CN112519775A - 一种新能源汽车巡航模式控制方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种新能源汽车巡航模式控制方法及系统，其中控制方法包括：判断是否进入巡航模式，若是，则进入定速巡航并启用车载雷达；判断是否有被跟车辆被所述车载雷达探测到，若是，则进入跟车模式；选择跟车方式，获取本车车速和本车与被跟车辆的相对速度和相对距离，计算跟车时距，并依据跟车方式来控制跟车时距；该方法能解决现有技术中跟车时距计算方法适应性差、跟车方式无法选择的问题。

Description

一种新能源汽车巡航模式控制方法及系统

技术领域

本发明涉及汽车制造技术领域，特别涉及一种新能源汽车巡航模式控制方法及系统。

背景技术

当前新能源汽车的智能辅助驾驶系统已经逐渐成熟，包含定速巡航、非全速段自适应巡航、全速段自适应巡航、新型的集成式巡航等。这些技术让车辆驾驶更加安全。

当车辆进入巡航模式的时候，如何科学有效地跟车被各大汽车生产商关注。跟车的效果会直接影响到驾驶安全与驾驶感受。传统技术采用固定跟车时距的计算方法，无法适应被跟车辆的状态变化的复杂工况。在跟车方式上，使用者也无法选择驾驶习惯选择跟车时距。

本发明采用了变跟车时距的计算方法，并设置了三种跟车方式供驾驶者选择，使得行车效率更高，也更加安全。

发明内容

本发明的目的在于提供了一种新能源汽车巡航模式控制方法及系统，采用选择跟车方式、计算跟车时距、控制跟车时距的综合方法，以解决现有技术中跟车时距计算方法适应性差、跟车方式无法选择的问题。

本发明提供了一种新能源汽车巡航模式控制方法，包括如下步骤：

步骤1：判断是否进入巡航模式，若是，则进入定速巡航并启用车载雷达，执行步骤2；若否，则保持驾驶员操作模式；

步骤2：判断是否有被跟车辆被所述车载雷达探测到，若是，则进入跟车模式，执行步骤3；若否，则保持定速巡航；

步骤3：选择跟车方式，获取本车车速和本车与被跟车辆的相对速度和相对距离，计算跟车时距，并依据跟车方式来控制跟车时距。

可选的，所述步骤2中判断是否有被跟车辆被所述车载雷达探测到的具体方法是：

当车载雷达探测到被跟车辆为有效目标时，进入跟车模式。

可选的，所述判定被跟车辆为有效目标的方法为：

当车载雷达探测被跟车辆的相对速度和相对距离均不为0时，则判定被跟车辆为一个有效目标。

可选的，所述步骤3中所述获取本车车速和本车与被跟车辆的相对速度和相对距离，计算跟车时距的具体计算方法为：

τ₁＝τ₀-k₁Δv-k₂a_p

其中：τ₁为跟车时距，τ₀为基础时距，Δv为本车和被跟车辆的相对速度，k₁为相对速度在跟车时距中所占权重，k₂为被跟车辆加速度在时距中所占权重，a_p为被跟车辆加速度。

可选的，所述基础时距τ₀的计算方法为：

其中：l为本车和被跟车辆的相对距离，v为本车车速。

可选的，所述被跟车辆加速度a_p的计算方法为：

其中：v+Δv为被跟车辆速度。

可选的，所述步骤3中所述跟车方式有第一跟车方式、第二跟车方式和第三跟车方式3种，具体为：

若选择第一跟车方式时，对应控制跟车时距τ₁不大于1.5；

若选择第二跟车方式时，对应控制跟车时距τ₁大于1.5且不大于2.3；

若选择第三跟车方式时，对应控制跟车时距τ₁大于2.3且不大于3.0。

可选的，所述相对速度在跟车时距中所占权重k₁，被跟车辆加速度在时距中所占权重k₂的设置方法为：

若选择第一跟车方式时，设置0.7＜k₁≤1.0、k₂＝0.3；

若选择第二跟车方式时，设置0.4＜k₁≤0.7、k₂＝0.2；

若选择第三跟车方式时，设置0.1＜k₁≤0.4、k₂＝0.1。

可选的，所述步骤3中所述控制跟车时距的方法是控制本车加速度，具体为：

若选择第一跟车方式时，控制本车加速度-2＜a＜0；

若选择第二跟车方式时，控制本车加速度-4＜a＜-2；

若选择第三跟车方式时，控制本车加速度a＜-4。

本发明提供了一种新能源汽车巡航模式控制系统，包括：车载雷达，跟车时距计算模块，选择跟车方式模块，本车加速度控制模块；

所述车载雷达与所述跟车时距计算模块相连，用于根据所述车载雷达获取根据本车和被跟车辆的相对速度和相对距离计算跟车时距；

所述跟车时距计算模块与所述选择跟车方式模块相连，用于根据选择跟车方式模块确定所述跟车时距计算模块中的相对速度在跟车时距中所占权重和被跟车辆加速度在时距中所占权重和所需的跟车时距；

