CN113008255B - 导航方法和导航装置 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了导航方法和导航装置，该导航方法包括：根据车辆的当前位置和目的位置生成N条待选规划路线，其中，N为大于等于1的整数；根据当前车速和所述车辆的当前位置得到所述车辆在所述N条待选规划路线中最近需要转向的路口的预估转向情况；根据所述车辆在所述N条待选规划路线中最近需要转向的路口的预估转向情况生成最优导航路线；提供所述最优导航路线。本发明可以在车辆导航时生成多条待选规划路线，并获取每条待选规划路线中最近需转向路口是否可以安全转向，删除不可安全转向的规划路线，从剩余规划路线中选择最优的规划路线作为导航路线，提升了车辆行驶安全性。

Description

导航方法和导航装置

技术领域

本发明实施例涉及导航技术领域，具体涉及导航方法和导航装置。

背景技术

车载导航具有卫星定位系统功能，让用户在驾驶汽车时随时随地知晓车辆的当前位置和规划路线。

目前，车辆导航时，通常会以行程最近、行驶最通畅为原则进行导航路线规划，没有考虑到车辆行驶的安全性。

发明内容

本发明实施例的目的在于提供导航方法和导航装置，用以解决导航路线规划，没有考虑到车辆行驶的安全性的问题。

为实现上述目的，本发明实施例主要提供如下技术方案：

第一方面，本发明实施例提供了一种导航方法，包括：

根据车辆的当前位置和目的位置生成N条待选规划路线，其中，N为大于等于1的整数；

根据当前车速和所述车辆的当前位置得到所述车辆在所述N条待选规划路线中最近需要转向的路口的预估转向情况；

根据所述车辆在所述N条待选规划路线中最近需要转向的路口的预估转向情况生成最优导航路线；

提供所述最优导航路线。

根据本发明的一个实施例，所述预估转向情况包括可以安全转向和不可以安全转向，则根据所述车辆在所述N条待选规划路线中最近需要转向的路口的预估转向情况生成最优导航路线，包括：

从所述N条待选规划路线中可以进行安全转向的路线中选择所述最优导航路线。

根据本发明的一个实施例，从所述N条待选规划路线中可以进行安全转向的路线中选择所述最优导航路线，包括：

获取所述N条待选规划路线中可以进行安全转向的M条待选规划路线，其中，M为大于等于1的整数，且M≤N；

获取所述M条待选规划路线的行驶里程、交通灯信息和路况信息；

根据所述M条待选规划路线的行驶里程、交通灯信息和路况信息确定所述最优导航路线。

根据本发明的一个实施例，所述预估转向情况包括可以安全转向和不可以安全转向，则根据所述车辆在所述N条待选规划路线中最近需要转向的路口的预估转向情况生成最优导航路线，包括：

