CN112987658B - 生产系统、修复系统、生产方法以及信息存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明涉及生产系统、修复系统、生产方法以及信息存储介质。生产系统(1)包括能够执行多个工序中的每个工序的工业装置(30)。生产系统(1)的检测部(202)检测工业装置(30)中发生的异常。接受部(102)在检测部(202)检测到异常的情况下，基于工序信息接受为了修复而执行的一个以上的工序的指定，该工序信息针对多个工序的每一个至少将工序的名称与变量相关联，该变量是在表示工业装置(30)的动作而在工序中执行的工序程序中被进行参考和变更中的至少一种。记录部(103)记录表示接受部(102)接受的一个以上的工序的修复工序信息。

Description

生产系统、修复系统、生产方法以及信息存储介质

技术领域

本发明涉及生产系统、修复系统、生产方法以及信息存储介质。

背景技术

以往，例如如PLC(Programmable Logic Controller，可编程逻辑控制器)那样，已知有在具有多个工业装置的系统中执行多个工序中的每个工序的技术。例如，在专利文献1中，记载了将PLC的动作记述在梯形图中来制作程序的技术。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2012-194678号公报

发明内容

发明所要解决的问题

本发明要解决的问题是减轻用于修复在工业装置中发生的异常的麻烦。

用于解决问题的手段

本发明的一个方式提供了一种生产系统，包括：工业装置，能够执行多个工序中的每个工序；检测部，检测在所述工业装置中发生的异常；接受部，在所述检测部检测到所述异常的情况下，基于工序信息，接受为了修复而执行的一个以上的所述工序的指定，所述工序信息针对所述多个工序的每一个，至少将所述工序的名称与变量相关联，所述变量是在工序中执行的工序程序中被进行参考和变更中的至少一种；以及记录部，记录表示所述接受部接受的所述一个以上的工序的修复工序信息。

本发明的另一方式提供了一种修复系统，包括：检测部，检测在工业装置中发生的异常，所述工业装置能够执行多个工序中的每个工序；接受部，在所述检测部检测到所述异常的情况下，基于工序信息，接受为了修复而执行的一个以上的所述工序的指定，所述工序信息针对所述多个工序的每一个，至少将所述工序的名称与变量相关联，所述变量是在工序中执行的工序程序中被进行参考和变更中的至少一种；以及记录部，记录表示所述接受部接受的所述一个以上的工序的修复工序信息。

本发明的又一方式提供了一种生产方法，由能够执行多个工序中的每个工序的工业装置执行，其中，检测在所述工业装置中发生的异常，在检测到所述异常的情况下，基于工序信息，接受为了修复而执行的一个以上的所述工序的指定，所述工序信息针对所述多个工序的每一个，至少将所述工序的名称与变量相关联，所述变量是在工序中执行的工序程序中被进行参考和变更中的至少一种；记录表示所述一个以上的工序的修复工序信息。

本发明的又一方式提供了一种信息存储介质，存储程序，所述程序用于使计算机发挥下述各部的功能：检测部，检测在工业装置中发生的异常，所述工业装置能够执行多个工序中的每个工序；接受部，在所述检测部检测到所述异常的情况下，基于工序信息，接受为了修复而执行的一个以上的所述工序的指定，所述工序信息针对所述多个工序的每一个，至少将所述工序的名称与变量相关联，所述变量是在工序中执行的工序程序中被进行参考和变更中的至少一种；以及记录部，记录表示所述接受部接受的所述一个以上的工序的修复工序信息。

另外，本发明的一个方式涉及的生产系统，所述生产系统还包括修复部，在所述检测部再次检测到所述异常的情况下，所述修复部获取由所述记录部记录的所述修复工序信息所表示的所述一个以上的工序，并执行所获取的一个以上的工序来修复所述异常。

另外，本发明的一个方式涉及的生产系统，所述生产系统还包括种类获取部，所述种类获取部获取所述检测部检测到的所述异常的种类，所述记录部将所述修复工序信息与所述种类获取部获取的所述异常的种类相关联地记录，在所述检测部再次检测到所述异常的情况下，所述修复部获取与该异常的种类相关联的所述修复工序信息所表示的所述一个以上的工序，并执行该获取的一个以上的工序来修复所述异常。

另外，本发明的一个方式涉及的生产系统，所述生产系统还包括确定部，所述确定部确定发生了所述检测部检测到的所述异常的工序，所述记录部将所述修复工序信息与所述确定部确定的工序相关联地记录，在所述检测部再次检测到所述异常的情况下，所述修复部获取与发生该异常的工序相关联的所述修复工序信息所表示的所述一个以上的工序，并执行该获取的一个以上的工序来修复所述异常。

另外，本发明的一个方式涉及的生产系统，所述生产系统还包括状态获取部，所述状态获取部获取所述检测部检测到所述异常时的所述工业装置的状态，所述记录部将所述修复工序信息与所述状态获取部获取的所述工业装置的状态相关联地记录，在所述检测部再次检测到所述异常的情况下，所述修复部获取与发生该异常时的所述工业装置的状态相关联的所述修复工序信息所表示的所述一个以上的工序，并执行该获取的一个以上的工序来修复所述异常。

另外，本发明的一个方式涉及的生产系统，所述生产系统还包括显示控制部，在所述检测部检测到所述异常的情况下，所述显示控制部基于所述多个工序各自的所述工序信息，显示修复工序制作画面，所述修复工序制作画面包含所述多个工序各自的名称，且能够指定为了修复而执行的工序，所述接受部在所述修复工序制作画面中，接受所述一个以上工序的指定。

另外，本发明的一个方式涉及的生产系统，所述接受部基于检测部检测到所述异常的工业装置和执行该工业装置的前工序的其他工业装置的各自的所述工序信息，接受要由所述工业装置和所述其他工业装置中的至少一者执行的一个以上工序的指定，所述记录部记录表示要由所述工业装置和所述其他工业装置中的至少一者执行的一个以上的工序的所述修复工序信息。

另外，本发明的一个方式涉及的生产系统，所述接受部接受多个所述工序的执行顺序的指定，所述记录部基于所述接受部接受的执行顺序，记录所述修复工序信息。

另外，本发明的一个方式涉及的生产系统，所述记录部将所述修复工序信息记录到其他装置中，所述其他装置能够与控制所述工业装置的控制装置进行通信。

另外，本发明的一个方式涉及的生产系统，所述接受部接受在所述检测部检测到的所述异常修复后再次开始的工序的指定，所述记录部将所述接受部接受的所述再次开始的工序与所述修复工序信息相关联地记录。

发明效果

根据上述发明，能够减轻用于修复在工业装置中发生的异常的麻烦。

附图说明

图1是表示实施方式涉及的生产系统的整体结构的图。

图2是表示控制器控制工业装置的状态的图。

图3是表示修复工序制作画面的一例的图。

图4是表示用户手动修复异常的状态的图。

图5是表示根据修复工序信息修复异常的状态的图。

图6是表示在生产系统中实现的功能的功能框图。

图7是表示工序数据库的数据存储示例的图。

图8是表示修复工序数据库的数据存储示例的图。

图9是表示在生产系统中执行的处理的流程图。

图10是表示在生产系统中执行的处理的流程图。

图11是变形例中的功能框图。

图12是表示变形例(1)的修复工序数据库的数据存储示例的图。

图13是表示变形例(2)的修复工序数据库的数据存储示例的图。

图14是表示变形例(3)的修复工序数据库的数据存储示例的图。

图15是表示变形例(4)的修复工序数据库的数据存储示例的图。

具体实施方式

根据本发明的发明人的见解，每当在执行多个工序中的每个工序的工业装置中发生异常时，用户需要通过手动作业修复异常，非常费事。因此，本发明的发明人为了减轻用于修复在工业装置中发生的异常的麻烦而刻意进行了研究开发，结果想到了新颖且独创的生产系统。以下，详细说明本实施方式涉及的生产系统。