所述选择跟车方式模块与所述本车加速度控制模块相连，用于根据选择跟车方式确定需要控制本车加速度范围。

可选的，所述车载雷达具体为毫米波雷达。

本发明的有益效果：

1、本发明采用了跟本车和被跟车辆的相对速度和相对距离，以及本车车速计算是跟车时距根据的方法，不同于常规的固定跟车时距的方法，能够适应被跟车辆的状态变化的复杂工况。

2、本发明定义了三种跟车方式，根据驾驶者的习惯进行选择，使得跟车方式不再是传统的单一方式，用户友好性好。

3、本发明根据三种跟车方式采用不同本车加速度控制策略，以控制被跟车辆发生变化时所输出制动加速度，使得整个系统更加安全。

附图说明

通过参考附图会更加清楚的理解本发明的特征和优点，附图是示意性的而不应理解为对本发明进行任何限制，在附图中：

图1示出了本发明一种新能源汽车巡航模式控制方法的总流程图。

图2示出了本发明一种新能源汽车巡航模式控制系统图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明提供了一种新能源汽车巡航模式控制方法，如图1所示，包括如下步骤：

步骤S1：判断是否进入巡航模式，若是，则进入定速巡航并启用车载雷达，执行步骤S2；若否，则保持驾驶员操作模式；

步骤S2：判断是否有被跟车辆被车载雷达探测到，若是，则进入跟车模式，执行步骤S3；若否，则保持定速巡航；

步骤S3：选择跟车方式；

步骤S4：获取本车车速和本车与被跟车辆的相对速度和相对距离，计算跟车时距；

步骤S5：依据跟车方式来控制跟车时距；

步骤S6：判断是否退出跟车模式，若是，则保持定速巡航，执行步骤S2；若否，则执行步骤S4。

可选的，步骤S2中判断是否有被跟车辆被车载雷达探测到的具体方法是：

当车载雷达探测到被跟车辆为有效目标时，进入跟车模式。

可选的，判定被跟车辆为有效目标的方法为：

当车载雷达探测被跟车辆的相对速度和相对距离均不为0时，则判定被跟车辆为一个有效目标。

可选的，步骤S4中获取本车车速和本车与被跟车辆的相对速度和相对距离，计算跟车时距的具体计算方法为：

τ₁＝τ₀-k₁Δv-k₂a_p

其中：τ₁为跟车时距，τ₀为基础时距，Δv为本车和被跟车辆的相对速度，k₁为相对速度在跟车时距中所占权重，k₂为被跟车辆加速度在时距中所占权重，a_p为被跟车辆加速度。

可选的，基础时距τ₀的计算方法为：

其中：l为本车和被跟车辆的相对距离，v为本车车速。

可选的，被跟车辆加速度a_p的计算方法为：

其中：v+Δv为被跟车辆速度。

可选的，步骤S3中跟车方式有第一跟车方式、第二跟车方式和第三跟车方式3种，具体为：

若选择第一跟车方式时，对应控制跟车时距τ₁不大于1.5；

若选择第二跟车方式时，对应控制跟车时距τ₁大于1.5且不大于2.3；

若选择第三跟车方式时，对应控制跟车时距τ₁大于2.3且不大于3.0。

可选的，相对速度在跟车时距中所占权重k₁，被跟车辆加速度在时距中所占权重k₂的设置方法为：

若选择第一跟车方式时，设置0.7＜k₁≤1.0、k₂＝0.3；

若选择第二跟车方式时，设置0.4＜k₁≤0.7、k₂＝0.2；

若选择第三跟车方式时，设置0.1＜k₁≤0.4、k₂＝0.1。

可选的，步骤S5中控制跟车时距的方法是控制本车加速度，具体为：

若选择第一跟车方式时，控制本车加速度-2＜a＜0；

若选择第二跟车方式时，控制本车加速度-4＜a＜-2；

若选择第三跟车方式时，控制本车加速度a＜-4。

可选的，步骤S6中判断是否退出跟车模式的具体方法为：

若当前被跟车辆仍能被车载雷达探测到，则判定未退出跟车模式，否则判定退出跟车模式。

本发明提供了一种新能源汽车巡航模式控制系统，包括：车载雷达51，跟车时距计算模块52，选择跟车方式模块53，本车加速度控制模块54；

车载雷达51与跟车时距计算模块52相连，用于根据车载雷达51获取根据本车和被跟车辆的相对速度和相对距离计算跟车时距；

跟车时距计算模块52与选择跟车方式模块53相连，用于根据选择跟车方式模块53确定跟车时距计算模块52中的相对速度在跟车时距中所占权重和被跟车辆加速度在时距中所占权重和所需的跟车时距；