如果所述N条待选规划路线全部都不可以安全转向；

获取所述N条待选规划路线的行驶里程、交通灯信息和路况信息；

根据所述N条待选规划路线的行驶里程、交通灯信息和路况信息确定所述最优导航路线。

根据本发明的一个实施例，根据当前车速和所述当前位置得到所述车辆在所述N条待选规划路线中最近需要转向的路口的预估转向情况，包括：

获取所述车辆与所述N条待选规划路线中最近需要转向的路口之间的距离；

根据所述当前车速和所述车辆与所述N条待选规划路线中最近需要转向的路口之间的距离得到所述车辆行驶到所述N条待选规划路线中最近需要转向的路口时的预估车速；

根据所述车辆行驶到所述N条待选规划路线中最近需要转向的路口时的预估车速和预设的安全转向车速阈值得到所述N条待选规划路线的预估转向情况。

第二方面，本发明实施例还提供另一种导航方法，包括：

获取车辆的当前位置、当前车速和导航路线；

根据所述车辆的当前位置、所述当前车速判断所述车辆是否可以在所述导航路线中最近需要转向路口进行安全转向；

如果所述车辆不可以在所述导航路线中最近需要转向路口进行安全转向，则进行提示。

根据本发明的一个实施例，在进行提示之后，还包括：

如果在所述车辆行驶到导航路线中最近需要转向路口之前，接收到导航路线更换指令，则触发重新算路。

根据本发明的一个实施例，所述触发重新算路，包括：

根据所述车辆的当前位置和目的位置生成N条待选规划路线，其中，N为大于等于1的整数；

根据当前车速和所述车辆的当前位置得到所述车辆在所述N条待选规划路线中最近需要转向的路口的预估转向情况；

根据所述车辆在所述N条待选规划路线中最近需要转向的路口的预估转向情况生成最优导航路线；

提供所述最优导航路线。

第三方面，本发明实施例还提供一种导航装置，包括：

获取模块，用于根据车辆的当前位置和目的位置生成N条待选规划路线，其中，N为大于等于1的整数；所述获取模块还用于获取所述车辆的当前车速和所述车辆的当前位置；

控制处理模块，用于根据所述当前车速和所述车辆的当前位置得到所述车辆在所述N条待选规划路线中最近需要转向的路口的预估转向情况；所述控制处理模块还用于根据所述车辆在所述N条待选规划路线中最近需要转向的路口的预估转向情况生成最优导航路线；

提供模块，用于提供所述最优导航路线。

第四方面，本发明实施例还提供另一种导航装置，包括：

获取模块，用于获取车辆的当前位置、当前车速和导航路线；

提示模块；

控制处理模块，用于根据所述车辆的当前位置、所述当前车速判断所述车辆是否可以在所述导航路线中最近需要转向路口进行安全转向；所述控制处理模块还用于如果所述车辆不可以在所述导航路线中最近需要转向路口进行安全转向，则通过所述提示模块进行提示。

本发明实施例提供的技术方案至少具有如下优点：

本发明实施例提供的导航装置和导航方法，在车辆进行导航时，根据车辆的当前车速、车辆的当前位置可以得到车辆是否可以在导航路径中前方最近需要转向的路口进行安全转向。如果存在可以进行安全转向的导航路线，则从可以进行安全转向的导航路线中选择最优导航路线；如果不存在可以进行安全转向的导航路径，则从待选规划路线中选择最优导航路线，并对驾驶员进行提示，从而提升了车辆行驶安全性和用户体验。在另一方面，本发明可以根据车辆的当前位置和当前车速判断当前导航路线在最近需要转弯的路口是否可以安全转向，并在不可以安全转向时进行提示，或根据用户指令重新规划导航路线，并在重新规划导航路线时提供可以安全转向的最优导航路线。

附图说明

图1为本发明实施例一中导航方法的流程图。

图2为本发明实施例二中导航装置的结构框图。

图3为本发明实施例三中导航方法的流程图。

图4为本发明实施例四中导航装置的结构框图。

具体实施方式

以下由特定的具体实施例说明本发明的实施方式，熟悉此技术的人士可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点及功效。

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、接口、技术之类的具体细节，以便透彻理解本发明。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本发明。在其它情况中，省略对众所周知的系统、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本发明的描述。

【实施例一】

图1为本发明实施例一中导航方法的流程图。如图1所示，本发明实施例的导航方法，包括：

S110：根据车辆当前位置和目的位置生成N条待选规划路线。其中，N为大于等于1的整数。

在本实施例中，可以是在车辆偏离导航规划路径后进行的新路径规划，也可以是车辆行驶过程中突然开启导航进行的路径规划。以下实施例将以车辆偏离导航规划路径后进行的新路径规划为例。

S120：根据当前车速和车辆的当前位置得到车辆在N条待选规划路线中最近需要转向的路口的预估转向情况。

在本实施例中，获取当前车速的方式包括导航终端与车载控制终端相连，通过车载控制终端读取发动机的信息，然后根据换算公式得到的当前车速。

获取当前车速的方式还可以包括导航终端根据定位信息的变化情况和电子地图得到当前车速。例如初始车辆位置为位置A，车辆保持当前车速行驶10秒后的位置为位置B，导航终端根据电子地图得到位置A和位置B之间的距离，以及车辆匀速行驶的时间10秒，利用位置A和位置B之间的距离除以从位置A行驶到位置B的行驶时间，可以得到车辆处于位置A时的车速和车辆处于位置B的车速。