(1.生产系统的整体结构)

图1是表示实施方式涉及的生产系统的整体结构的图。如图1所示，生产系统1包括用户终端10、控制器20、工业装置30A、30B以及服务器40。这些各装置利用以太网(注册商标)或工业装置专用的通信标准等任意的网络可通信地连接。另外，在以下说明中，在不需要特别区分工业装置30A、30B时，仅记载为工业装置30。同样，在不需要特别区分CPU31A、31B、存储部32A、32B以及通信部33A、33B时，仅记载为CPU31、存储部32以及通信部33。

用户终端10是由用户操作的计算机。例如，用户终端10是个人计算机、移动终端(包括平板型终端)、或移动电话(包括智能手机)。另外，用户终端10并不限于此，也可以是操作员终端、编程器或面板控制器等HMI(Human Machine Interface，人机接口)。用户终端10包括CPU11、存储部12、通信部13、操作部14以及显示部15。另外，虽然在图1中省略了线条，但是用户终端10也能够与控制器20以及服务器40分别连接。

CPU 11包括至少一个处理器。存储部12包括RAM和硬盘，存储各种程序和数据。CPU11基于这些程序和数据执行各种处理。通信部13包括网卡和各种通信连接器等通信接口，进行与其他装置的通信。操作部14是鼠标、键盘等输入设备。显示部15是液晶显示器或有机EL显示器等，根据CPU 11的指示显示各种画面。

控制器20是控制至少一个工业装置30的计算机。例如，控制器20可以是被称为PLC的计算机，也可以是具有与PLC同等功能的其他名称的计算机。例如，整个控制器20和工业装置30可以被称为单元，其是比线更小的单位。在这种情况下，控制器20可以被称为单元控制器。

控制器20包括CPU 21、存储部22以及通信部23。CPU 21、存储部22以及通信部23的物理结构可以分别与CPU 11、存储部12以及通信部13相同。另外，控制器20是控制装置的一例。因此，在本实施方式中记载为控制器20的地方可以替换为控制装置。控制装置可以是除控制器20之外的任何装置。控制器20不仅可以控制工业装置30，而且可以直接控制直接连接在其下的机器人和电机等的设备，或者可以请求服务器40分析指示工业装置30的操作结果的数据。

工业装置30是执行工序的设备。工业装置30能够应用任意种类的装置，例如是机器人控制器、机器人控制器的下位装置、工业用机器人、电机控制器、电机控制器的下位装置、机床、冲压加工机或搬运机器等。PLC也是一种工业装置。工业装置30包括CPU 31、存储部32和通信部33。CPU 31、存储部32以及通信部33的物理结构可以分别与CPU 11、存储部12以及通信部13相同。

另外，工业装置30也可以包含其他的物理结构，例如，也可以包含被称为ASIC的面向特定用途的集成电路。另外，在工业装置30上可以连接任意的物理结构，例如可以连接电机等控制对象的设备、用于检测电机等的动作的传感器、对成为加工对象的工件的状态进行拍摄的相机、输入输出设备、或其他工业装置等。另外，在本实施方式中，说明了控制器20控制2台工业装置30的情况，但控制器20控制的工业装置30的台数可以是任意的台数，例如也可以是1台或3台以上。

服务器40是服务器计算机。服务器40包括CPU 41、存储部42以及通信部43。CPU41、存储部42以及通信部43的物理结构可以分别与CPU 11、存储部12以及通信部13相同。例如，服务器40收集表示控制器20和工业装置30的动作结果的数据，或基于收集到的数据进行动作分析。

另外，作为分别存储在存储部12、22、32、42中的程序以及数据进行说明的程序以及数据，也可以经由网络来提供。另外，各装置的硬件结构不限于上述例子，可以应用各种硬件。例如，也可以包含用于读取计算机可读取信息存储介质的读取部(例如，光盘驱动器或存储卡插槽)或用于与外部设备直接连接的输入输出部(例如，USB端子)。在这种情况下，可以经由读取部或输入/输出部提供存储在信息存储介质中的程序或数据。

(2.生产系统简介)

在本实施方式中，在控制器20中存储有用于控制工业装置30的系统程序。在将控制器20和工业装置30整体称为单元的情况下，系统程序有时也称为单元程序。系统程序是用于利用变量来控制工序的执行顺序的程序。执行顺序是指工序被执行的顺序。

变量是当执行工序时被进行参考和变更中的至少一种信息。在本实施方式中，在工业装置30的存储部32中存储有用于执行工序的工序程序，变量是在工序程序中被进行参考和变更中的至少一种。参考是指对应于变量的寄存器被读取。变更是指对与变量对应的寄存器的值进行改写。

变量成为工序的执行条件，按每个工序准备。变量也可以称为表示工业装置30动作的信息。例如，在工序中，准备成为工序的开始条件的开始变量、成为中断条件(暂停条件)的中断变量、或者成为结束条件的结束变量。除了这些变量以外，也可以存在任意的变量，例如，也可以有表示工序为忙碌状态的变量、表示工序的执行结果的变量、表示中途计算的变量、表示工业装置30的设定的变量、或者表示传感器的检测结果的变量。变量有时也称为输入/输出变量。变量对应于工业装置30的寄存器。该变量可由工业装置30或其它设备(例如控制器20)参考。

所谓工序是指工业装置30进行的作业或动作。工序可以仅包括一个作业或动作，或者可以包括多个作业或动作的组合。工业装置30能够执行与任意的用途对应的工序，例如，将工件的识别、工件的把持、门的开闭、工件的放置、将工件固定在机床上的动作、或利用机床的加工等作为工序来执行。工业装置30执行至少一个工序。工业装置30可以仅执行一个工序，或者可以执行多个工序。

工序程序是定义了工序中的各个步骤的程序。工序程序也可以说是定义了工业装置30的动作的程序。工序程序可以用任意的语言制作，例如通过梯形图语言或机器人语言制作。根据工业装置30的不同，工序程序的语言也可以不同，例如，工业装置30A的工序程序可以是梯形图语言，工业装置30B的工序程序可以是机器人语言。例如，工序程序为了使开始变量成为执行开始的条件，记述了梯形图中的起动开关或线圈，或者记述了源代码中的条件分支。另外，例如，工序程序记述了在工序的最后的处理结束的情况下变更结束变量的指令。另外，例如，工序程序记述了在工序的执行中发生异常的情况下变更中断变量的指令。

在本实施方式中，对每个工序准备工序程序，工序和工序程序为一对一的关系。因此，当某个工业装置30进行n个(n为自然数)工序时，该工业装置30至少存储n个工序程序。另外，工序和工序程序也可以不是一对一的关系，例如，可以通过一个工序程序执行多个工序，也可以为了执行一个工序而准备多个工序程序。

图2是示出控制器20控制工业装置30的状态的图。在本实施方式中，以工业装置30A是机床、工业装置30B是工业用机器人的情况为例进行说明。例如，工序可以周期性地重复。在图2中，示出了在一个循环中执行的工序。控制器20执行系统程序，作为循环的第一个工序，使工业装置30B执行识别工序。识别工序是利用传感器来识别工件的工序。

如上所述，在本实施方式中，对每个工序准备变量，通过变量控制工序的开始。因此，控制器20将用于开始识别工序的开始变量变更为规定值。该值是用于开始工序的值，例如为1。在开始变量中设定有初始值(例如，0)，在开始变量从初始值成为规定值的情况下开始工序。

