CN112615232B - 端子压接装置及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种端子压接装置及其控制方法；端子压接装置包括机架、多个工位，每个工位上设置有一个压端子机，各压端子机用于压接不同的端子；机架上还设置有导线输送装置；导线输送装置包括第一送料组件、第一直线驱动装置；所述第一送料组件用于夹持待加工导线并把所述待加工导线的端部送入正对的压端子机；当上游设备送入具有不同端子的导线时，可把待加工导线送往对应的工位进行相应端子的压接；当同一根导线具有两种端子时，可分别由相应的压端子机完成端子压接；从而可对多种具有不同端子的导线进行加工，且对具有两个不同端子的导线可以一次完成加工，有利于提高线束生产过程的连续性和生产效率。

Description

端子压接装置及其控制方法

技术领域

本发明涉及线束生产技术领域，尤其涉及一种端子压接装置及其控制方法。

背景技术

汽车的线束生产时，需要在工装板上完成多根导线的布线和导线插值，这些导线的两端会设置有端子，以便在插值时与连接器插接。因此，在进行布线和插值前，需要现在导线两端压接端子。

目前，通常使用端子压接装置对导线进行端子压接，一般的端子压接装置包括若干个端子压接机和一套步进式导线输送装置，由于端子压接机只能压接单种端子，因此，在同一时间内只能压接同一种端子。对于同一条导线，其两端的端子可能不同，此时，导线需要先完成一个端子的压接然后再运送到另一个端子压接装置中进行另一个端子的压接，导线的出料时间长。

这种端子压接装置无法实现对车辆线束等复杂线束生产时多类端子同装置自动压接工作，且对线束自动化生产过程中导线出料时间长，压接机滞留半成品导线（即压接好端子的导线），当后续插值工序发现导线存在质量问题而报错时，由于已经加工好大量的半成品导线，则这些半成品导线均是不合格的，造成大量废品和人工干预时间。

发明内容

鉴于上述现有技术的不足之处，本发明的目的在于提供一种端子压接装置及其控制方法，可对多种具有不同端子的导线进行加工，且对具有两个不同端子的导线可以一次完成加工，有利于提高线束生产过程的连续性和生产效率。

为了达到上述目的，本发明采取了以下技术方案：

一种端子压接装置，包括机架，所述机架上沿左右方向设置有多个工位，每个工位上设置有一个压端子机，各压端子机用于压接不同的端子；

所述机架上还设置有导线输送装置；所述导线输送装置包括第一送料组件，以及用于驱动所述第一送料组件左右移动的第一直线驱动装置；所述第一送料组件用于夹持待加工导线并把所述待加工导线的端部送入正对的压端子机。

所述的端子压接装置中，所述第一送料组件包括：

第一基架；

两个第一夹爪气缸，左右分布在所述第一基架前端，所述第一夹爪气缸朝上设置并用于夹持待加工导线的端部；

两个第一伺服电机，分别用于驱动两个所述第一夹爪气缸前后移动。

所述的端子压接装置中，所述第一送料组件还包括两个第一托线气缸，所述两个第一托线气缸分别设置在两个所述第一夹爪气缸的后侧；所述第一托线气缸上侧设置有第一托板，所述第一托线气缸用于驱动所述第一托板升降。

所述的端子压接装置中，所述导线输送装置还包括第二送料组件，以及用于驱动所述第二送料组件左右移动的第二直线驱动装置；所述第二送料组件用于夹持待加工导线并把所述待加工导线的端部送入正对的压端子机。