在本实施例中，可以通过卫星定位的方式获取车辆的当前位置。

在本发明的一个实施例中，根据当前车速和当前位置得到车辆在N条待选规划路线中最近需要转向的路口的预估转向情况，包括：

S120-1：获取车辆与N条待选规划路线中最近需要转向的路口之间的距离。

在本实施例中，对于任意一条待选规划路线，获取车辆与该条待选规划路线中前方需要转向路口之间的距离，其具体方式包括：通过定位信息得到车辆的当前位置，再通过电子地图得到车辆在电子地图中的位置，以及车辆前方最近需要转向路口的位置，然后根据车辆的当前位置和车辆前方最近需要转向路口的位置得到车辆与前方最近需要转向路口之间的距离。

在本发明一个实施例中，对于车辆到前方最近需要转弯路口的有效刹车距离，通过以下方式计算：

S＝S1-v1*t1

其中，S表示有效刹车距离，S1为车辆到前方最近需要转弯路口的距离，v1为车辆的当前车速，t1表示导航路径规划响应时间，例如导航路径规划响应时间可以取1秒，具体时间也可以根据对历史的导航路径规划响应时间进行记录和建模分析，通过建模分析结果得到最终的响应时间。

S120-2：根据N个有效刹车距离和当前车速得到车辆分别行驶到N条待选规划路线中的最近路口时的N个预估车速。

在本发明一个实施例中，对于车辆到前方最近需要转弯路口的预估车速，通过以下方式计算：

v2＝sqrt(v1*v1-2gμ*S)

其中，v2表示车辆到前方最近需要转弯路口的预估车速，g表示重力加速度，μ表示摩擦系数，摩擦可以取0.8，S表示有效刹车距离。

S120-3：根据N个预估车速和预设安全转向车速阈值得到车辆在N条待选规划路线中最近路口的N个安全转向情况。其中，安全转向情况情况包括可以安全转向和不可以安全转向。

具体地，如果车辆到前方需要转向路口的预估车速v2大于预设安全转向车速，则判定车辆不可以在前方需要转向的路口进行安全转向，如果预估车速v2小于等于预设安全转向车速阈值，则判定车辆可以在需要转向的路口进行安全转向。其中，预设安全转向车速阈值可以是30km/h。

S130-A：如果在N条待选规划路线中，存在车辆可以前方需要转向的路口进行安全转的待选规划路线，则从N条待选规划路线中可以进行安全转向的路线中选择最优导航路线，并删除不可以进行安全转向的待选规划路线。

在本发明的一个实施例中，步骤S130-A包括：

S130-A-1：获取N条待选规划路线中可以进行安全转向的M条待选规划路线。其中，M为大于等于1的整数，且M≤N。

S130-A-2：获取M条待选规划路线的行驶里程、交通灯信息和路况信息。其中，路况信息包括道路拥堵信息、交通事故信息和交通管制信息中的至少一种，优选包括以上所有信息。

S130-A-3：根据M条待选规划路线的行驶里程、交通灯信息和路况信息确定最优导航路线。其中，确定最优导航路线的方式与现有导航确定最优导航路线的方式相同。

S130-B：如果N条待选规划路线全部都不可以安全转向，则从N条待选规划路线中选择最优导航路线，并进行提示，以使驾驶员根据提示信息进行减速行驶，提升车辆行驶安全性。

在本发明的一个实施例中，步骤S130-B包括：

S130-B-1：获取N条待选规划路线的行驶里程、交通灯信息和路况信息。其中，路况信息包括道路拥堵信息、交通事故信息和交通管制信息中的至少一种，优选包括以上所有信息。

S130-B-2：根据N条待选规划路线的行驶里程、交通灯信息和路况信息确定最优导航路线。其中，确定最优导航路线的方式与现有导航确定最优导航路线的方式相同。

S140：提供最优导航路线。在导航终端最终确定最优导航路线以后，通过导航终端提供最优导航路线。

本发明实施例提供的车辆导航时的安全转向方法，在车辆进行导航时，根据车辆的当前车速、车辆的当前位置可以得到车辆是否可以在导航路线中前方最近需要转向的路口进行安全转向。如果存在可以进行安全转向的导航路线，则从可以进行安全转向的导航路线中选择最优导航路线；如果不存在可以进行安全转向的导航路径，则从待选规划路线中选择最优导航路线，并对驾驶员进行提示，从而提升了车辆行驶安全性和用户体验。

