CN112519738B - 真空助力制动系统、制动控制方法和制动控制设备 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种真空助力制动系统、制动控制方法和制动控制设备。该方法包括：获取压力传感器采集的测量气压值，测量气压值包括大气压力传感器采集的测量大气气压、绝对压力传感器采集的测量绝对气压和相对压力传感器采集的测量相对气压；基于测量气压值进行气压校准，获取校准气压值，校准气压值包括校准大气气压、校准绝对气压和校准相对气压；采用校准气压值对测量气压值进行检测，获取校准检测结果；获取与校准检测结果相对应的目标控制逻辑，采用目标控制逻辑控制真空泵工作。该方法可采用校准气压值对测量气压值进行检测，获取校准检测结果，再采用相对应的目标控制逻辑控制真空泵工作，保证真空助力制动系统工作过程中的安全性和可靠性。

Description

真空助力制动系统、制动控制方法和制动控制设备

技术领域

本发明涉及汽车底盘制动技术领域，尤其涉及一种真空助力制动系统、制动控制方法和制动控制设备。

背景技术

真空助力制动系统是指用真空压力的方式帮助制动的一个辅助系统。真空助力制动系统一般应用在电动汽车上，用于给电动汽车提供真空源，以辅助制动踏板实现制动。

如图1所示，现有真空助力制动系统包括真空助力器102、与真空助力器102通过管道相连的真空泵103和绝对压力传感器107、大气压力传感器106、与绝对压力传感器107和大气压力传感器106相连的整车控制器101、与真空泵103和整车控制器101相连的用于控制真空泵103工作的切换开关104、与整车控制器101相连的用于给系统供电的整车电源105。现有真空助力制动系统中，通过绝对压力传感器107采集真空助力器102的测量绝对气压，通过大气压力传感器106采集外界的测量大气气压，整车控制器101基于接收到的测量绝对气压和测量大气气压形成目标真空度，并基于目标真空度形成控制信号，根据该控制信号控制切换开关104工作，以使真空泵103调节真空助力器102内部的真空度，给与其相连的制动踏板110提供相应的制动助力。

现有真空助力制动系统中，采用单一绝对压力传感器107采集测量绝对气压和单一大气压力传感器106采集测量大气气压，无法对测量绝对气压和/或测量大气气压进行有效性校验，在测量绝对气压和/或测量大气气压错误时，基于错误的测量绝对气压和/或测量大气气压形成的控制信号控制真空泵103工作时，存在较大的安全隐患。例如，若真空助力器102内部的实际绝对气压较低，而绝对压力传感器107输出到整车控制器101的测量绝对气压远高于实际绝对气压时，整车控制器101认定测量绝对气压正常，从而控制真空泵103不工作，此时真空助力器102中的实际绝对气压较低而无法给制动踏板110提供相应的制动助力，使得刹车无效，引发安全问题。例如，若电动汽车行驶在高海拔地区，其实际大气气压较低，而大气压力传感器106输出的测量大气气压为高海拔地区的大气气压，即测量大气气压远高于实际大气气压，此时，整车控制器101基于测量大气气压形成的控制信号，控制真空泵103持续工作，容易导致真空泵103烧毁，引发安全问题。