工业装置30B在检测到识别工序的开始变量变更为规定值时，执行识别工序的工序程序，开始识别工序。当识别工序正常结束时，工业装置30B将识别工序的结束变量变更为规定值。该值是表示工序结束的值，例如为1。在结束变量中设定有初始值(例如0)，当工序结束时，从初始值成为规定值。

在检测出识别工序的结束变量被变更为规定值时，控制器20将下一个把持工序的开始变量变更为规定值。把持工序是用机械手把持识别出的工件并将其搬运到规定的位置的工序。工业装置30B在检测到把持工序的开始变量变更为规定值时，执行把持工序的工序程序，开始把持工序。当把持工序正常结束时，工业装置30B将把持工序的结束变量变更为规定值。

在检测出把持工序的结束变量被变更为规定值时，控制器20将下一个开门工序的开始变量变更为规定值。开门工序是为了放入工件而打开工业装置30A的门的工序。工业装置30A在检测到开门工序的开始变量变更为规定值时，执行开门工序的工序程序，开始开门工序。当开门工序正常结束时，工业装置30A将开门工序的结束变量变更为规定值。

在检测出开门工序的结束变量被变更为规定值时，控制器20将下一个放置工序的开始变量变更为规定值。放置工序是在打开的门中放置工件的工序。工业装置30B在检测到放置工序的开始变量变更为规定值时，执行放置工序的工序程序，开始放置工序。当放置工序正常结束时，工业装置30B将放置工序的结束变量变更为规定值。

在检测出放置工序的结束变量被变更为规定值时，控制器20将下一个卡夹工序的开始变量变更为规定值。卡夹工序是为了进行加工而固定工件的工序。工业装置30A在检测到卡夹工序的开始变量变更为规定值时，执行卡夹工序的工序程序，开始卡夹工序。当卡夹工序正常结束时，工业装置30A将卡夹工序的结束变量变更为规定值。

在检测出卡夹工序的结束变量被变更为规定值时，控制器20将下一个加工工序的开始变量变更为规定值。加工工序是对工件进行加工的工序。工业装置30A在检测到加工工序的开始变量变更为规定值时，执行加工工序的工序程序，开始加工工序。当加工工序正常结束时，工业装置30A将加工工序的结束变量变更为规定值。

由此，完成一个循环内的全部工序。在检测出加工工序的结束变量被变更为规定值时，为了开始下一个循环，控制器20将识别工序的开始变量变更为规定值。此后，以与第一循环相同的方式开始下一循环。另外，各工序的开始变量和结束变量在循环结束时等规定的定时恢复为初始值。

各工业装置30在自身执行的工序中发生异常的情况下，中断工序的执行，将中断变量变更为规定值。检测异常发生的处理记述在工序程序中。例如，在开门工序中门没有打开的情况下，工业装置30A将开门工序的中断变量变更为规定值。另外，例如，在把持工序中不能把持工件的情况下，工业装置30B将把持工序的中断变量变更为规定值。

在检测出某一工序的中断变量被变更为规定值时，控制器20对用户终端10发送表示发生了异常的异常发生通知。在本实施方式中，说明了利用电子邮件来发送异常发生通知的情况，但也可以利用其他介质来进行通知。例如，可以使用推送通知、工程工具中的通知或消息应用来进行异常发生通知。

另外，例如，异常发生通知不限于对用户终端10的信息输出，也可以用其他方法进行。例如，也可以在控制器20中设置LED灯等发光部，通过使发光部发光来进行异常发生通知。另外，例如，异常发生通知不限于视觉上的通知，也可以是听觉上或触觉上的通知。例如，也可以通过从扬声器输出的警报音或振动器的振动来进行异常发生通知。

用户确认异常发生通知后，将用户终端10与工业装置30连接，以修复异常。用户终端10与工业装置30可以有线连接，也可以无线连接。在本实施方式中，以修复在工业装置30A的加工工序中发生的异常的步骤为例进行说明。例如，当用户起动安装在用户终端10上的工程工具时，显示用于修复异常的修复工序制作画面。

图3是表示修复工序制作画面的一例的图。如图3所示，在修复工序制作画面G中显示工业装置30可执行的工序的列表L。例如，列表L显示工业装置30A和工业装置30B中的每一个可执行的所有工序的名称。在列表L中，不限于在循环内执行的工序的名称，也显示其他工序的名称。例如，在列表L中，不限于为了修复异常而执行的工序的名称，也显示在修复异常中不特别利用的工序的名称。

用户从修复工序制作画面G中指定至少一个工序，以修复工业装置30中发生的异常。用户可以指定列表L中的任何工序。例如，用户可以指定工业装置30A和工业装置30B两者的工序，或者可以指定工业装置30A或工业装置30B一者的工序。工业装置30A和工业装置30B中的每一个执行用户选择的工序。

图4是表示用户通过手动修复异常的状态的图。如图4所示，例如，用户从修复工序制作画面G中选择工业装置30A的开门工序、工具退让工序、工具撤离工序以及卡夹解除工序。工具退让工序以及工具撤离工序分别是使工业装置30A所具备的加工用工具移动的工序。卡夹解除工序是解除卡夹状态的工序。工业装置30A按照用户指定的顺序执行各工序。

然后，用户从修复工序制作画面G中选择工业装置30B的移动工序。移动工序是使机械手移动的工序。工业装置30B根据用户指令执行移动工序。用户确认异常已被修复后，从修复工序制作画面G中选择修复完成按钮B。当用户选择修复完成按钮B时，加工工序的中断变量恢复为初始值，重新开始循环。在图2的例子中，示出了从发生了异常的加工工序的前一个卡夹工序再次开始的情况。

在本实施方式中，当用户通过手动修复异常时，此时指定的工序作为修复工序信息被记录在服务器40中。详细内容将在后面描述，本实施方式的修复工序信息是用于按照执行顺序执行用户指定的工序的宏(Macro)。记录在服务器40中的修复工序信息在工业装置30中再次发生异常的情况下，由控制器20调用。控制器20根据调用的修复工序信息，按照过去用户指定的步骤执行工序，以修复异常。另外，也可以不是自动地执行修复，而是在向用户询问是否修复后执行修复。

图5是表示根据修复工序信息修复异常的状态的图。如图5所示，当在工业装置30A的加工工序中再次发生异常时，控制器20向服务器40请求修复工序信息。服务器40向控制器20发送过去登记的修复工序信息。控制器20根据从服务器40接收到的修复步骤，使工业装置30A执行开门工序、工具退让工序、工具撤离工序以及卡夹解除工序，使工业装置30B执行移动工序。之后，控制器20若检测到加工工序的中断变量恢复为初始值，则将卡夹工序的开始变量变更为规定值，重新开始循环。

如上所述，在本实施方式的生产系统1中，在服务器40中记录修复工序信息，在工业装置30中再次发生异常的情况下，控制器20调用修复工序信息，由此，减轻修复在工业装置30中发生的异常时的麻烦。以下，说明本实施方式的生产系统1的详细情况。

(3.生产系统中实现的功能)

图6是表示在生产系统1中实现的功能的功能框图。在本实施方式中，将说明由用户终端10、控制器20、工业装置30和服务器40中的每一个实现的功能。另外，由于各个工业装置30A、30B实现同样的功能，因而在图6中记为一个工业装置30。

(3-1、在用户终端实现的功能)

如图6所示，在用户终端10中，实现了数据存储部100、显示控制部101、接受部102和记录部103。

(数据存储部)

数据存储部100主要由存储部12来实现。数据存储部100在服务器40中存储用于记录修复工序信息所需的数据。例如，数据存储部100存储工序数据库DB1。

图7是表示工序数据库DB1的数据存储示例的图。如图7所示，工序数据库DB1是存储各工序的工序信息的数据库。例如，在工序数据库DB1中存储有工业装置30的名称和该工业装置30所执行的工序的工序信息。