【实施例二】

与实施例一对应的，本发明还提供了一种导航装置。

图2为本发明实施例的导航装置的结构框图。如图2所示，本发明实施例导航装置，包括：获取模块210、控制处理模块220和提供模块230。

其中，获取模块210用于根据车辆当前位置和目的位置生成N条待选规划路线，其中，N为大于等于1的整数。获取模块210还用于获取车辆的当前车速和车辆的当前位置。控制处理模块220用于根据当前车速和车辆的当前位置得到车辆在N条待选规划路线中最近需要转向的路口的预估转向情况；控制处理模块还用于根据车辆在N条待选规划路线中最近需要转向的路口的预估转向情况生成最优导航路线。提供模块230用于提供最优导航路线。

在本发明的一个实施例中，预估转向情况包括可以安全转向和不可以安全转向。控制处理模块220用于从N条待选规划路线中可以进行安全转向的路线中选择最优导航路线，并删除不可以进行安全转向的待选规划路线。

在本发明的一个实施例中，控制处理模块220用于获取N条待选规划路线中可以进行安全转向的M条待选规划路线，其中，M为大于等于1的整数，且M≤N。获取模块210还用于获取M条待选规划路线的行驶里程、交通灯信息和路况信息。控制处理模块220还用于根据M条待选规划路线的行驶里程、交通灯信息和路况信息确定最优导航路线。

在本发明的一个实施例中，路况信息包括道路拥堵信息、交通事故信息和交通管制信息中的至少一种。

在本发明的一个实施例中，预估转向情况包括可以安全转向和不可以安全转向。控制处理模块220用于如果N条待选规划路线全部都不可以安全转向，则从对N条待选规划路线中选择最优导航路线，并通过提供模块进行提示。

在本发明的一个实施例中，获取模块210用于获取N条待选规划路线的行驶里程、交通灯信息和路况信息。控制处理模块220用于根据N条待选规划路线的行驶里程、交通灯信息和路况信息确定最优导航路线。

在本发明的一个实施例中，获取模块210用于获取车辆与N条待选规划路线中最近需要转向的路口之间的距离。控制处理模块220用于根据当前车速和车辆与N条待选规划路线中最近需要转向的路口之间的距离得到车辆行驶到N条待选规划路线中最近需要转向的路口时的预估车速。控制处理模块220还用于根据车辆行驶到N条待选规划路线中最近需要转向的路口时的预估车速和预设的安全转向车速阈值得到N条待选规划路线的预估转向情况。

在本发明的一个实施例中，根据以下公式得到车辆到前方最近需要转弯路口的有效刹车距离：

S＝S1-v1*t1

其中，S表示有效刹车距离，S1为车辆到前方最近需要转弯路口的距离，v1为车辆的当前车速，t1表示导航路径规划响应时间。

在本发明的一个实施例中，根据以下公式得到车辆到前方最近需要转弯路口的预估车速：

v2＝sqrt(v1*v1-2gμ*S)

其中，v2表示车辆到前方最近需要转弯路口的预估车速，g表示重力加速度，μ表示摩擦系数，S表示有效刹车距离。

需要说明的是，实施例二的导航装置的具体实施方式与实施例一的导航方法的具体实施方式类似，具体参见实施例一的导航方法部分的描述，为了减少冗余，不做赘述。

【实施例三】

图3为本发明实施例三中导航方法的流程图。如图3所示，本发明实施例的导航方法，包括：

S310：获取车辆的当前位置、当前车速和导航路线。其中，车辆的当前位置可以通过卫星定位的到，当前车速可以通过发动机参数进行换算后得到，导航路线为正在使用的导航路线。

S320：根据车辆的当前位置、当前车速判断车辆是否可以在导航路线中最近需要转向路口进行安全转向。

需要说明的是，本实施例中，判断车辆是否可以在导航路线中最近需要转向路口进行安全转向的方式与实施例一判断是否可以安全转向的方式类似，区别仅在于步骤S320的导航路线仅为一条，且是正在使用的导航路线。