所述的端子压接装置中，所述第二送料组件包括：

第二基架，设置在所述第一送料组件下方；

两个L形架，左右分布在所述第二基架前端，所述L形架的一端朝上延伸；

两个第二夹爪气缸，分别设置在所述两个L形架的上端并与所述第一夹爪气缸等高；所述第二夹爪气缸朝上设置并用于夹持待加工导线的端部；

两个第二伺服电机，分别用于驱动两个所述L形架前后移动。

所述的端子压接装置中，所述第二送料组件还包括两个分别设置在两个所述第二夹爪气缸的后侧的第二托板，以及两个分别用于驱动两个所述第二托板升降的第二托线气缸。

所述的端子压接装置，还包括与所述机架连接的保护罩，所述保护罩包括设置在所述导线输送装置上方的承托板，所述承托板用于承托待加工导线。

一种端子压接装置控制方法，包括步骤：

A1.在接收到上游设备的取料信号时，检测第一送料组件和第二送料组件的取料状态；所述取料信号包含待加工导线的识别信息；

A2.若第一送料组件和第二送料组件均没取料，或者只有第一送料组件没取料，则执行步骤A3；若只有第二送料组件没取料，则执行步骤A4；

A3.控制第一送料组件移动至预设的取料位置夹取待加工导线后，根据所述待加工导线的识别信息控制第一送料组件移动至相应的工位，并执行步骤A5；

A4.控制第二送料组件移动至预设的取料位置夹取待加工导线后，根据所述待加工导线的识别信息控制第二送料组件移动至相应的工位，并执行步骤A5；

A5.把所述待加工导线的两端依次送往正对的压端子机进行端子的压接。

所述的导线压接输送装置控制方法中，步骤A3包括：

保持第二送料组件的第二夹爪气缸在等待位，以使第一夹爪气缸和第二夹爪气缸前后错位；

使第一夹爪气缸移动至原点；

使第一送料组件移动至预设的取料位置；

使第一夹爪气缸移动至等待位；

控制第一夹爪气缸开合以夹持待加工导线的两端；

使第一夹爪气缸移动至原点；

使第一送料组件移动至相应的工位。

所述的导线压接输送装置控制方法中，步骤A4包括：

使第二夹爪气缸移动至等待位，以使第一夹爪气缸和第二夹爪气缸前后错位；

使第二送料组件移动至预设的取料位置；

控制第二夹爪气缸开合以夹持待加工导线的两端；

使第二送料组件移动至相应的工位。

所述的导线压接输送装置控制方法中，步骤A5包括：

使夹爪气缸对准压端子机后往前伸出至工作位；

在所述夹爪气缸的伸出位置达到第一预设位置时，向所述压端子机发送启动指令，使所述压端子机开始动作；所述第一预设位置为夹爪气缸到达工作位前的一个预设位置。

有益效果：

本发明提供的一种端子压接装置及其控制方法；当上游设备送入具有不同端子的导线时，可根据其端子的具体种类，把待加工导线送往对应的工位，由相应的压端子机完成端子压接；而且当同一根导线具有两种端子时，可分别把导线的两端送至相应的工位由相应的压端子机完成端子压接；从而可对多种具有不同端子的导线进行加工，且对具有两个不同端子的导线可以一次完成加工，有利于提高线束生产过程的连续性和生产效率。

附图说明

图1为本发明提供的端子压接装置的结构示意图。

图2为本发明提供的端子压接装置中，导线输送装置的结构示意图。

图3为本发明提供的导线压接输送装置中，第一送料组件的结构示意图。

图4为本发明提供的导线压接输送装置中，第二送料组件的结构示意图。

图5为本发明提供的端子压接装置控制方法流程图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施方式，所述实施方式的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

下文的公开提供的实施方式或例子用来实现本发明的不同结构。为了简化本发明的公开，下文中对特定例子的部件和设置进行描述。当然，它们仅仅为示例，并且目的不在于限制本发明。此外，本发明可以在不同例子中重复参考数字和/或参考字母，这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施方式和/或设置之间的关系。此外，本发明提供了的各种特定的工艺和材料的例子，但是本领域普通技术人员可以意识到其他工艺的应用和/或其他材料的使用。

为了方便描述，本申请中，左右是指端子压接装置的长度方向，前是指导线伸入压端子机时的移动方向，后是指导线抽离压端子机时的移动方向。

请参阅图1、2，本发明提供的一种端子压接装置，包括机架1，机架上沿左右方向设置有多个工位，每个工位上设置有一个压端子机2，各压端子机2用于压接不同的端子；

机架1上还设置有导线输送装置3；导线输送装置3包括第一送料组件4，以及用于驱动第一送料组件4左右移动的第一直线驱动装置5；第一送料组件4用于夹持待加工导线90并把待加工导线的端部送入正对的压端子机2。