工序信息是工序的基本信息。工序信息的内容可以由用户指定，也可以由生成工序程序P的工具设定。例如，当生成新工序的工序程序P时，新工序的工序信息被登记在工序数据库DB1中。工序信息也可以在向工序数据库DB1中登录后进行编辑。

在本实施方式中，说明了将成为控制器20的控制对象的所有工业装置30的工序信息存储在工序数据库DB1中的情况，但也可以仅将一部分工业装置30的工序信息存储在工序数据库DB1中。另外，说明了将工业装置30可执行的所有工序的工序信息存储在工序数据库DB1中的情况，但也可以仅将一部分工序的工序信息存储在工序数据库DB1中。例如，在工序信息中存储工序的名称和变量的名称。

工序的名称是在制作工序程序P时指定的名称。工序的名称只要能够在工业装置30中唯一地识别工序即可，也可以与其他工业装置30的工序的名称相同。例如，工序的名称可以由用户指定，也可以根据规定的规则自动赋予。另外，工序的名称也可以是如工序的ID等那样能够唯一地确定工序的名称。

变量的名称是在制作工序程序P时设定的名称。例如，将工序的开始变量、中断变量以及结束变量各自的名称存储在工序信息中。也可以对工序指定任意的变量，在这种情况下，也可以将用户指定的变量的名称存储在工序信息中。在本实施方式中，变量的名称包括工序的名称(“A1”等字符串)和表示变量的种类的字符串(“Start”等字符串)，在工序间变量的名称不重复。

另外，变量的名称可以用任意的规则设定，不限于本实施方式的例子。例如，变量的名称可以包含工业装置30的名称(“EquipA”等字符串)，并且可以标识是哪个工业装置30的变量。另外，例如，变量的名称也可以不特别包含工业装置30的名称和工序的名称，而由在生产系统1或工业装置30内能够唯一地识别变量的字符串来决定。与工序的名称相同，变量的名称也可以是如变量的ID等那样能够唯一地确定变量的名称。

另外，例如，控制器20管理的变量的名称与工业装置30管理的变量的名称也可以不同。即，控制器20识别变量的名称与工业装置30识别变量的名称也可以不同。若将前者称为系统变量，将后者称为装置变量，则数据存储部100存储用于将系统变量和装置变量相互转换的表或数据库。在控制器20参考工业装置30的变量的情况下，在系统变量被转换为装置变量之后，进行与该装置变量对应的寄存器读出。类似地，当控制器20变更工业装置30的变量时，系统变量被转换为设备变量。

另外，工序信息中所包含的内容不限于上述的例子。在工序信息中也可以包含与工序有关的其他信息。例如，在工序信息中也可以包含工序执行所需的估计时间。另外，例如，在工序信息中也可以包含工序的执行顺序。另外，例如，在工序信息中也可以包含工序的开始条件、各变量的变更条件。

另外，数据存储部100存储的数据不限于上述例子。例如，数据存储部100可以存储在修复工序制作画面G上所显示图像的图像数据，也可以存储工程工具。另外，例如，数据存储部100也可以存储已制作完成的工序程序P和系统程序Q。另外，例如，数据存储部100也可以存储在服务器40中已登记的修复工序信息。

(显示控制部)

显示控制部101主要由CPU 11来实现。在检测部202检测到异常的情况下，显示控制部101基于多个工序各自的工序信息，显示包含多个工序各自的名称且能够指定为了修复而执行的工序的修复工序制作画面G。在本实施方式中，由于在工序数据库中存储有各工序的工序信息，所以显示控制部101基于工序数据库显示修复工序制作画面G。

修复工序制作画面G具有接受至少一个工序指定的用户界面。换言之，修复工序制作画面G接受对修复时执行的至少一个工序的指定。本实施方式的修复工序制作画面G具有图3那样的布局，例如，显示控制部101参考工序数据库，将表示全部工序的名称的列表L显示在修复工序制作画面G上。另外，在列表L中，可以不显示工序数据库中存储有工序信息的所有工序的名称，也可以仅显示一部分工序的名称。

另外，修复工序制作画面G不限于图3的布局，可以是任意的布局。例如，修复工序制作画面G也可以以下拉形式或卷筒形式接受对工序的选择。另外，例如，修复工序制作画面G可以是以流程图形式按时间序列地排列工序那样的布局，也可以是以表格形式接受工序名称的输入那样的布局。另外，例如，修复工序制作画面G也可以排列有用于输入实际工序的名称的输入格式。

(接受部)

接受部102主要由CPU 11实现。在检测部202检测到异常的情况下，接受部102根据工序信息接受为了修复而执行的一个以上的工序的指定，该工序信息针对多个工序的每一个至少将工序的名称与变量相关联，该变量是在表示工业装置30的动作而在工序中执行的工序程序P中被进行参考和变更中的至少一种。

为了修复而执行的工序是指修复由检测部202检测到的异常所需的工序。换言之，为了修复而执行的工序是用户通过手动修复异常时所指定的工序。为了修复而执行的工序可以是一个，也可以是多个。为了修复而执行的工序可以有上限数，也可以没有特别的上限数。接受部102基于操作部14的检测信号，接受工序的指定。

在本实施方式中，由于从修复工序制作画面G中指定工序，所以接受部102在修复工序制作画面G中接受一个以上工序的指定。例如，接受部102从显示在修复工序制作画面G的列表L中的工序中，接受一个以上的工序的指定。接受部102也可以反复接受相同工序的指定。另外，例如，接受部102可以仅接受一个工业装置30的工序的指定，也可以接受多个工业装置30各自的工序的指定。

例如，在用户指定了多个工序的情况下，接受部102接受对多个工序的执行顺序的指定。在本实施方式中，由于用户反复指定列表L中的工序，所以指定工序的顺序相当于执行顺序。即，接受部102通过反复接受列表L中的工序的指定，来接受执行顺序的指定。接受工序指定的顺序直接成为执行顺序。

另外，执行顺序的指定不限于本实施方式的例子，可以通过任意的操作来进行。例如，接受部102可以通过接受表示执行顺序的数值的输入，来接受执行顺序的指定。另外，例如，如果是流程图形式的修复工序制作画面G，则接受部102也可以通过接受指定工序的排列顺序的操作，来接受执行顺序的指定。

在本实施方式中，对于发生了异常的工业装置30以外的其他工业装置30，也能够指定修复时的工序。在图3的例子中，在修复工序制作画面G中，也可以指定负责发生异常的工业装置30A的加工工序之前的工序的工业装置30B的工序。接受部102基于检测部202检测到异常的工业装置30A和执行该工业装置30A的前工序的其他工业装置30B各自的工序信息，接受要由工业装置30A和其他工业装置30B中的至少一者执行的一个以上工序的指定。接受部102可以接受工业装置30A和工业装置30B两者的工序的指定，也可以只接受工业装置30A或工业装置30B中任意一者的工序的指定。

(记录部)

记录部103主要由CPU 11实现。记录部103记录表示由接受部102接受的一个以上的工序的修复工序信息。修复工序信息是识别用户在修复异常时指定的工序的信息。换言之，修复工序信息是表示用于修复异常的工序的执行结果的信息。在本实施方式中，说明了修复工序信息是宏形式的数据的情况，但修复工序信息可以是任意的数据形式。例如，修复工序信息可以是文本格式、文档格式、CSV格式等。此外，例如，也可以自动地生成依次变更用户指定的工序的开始变量那样的程序，并将该程序作为修复工序信息进行记录。

在本实施方式中，说明了记录部103在能够与控制工业装置30的控制器20通信的其他装置(例如服务器40)中记录修复工序信息的情况，但记录部103也可以在其他计算机或信息存储介质中记录修复工序信息。记录修复工序信息的其他装置不限于服务器40。例如，记录部103可以在用户终端10、控制器20或工业装置30中记录修复工序信息，也可以在未图示的数据库服务器或模拟服务器等其他计算机中记录修复工序信息。