S330：如果车辆不可以在导航路线中最近需要转向路口进行安全转向，则进行提示。

在本发明的一个实施例中，在步骤S330之后，还包括：

S330-A：如果在车辆行驶到导航路线中最近需要转向路口之前如果没有接收到更换导航的指令，按照原导航路线继续导航，并语音进行安全驾驶提示。其中，安全驾驶提示的内容可以是“车速过快，前方路口转向，请减速慢行”。

S330-B：如果在车辆行驶到导航路线中最近需要转向路口之前，接收到导航路线更换指令，则更换导航路线。

具体地，驾驶员可以在收到提示信息之后，通过对导航终端进行触控、语音控制等方式告知导航终端需要更换导航路线，然后导航终端开始触发算路并提供最优导航路线。

在本发明的一个实施例中，更换导航路线，包括：

根据车辆的当前位置和目的位置生成N条待选规划路线，其中，N为大于等于1的整数；

根据当前车速和车辆的当前位置得到车辆在N条待选规划路线中最近需要转向的路口的预估转向情况；

根据车辆在N条待选规划路线中最近需要转向的路口的预估转向情况生成最优导航路线；

提供最优导航路线。

根据本发明的一个实施例，预估转向情况包括可以安全转向和不可以安全转向，则根据车辆在N条待选规划路线中最近需要转向的路口的预估转向情况生成最优导航路线，包括：

从N条待选规划路线中可以进行安全转向的路线中选择最优导航路线；

删除不可以进行安全转向的待选规划路线。

根据本发明的一个实施例，从N条待选规划路线中可以进行安全转向的路线中选择最优导航路线，包括：

获取N条待选规划路线中可以进行安全转向的M条待选规划路线，其中，M为大于等于1的整数，且M≤N；

获取M条待选规划路线的行驶里程、交通灯信息和路况信息；

根据M条待选规划路线的行驶里程、交通灯信息和路况信息确定最优导航路线。

根据本发明的一个实施例，路况信息包括道路拥堵信息、交通事故信息和交通管制信息中的至少一种。

根据本发明的一个实施例，预估转向情况包括可以安全转向和不可以安全转向，则根据车辆在N条待选规划路线中最近需要转向的路口的预估转向情况生成最优导航路线，包括：

如果N条待选规划路线全部都不可以安全转向，则从对N条待选规划路线中选择最优导航路线，并进行提示。

根据本发明的一个实施例，从对N条待选规划路线中选择最优导航路线，包括：

获取N条待选规划路线的行驶里程、交通灯信息和路况信息；

根据N条待选规划路线的行驶里程、交通灯信息和路况信息确定最优导航路线。

根据本发明的一个实施例，根据当前车速和当前位置得到车辆在N条待选规划路线中最近需要转向的路口的预估转向情况，包括：

获取车辆与N条待选规划路线中最近需要转向的路口之间的距离；

根据当前车速和车辆与N条待选规划路线中最近需要转向的路口之间的距离得到车辆行驶到N条待选规划路线中最近需要转向的路口时的预估车速；

根据车辆行驶到N条待选规划路线中最近需要转向的路口时的预估车速和预设的安全转向车速阈值得到N条待选规划路线的预估转向情况。

根据本发明的一个实施例，根据以下公式得到车辆到前方最近需要转弯路口的有效刹车距离：

S＝S1-v1*t1

其中，S表示有效刹车距离，S1为车辆到前方最近需要转弯路口的距离，v1为车辆的当前车速，t1表示导航路径规划响应时间。

根据本发明的一个实施例，根据以下公式得到车辆到前方需要转向路口的预估车速：

v2＝sqrt(v1*v1-2gμ*S)

其中，v2表示车辆到前方最近需要转弯路口的预估车速，g表示重力加速度，μ表示摩擦系数，S表示有效刹车距离。

需要说明的是，实施例三中在更换导航路线时，即需要重新规划导航路线的具体实施方式与实施例一导航方式的具体实施方式类似，为了减少冗余，不作赘述。

【实施例四】

与实施例三对应的，本发明还提供了一种导航装置。

图4为本发明实施例四中导航装置的结构框图。如图4所示，本实施例的导航装置，包括：获取模块410、提示模块420和控制处理模块430。

其中，获取模块410用于获取车辆的当前位置、当前车速和导航路线。控制处理模块430用于根据车辆的当前位置、当前车速判断车辆是否可以在导航路线中最近需要转向路口进行安全转向。控制处理模块430还用于如果车辆不可以在导航路线中最近需要转向路口进行安全转向，则通过提示模块进行提示。