实际使用时，上游设备会按照预设的顺序把线束的各根导线依次送至导线输送装置3的取料位置处，在第一直线驱动装置5的驱动下，第一送料组件4可移动至取料位置夹持待加工导线90，然后根据待加工导线90的端子种类使第一送料组件4移动至相应的工位，然后把待加工导线90端部送入该工位的压端子机2处进行端子压接；当一根导线的两个端子均压接完成后，可由下游设备取出该导线并送往自动布线插值装置中进行线束的布线和插值；如此循环，每完成一根导线的加工即可送往自动布线插值装置中进行布线和插值，有利于提高线束生产过程的连续性和生产效率。且对具有两个不同端子的导线可以一次完成加工，进一步提高了生产连续性和生产效率。而且，每完成一根导线的加工即可送往自动布线插值装置中进行布线和插值，不会滞留大量半成品导线，当自动布线插值装置发现某导线存在质量问题而报错时，不会因为已经加工好大量的半成品导线而造成大量废品和人工干预时间。

在一些实施方式中，见图3，第一送料组件4包括：

第一基架401；

两个第一夹爪气缸402，左右分布在第一基架401前端，第一夹爪气缸402朝上设置并用于夹持待加工导线90的端部；

两个第一伺服电机403，分别用于驱动两个第一夹爪气缸402前后移动。

取料时，两个第一夹爪气缸402张开，由上游设备把待加工导线90的两端放入两个第一夹爪气缸402中，然后两个第一夹爪气缸402闭合夹持待加工导线90；在压接时，由第一直线驱动装置5驱动第一基架401左右移动使两个第一夹爪气缸402依次对准相应的压端子机2，在对准后，相应的第一伺服电机403驱动对应的第一夹爪气缸402前移，使待加工导线90的端部伸入压端子机2的压接工位进行压接，完成压接后第一夹爪气缸402后移抽出待加工导线90。

在一些实施方式中，见图3，第一基架401包括第一基板404和两个滑动设置在该第一基板404上的第一滑架405；两个第一夹爪气缸402分别设置在两个第一滑架405的前端；两个第一伺服电机403分别通过丝杆驱动两个第一滑架405移动。在实际应用中，也可用气缸、液缸、电动伸缩杆等替代第一伺服电机403，以对第一滑架405进行驱动；但是用第一伺服电机403配合丝杆驱动，移动距离的控制精度更高。

在一些优选实施方式中，见图3，第一送料组件4还包括两个第一托线气缸406，两个第一托线气缸406分别设置在两个第一夹爪气缸402的后侧；第一托线气缸406上侧设置有第一托板407，第一托线气缸406用于驱动第一托板407升降。在把待加工导线90的端部伸入压端子机2前，可先使第一托线气缸406顶起第一托板407，以托住待加工导线90，避免导线端部偏移，从而保证压接的端子位置准确。

在一些实施方式中，第一滑架405的前端设置有L形的第一安装座408，第一夹爪气缸402可上下移动地设置在第一滑架405上，且第一滑架405与第一夹爪气缸402之间连接有第一调节螺栓409，该第一调节螺栓409上套设有第一压缩弹簧410，第一压缩弹簧410的两端分别与第一夹爪气缸402和第一滑架405相抵。通过第一调节螺栓409可调节第一夹爪气缸402的高度，使待加工导线90端部能够准确对准压端子机2的压接工位。其中，第一压缩弹簧410可压紧第一夹爪气缸402，以消除第一夹爪气缸402与第一调节螺栓409之间的间隙，防止松动。

在一些优选实施方式中，第一伺服电机403上设置有旋转编码器（图中没画），以便通过采集第一伺服电机403的转动角度来测量第一夹爪气缸402的前后移动距离，作为对第一送料组件4的运动进行控制的控制参数之一。

优选的，见图2，导线输送装置3还包括第二送料组件6，以及用于驱动第二送料组件6左右移动的第二直线驱动装置7；第二送料组件6用于夹持待加工导线90并把待加工导线的端部送入正对的压端子机2。通过增加第二送料组件6和第二直线驱动装置7，第一送料组件4和第二送料组件6可各自进行待加工导线的输送，可进一步提高生产效率。