例如，在用户指定多个工序情况下，记录部103基于接受部102接受的执行顺序，记录修复工序信息。在这种情况下，在修复工序信息中，将用户指定的执行顺序和各工序的名称相关联地存储。即，记录部103以能够按照用户指定的执行顺序执行用户指定的各工序的方式记录修复工序信息。

在本实施方式中，由于通过变量来控制工序的执行，所以记录部103以使各工序的开始变量按照用户指定的执行顺序成为规定值的方式生成修复工序信息。如果是后述的图8的数据存储示例，则记录部103以使开门工序的开始变量为规定值的方式创建修复工序信息。另外，在开门工序的结束变量成为规定值的情况下，记录部103以使下一个工具退让工序的开始变量成为规定值的方式创建修复工序信息。以后同样，在某一工序的结束变量成为规定值的情况下，记录部103以使下一个工序的开始变量变更为规定值的方式创建修复工序信息。在本实施方式中，生成将用于变更这些变量的值的指令记述为宏的修复工序信息。

此外，例如，记录部103记录表示由工业装置30A和其他工业装置30B中的至少一者执行的一个以上工序的修复工序信息。即，在用户指定了多个工业装置30的各个工序的情况下，记录部103以使各工业装置30执行用户指定的工序的方式生成修复工序信息。如果是后述的图8的数据存储示例，则记录部103生成修复工序信息，使得在工业装置30A执行开门工序等四个工序之后，工业装置30B执行移动工序。如上所述，在修复工序信息中，将用于变更各工序的开始变量的指令记述为宏。

另外，在本实施方式中，若通过记录部103记录修复工序信息，则用户终端10变更系统程序Q，以便在发生异常时调用该修复工序信息。例如，在发生了异常的情况下，用户终端10将用于向服务器40请求修复工序信息的轨道开关或线圈等追加到系统程序Q的梯形图中，或者将表示该请求的指令追加到系统程序Q的源代码中。通过变更系统程序Q，在再次发生异常的情况下，调用修复工序信息。

(3-2.控制器实现的功能)

如图6所示，在控制器20中，实现数据存储部200、系统程序执行部201、检测部202、以及修复部203。

(数据存储部)

数据存储部200主要由存储部22来实现。数据存储部200存储用于控制工序的执行顺序所需的数据。例如，数据存储部200存储系统程序Q。如上所述，系统程序Q以按照预定的执行顺序使各工序的开始变量成为规定值的方式记述指令。存储在数据存储部200中的系统程序Q由用户终端10创建。另外，例如，数据存储部200可以存储成为控制器20的控制对象的工业装置30A、30B各自的名称、IP地址等信息。另外，例如，数据存储部200也可以存储工序数据库DB1。另外，例如，数据存储部200也可以存储各工业装置30的变量的值。在这种情况下，数据存储部200中的变量和数据存储部300中的变量定期地取得匹配。

(系统程序执行部)

系统程序执行部201主要由CPU 21来实现。系统程序执行部201基于系统程序Q，控制工序的执行顺序。例如，系统程序执行部201向各工业装置30发送各工序的开始指示，以使工业装置30按照由用户指定的执行顺序进行动作。例如，系统程序执行部201在执行系统程序Q时，将第一个工序的开始变量变更为规定值。系统程序执行部201定期地参考各工业装置30的结束变量，在某一工序的变更变量成为规定值的情况下，使下一个工序的开始变量变为规定值。系统程序执行部201在该下一个工序开始后的任意定时，使该下一个工序的开始变量恢复为初始值。以后，通过同样的处理，控制工序的执行顺序。

(检测部)

检测部202主要由CPU 21来实现。检测部202检测在工业装置30中发生的异常。在本实施方式中，当在各工序中发生异常时，工序程序P将该工序的中断变量变更为规定值。检测部202参考各工序的中断变量的值，判定是否成为规定值。检测部202判定为在中断变量成为规定值的工序中发生了异常。

另外，异常的检测方法不限于利用变量的方法。异常的检测方法本身可以应用公知的方法，例如，检测部202可以在某一工序在一定时间内没有结束的情况下判定为发生了异常，也可以在与控制器20或工业装置30连接的传感器的检测信号表示异常值的情况下判定为发生了异常。

另外，例如，在发生异常的情况下，工业装置30可以对控制器20发送规定的异常发生通知。在异常发生通知中可以包含任意的信息，例如，可以包含发生异常的工业装置30的名称、发生异常的工序的名称、发生的异常的种类以及发生异常的日期时间等。检测部202判定是否从工业装置30接收到异常发生通知。检测部202在接收到异常发生通知的情况下判定为发生了异常。

(修复部)

修复部203主要由CPU 21实现。在检测部202再次检测到异常的情况下，修复部203获取由记录部103记录的修复工序信息所表示的一个以上的工序，并执行该获取的一个以上的工序来修复异常。在本实施方式中，在过去的异常发生时用户指定的工序被表示在修复工序信息中，所以修复部203按照修复工序信息中记述的步骤执行工序来修复异常。修复时的工序与通常的工序同样，通过工序程序P以及变量来控制执行，因此修复部203基于修复工序信息中所示的工序的变量来执行工序。

例如，在多个工序以规定的顺序被执行的情况下，修复部203向工业装置30发送指示，以使第一个工序的开始变量变更为规定值。工业装置30在检测到变量的变化时执行第一个工序。当第一个工序正常结束时，工业装置30使该工序的结束变量变更为规定值。在检测到第一个工序的结束变量成为规定值时，修复部203向工业装置30发送指示，以使第二个工序的开始变量变更为规定值。以后同样地，直到修复工序信息所表示的最后为止依次执行工序。

(3-3.在工业装置中实现的功能)

如图6所示，在工业装置30中，实现数据存储部300和工序程序执行部301。

(数据存储部)

数据存储部300主要由存储部32实现。数据存储部300存储可执行多个工序中的每个工序的工业装置30执行各工序所需的数据。例如，数据存储部300存储工序程序P。在本实施方式中，由于按每个工序程序P准备工序信息，所以数据存储部300也可以将工序程序P和工序信息相互关联地存储。另外，数据存储部300存储各工序的变量值。如上所述，数据存储部300的变量和数据存储部200的变量取得了匹配性。另外，数据存储部300也可以存储控制电机时的参数、机器人的示教数据等。

(工序程序执行部)

工序程序执行部301主要由CPU 31来实现。工序程序执行部301基于存储在数据存储部300中的工序程序P和变量，执行各工序。例如，根据从控制器20接收到的指示，各工序的开始变量变为规定值，工序程序执行部301在检测到该情形的情况下开始工序。另外，例如，工序程序执行部301在该工序的工序程序P中记述的最后的处理结束的情况下，使该工序的结束变量变为规定值。当系统程序Q检测到该工序的结束变量成为规定值的情形时，使下一个工序的开始变量变为规定值，工序程序执行部301开始执行下一个工序的工序程序P。以后，通过同样的处理，依次执行各工序。

(3-4.服务器实现的功能)

如图6所示，在服务器40中，实现数据存储部400。数据存储部400主要由存储部32实现。数据存储部400存储修复工序信息。例如，数据存储部400存储修复处理数据库DB2，该修复处理数据库DB2中存储至少一个修复工序信息。服务器40若从用户终端10接收到修复工序信息，则存储在修复工序数据库DB2中。

