수 있다. 일부 예시들에서, 인터페이스 회로들은 로컬 영역 네트워크(LAN), 인터넷, 광역 네트워크(WAN) 또는 이들의 조합들에 연결된 유선 또는 무선 인터페이스들을 포함할 수 있다. 본 발명의 어떤 소정의 모듈의 기능은 인터페이스 회로들을 통해 연결된 복수의 모듈들 간에 분산될 수 있다. 예를 들어, 복수의 모듈들은 로드 밸런싱을 할 수 있게 한다. 추가의 예에서, (원격 또는 클라우드로서도 알려진) 서버 모듈은 클라이언트 모듈을 대신하여 일부 기능을 달성할 수 있다.

상기에 사용된 용어, 코드는 소프트웨어, 펌웨어, 및/또는 마이크로코드를 포함할 수 있고, 프로그램들, 루틴들, 함수(function)들, 클래스들, 데이터 구조들 및/또는 객체(object)들을 나타낼 수 있다. 상기 용어, 공유 프로세서 회로는 복수의 모듈들로부터 일부 또는 모든 코드를 실행하는 단일 프로세서 회로를 포괄한다. 상기 용어, 그룹 프로세서 회로는, 추가적인 프로세서 회로들과 조합하여 하나 이상의 모듈로부터의 일부 또는 모든 코드를 실행하는 프로세서 회로를 포괄한다. 복수의 프로세서 회로들에 대한 참조들은 개별 다이들 상의 복수의 프로세서 회로들, 단일 다이 상의 복수의 프로세서, 단일 프로세서 회로의 복수의 코어들, 단일 프로세서 회로의 복수의 스레드들 또는 상기 언급된 것들의 조합을 포괄한다. 상기 용어, 공유 메모리 회로는 복수의 모듈들로부터 일부 또는 모든 코드를 저장하는 단일 메모리 회로를 포괄한다. 상기 용어, 그룹 메모리 회로는, 추가적인 메모리들과 조합하여 하나 이상의 모듈들로부터 일부 또는 모든 코드를 저장하는 메모리 회로를 포괄한다.

상기 용어, 메모리 회로는 용어, 컴퓨터 판독가능 매체의 서브세트일 수 있다. 본 명세서에서 사용된 상기 용어, 컴퓨터 판독가능 매체는 (예컨대, 반송파 상에서) 매체를 통해 전파되는 일시적 전기 및 전자기적 신호들을 포괄하지 않고, 그러므로, 용어 컴퓨터 판독가능 매체는 유형이며 비 일시적인 것으로 고려될 수 있다. 비 일시적 유형의 컴퓨터 판독가능 매체의 비제한적인 예들은 (플래시 메모리 회로, 소거가능하고 프로그래밍가능한 판독 전용 메모리 회로 또는 마스크 판독 전용 메모리 회로와 같은) 비휘발성 메모리 회로들, (정적 랜덤 액세스 메모리 및 동적 랜덤 액세스 메모리와 같은) 휘발성 메모리 회로들, (아날로그 또는 디지털 자기 테이프 또는 하드 디스크 드라이브와 같은) 자기 저장 매체 및 (CD, DVD 또는 블루-레이 디스크와 같은) 광학 저장 매체이다.

본 명세서에 기술된 장치들 및 방법들은 범용 컴퓨터를 컴퓨터 프로그램들로 구현되는 하나 이상의 특별한 기능들을 실행하도록 구현함으로써 생성되는 특수용 컴퓨터에 의해 부분적으로 또는 완전히 구현될 수 있다. 상기 기술된 기능 블록들, 흐름도 컴포넌트들 및 다른 요소들은 숙련자 또는 프로그래머의 일상적인 작업에 의해 컴퓨터 프로그램들로 변환될 수 있는 소프트웨어 사양들로서 역할을 한다.