在一些实施方式中，见图4，第二送料组件6包括：

第二基架601，设置在第一送料组件4下方；

两个L形架602，左右分布在第二基架601前端，L形架602的一端朝上延伸；

两个第二夹爪气缸603，分别设置在两个L形架的上端并与第一夹爪气缸402等高；第二夹爪气缸603朝上设置并用于夹持待加工导线90的端部；

两个第二伺服电机604，分别用于驱动两个L形架602前后移动。

取料时，两个第二夹爪气缸603张开，由上游设备把待加工导线90的两端放入两个第二夹爪气缸603中，然后两个第二夹爪气缸603闭合夹持待加工导线90；在压接时，由第二直线驱动装置7驱动第二基架601左右移动使两个第二夹爪气缸603依次对准相应的压端子机2，在对准后，相应的第二伺服电机604驱动对应的第二夹爪气缸603前移，使待加工导线90的端部伸入压端子机2的压接工位进行压接，完成压接后第二夹爪气缸603后移抽出待加工导线90。

在一些实施方式中，见图4，两个第二伺服电机604分别通过丝杆驱动两个L形架602移动。在实际应用中，也可用气缸、液缸、电动伸缩杆等替代第二伺服电机604，以对L形架602进行驱动；但是用第二伺服电机604配合丝杆驱动，移动距离的控制精度更高。

在一些优选实施方式中，见图4，第二送料组件6还包括两个分别设置在两个第二夹爪气缸603的后侧的第二托板605，以及两个分别用于驱动两个第二托板605升降的第二托线气缸606。在把待加工导线90的端部伸入压端子机2前，可先使第二托线气缸606抬起第二托板605，以托住待加工导线90，避免导线端部偏移，从而保证压接的端子位置准确。

在一些实施方式中，L形架602的上端设置有凸板部607，第二夹爪气缸603可上下移动地设置在凸板部607的上侧，第二夹爪气缸603与凸板部607之间连接有第二调节螺栓608，该第二调节螺栓608上套设有第二压缩弹簧609，第二压缩弹簧609的两端分别与第二夹爪气缸603和凸板部607相抵。通过第二调节螺栓408可调节第二夹爪气缸603的高度，使待加工导线90端部能够准确对准压端子机2的压接工位。其中，第二压缩弹簧609可压紧第二夹爪气缸603，以消除第二夹爪气缸603与第二调节螺栓408之间的间隙，防止松动。

在本实施例中，第一直线驱动装置5和第二直线驱动装置7均为直线电机（优选为高速直线电机）。在实际应用中，第一直线驱动装置5和第二直线驱动装置7还可以是丝杆驱动装置、同步带驱动装置、链条驱动装置等，但不限于此。

在一些实施方式中，见图1、2，该端子压接装置，还包括与机架1连接的保护罩8，该保护罩8包括设置在导线输送装置3上方的承托板801，承托板801用于承托待加工导线90（见图2）。第一送料组件4和第二送料组件6夹持待加工导线90左右移动时，待加工导线90被承托板801承托住，避免与其它设备发生钩缠。

优选的，压端子机2与机架1之间可拆卸连接，可根据需要更换不同的压端子机2，以实现对不同端子的压接，使用的灵活性好，适用性强。在本实施例中，每个压端子机2设置有一个统一规格的底座201，底座201与机架1之间可拆卸连接，从而使各压端子机2与机架1之间的连接机构统一，更换更加方便。

在一些实施方式中，该端子压接装置，还包括至少一个视觉检测装置（如工业相机，但不限于此），该视觉检测装置用于检测待加工导线90的端子是否成功完成压接。该视觉检测装置可设置一个，待加工导线90的两个端子完成压接工序后，先移动至该视觉检测装置所在的检测工位进行检测，若端子成功完成压接，才移动到放料工位并向下游设备发送放料信号，由下游设备取出该待加工导线90，若端子没有完成压接则返回对应的压端子机2处进行压接。也可以在每个压端子机2旁均设置一个视觉检测装置，每进行一个端子的压接后，均把待加工导线90移动至对应的视觉检测装置处进行检测，若端子压接成功才进行后续操作，否则返回对应的压端子机2处进行压接。通过视觉检测装置可保证输出的导线均是完成端子压接的，避免缺少端子的导向送往下游设备而影响线束生产过程的顺利进行。