图8是表示修复工序数据库DB2的数据存储示例的图。如图8所示，在修复工序数据库DB2中，按修复工序信息的名称存储修复工序信息。例如，在修复工序信息中存储工序的执行顺序、执行工序的工业装置30的名称以及工序的名称。在图8中，用表格表示修复工序信息的内容，但在本实施方式中，由于修复工序信息被宏化，所以这些关系被记述为宏指令。即，在修复工序信息中记述有按照开门工序、工具退让工序、工具撤离工序、卡夹解除工序、移动工序的顺序将开始变量变更为规定值的指令。

(4.在生产系统中执行的操作)

图9以及图10是表示在生产系统1中执行的处理的流程图。图9以及图10所示的处理通过CPU 11、21、31、41分别按照存储部12、22、32、42中存储的程序进行动作来执行。图9以及图10所示的处理是由图6所示的功能块执行的处理的一例。

如图9所示，控制器20执行系统程序Q，工业装置30执行工序程序P，由此执行各工序(S1)。在S1中，控制器20执行系统程序Q，将某一工序的开始变量变更为规定值。执行该工序的工业装置30在该工序正常完成时，使结束变量变更为规定值。控制器20若检测到该情形，则使下一个工序的开始变量变更为规定值。以后同样地，执行一个循环内的各工序。在任一工序中发生异常时，执行该工序的工业装置30中断该工序，将该工序的中断变量变更为规定值。

控制器20判定在某一工序中是否发生了异常(S2)。在S2中，控制器20参考各工序的中断变量，判定是否存在成为规定值的中断变量。只要存在一个中断变量成为规定值的工序，控制器20就判定为发生了异常。

在判定为发生了异常的情况下(S2：是)，控制器20基于系统程序Q，判定修复工序信息是否已登记(S3)。当登记了修复工序信息时，通过后述的S12的处理，在系统程序Q中记述获取所登记的修复工序信息的指令。在S3中，控制器20判定在系统程序Q中是否记述有该指令。

在没有判定为修复工序信息已登记的情况下(S3：否)，控制器20对用户终端10发送异常发生通知(S4)。在S4中，控制器20利用电子邮件等发送规定格式的异常发生通知。在异常发生通知中，包含发生异常的工序的名称、执行该工序的工业装置30的名称、以及异常的发生日期时间这样的信息。

用户终端10在接收到异常发生通知时，启动工程工具(S5)，基于工序数据库显示修复工序制作画面G(S6)。在S6中，用户终端10参考工序数据库，确定在工业装置30中存储有工序程序的工序，将表示所有工序的名称的列表L显示在修复工序制作画面G上。另外，在执行以后的处理时，假设用户终端10和工业装置30A以及工业装置30B可通信地连接。

用户终端10基于操作部14的检测信号，接受用户对工序的指定(S7)，工业装置30执行该工序(S8)。在S7中，用户指定列表L中的任意工序。用户在指定多个工序的情况下，也指定其执行顺序。用户指定的工序按时间序列记录在用户终端10中。在用户指定工序时，用户终端10将该工序的开始变量变更为规定值。在检测出开始变量被变更为规定值时，工业装置30在S8中执行由用户指定的工序。

用户终端10基于操作部14的检测信号，判定是否选择了修复完成按钮B(S9)。在判定为修复完成按钮B未被选择的情况下(S9：否)，返回到S7的处理。在该情况下，在发生的异常修复之前的期间，重复由用户进行的工序指定。

另一方面，在判定为选择了修复完成按钮B的情况下(S9：是)，用户终端10对服务器40发送修复工序信息的记录请求(S10)。记录请求通过发送规定格式的数据来进行。假定在记录请求中包含修复工序信息。用户终端10以按照用户指定的执行顺序执行用户指定的工序的方式生成修复工序信息，并包含在记录请求中进行发送。

服务器40若接收到记录请求，则将记录请求中包含的修复工序信息存储在修复工序数据库DB2中(S11)。转移到图10，用户终端10更新系统程序Q，使得在发生了异常的工序中调用修复工序信息(S12)，控制器20再次开始工序(S13)。在S12中，用户终端10更新系统程序Q，以在发生异常的情况下向服务器40请求修复工序信息。在S13中，用户终端10向控制器20发送规定的指示，控制器20使发生了异常的工序的中断变量恢复为初始值，并再次开始工序。另外，也可以由用户终端10执行将中断变量恢复为初始值的处理。

另一方面，在S3中，在判定为修复工序信息已登记的情况下(S3：是)，控制器20对服务器40发送已登记的修复工序信息的获取请求(S14)。获取请求通过发送规定格式的数据来进行。例如，在获取请求中包含获取对象的修复工序信息的名称。获取对象的修复工序信息的名称在S12中更新时记述在系统程序Q中。

服务器40若接收到获取请求，则基于修复工序数据库DB2，对控制器20发送修复工序信息(S15)。控制器20若接收到修复工序信息，则按照修复工序信息所表示的执行顺序执行各工序，修复发生的异常(S16)，控制器20再次开始工序(S17)。在S16中，按照时间序列执行S8的处理。S17处理与S13的处理相同。

另一方面，在S2中，在判定为在工业装置30中未发生异常的情况下(S2：否)，控制器20判定是否满足规定的结束条件(S18)。结束条件是用于结束循环的条件，能够设定用户进行规定的操作或规定的日期时间访问这样的任意的条件。在判定为不满足结束条件的情况下(S18：否)，返回S1的处理，继续各工序的执行。另一方面，在判定为满足结束条件的情况下(S18：是)，结束本处理。

根据本实施方式的生产系统1，在检测到在工业装置30中发生的异常的情况下，基于工序信息，接受为了修复而执行的一个以上的工序的指定，作为修复工序信息进行记录，由此，不需要利用梯形图等制作修复程序，能够减轻用于修复工业装置30中发生的异常的麻烦。工业装置30中存储的工序程序P通过变量的值来控制执行，所以只要用户指定工序，就可以生成用于变更该工序的变量的修复工序信息，所以不需要制作修复程序。例如，在工业装置30中，有时会发生各种异常，按每个异常制作修复程序非常费事，但通过指定为了修复异常而执行的工序并记录执行结果，能够省去这样的麻烦。例如，通过以任意顺序组合工序，能够应对各种异常。

另外，在再次检测到异常的情况下，获取修复工序信息所表示的一个以上的工序，通过执行该获取的一个以上的工序修复异常，由此能够容易地修复在工业装置30中发生的异常。

另外，在检测到异常的情况下，基于工业装置30能够执行的多个工序各自的工序信息，显示包含多个工序各自的名称、能够指定为了修复而执行的工序的修复工序制作画面G，由此能够使修复时的作业高效化。

另外，即使在如果不依次执行工序则不能修复异常的情况下，也能够通过根据工序的执行顺序记录修复工序信息，提高修复的可靠性。

另外，不是控制工业装置30的控制器20而是通过在服务器中记录修复工序的执行结果，能够由服务器统一管理修复工序的执行结果。

另外，即使需要使负责发生异常的工业装置30的前工序的其他工业装置30执行修复工序，也能够将由该其他工业装置30执行的工序记录在修复工序信息中，从而能够提高修复的可靠性。

(5.变形例)

另外，本发明并不限定于以上说明的实施方式。在不脱离本发明的主旨的范围内，可以适当变更。

图11是变形例中的功能框图。如图11所示，在以后说明的变形例中，除了实施方式中说明的功能之外，还实现种类获取部104、确定部105、以及状态获取部106。例如，这些各功能主要由CPU 11来实现。

(1)例如，即使是相同的工序，根据发生的异常的种类，有时修复所需的工序不同。因此，也可以将发生的异常的种类和修复工序信息相关联地记录在服务器40中，调用与在工业装置30中发生的异常的种类对应的修复工序信息。