发明内容

本发明实施例提供一种真空助力制动系统、制动控制方法和制动控制设备，以解决当前真空助力制动系统中无法对测量绝对气压和/或测量大气气压进行校验而存在安全隐患的问题。

本发明提供一种真空助力制动系统的制动控制方法，包括：

获取压力传感器采集的测量气压值，所述测量气压值包括大气压力传感器采集的测量大气气压、绝对压力传感器采集的测量绝对气压和相对压力传感器采集的测量相对气压；

基于所述测量气压值进行气压校准，获取校准气压值，所述校准气压值包括校准大气气压、校准绝对气压和校准相对气压；

采用所述校准气压值对所述测量气压值进行检测，获取校准检测结果；

获取与所述校准检测结果相对应的目标控制逻辑，采用所述目标控制逻辑控制真空泵工作。

优选地，所述采用所述校准气压值对所述测量气压值进行检测，获取校准检测结果，包括：

采用所述校准气压值对所述测量气压值进行检测，获取测量气压检测结果，所述测量气压检测结果包括大气气压检测结果、绝对气压检测结果和相对气压检测结果；

若所述大气气压检测结果、所述绝对气压检测结果和所述相对气压检测结果均为检测正常，则获取检测正常的校准检测结果；

若所述大气气压检测结果、所述绝对气压检测结果和所述相对气压检测结果中的至少一个为检测异常，则获取检测异常的校准检测结果。

优选地，所述基于所述测量气压值进行气压校准，获取校准气压值，包括：

基于所述测量绝对气压和所述测量相对气压的差值，获取所述校准大气气压；基于所述测量大气气压和所述测量相对气压的和值，获取所述校准绝对气压；基于所述测量绝对气压和所述测量大气气压的差值，获取所述校准相对气压；

所述采用所述校准气压值对所述测量气压值进行检测，获取测量气压检测结果，包括：

采用所述校准大气气压对所述测量大气气压进行检测，获取所述大气气压检测结果；采用所述校准绝对气压对所述测量绝对气压进行检测，获取所述绝对气压检测结果；采用所述校准相对气压对所述测量相对气压进行检测，获取所述相对气压检测结果。

优选地，所述获取与所述校准检测结果相对应的目标控制逻辑，采用所述目标控制逻辑控制真空泵工作，包括：

若所述校准检测结果为检测正常，则获取闭环控制逻辑，采用所述闭环控制逻辑控制所述真空泵工作；

若所述校准检测结果为检测异常，则获取开环控制逻辑，采用所述开环控制逻辑控制所述真空泵工作。

优选地，所述采用所述闭环控制逻辑控制所述真空泵工作，包括：

基于所述测量大气气压与所述测量绝对气压，获取目标真空度；

若所述目标真空度小于开启阈值，则控制所述真空泵启动工作；

若所述目标真空度大于关闭阈值，则控制所述真空泵停止工作；

若所述目标真空度不小于所述开启阈值，且不大于所述关闭阈值，则控制所述真空泵不工作。

优选地，所述获取压力传感器采集的测量气压值，包括：

获取压力传感器在预设时间段内采集到的至少两个实测气压值；

对至少两个所述实测气压值进行均值计算，获取平均气压值；

基于至少两个所述实测气压值和所述平均气压值进行波动检测，获取波动检测结果；

若所述波动检测结果为检测通过，则将所述平均气压值确定为所述压力传感器采集的测量气压值。

优选地，在所述基于至少两个所述实测气压值和所述平均气压值进行波动检测，获取波动检测结果之后，所述制动控制方法还包括：

若所述波动检测结果为检测失败，则更新检测失败对应的检测失败次数；

若所述检测失败次数小于预设次数阈值，则重复执行所述获取压力传感器采集的测量气压值；

若所述检测失败次数不小于预设次数阈值，则生成检测报警信号。

本发明提供一种真空助力制动系统，包括整车控制器、真空助力器、与真空助力器通过管道相连的真空泵、用于连接整车控制器和真空泵的切换开关、与整车控制器相连的用于采集测量大气气压的大气压力传感器、与所述整车控制器相连的整车电源，还包括与所述真空助力器通过管道相连的用于采集测量绝对气压的绝对压力传感器和用于采集测量相对气压的相对压力传感器；所述绝对压力传感器与所述整车控制器相连，用于将所述测量绝对气压发送给所述整车控制器；所述相对压力传感器与所述整车控制器相连，用于将所述测量相对气压发送给所述整车控制器，所述整车控制器执行上述的真空助力制动系统的制动控制方法。

优选地，所述真空助力制动系统还包括用于给所述大气压力传感器、绝对压力传感器和相对压力传感器供电的传感器电源。

本发明提供一种真空助力制动系统的制动控制设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述真空助力制动系统的制动控制方法。

本发明提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述真空助力制动系统的制动控制方法。

上述真空助力制动系统、制动控制方法和制动控制设备，基于测量大气气压、测量绝对气压和测量相对气压这三个测量气压值，可快速获取相应的校准大气气压、校准绝对气压和校准相对气压这三个校准气压值，以便利用校准气压值对测量气压值进行检测，以获取可判断测量气压值是否存在异常的校准检测结果，在采用与校准检测结果相对应的目标控制逻辑，控制真空泵工作，以保证真空助力制动系统工作过程中的安全性和可靠性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对本发明实施例的描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明一实施例中真空助力制动系统的一示意图；