在一些实施方式中，该端子压接装置，还包括一个触摸屏式的人机交互装置，该人机交互装置用于实时显示各部件运行状态、在部件发生故障时发出报警信号和在维修状态下手动操作导线输送装置3（如控制第一直线驱动装置5、第一伺服电机403、第二直线驱动装置7、第二伺服电机604的运动）

请参阅图5，基于前述的端子压接装置，本发明还提供一种端子压接装置控制方法，包括步骤：

A1.在接收到上游设备的取料信号时，检测第一送料组件和第二送料组件的取料状态（已取料或没取料）；取料信号包含待加工导线的识别信息；

A2.若第一送料组件和第二送料组件均没取料，或者只有第一送料组件没取料，则执行步骤A3；若只有第二送料组件没取料，则执行步骤A4；

A3.控制第一送料组件移动至预设的取料位置夹取待加工导线后，根据待加工导线的识别信息控制第一送料组件移动至相应的工位，并执行步骤A5；

A4.控制第二送料组件移动至预设的取料位置夹取待加工导线后，根据待加工导线的识别信息控制第二送料组件移动至相应的工位，并执行步骤A5；

A5.把待加工导线的两端依次送往正对的压端子机进行端子的压接。

其中，第一送料组件或第二送料组件已取料，是指第一送料组件或第二送料组件中已放置有导线（包括还没压接端子的导线和压接好端子但还没被取出的导线）。

在一些优选实施方式中，步骤A2中，若第一送料组件和第二送料组件均没取料，也可先检测第一送料组件和第二送料组件中的哪个更靠近预设的取料位置，若第一送料组件更靠近预设的取料位置，则执行步骤A3，若第二送料组件更靠近预设的取料位置，则执行步骤A4。从而可更快速地完成取料，进一步提高生产效率。

其中，步骤A3包括：

A301.保持第二送料组件的第二夹爪气缸在等待位，以使第一夹爪气缸和第二夹爪气缸前后错位；

A302.使第一夹爪气缸移动至原点；

A303.使第一送料组件移动至预设的取料位置；

A304.使第一夹爪气缸移动至等待位；

A305.控制第一夹爪气缸开合以夹持待加工导线的两端；

A306.使第一夹爪气缸移动至原点；

A307.使第一送料组件移动至相应的工位。

其中，等待位是一个在前后方向上的预设位置，原点是指第二夹爪气缸和第一夹爪气缸后移到最后时的位置（即对应的第一伺服电机403和第二伺服电机604复位后第一夹爪气缸和第二夹爪气缸所处的前后方向上的位置）；在等待位的第二夹爪气缸可与在原点的第一夹爪气缸前后错位，从而第一送料组件和第二送料组件之间在左右移动时可相互穿越而不会发生碰撞。

步骤A301中，保持第二送料组件6的第二夹爪气缸603在等待位，步骤A302中，使第一夹爪气缸402移动至原点，以便第一送料组件4左右移动时可穿越第二送料组件6，以免发生碰撞。

其中，本实施例中，把取料点的前后位置设置为与等待位相同，以减少控制位简化控制逻辑，因此，在步骤A304中要使第一夹爪气缸402移动至等待位，以便上游设备准确地把导线端部放入第一夹爪气缸402。

步骤A306中，先使第一夹爪气缸移动至原点，可避免与第二送料组件6发生碰撞 。

在实际应用中，步骤A1中的识别信息可以是编号信息或型号信息（不限于此），可预先存储查询表，在接收到取料信号时，根据识别信息在查询表中查询，得到待加工导线两端端子的种类信息，进而根据该种类信息查询得到相应的压端子机2编号，最后根据相应的压端子机2编号查询得到其对应的工位位置数据。从而，在一些实施方式中，步骤A307包括：