在本变形例的用户终端10中，实现种类获取部104。种类获取部104获取检测部202检测到的异常的种类。异常的种类由错误代码等识别信息表示。在本变形例中，根据中断变量的值来确定异常的种类。例如，在发生了异常的情况下，工序程序P以成为与该异常的种类对应的值的方式变更中断变量。种类获取部104参考发生了异常的工序的中断变量的值来获取异常的种类。另外，异常的种类的获取方法不限于上述的例子，可以利用任意的方法。例如，在发生了异常的工业装置30向控制器20发送异常发生通知的情况下，也可以在异常发生通知中包含异常种类的识别信息。

图12是表示变形例(1)的修复工序数据库DB2的数据存储示例的图。如图12所示，记录部103将修复工序信息与种类获取部104获取的异常种类相关联地记录。在修复工序数据库DB2中，按照各工序的异常的种类存储修复工序信息。例如，记录部103对服务器40发送异常种类的识别信息和修复工序信息。服务器40在接收到这些信息时，相互关联地存储在修复工序数据库DB2中。

在检测部202再次检测到异常的情况下，修复部203获取与该异常的种类相关联的修复工序信息所表示的一个以上的工序，并执行该获取的一个以上的工序来修复异常。修复部203从存储在修复工序数据库DB2中的修复工序信息中获取与发生的异常种类相关联的修复工序信息。修复部203基于该获取的修复工序信息修复异常。基于修复工序修复异常的步骤本身如实施方式中说明的那样。

根据变形例(1)，在再次检测到异常的情况下，获取与该异常的种类相关联的修复工序信息所表示的一个以上的工序，通过执行该获取的一个以上的工序修复异常，由此能够提高修复的可靠性。

(2)另外，例如，根据发生异常的工序，有时修复所需的工序不同。因此，也可以将发生异常的工序与修复工序信息相关联地记录在服务器40中，调用与发生异常的工序对应的修复工序信息。

在本变形例的用户终端10中，实现确定部105。确定部105用于确定检测部202检测到的发生异常的工序。例如，确定部105获取中断变量成为规定值的工序的名称作为发生异常的工序的名称。另外，发生异常的工序的确定方法不限于上述的例子，可以利用任意的方法。例如，在发生了异常的工业装置30向控制器20发送异常发生通知的情况下，也可以在异常发生通知中包含发生了异常的工序的名称。

图13是表示变形例(2)的修复工序数据库DB2的数据存储示例的图。如图13所示，记录部103将修复工序信息与确定部105确定的工序相关联地记录。在修复工序数据库DB2中，按照每个工序存储修复工序信息。例如，记录部103对服务器40发送发生了异常的工序的名称和修复工序信息。服务器40在接收到这些信息时，相互关联地存储在修复工序数据库DB2中。

在检测部202再次检测到异常的情况下，修复部203获取与发生了该异常的工序相关联的修复工序信息所表示的一个以上的工序，并执行该获取的一个以上的工序来修复异常。修复部203从存储在修复处理数据库DB2中的修复工序信息中获取与发生异常的工序相关联的修复工序信息。修复部203基于该获取的修复工序信息来修复异常。基于修复工序来修复异常的步骤本身如实施方式中说明的那样。

根据变形例(2)，在再次发生了异常的情况下，获取与发生了该异常的工序相关联的修复工序信息所表示的一个以上的工序，通过执行该获取的一个以上的工序来修复异常，由此能够提高修复的可靠性。

(3)另外，例如，根据异常发生时的工业装置30的状态，有时修复所需的工序不同。因此，也可以将发生异常时的工业装置30的状态相关联地记录在服务器40中，调用与发生异常时的状态对应的修复工序信息。

在本变形例的用户终端10中，实现状态获取部106。用户终端10还具有状态获取部106，该状态获取部106获取检测部202检测到异常时的工业装置30的状态。状态是指异常发生时的工业装置30的动作状态，例如转矩值、电机的旋转速度、温度、工件的状态、CPU使用率或通信量等。工业装置30的状态可以通过控制器20或连接到工业装置30的传感器来检测，或者也可以通过控制器20或工业装置30中的计算结果来获得。

例如，在工业装置30存储表示自身状态的变量的情况下，状态获取部106参考该变量值来获取工业装置30的状态。另外，工业装置30的状态的获取方法不限于上述的例子，可以利用任意的方法。例如，在发生了异常的工业装置30向控制器20发送异常发生通知的情况下，也可以在异常发生通知中包含表示工业装置30的状态的信息。

图14是表示变形例(3)的修复工序数据库DB2的数据存储示例的图。如图14所示，记录部103将修复工序信息与状态获取部106获取的工业装置30的状态相关联地记录。在修复工序数据库DB2中，按照每个工业装置30的状态存储修复工序信息。例如，记录部103对服务器40发送工业装置30的状态和修复工序信息。服务器40在接收到这些信息时，相互关联地存储在修复工序数据库DB2中。

在检测部202再次检测到异常的情况下，修复部203获取与发生该异常时的工业装置的状态相关联的修复工序信息所表示的一个以上的工序，并执行该获取的一个以上的工序来修复异常。修复部203从存储在修复工序数据库DB2中的修复工序信息中获取与工业装置30的状态相关联的修复工序信息。另外，修复部203在修复工序数据库DB2中不存在完全相同的状态的情况下，获取与发生异常时的状态类似的状态相关联的修复工序信息。在此，“类似”是指表示状态的值的差小于阈值。修复部203基于该获取的修复工序信息来修复异常。基于修复工序来修复异常的步骤本身如实施方式中说明的那样。

根据变形例(3)，在再次发生异常的情况下，获取与发生该异常时的工业装置30的状态相关联的修复工序信息所表示的一个以上的工序，通过执行该获取的一个以上的工序来修复异常，由此能够提高修复的可靠性。

(4)另外，例如，接受部102也可以接受检测部202检测到的异常修复后再次开始的工序的指定。再次开始的工序可以是通常循环中包含的工序中的任意工序，不限于发生异常的工序。例如，在从最初再次开始的情况下，既可以将第一个执行的工序指定为再次开始工序，也可以将发生异常的工序的前工序指定为再次开始工序。

图15是表示变形例(4)的修复工序数据库DB2的数据存储示例的图。如图15所示，记录部103将接受部102所接受的再次开始的工序与修复工序信息相关联地记录。例如，记录部103对服务器40发送用户指定的再次开始工序和修复工序信息。服务器40在接收到这些信息时，相互关联地存储在修复工序数据库DB2中。修复部203从存储在修复工序数据库DB2中的工序再次开始。

根据变形例(4)，通过在修复工序信息中记录异常修复后再次开始的工序，能够迅速地进行工序的再次开始。

(5)另外，例如，也可以组合上述变形例。

另外，例如，也可以由用户指定在修复异常时执行的工序的执行条件等的设定。在这种情况下，假定用户指定的设定被存储在修复工序信息中。另外，例如，生产系统1可以执行到调出修复工序信息的处理为止，修复由外部的计算机执行。另外，例如，也可以不显示修复工序制作画面G，而接受工序的指定。例如，在用户记着工序的名称或记载在手边的列表中的情况下，也可以不显示修复工序制作画面G，而直接接受工序名称的输入。

另外，例如，说明了生产系统1包括用户终端10、控制器20、工业装置30以及服务器40的情况，但生产系统1所包括的计算机不限于实施方式中说明的例子。例如，生产系统1可以不包括控制器20和服务器40。另外，例如，也可以将工业装置30以外的系统称为修复系统。修复系统也能够通过任意的计算机实现，例如，修复系统也可以仅由用户终端10和服务器40构成。另外，例如，说明了由用户终端10实现主要功能的情况，但由用户终端10实现的功能也可以由控制器20或服务器40等其他计算机实现。另外，例如，作为由用户终端10实现的功能而说明的功能也可以由多个计算机分担。