图2是本发明一实施例中真空助力制动系统的另一示意图；

图3是本发明一实施例中真空助力制动系统的制动控制方法的一流程图；

图4是本发明一实施例中真空助力制动系统的制动控制方法的另一流程图；

图5是本发明一实施例中真空助力制动系统的制动控制方法的另一流程图；

图6是本发明一实施例中真空助力制动系统的制动控制方法的另一流程图；

图7是本发明一实施例中真空助力制动系统的制动控制设备的一示意图。

图中：101、整车控制器；102、真空助力器；103、真空泵；104、切换开关；105、整车电源；106、大气压力传感器；107、绝对压力传感器；108、相对压力传感器；109、传感器电源；110、制动踏板。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

图2示出本发明一实施例中的真空助力制动系统。如图2所示，该真空助力制动系统包括整车控制器101、真空助力器102、与真空助力器102通过管道相连的真空泵103、用于连接整车控制器101和真空泵103的切换开关104、与整车控制器101相连的用于采集测量大气气压的大气压力传感器106、与整车控制器101相连的整车电源105，还包括与真空助力器102通过管道相连的用于采集测量绝对气压的绝对压力传感器107和用于采集测量相对气压的相对压力传感器108；绝对压力传感器107与整车控制器101相连，用于将测量绝对气压发送给整车控制器101；相对压力传感器108与整车控制器101相连，用于将测量相对气压发送给整车控制器101；整车控制器101用于基于接收到的测量大气气压、测量绝对气压和测量相对气压进行校准处理，获取校准检测结果，并采用与校准检测结果相对应的目标控制逻辑，控制真空泵103工作。

本实施例所提供的真空助力制动系统，增加相对压力传感器108这种冗余设计，以便基于相对压力传感器108采集的测量相对气压，实现对测量大气气压和测量绝对气压进行校准，即基于大气压力传感器106采集的测量大气气压、绝对压力传感器107采集的测量绝对气压和相对压力传感器108采集的测量相对气压这三个测量气压值，可快速获取相应的校准大气气压、校准绝对气压和校准相对气压这三个校准气压值，以便利用校准气压值对测量气压值进行检测，以获取可判断测量气压值是否存在异常的校准检测结果，在采用与校准检测结果相对应的目标控制逻辑，控制真空泵103工作，以保证真空助力制动系统工作过程中的安全性和可靠性。

如图2所示，真空助力制动系统还包括用于给大气压力传感器106、绝对压力传感器107和相对压力传感器108供电的传感器电源109。该传感器电源109是专门用于给大气压力传感器106、绝对压力传感器107和相对压力传感器108这三个压力传感器供电的电源。

本实施例所提供的真空助力制动系统中，整车电源105用于给真空助力制动系统上的整车控制器101、真空泵103和切换开关104等器件供电，而传感器电源109给大气压力传感器106、绝对压力传感器107和相对压力传感器108这三个压力传感器供电，使得输入到大气压力传感器106、绝对压力传感器107和相对压力传感器108这三个压力传感器中的电压不受整车控制器101的波动干扰，有助于保证大气压力传感器106、绝对压力传感器107和相对压力传感器108这三个压力传感器采集到的测量气压值的准确性，从而保证后续基于该测量气压值进行校准、检测和控制真空泵103工作的可靠性和安全性。其中，切换开关104具体可以为继电器。

在一实施例中，如图3所示，提供一种真空助力制动系统的制动控制方法，该制动控制方法应用在图2所示的整车控制器101中，该真空助力制动系统的制动控制方法包括如下步骤：

S301：获取压力传感器采集的测量气压值，测量气压值包括大气压力传感器采集的测量大气气压、绝对压力传感器采集的测量绝对气压和相对压力传感器采集的测量相对气压。

其中，压力传感器是大气压力传感器106、绝对压力传感器107和相对压力传感器108的统称，测量气压值是测量大气气压、测量绝对气压和测量相对气压的统称。

测量大气气压是与整车控制器101相连的大气压力传感器106测量采集到的大气气压，该测量大气气压与电动汽车所处环境相对应，即电动汽车所处环境的海拔越高，其测量大气气压越低；海拔越低，其测量大气气压越高。