根据识别信息在第一查询表中查询得到待加工导线两端端子的种类信息；

根据该种类信息在第二查询表中查询得到相应的压端子机的编号；

根据该编号在第三查询表中查询得到对应的工位位置数据；

根据该工位位置数据使第一送料组件移动至相应的工位位置。

其中，待加工导线的两个端子对应的目标工位可能不同，为了使送料组件取料后只需往一个方向移动，无需反复转向，从而使移动路程较短，并进一步提高生产效率，可先到距离预设取料位置较近的目标工位对进行对应端子的压接，再到距离预设取料位置较远的目标工位对进行对应端子的压接。

因此，根据该工位位置数据使第一送料组件移动至相应的工位位置的步骤包括：

确定距离预设取料位置相对较近的第一工位和距离预设取料位置相对较远的第二工位；

先使第一送料组件移动至第一工位，再使第一送料组件移动至第二工位。

需要说明的是，当第一送料组件4移动至预设的取料位置的过程中需要穿越第二送料组件6时，若第二送料组件6上放置有导线（即第二送料组件6的取料状态为已取料），或者第二送料组件6上没有放置导线（即第二送料组件6的取料状态为没取料）且第二夹爪气缸603不在等待位，则第一送料组件4无法穿越第二送料组件6，否则会与第二送料组件6上的导线钩缠或与第二送料组件6发生碰撞；此时第一送料组件4应该暂停移动，等待第二送料组件6上的导线被取出且第二夹爪气缸603回到等待位后，再继续移动。因此，在一些实施方式中，步骤A301之前，还包括步骤：

检测第二送料组件是否在第一送料组件与预设的取料位置之间；

若第二送料组件不在第一送料组件与预设的取料位置之间，则执行步骤A301-A307；

若第二送料组件在第一送料组件与预设的取料位置之间，则判断是否第二送料组件已取料，或者第二送料组件没取料且第二夹爪气缸不在等待位；

若否，则执行步骤A301-A307；

若是，则暂停移动，直到第二送料组件的取料状态变为没取料且第二夹爪气缸在等待位，再执行步骤A301-A307。

同理，当第一送料组件4取料后移动至相应的工位时，可能需要穿越第二送料组件6，若此时第二送料组件6上放置有导线，或者第二送料组件6上没有放置导线且第二夹爪气缸603不在等待位，则应该暂停移动。因此，在一些实施方式中，步骤A307包括：

检测第二送料组件是否在第一送料组件与目标工位之间；

若第二送料组件不在第一送料组件与目标工位之间，则使第一送料组件移动至该目标的工位；

若第二送料组件在第一送料组件与目标工位之间，则判断是否第二送料组件已取料，或者第二送料组件没取料且第二夹爪气缸不在等待位；

若否，则使第一送料组件移动至该目标的工位；

若是，则暂停移动，直到第二送料组件的取料状态变为没取料且第二夹爪气缸在等待位，再使第一送料组件移动至该目标的工位。

其中，步骤A4包括：

A401.使第二夹爪气缸移动至等待位（与步骤A3中的等待位相同），以使第一夹爪气缸和第二夹爪气缸前后错位；

A402.使第二送料组件移动至预设的取料位置（与步骤A3中的取料位置相同）；

A403.控制第二夹爪气缸开合以夹持待加工导线的两端；

A404.使第二送料组件移动至相应的工位。

步骤A401中是使第二夹爪气缸移动至等待位，避免在移动过程中与第一送料组件4发生碰撞。

与步骤A3类似，为了得到目标工位的位置数据，在一些实施方式中，步骤A404包括：

根据识别信息在第一查询表中查询得到待加工导线两端端子的种类信息；

根据该种类信息在第二查询表中查询得到相应的压端子机的编号；

根据该编号在第三查询表中查询得到对应的工位位置数据；

根据该工位位置数据使第二送料组件移动至相应的工位位置。

其中，待加工导线的两个端子对应的目标工位可能不同，为了使送料组件取料后只需往一个方向移动，无需反复转向，从而使移动路程较短，并进一步提高生产效率，可先到距离预设取料位置较近的目标工位对进行对应端子的压接，再到距离预设取料位置较远的目标工位对进行对应端子的压接。