在本发明的一个实施例中，控制处理模块430还用于如果在车辆行驶到导航路线中最近需要转向路口之前，接收到导航路线更换指令，则更换导航路线。

在本发明的一个实施例中，还包括提供模块。控制处理模块430用于根据车辆的当前位置和目的位置生成N条待选规划路线，其中，N为大于等于1的整数。控制处理模块430还用于根据当前车速和车辆的当前位置得到车辆在N条待选规划路线中最近需要转向的路口的预估转向情况。控制处理模块430还用于根据车辆在N条待选规划路线中最近需要转向的路口的预估转向情况生成最优导航路线。提供模块用于提供最优导航路线。

在本发明的一个实施例中，预估转向情况包括可以安全转向和不可以安全转向。控制处理模块430用于从N条待选规划路线中可以进行安全转向的路线中选择最优导航路线，并删除不可以进行安全转向的待选规划路线。

在本发明的一个实施例中，控制处理模块430用于获取N条待选规划路线中可以进行安全转向的M条待选规划路线，其中，M为大于等于1的整数，且M≤N。获取模块410还用于获取M条待选规划路线的行驶里程、交通灯信息和路况信息。控制处理模块430还用于根据M条待选规划路线的行驶里程、交通灯信息和路况信息确定最优导航路线。

在本发明的一个实施例中，路况信息包括道路拥堵信息、交通事故信息和交通管制信息中的至少一种。

在本发明的一个实施例中，预估转向情况包括可以安全转向和不可以安全转向。控制处理模块430用于如果N条待选规划路线全部都不可以安全转向，则从对N条待选规划路线中选择最优导航路线，并通过提示模块进行提示。

在本发明的一个实施例中，获取模块410用于获取N条待选规划路线的行驶里程、交通灯信息和路况信息。控制处理模块430用于根据N条待选规划路线的行驶里程、交通灯信息和路况信息确定最优导航路线。

在本发明的一个实施例中，获取模块410用于获取车辆与N条待选规划路线中最近需要转向的路口之间的距离。控制处理模块430用于根据当前车速和车辆与N条待选规划路线中最近需要转向的路口之间的距离得到车辆行驶到N条待选规划路线中最近需要转向的路口时的预估车速。控制处理模块430还用于根据车辆行驶到N条待选规划路线中最近需要转向的路口时的预估车速和预设的安全转向车速阈值得到N条待选规划路线的预估转向情况。

在本发明的一个实施例中，根据以下公式得到车辆到前方最近需要转弯路口的有效刹车距离：

S＝S1-v1*t1

其中，S表示有效刹车距离，S1为车辆到前方最近需要转弯路口的距离，v1为车辆的当前车速，t1表示导航路径规划响应时间。

在本发明的一个实施例中，根据以下公式得到车辆到前方最近需要转弯路口的预估车速：

v2＝sqrt(v1*v1-2gμ*S)

其中，v2表示车辆到前方最近需要转弯路口的预估车速，g表示重力加速度，μ表示摩擦系数，S表示有效刹车距离。

需要说明的是，实施例四的导航装置的具体实施方式与实施例三的导航方法的具体实施方式类似，具体参见实施例一的导航方法部分的描述，为了减少冗余，不做赘述。

本发明实施例还提供一种电子设备，包括：至少一个处理器和至少一个存储器；所述存储器用于存储一个或多个程序指令；所述处理器，用于运行一个或多个程序指令，用以执行如第一方面或第三方面的导航方法。

本发明所公开的实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序指令，当所述计算机程序指令在计算机上运行时，使得计算机执行第一方面或第三方面的导航方法。

在本发明实施例中，处理器可以是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。处理器可以是通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，简称DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC)、现场可编程门阵列(FieldProgrammable Gate Array，简称FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。