测量绝对气压是与真空助力器102通过管道相连的绝对压力传感器107测量采集到的真空助力器102内部的绝对气压，该绝对气压是以绝对真空为基准进行度量的压力。

测量相对气压是与真空助力器102通过管道相连的相对压力传感器108测量采集到的真空助力器102内部的相对气压，该相对气压是以大气气压为基准进行度量的压力。

本实施例中，整车控制器101可实时获取大气压力传感器106采集的测量大气气压、绝对压力传感器107采集的测量绝对气压和相对压力传感器108采集的测量相对气压，以便基于测量大气气压、测量绝对气压和测量相对气压这三个测量气压值进行校验，以避免基于错误的测量气压值控制真空泵103工作所引发的安全问题。

S302：基于测量气压值进行气压校准，获取校准气压值，校准气压值包括校准大气气压、校准绝对气压和校准相对气压。

其中，校准气压值是校准大气气压、校准绝对气压和校准相对气压的统称。

由于测量大气气压是大气压力传感器106实际测量的大气气压，该大气气压是基于电动汽车所处环境的空气质量所形成的压力；测量绝对气压是绝对压力传感器107实际测量的绝对气压；测量相对气压是相对压力传感器108实际测量的相对气压。一般来说，大气气压、绝对气压和相对气压对应的压力转换关系如下：绝对气压＝大气气压+相对气压。

本实施例中，整车控制器101基于测量气压值进行气压校准，获取校准气压值，具体是基于测量气压值和上述压力转换关系进行气压校准，获取校验气压值。即基于上述压力转换关系以及测量大气气压、测量绝对气压和测量相对气压这三个测量气压值中的任意两个，计算出剩余一个测量气压值对应的校准气压值，以便利用该校准气压值对剩余一个测量气压值进行检测，以确定所采集到的测量气压值是否存在异常，以便采用相应的目标控制逻辑控制真空泵103工作，避免因测量气压值异常而引发的安全问题。

作为一示例，步骤S302中的基于测量气压值进行气压校准，获取校准气压值，包括：(1)基于测量绝对气压和测量相对气压的差值，获取校准大气气压，即校准大气气压＝测量绝对气压-测量相对气压。(2)基于测量大气气压和测量相对气压的和值，获取校准绝对气压，即校准绝对气压＝测量大气气压+测量相对气压。(3)基于测量绝对气压和测量大气气压的差值，获取校准相对气压，即校准相对气压＝测量绝对气压-测量大气气压。可以理解地，可基于上述压力转换关系和任意两个测量气压值，快速确定最后一个测量气压值对应的校准气压值，为后续采用校准气压值对测量气压值进行检测提供技术基础。

S303：采用校准气压值对测量气压值进行检测，获取校准检测结果。

其中，采用校准气压值对测量气压值进行检测，获取校准检测结果是指采用校准气压值检测相应的测量气压值是否存在异常，以使整车控制器101确定压力传感器采集到的测量气压值是否存在异常，而采用相应的目标控制逻辑控制真空泵103工作，从而避免因测量气压值异常而引发的安全问题。

由于校准气压值是校准大气气压、校准绝对气压和校准相对气压的统称，测量气压值是测量大气气压、测量绝对气压和测量相对气压的统称，则采用校准气压值对测量气压值进行检测，具体可以理解为采用校准大气气压对测量大气气压进行检测，采用校准绝对气压对测量绝对气压进行检测，采用校准相对气压对测量相对气压进行检测，根据三个校准气压值分别对三个测量气压值进行检测所形成的三个测量气压检测结果，获取最终的校准检测结果。

作为一示例，采用校准大气气压对测量大气气压进行检测，获取大气气压检测结果；采用校准绝对气压对测量绝对气压进行检测，获取绝对气压检测结果；采用校准相对气压对测量相对气压进行检测，获取相对气压检测结果。其中，大气气压检测结果、绝对气压检测结果和相对气压检测结果这三个测量气压检测结果均可以为检测正常和检测异常这两种结果，使得三个测量气压检测结果形成不同组合关系，基于不同组合关系的三个气压检测结果获取最终的校准检测结果，以便根据该校准检测结果确定相应的目标控制逻辑，控制真空泵103工作，从而避免因测量气压值异常而引发的安全问题。该校准检测结果包括检测正常和检测异常两种结果。