因此，根据该工位位置数据使第二送料组件移动至相应的工位位置的步骤包括：

确定距离预设取料位置相对较近的第一工位和距离预设取料位置相对较远的第二工位；

先使第二送料组件移动至第一工位，再使第二送料组件移动至第二工位。

为了避免第二送料组件6移动至预设的取料位置的过程中与第一送料组件4发生碰撞或与第一送料组件4上的导线发生钩缠，在一些实施方式中，步骤A401之前，还包括：

检测第送料组件是否在第二送料组件与预设的取料位置之间；

若第一送料组件不在第二送料组件与预设的取料位置之间，则执行步骤A401-A404；

若第一送料组件在第二送料组件与预设的取料位置之间，则判断是否第一送料组件已取料，或者第一送料组件没取料且第一夹爪气缸不在原点；

若否，则执行步骤A401-A404；

若是，则暂停移动，直到第一送料组件的取料状态变为没取料且第一夹爪气缸在原点，再执行步骤A401-A404。

为了避免第二送料组件6移动至目标工位的过程中与第一送料组件4发生碰撞或与第一送料组件4上的导线发生钩缠，在一些实施方式中，步骤A404包括：

检测第一送料组件是否在第二送料组件与目标工位之间；

若第一送料组件不在第二送料组件与目标工位之间，则使第二送料组件移动至该目标的工位；

若第一送料组件在第二送料组件与目标工位之间，则判断是否第一送料组件已取料，或者第一送料组件没取料且第一夹爪气缸不在原点；

若否，则使第二送料组件移动至该目标的工位；

若是，则暂停移动，直到第一送料组件的取料状态变为没取料且第一夹爪气缸在原点，再使第二送料组件移动至该目标的工位。

其中，步骤A5包括：

A501. 使夹爪气缸（第一夹爪气缸或第二夹爪气缸）对准压端子机后往前伸出至工作位；

A502.在夹爪气缸的伸出位置达到第一预设位置时，向对应压端子机发送启动指令，使压端子机开始动作；第一预设位置为夹爪气缸到达工作位前的一个预设位置。

其中，工作位是指待加工导线的端部进入压端子机的压接工位时，夹爪气缸所处的前后方向的位置。

由于夹爪气缸伸出位置达到第一预设位置时，压端子机即开始动作，到待加工导线的端部进入压端子机的压接工位时，压端子机的压接机构已经移动了一定距离，与等到待加工导线的端部进入压端子机的压接工位后才令压端子机开始动作的方式相比，压接过程所需的时间更短。在优选实施方式中，可通过设置合适的第一预设位置，使夹爪气缸到达工作位时，压端子机的压接机构同步到达目标位置。例如在一些实施方式中，第一预设位置为距离工作位200mm的位置。

在一些优选实施方式中，步骤A5还包括：

A503.在夹爪气缸的伸出位置达到第二预设位置时，使对应的托线气缸（第一托线气缸或第二托线气缸）顶起相应的托板（第一托板或第二托板）以托住待加工导线。

从而避免待加工导线端部偏移，保证压接的端子位置准确。

其中，第二预设位置是夹爪气缸到达工作位前的一个预设位置，例如，第二预设位置为夹爪气缸从原点到工作位之间的中点位置。

在一些实施方式中，步骤A5之后，还包括：

A6.把进行端子的压接后的导线送至检测工位；

A7.检测所述导线是否成功完成端子的压接；

A8.若是，把所述导线送至预设的放料工位，并向下游设备发送放料信号（以通知下游设备取出该导线）；

A9.若否，返回对应的工位处再次进行端子的压接。

综上所述，虽然本发明已以优选实施例揭露如上，但上述优选实施例并非用以限制本发明，本领域的普通技术人员，在不脱离本发明的精神和范围内，均可作各种更动与润饰，其方案与本发明实质上相同。

Claims (8)

1.一种端子压接装置，其特征在于，包括机架，所述机架上沿左右方向设置有多个工位，每个工位上设置有一个压端子机，各压端子机用于压接不同的端子；

所述机架上还设置有导线输送装置；所述导线输送装置包括第一送料组件，以及用于驱动所述第一送料组件左右移动的第一直线驱动装置；所述第一送料组件用于夹持待加工导线并把所述待加工导线的端部送入正对的压端子机；所述第一直线驱动装置可驱动所述第一送料组件移动至任一个所述压端子机处；