另外，例如，以上说明的实施方式是作为具体例而示出的，本说明书中公开的发明并不限定于这些具体例的结构或数据存储示例本身。本领域技术人员可以对这些公开的实施方式进行各种变形，例如，改变物理结构的形状和数量、数据结构、处理的执行顺序。应当理解，本说明书中所公开的发明的技术范围还包括这样做出的变形。

Claims (13)

1.一种生产系统，包括：

工业装置，能够执行多个修复工序中的每个修复工序和多个工序中的每个工序，检测与所述多个修复工序对应的多个开始变量的变化，在检测出对应的所述开始变量的所述变化的情况下，开始对应的所述修复工序；

检测部，在所述工业装置执行所述多个工序的任一个的情况下，检测在所述工业装置中发生的异常；

接受部，在所述检测部检测到所述异常的情况下，基于修复工序信息，从控制器接受为了修复而执行的一个以上的修复工序的指定，所述修复工序信息针对所述多个修复工序的每一个，至少将所述修复工序的名称与变量相关联，所述变量表示所述工业装置的动作并在由所述多个修复工序中的每个修复工序执行的修复工序程序中被进行变更；以及

记录部，记录表示所述接受部接受的所述一个以上的修复工序的一个以上的所述开始变量的修复工序信息，

所述控制器是与所述工业装置不同的外部的装置，

所述控制器经由网络通信与包含所述工业装置的多个工业装置通信。

2.如权利要求1所述的生产系统，其中，

所述生产系统还包括修复部，在所述检测部再次检测到所述异常的情况下，所述修复部获取由所述记录部记录的所述修复工序信息所表示的所述一个以上的修复工序，并执行所获取的一个以上的修复工序来修复所述异常。

3.如权利要求2所述的生产系统，其中，

所述生产系统还包括种类获取部，所述种类获取部获取所述检测部检测到的所述异常的种类，

所述记录部将所述修复工序信息与所述种类获取部获取的所述异常的种类相关联地记录，

在所述检测部再次检测到所述异常的情况下，所述修复部获取与该异常的种类相关联的所述修复工序信息所表示的所述一个以上的修复工序，并执行该获取的一个以上的修复工序来修复所述异常。

4.如权利要求2或3所述的生产系统，其中，

所述生产系统还包括确定部，所述确定部确定发生了所述检测部检测到的所述异常的工序，

所述记录部将所述修复工序信息与所述确定部确定的工序相关联地记录，

在所述检测部再次检测到所述异常的情况下，所述修复部获取与发生该异常的工序相关联的所述修复工序信息所表示的所述一个以上的修复工序，并执行该获取的一个以上的修复工序来修复所述异常。

5.如权利要求2或3所述的生产系统，其中，

所述生产系统还包括状态获取部，所述状态获取部获取所述检测部检测到所述异常时的所述工业装置的状态，

所述记录部将所述修复工序信息与所述状态获取部获取的所述工业装置的状态相关联地记录，

在所述检测部再次检测到所述异常的情况下，所述修复部获取与发生该异常时的所述工业装置的状态相关联的所述修复工序信息所表示的所述一个以上的修复工序，并执行该获取的一个以上的修复工序来修复所述异常。

6.如权利要求1至3中任一项所述的生产系统，其中，

所述生产系统还包括显示控制部，在所述检测部检测到所述异常的情况下，所述显示控制部基于所述多个工序各自的所述修复工序信息，显示修复工序制作画面，所述修复工序制作画面包含所述多个工序各自的名称，且能够指定为了修复而执行的工序，

所述接受部在所述修复工序制作画面中，接受所述一个以上的修复工序的指定。

7.如权利要求1至3中任一项所述的生产系统，其中，

所述接受部基于所述检测部检测到所述异常的所述工业装置和执行该工业装置的前工序的其他工业装置的各自的所述修复工序信息，接受要由所述工业装置和所述其他工业装置中的至少一者执行的所述一个以上的修复工序的指定，

所述记录部记录表示要由所述工业装置和所述其他工业装置中的至少一者执行的一个以上的修复工序的所述修复工序信息。

8.如权利要求1至3中任一项所述的生产系统，其中，

所述接受部接受多个所述修复工序的执行顺序的指定，

所述记录部基于所述接受部接受的执行顺序，记录所述修复工序信息。

9.如权利要求1至3中任一项所述的生产系统，其中，

所述记录部将所述修复工序信息记录到其他装置中，所述其他装置能够与控制所述工业装置的控制装置进行通信。

10.如权利要求1至3中任一项所述的生产系统，其中，

所述接受部接受在所述检测部检测到的所述异常修复后再次开始的工序的指定，

所述记录部将所述接受部接受的所述再次开始的工序与所述修复工序信息相关联地记录。

11.一种修复系统，包括：

检测部，在工业装置执行多个工序的任一个的情况下，检测在工业装置中发生的异常，所述工业装置能够执行多个修复工序中的每个修复工序和多个所述工序中的每个工序，检测与所述多个修复工序对应的多个开始变量的变化，在检测出对应的变量的所述变化的情况下，开始对应的所述修复工序；

接受部，在所述检测部检测到所述异常的情况下，基于修复工序信息，从控制器接受为了修复而执行的一个以上的修复工序的指定，所述修复工序信息针对所述多个修复工序的每一个，至少将所述修复工序的名称与变量相关联，变量表示所述工业装置的动作并在由所述多个修复工序中的每个修复工序执行的修复工序程序中被进行变更；以及

记录部，记录表示所述接受部接受的所述一个以上的修复工序的一个以上的所述开始变量的修复工序信息，

所述控制器是与所述工业装置不同的外部的装置，

所述控制器经由网络通信与包含所述工业装置的多个工业装置通信。

12.一种生产方法，由工业装置执行，所述工业装置能够执行多个修复工序中的每个修复工序和多个工序中的每个工序，检测与所述多个修复工序对应的多个开始变量的变化，在检测出对应的变量的所述变化的情况下，开始对应的所述修复工序，所述生产方法包含以下步骤：

在所述工业装置执行所述多个工序的任一个的情况下，检测在所述工业装置中发生的异常，

在检测到所述异常的情况下，基于修复工序信息，从控制器接受为了修复而执行的一个以上的修复工序的指定，所述修复工序信息针对所述多个修复工序的每一个，至少将所述修复工序的名称与变量相关联，变量表示所述工业装置的动作并在由所述多个修复工序中的每个修复工序执行的修复工序程序中被进行变更；

记录表示所述一个以上的修复工序的一个以上的所述开始变量的修复工序信息，

所述控制器是与所述工业装置不同的外部的装置，

所述控制器经由网络通信与包含所述工业装置的多个工业装置通信。

13.一种信息存储介质，存储程序，所述程序用于使计算机发挥下述各部的功能：

检测部，在工业装置执行多个工序的任一个的情况下，检测在工业装置中发生的异常，所述工业装置能够执行多个修复工序中的每个修复工序和多个所述工序中的每个工序，检测与所述多个修复工序对应的多个开始变量的变化，在检测出对应的变量的所述变化的情况下，开始对应的所述修复工序；

接受部，在所述检测部检测到所述异常的情况下，基于修复工序信息，从控制器接受为了修复而执行的一个以上的修复工序的指定，所述修复工序信息针对所述多个修复工序的每一个，至少将所述修复工序的名称与变量相关联，变量表示所述工业装置的动作并在由所述多个修复工序中的每个修复工序执行的修复工序程序中被进行变更；以及

记录部，记录表示所述接受部接受的所述一个以上的修复工序的一个以上的所述开始变量的修复工序信息，

所述控制器是与所述工业装置不同的外部的装置，

所述控制器经由网络通信与包含所述工业装置的多个工业装置通信。