컴퓨터 프로그램들은 적어도 하나의 비일시적 유형의 컴퓨터 판독가능 매체 상에 저장된 프로세서 실행가능 명령어들을 포함한다. 컴퓨터 프로그램들은 또한, 저장된 데이터를 포함하거나 이에 의존할 수 있다. 컴퓨터 프로그램들은 특수용 컴퓨터의 하드웨어와 인터랙션하는 기본적인 입력/출력 시스템(BIOS), 특수용 컴퓨터의 특정한 디바이스와 인터랙션하는 디바이스 드라이버들, 하나 이상의 운영 체제들, 사용자 어플리케이션들, 배경 서비스들 및 배경 어플리케이션들, 등등을 포괄할 수 있다.

컴퓨터 프로그램들은 (i) HTML(hypertext markup language) or XML(extensible markup language)와 같은 파싱용 디스크립티브 텍스트, (ii) 어셈블리 코드, (iii) 컴파일러에 의해 소스 코드로부터 생성되는 객체 코드, (iv) 해석기에 의한 실을 위한 소스 코드, (v) 저스트 인 타임 컴파일러(just-in-time compiler)에 의한 컴파일 및 실행을 위한 소스 코드, 등등을 포함할 수 있다. 단지 예시들로서, 소스 코드는 C, C++, C#, Objective-C, Haskell, Go, SQL, Lisp, Java®, Fortran, Perl, Pascal, Curl, OCaml, Javascript®, HTML5, Ada, ASP(active server pages), PHP, Scala, Eiffel, Smalltalk, Erlang, Ruby, Flash®, Visual Basic®, Lua, 및 Python®을 포함하는 언어들로부터 신텍스(syntax)를 이용하여 작성될 수 있다.

특허청구범위에 기재된 요소들 중 어느 것도, 요소가 문구 "~을 위한 수단"을 이용하여 명시적으로 기재되지 않은 한 또는 문구들 "~을 위한 동작" 또는 "~을 위한 단계"를 이용한 방법 청구항의 경우, 미국특허법 35 U.S.C.

112(f)의 의미 내의 기능식 청구항 요소(means-plus-function element)인 것으로 의도되지 않는다.