可以实现或者执行本发明实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本发明实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。处理器读取存储介质中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。

存储介质可以是存储器，例如可以是易失性存储器或非易失性存储器，或可包括易失性和非易失性存储器两者。

其中，非易失性存储器可以是只读存储器(Read-Only Memory，简称ROM)、可编程只读存储器(Programmable ROM，简称PROM)、可擦除可编程只读存储器(Erasable PROM，简称EPROM)、电可擦除可编程只读存储器(Electrically EPROM，简称EEPROM)或闪存。

易失性存储器可以是随机存取存储器(Random Access Memory，简称RAM)，其用作外部高速缓存。通过示例性但不是限制性说明，许多形式的RAM可用，例如静态随机存取存储器(Static RAM，简称SRAM)、动态随机存取存储器(Dynamic RAM，简称DRAM)、同步动态随机存取存储器(Synchronous DRAM，简称SDRAM)、双倍数据速率同步动态随机存取存储器(Double Data Rate SDRAM，简称DDRSDRAM)、增强型同步动态随机存取存储器(EnhancedSDRAM，简称ESDRAM)、同步连接动态随机存取存储器(Synch Link DRAM，简称SLDRAM)和直接内存总线随机存取存储器(Direct Rambus RAM，简称DRRAM)。

本发明实施例描述的存储介质旨在包括但不限于这些和任意其它适合类型的存储器。

本领域技术人员应该可以意识到，在上述一个或多个示例中，本发明所描述的功能可以用硬件与软件组合来实现。当应用软件时，可以将相应功能存储在计算机可读介质中或者作为计算机可读介质上的一个或多个指令或代码进行传输。计算机可读介质包括计算机存储介质和通信介质，其中通信介质包括便于从一个地方向另一个地方传送计算机程序的任何介质。存储介质可以是通用或专用计算机能够存取的任何可用介质。

以上所述的具体实施方式，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施方式而已，并不用于限定本发明的保护范围，凡在本发明的技术方案的基础之上，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包括在本发明的保护范围之内。

Claims (4)

1.一种导航方法，其特征在于，包括：

根据车辆的当前位置和目的位置生成N条待选规划路线，其中，N为大于等于1的整数；

根据当前车速和所述车辆的当前位置得到所述车辆在所述N条待选规划路线中最近需要转向的路口的预估转向情况；

根据所述车辆在所述N条待选规划路线中最近需要转向的路口的预估转向情况生成最优导航路线；

提供所述最优导航路线；

所述预估转向情况包括可以安全转向和不可以安全转向，则根据所述车辆在所述N条待选规划路线中最近需要转向的路口的预估转向情况生成最优导航路线，包括：从所述N条待选规划路线中可以进行安全转向的路线中选择所述最优导航路线；

从所述N条待选规划路线中可以进行安全转向的路线中选择所述最优导航路线，包括：获取所述N条待选规划路线中可以进行安全转向的M条待选规划路线，其中，M为大于等于1的整数，且M≤N；获取所述M条待选规划路线的行驶里程、交通灯信息和路况信息；根据所述M条待选规划路线的行驶里程、交通灯信息和路况信息确定所述最优导航路线；

所述预估转向情况包括可以安全转向和不可以安全转向，则根据所述车辆在所述N条待选规划路线中最近需要转向的路口的预估转向情况生成最优导航路线，包括：如果所述N条待选规划路线全部都不可以安全转向；获取所述N条待选规划路线的行驶里程、交通灯信息和路况信息；根据所述N条待选规划路线的行驶里程、交通灯信息和路况信息确定所述最优导航路线；

根据当前车速和所述当前位置得到所述车辆在所述N条待选规划路线中最近需要转向的路口的预估转向情况，包括：获取所述车辆与所述N条待选规划路线中最近需要转向的路口之间的距离；根据所述当前车速和所述车辆与所述N条待选规划路线中最近需要转向的路口之间的距离得到所述车辆行驶到所述N条待选规划路线中最近需要转向的路口时的预估车速；根据所述车辆行驶到所述N条待选规划路线中最近需要转向的路口时的预估车速和预设的安全转向车速阈值得到所述N条待选规划路线的预估转向情况。