所述第一送料组件包括：

第一基架；

两个第一夹爪气缸，左右分布在所述第一基架前端，所述第一夹爪气缸朝上设置并用于夹持待加工导线的端部；

两个第一伺服电机，分别用于驱动两个所述第一夹爪气缸前后移动；

所述导线输送装置还包括第二送料组件，以及用于驱动所述第二送料组件左右移动的第二直线驱动装置；所述第二送料组件用于夹持待加工导线并把所述待加工导线的端部送入正对的压端子机；所述第二直线驱动装置可驱动所述第二送料组件移动至任一个所述压端子机处；

所述第二送料组件包括：

第二基架，设置在所述第一送料组件下方；

两个L形架，左右分布在所述第二基架前端，所述L形架的一端朝上延伸；

两个第二夹爪气缸，分别设置在所述两个L形架的上端并与所述第一夹爪气缸等高；所述第二夹爪气缸朝上设置并用于夹持待加工导线的端部；

两个第二伺服电机，分别用于驱动两个所述L形架前后移动；所述L形架可带动所述第二夹爪气缸移动至与所述第一夹爪气缸前后错位的位置。

2.根据权利要求1所述的端子压接装置，其特征在于，所述第一送料组件还包括两个第一托线气缸，所述两个第一托线气缸分别设置在两个所述第一夹爪气缸的后侧；所述第一托线气缸上侧设置有第一托板，所述第一托线气缸用于驱动所述第一托板升降。

3.根据权利要求1所述的端子压接装置，其特征在于，所述第二送料组件还包括两个分别设置在两个所述第二夹爪气缸的后侧的第二托板，以及两个分别用于驱动两个所述第二托板升降的第二托线气缸。

4.根据权利要求1所述的端子压接装置，其特征在于，还包括与所述机架连接的保护罩，所述保护罩包括设置在所述导线输送装置上方的承托板，所述承托板用于承托待加工导线。

5.一种端子压接装置控制方法，其特征在于，基于权利要求1-4任一项所述的端子压接装置，包括步骤：

A1.在接收到上游设备的取料信号时，检测第一送料组件和第二送料组件的取料状态；所述取料信号包含待加工导线的识别信息；

A2.若第一送料组件和第二送料组件均没取料，或者只有第一送料组件没取料，则执行步骤A3；若只有第二送料组件没取料，则执行步骤A4；

A3.控制第一送料组件移动至预设的取料位置夹取待加工导线后，根据所述待加工导线的识别信息控制第一送料组件移动至相应的工位，并执行步骤A5；

A4.控制第二送料组件移动至预设的取料位置夹取待加工导线后，根据所述待加工导线的识别信息控制第二送料组件移动至相应的工位，并执行步骤A5；

A5.把所述待加工导线的两端依次送往正对的压端子机进行端子的压接。

6.根据权利要求5所述的端子压接装置控制方法，其特征在于，步骤A3包括：

保持第二送料组件的第二夹爪气缸在等待位，以使第一夹爪气缸和第二夹爪气缸前后错位；

使第一夹爪气缸移动至原点；

使第一送料组件移动至预设的取料位置；

使第一夹爪气缸移动至等待位；

控制第一夹爪气缸开合以夹持待加工导线的两端；

使第一夹爪气缸移动至原点；

使第一送料组件移动至相应的工位。

7.根据权利要求5所述的端子压接装置控制方法，其特征在于，步骤A4包括：

使第二夹爪气缸移动至等待位，以使第一夹爪气缸和第二夹爪气缸前后错位；

使第二送料组件移动至预设的取料位置；

控制第二夹爪气缸开合以夹持待加工导线的两端；

使第二送料组件移动至相应的工位。

8.根据权利要求5所述的端子压接装置控制方法，其特征在于，步骤A5包括：

使夹爪气缸对准压端子机后往前伸出至工作位；

在所述夹爪气缸的伸出位置达到第一预设位置时，向所述压端子机发送启动指令，使所述压端子机开始动作；所述第一预设位置为夹爪气缸到达工作位前的一个预设位置。

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