S304：获取与校准检测结果相对应的目标控制逻辑，采用目标控制逻辑控制真空泵工作。

具体地，整车控制器101中预先存储有检测正常和检测异常两种检测结果相对应的原始控制逻辑。每一原始控制逻辑是预先设置的在保障真空助力制动系统安全的前提下控制真空泵103工作的逻辑。作为一示例，整车控制器101在采用校准气压值对测量气压值进行检测，获取校准检测结果后，将与校准检测结果相对应的原始控制逻辑确定为目标控制逻辑，采用目标控制逻辑控制真空泵103工作，以保障真空助力制动系统工作过程中的安全性和可靠性。

本实施例所提供的真空助力制动系统的制动控制方法中，基于测量大气气压、测量绝对气压和测量相对气压这三个测量气压值，可快速获取相应的校准大气气压、校准绝对气压和校准相对气压这三个校准气压值，以便利用校准气压值对测量气压值进行检测，以获取可判断测量气压值是否存在异常的校准检测结果，在采用与校准检测结果相对应的目标控制逻辑，控制真空泵103工作，以保证真空助力制动系统工作过程中的安全性和可靠性。

在一实施例中，如图4所示，步骤S303，即采用校准气压值对测量气压值进行检测，获取校准检测结果，具体包括如下步骤：

S401：采用校准气压值对测量气压值进行检测，获取测量气压检测结果，测量气压检测结果包括大气气压检测结果、绝对气压检测结果和相对气压检测结果。

其中，测量气压检测结果是采用校准气压值对测量气压值进行检测，以确定所采集到的测量气压值是否存在异常的检测结果。该测量气压检测结果具体包括大气气压检测结果、绝对气压检测结果和相对气压检测结果。

作为一示例，整车控制器101内预先存储有用于进行气压检测处理的检测程序，整车控制器101在获取校准气压值和测量气压值之后，执行该检测程序，采用校准大气气压对测量大气气压进行检测，获取大气气压检测结果；采用校准绝对气压对测量绝对气压进行检测，获取绝对气压检测结果；采用校准相对气压对测量相对气压进行检测，获取相对气压检测结果。可以理解地，由于整车控制器101可获取大气压力传感器106、绝对压力传感器107和相对压力传感器108这三个压力传感器采集的测量大气气压、测量绝对气压和测量相对气压这三个测量气压值，利用这三个测量气压值先计算出校准大气气压、校准绝对气压和校准相对气压这三个校准气压值，使得本步骤中利用校准气压值对相应的测量气压值进行检测具有可行性，以确定所采集的测量气压值是否存在异常，从而根据校准检测结果确定相应的目标控制逻辑，采用目标控制逻辑控制真空泵103工作，以保证真空助力制动系统工作过程中的安全性和可靠性。

S402：若大气气压检测结果、绝对气压检测结果和相对气压检测结果均为检测正常，则获取检测正常的校准检测结果。

作为一示例，若大气气压检测结果、绝对气压检测结果和相对气压检测结果均为检测正常，说明大气压力传感器106采集的测量大气气压、绝对压力传感器107采集的测量绝对气压和相对压力传感器108采集的测量相对气压这三个测量气压值均不存在异常，可以正常反映压力传感器所处环境气压的实际情况的气压值，因此，可获取检测正常的校准检测结果，以便后续基于检测正常的校准检测结果，采用相对应的目标控制逻辑控制真空泵103工作，以保证真空助力制动系统工作过程中的安全性和可靠性。

S403：若大气气压检测结果、绝对气压检测结果和相对气压检测结果中的至少一个为检测异常，则获取检测异常的校准检测结果。

作为一示例，若大气气压检测结果、绝对气压检测结果和相对气压检测结果中的至少一个为检测异常，说明大气压力传感器106采集的测量大气气压、绝对压力传感器107采集的测量绝对气压和相对压力传感器108采集的测量相对气压这三个测量气压值中的至少一个存在异常，不可以正常反映压力传感器所处环境气压的实际情况的气压值，因此，可获取检测异常的校准检测结果，以便后续基于检测异常的校准检测结果，采用相对应的目标控制逻辑控制真空泵103工作，以保证真空助力制动系统工作过程中的安全性和可靠性。