Claims

시스템으로서,
모터에 공급되는 전류를 측정하도록 구성된 모터 드라이버 모듈과; 그리고
모터 위치 결정 모듈을 포함하고, 상기 모터 위치 결정 모듈은:
제1 시간 전 제1 기간(period) 동안 상기 모터에 공급되는 전류의 리플(ripple)들에 기초하여 상기 모터로의 전력 공급이 최초로 중단되는 상기 제1 시간에 상기 모터의 제1 위치를 결정하고, 그리고
상기 제1 시간에서의 상기 모터의 제1 위치 및 상기 모터의 회전 속도에 기초하여 상기 모터로의 전력 공급이 중단된 후에 모터가 회전을 중지하는 제2 시간에 상기 모터의 제2 위치를 결정하도록 구성된 것을 특징으로 하는 시스템.
제1항에 있어서,
상기 모터 위치 결정 모듈은 상기 제1 시간에서의 상기 모터의 회전 속도 및 감쇠 계수(decay factor)에 기초하여 상기 제1 시간과 제2 시간 사이의 제2 기간 동안의 상기 모터의 회전 속도를 결정하도록 구성된 것을 특징으로 하는 시스템.
제2항에 있어서,
상기 모터 위치 결정 모듈은 상기 제1 시간에 상기 모터에 공급된 제1 전압에 기초하여 상기 감쇠 계수를 결정하도록 구성된 것을 특징으로 하는 시스템.
제3항에 있어서,
상기 모터 위치 결정 모듈은 상기 제1 기간 동안 측정된 상기 모터에 공급된 전류의 리플들의 주파수 - 상기 제1 시간에 상기 모터에 제1 전압이 공급됨 - 와 상기 제1 전압에 대응하는 상기 모터의 기준 리플 주파수(reference ripple frequency) 사이의 차이에 기초하여 상기 감쇠 계수를 결정하도록 구성된 것을 특징으로 하는 시스템.
제1항에 있어서,
상기 모터 위치 결정 모듈은 상기 모터로의 전력 공급이 최초로 중단되는 제1 시간에서의 상기 모터의 제1 위치 및 상기 모터의 회전 속도에 기초하여 제3 시간에 상기 모터의 제2 위치를 예측하도록 구성되며, 상기 제3 시간은 상기 모터가 회전을 중지하는 제2 시간보다 이른 것을 특징으로 하는 시스템.
제5항에 있어서,
상기 제2 위치 및 타겟 위치에 기초하여 상기 모터로의 전력 공급을 언제 중단할지를 결정하도록 구성된 타겟 모터 중지 위치 모듈을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 시스템.
제6항에 있어서,
상기 제2 위치가 상기 타겟 위치와 동일한 것 및 상기 타겟 위치의 미리 결정된 범위 내에 있는 것 중 하나일 때 상기 모터로의 전력 공급을 중단하도록 구성된 모터 제어 모듈을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 시스템.
시스템으로서,
모터에 공급되는 전류를 측정하고, 상기 모터로의 전력 공급이 중단된 후 상기 모터에 의해 유도되는 전류를 측정하도록 구성된 모터 드라이버 모듈과; 그리고
모터 위치 결정 모듈을 포함하고, 상기 모터 위치 결정 모듈은, 상기 모터에 공급되는 전류의 리플들에 기초하여 상기 모터에 전력이 공급될 때 상기 모터의 위치를 결정하고, 상기 모터에 의해 유도되는 전류의 리플들에 기초하여 상기 모터로의 전력 공급이 중단된 후 상기 모터의 위치를 결정하도록 구성된 것을 특징으로 하는 시스템.
제8항에 있어서,
상기 모터 위치 결정 모듈은:
상기 모터로의 전력 공급이 최초로 중단되는 제1 시간과 상기 모터로의 전력 공급이 중단된 후의 제2 시간 사이의 기간 동안 상기 모터가 회전한 거리를 결정하고, 그리고
상기 제1 시간에서의 상기 모터의 위치 및 상기 제1 시간과 상기 제2 시간 사이의 기간 동안의 상기 모터의 회전 거리에 기초하여 상기 제2 시간에 상기 모터의 위치를 결정하도록 구성된 것을 특징으로 하는 시스템.
제9항에 있어서,
상기 모터 위치 결정 모듈은 상기 기간 동안의 상기 모터의 회전 속도 및 상기 기간의 지속 시간(duration)에 기초하여 상기 제1 시간과 상기 제2 시간 사이의 상기 기간 동안의 상기 모터의 회전 거리를 결정하도록 구성된 것을 특징으로 하는 시스템.