选择跟车方式模块53与本车加速度控制模块54相连，用于根据选择跟车方式确定需要控制本车加速度范围。

可选的，车载雷达具体为毫米波雷达。

尽管本发明的实施方案已公开如上，但其并不仅仅限于说明书和实施方式中所列运用，它完全可以被适用于各种适合本发明的领域，对于熟悉本领域的人员而言，可容易的实现另外的修改，因此在不背离权利要求及等同范围所限定的一般概念下，本发明并不限于特定的细节和这里示出与描述的图例。

Claims (10)

1.一种新能源汽车巡航模式控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤1：判断是否进入巡航模式，若是，则进入定速巡航并启用车载雷达，执行步骤2；若否，则保持驾驶员操作模式；

步骤2：判断是否有被跟车辆被所述车载雷达探测到，若是，则进入跟车模式，执行步骤3；若否，则保持定速巡航；

步骤3：选择跟车方式，获取本车车速和本车与被跟车辆的相对速度和相对距离，计算跟车时距，并依据跟车方式来控制跟车时距。

2.如权利要求1所述的新能源汽车巡航模式控制方法，其特征在于，所述步骤2中判断是否有被跟车辆被所述车载雷达探测到的方法是：

当车载雷达探测到被跟车辆为有效目标时，进入跟车模式。

3.如权利要求2所述的新能源汽车巡航模式控制方法，其特征在于，所述判定被跟车辆为有效目标的方法为：

当车载雷达探测被跟车辆的相对速度和相对距离均不为0时，则判定被跟车辆为一个有效目标。

4.如权利要求1所述的新能源汽车巡航模式控制方法，其特征在于，所述步骤3中所述获取本车车速和本车与被跟车辆的相对速度和相对距离，计算跟车时距的具体计算方法为：

τ₁＝τ₀-k₁Δv-k₂a_p

其中：τ₁为跟车时距，τ₀为基础时距，Δv为本车和被跟车辆的相对速度，k₁为相对速度在跟车时距中所占权重，k₂为被跟车辆加速度在时距中所占权重，a_p为被跟车辆加速度。

5.如权利要求4所述的新能源汽车巡航模式控制方法，其特征在于，所述基础时距τ₀的计算方法为：

其中：l为本车和被跟车辆的相对距离，v为本车车速。

6.如权利要求4所述的新能源汽车巡航模式控制方法，其特征在于，所述被跟车辆加速度a_p的计算方法为：

其中：v+Δv为被跟车辆速度。

7.如权利要求1所述的新能源汽车巡航模式控制方法，其特征在于，所述步骤3中所述跟车方式有第一跟车方式、第二跟车方式和第三跟车方式3种，具体为：

若选择第一跟车方式时，对应控制跟车时距τ₁不大于1.5；

若选择第二跟车方式时，对应控制跟车时距τ₁大于1.5且不大于2.3；

若选择第三跟车方式时，对应控制跟车时距τ₁大于2.3且不大于3.0。

8.如权利要求7所述的新能源汽车巡航模式控制方法，其特征在于，所述相对速度在跟车时距中所占权重k₁，被跟车辆加速度在时距中所占权重k₂的设置方法为：

若选择第一跟车方式时，设置0.7＜k₁≤1.0、k₂＝0.3；

若选择第二跟车方式时，设置0.4＜k₁≤0.7、k₂＝0.2；

若选择第三跟车方式时，设置0.1＜k₁≤0.4、k₂＝0.1。

9.如权利要求1所述的新能源汽车巡航模式控制方法，其特征在于，所述步骤3中所述控制跟车时距的方法是控制本车加速度，具体为：

若选择第一跟车方式时，控制本车加速度-2＜a＜0；

若选择第二跟车方式时，控制本车加速度-4＜a＜-2；

若选择第三跟车方式时，控制本车加速度a＜-4。

10.一种新能源汽车巡航模式控制系统，其特征在于，包括：

车载雷达，跟车时距计算模块，选择跟车方式模块，本车加速度控制模块；

所述车载雷达与所述跟车时距计算模块相连，用于根据所述车载雷达获取根据本车和被跟车辆的相对速度和相对距离计算跟车时距；

所述跟车时距计算模块与所述选择跟车方式模块相连，用于根据选择跟车方式模块确定所述跟车时距计算模块中的相对速度在跟车时距中所占权重和被跟车辆加速度在时距中所占权重和所需的跟车时距；

所述选择跟车方式模块与所述本车加速度控制模块相连，用于根据选择跟车方式确定需要控制本车加速度范围。

Images