2.一种导航方法，其特征在于，包括：

获取车辆的当前位置、当前车速和导航路线；

根据所述车辆的当前位置、所述当前车速判断所述车辆是否可以在所述导航路线中最近需要转向路口进行安全转向；

如果所述车辆不可以在所述导航路线中最近需要转向路口进行安全转向，则进行提示；

在进行提示之后，还包括：如果在所述车辆行驶到导航路线中最近需要转向路口之前，接收到导航路线更换指令，则触发重新算路；

所述触发重新算路，包括：根据所述车辆的当前位置和目的位置生成N条待选规划路线，其中，N为大于等于1的整数；根据当前车速和所述车辆的当前位置得到所述车辆在所述N条待选规划路线中最近需要转向的路口的预估转向情况；根据所述车辆在所述N条待选规划路线中最近需要转向的路口的预估转向情况生成最优导航路线；提供所述最优导航路线。

3.一种导航装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于根据车辆的当前位置和目的位置生成N条待选规划路线，其中，N为大于等于1的整数；所述获取模块还用于获取所述车辆的当前车速和所述车辆的当前位置；

控制处理模块，用于根据所述当前车速和所述车辆的当前位置得到所述车辆在所述N条待选规划路线中最近需要转向的路口的预估转向情况；所述控制处理模块还用于根据所述车辆在所述N条待选规划路线中最近需要转向的路口的预估转向情况生成最优导航路线；

提供模块，用于提供所述最优导航路线；

所述预估转向情况包括可以安全转向和不可以安全转向，则根据所述车辆在所述N条待选规划路线中最近需要转向的路口的预估转向情况生成最优导航路线，包括：从所述N条待选规划路线中可以进行安全转向的路线中选择所述最优导航路线；

从所述N条待选规划路线中可以进行安全转向的路线中选择所述最优导航路线，包括：获取所述N条待选规划路线中可以进行安全转向的M条待选规划路线，其中，M为大于等于1的整数，且M≤N；获取所述M条待选规划路线的行驶里程、交通灯信息和路况信息；根据所述M条待选规划路线的行驶里程、交通灯信息和路况信息确定所述最优导航路线；

所述预估转向情况包括可以安全转向和不可以安全转向，则根据所述车辆在所述N条待选规划路线中最近需要转向的路口的预估转向情况生成最优导航路线，包括：如果所述N条待选规划路线全部都不可以安全转向；获取所述N条待选规划路线的行驶里程、交通灯信息和路况信息；根据所述N条待选规划路线的行驶里程、交通灯信息和路况信息确定所述最优导航路线；

根据当前车速和所述当前位置得到所述车辆在所述N条待选规划路线中最近需要转向的路口的预估转向情况，包括：获取所述车辆与所述N条待选规划路线中最近需要转向的路口之间的距离；根据所述当前车速和所述车辆与所述N条待选规划路线中最近需要转向的路口之间的距离得到所述车辆行驶到所述N条待选规划路线中最近需要转向的路口时的预估车速；根据所述车辆行驶到所述N条待选规划路线中最近需要转向的路口时的预估车速和预设的安全转向车速阈值得到所述N条待选规划路线的预估转向情况。

4.一种导航装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取车辆的当前位置、当前车速和导航路线；

提示模块；

控制处理模块，用于根据所述车辆的当前位置、所述当前车速判断所述车辆是否可以在所述导航路线中最近需要转向路口进行安全转向；所述控制处理模块还用于如果所述车辆不可以在所述导航路线中最近需要转向路口进行安全转向，则通过所述提示模块进行提示；

在进行提示之后，还包括：如果在所述车辆行驶到导航路线中最近需要转向路口之前，接收到导航路线更换指令，则触发重新算路；

所述触发重新算路，包括：根据所述车辆的当前位置和目的位置生成N条待选规划路线，其中，N为大于等于1的整数；根据当前车速和所述车辆的当前位置得到所述车辆在所述N条待选规划路线中最近需要转向的路口的预估转向情况；根据所述车辆在所述N条待选规划路线中最近需要转向的路口的预估转向情况生成最优导航路线；提供所述最优导航路线。