제10항에 있어서,
상기 모터 위치 결정 모듈은 상기 기간 동안 상기 모터에 의해 유도되는 전류의 리플들의 주파수에 기초하여 상기 제1 시간과 상기 제2 시간 사이의 상기 기간 동안 상기 모터의 회전 속도를 결정하도록 구성된 것을 특징으로 하는 시스템.
제8항에 있어서,
상기 모터 위치 결정 모듈은 상기 모터에 의해 유도되는 전류의 리플들의 수에 기초하여 상기 모터로의 전력 공급이 중단된 후의 상기 모터의 위치를 결정하도록 구성된 것을 특징으로 하는 시스템.
제8항에 있어서,
전류가 상기 모터를 통해 제1 흐름 방향으로 흐르도록 제1 스위치를 닫음으로써 상기 모터를 제1 회전 방향으로 회전시키고 그리고 전류가 상기 모터를 통해 제2 흐름 방향으로 흐르도록 제2 스위치를 닫음으로써 상기 모터를 제2 회전 방향으로 회전시키도록 구성된 모터 제어 모듈과;
상기 제1 흐름 방향으로 흐르는 제1 전류량을 제어하도록 구성된 제1 모터 드라이버 모듈과; 그리고
상기 제2 흐름 방향으로 흐르는 제2 전류량을 제어하도록 구성된 제2 모터 드라이버 모듈을 더 포함하고,
상기 모터 제어 모듈은 상기 모터로의 전력 공급이 중단된 후 상기 모터가 상기 제1 및 제2 회전 방향들 중 하나로 회전하는 것을 지속할 때 상기 제1 및 제2 모터 드라이버 모듈들 모두를 통해 전류를 순환시키기 위해 상기 제1 및 제2 스위치들을 제어하도록 구성되고,
상기 제1 및 제2 모터 드라이버 모듈들 중 적어도 하나는 상기 모터에 의해 유도되는 전류를 측정하도록 구성된 것을 특징으로 하는 시스템.
시스템으로서,
모터를 현재의 위치로부터 타겟 위치로 회전시키기 위해 좌석 어셈블리의 상기 모터에 전력을 공급하도록 구성된 모터 제어 모듈과;
상기 모터에 공급되는 전류의 리플들에 기초하여 상기 모터의 회전 속도를 결정하고 그리고 상기 모터의 회전 속도 및 상기 좌석 어셈블리의 질량(mass)에 기초하여 상기 좌석 어셈블리의 관성(inertia)을 결정하도록 구성된 모터 위치 결정 모듈과; 그리고
타겟 모터 중지 위치 모듈을 포함하고, 상기 타겟 모터 중지 위치 모듈은 상기 모터의 타겟 위치 및 상기 좌석 어셈블리의 관성에 기초하여 상기 모터로의 전력 공급을 언제 중단할 지를 결정하도록 구성된 것을 특징으로 하는 시스템.
제14항에 있어서,
상기 타겟 모터 중지 위치 모듈은 상기 모터가 회전하는 방향에 기초하여 상기 모터로의 전력 공급을 언제 중단할지를 결정하도록 구성된 것을 특징으로 하는 시스템.
제14항에 있어서,
상기 타겟 모터 중지 위치 모듈은 상기 좌석 어셈블리의 관성 및 상기 모터가 회전하는 방향에 기초하여 상기 타겟 위치를 중심으로 인-포지션 대역(in-position band)을 결정하도록 구성되고, 그리고
상기 모터 제어 모듈은 상기 모터의 현재의 위치가 상기 인-포지션 대역 내에 있기 전 제1 시간 및 상기 모터의 현재의 위치가 최초로 상기 인-포지션 대역 내에 있는 제2 시간 중 하나에서 상기 모터로의 전력 공급을 중단하도록 구성된 것을 특징으로 하는 시스템.
제14항에 있어서,
상기 모터 제어 모듈은 상기 모터가 제1 위치에 있는 제1 시간에 상기 모터로의 전력 공급을 중단하도록 구성되고, 그리고
상기 모터 위치 결정 모듈은 상기 제1 시간에서의 상기 모터의 제1 위치 및 상기 제1 시간에서의 상기 좌석 어셈블리의 관성에 기초하여 상기 모터로의 전력 공급이 중단된 후 상기 모터가 회전을 중지하는 제2 시간에 상기 모터의 제2 위치를 결정하도록 구성된 것을 특징으로 하는 시스템.
제17항에 있어서,
상기 모터 위치 결정 모듈은 상기 제1 시간 전 제1 기간 동안 측정된 상기 모터에 공급되는 전류의 리플들의 주파수 - 상기 제1 시간에 상기 모터에 제1 전압이 공급됨 - 와 상기 제1 전압에 대응하는 상기 모터의 기준 리플 주파수 사이의 차이에 기초하여 상기 제1 시간에 상기 좌석 어셈블리의 관성을 결정하도록 구성된 것을 특징으로 하는 시스템.