本实施例所提供的真空助力制动系统的制动控制方法中，采用校准气压值对测量气压值进行检测，可快速获取大气气压检测结果、绝对气压检测结果和相对气压检测结果这三个测量气压检测结果，在所有测量气压检测结果均为检测正常时，才可获取检测正常的校准检测结果；在至少一个测量气压检测结果为检测异常时，获取检测异常的校准检测结果，以达到基于大气气压、绝对气压和相对气压进行相互校验，保证测量气压值的准确性，以避免基于检测异常的测量气压值控制真空泵103工作而引发的安全问题，保证真空助力制动系统工作过程中的安全性和可靠性。

在一实施例中，步骤S401，即采用校准气压值对测量气压值进行检测，获取测量气压检测结果，具体包括如下步骤：基于校准气压值和测量气压值，获取校准气压差值；若校准气压差值的绝对值小于第一差值阈值，则获取检测正常的测量气压检测结果；若校准气压差值的绝对值不小于第一差值阈值，则获取检测异常的测量气压检测结果。

其中，校准气压差值是校准气压值和测量气压值之间的差值。第一差值阈值是预先设置的用于评估所测量的测量气压值是否存在异常的差值阈值，该第一差值阈值为正数。

作为一示例，大气气压检测结果的测量过程包括：计算校准大气气压和测量大气气压的校准气压差值，将该校准气压差值的绝对值与第一差值阈值进行比较。若该校准气压差值的绝对值小于第一差值阈值，说明校准大气气压与测量大气气压两者的校准气压差值较小，低于认定为存在异常的第一差值阈值，因此，获取检测正常的大气气压检测结果。若校准气压差值的绝对值不小于第一差值阈值，说明校准大气气压与测量大气气压两者的校准气压差值较大，高于认定为存在异常的第一差值阈值，因此，获取检测异常的大气气压检测结果。可以理解地，根据校准大气气压和测量大气气压的校准气压差值的绝对值与第一差值阈值的比较结果，比较过程简单方便，可快速获取大气气压检测结果。同理，可快速获取绝对气压检测结果和相对气压检测结果。

在另一实施例中，步骤S401，即采用校准气压值对测量气压值进行检测，获取测量气压检测结果，具体包括如下步骤：基于校准气压值和测量气压值，获取校准气压差值；基于校准气压差值与测量气压值，获取差值占比；若差值占比的绝对值小于预设比例阈值，则获取检测正常的测量气压检测结果；若差值占比的绝对值不小于预设比例阈值，则获取检测异常的测量气压检测结果。

其中，差值占比是校准气压差值与测量气压值进行除法运算后获取的比值。预设比例阈值是预先设置的用于评估所测量的测量气压值是否存在异常的比例阈值，该预设比例阈值为正数。

作为一示例，大气气压检测结果的测量过程包括：计算校准大气气压和测量大气气压的校准气压差值，并计算校准气压差值与测量气压值对应的差值占比，然后将该差值占比的绝对值与预设比例阈值进行比较。若该差值占比的绝对值小于预设比例阈值，说明校准大气气压与测量大气气压的差值占比较小，低于认定为存在异常的预设比例阈值，因此，获取检测正常的大气气压检测结果。若该差值占比的绝对值不小于预设比例阈值，说明校准大气气压与测量大气气压的差值占比较大，高于认定为存在异常的预设比例阈值，因此，获取检测异常的大气气压检测结果。可以理解地，根据校准大气气压和测量大气气压的差值占比的绝对值与预设比例阈值的比较结果，比较过程简单方便，可快速获取大气气压检测结果。同理，可快速获取绝对气压检测结果和相对气压检测结果。

在一实施例中，如图5所示，步骤S304，即获取与校准检测结果相对应的目标控制逻辑，采用目标控制逻辑控制真空泵工作，具体包括如下步骤：

S501：若校准检测结果为检测正常，则获取闭环控制逻辑，采用闭环控制逻辑控制真空泵工作。

其中，闭环控制逻辑是校准检测结果为检测正常时，用于控制真空泵103工作的目标控制逻辑。该闭环控制逻辑具体是依据测量气压值控制真空泵103工作的控制逻辑。可以理解，若校准检测结果为检测正常，则说明大气压力传感器106采集的测量大气气压、绝对压力传感器107采集的测量绝对气压和相对压力传感器108采集的测量相对气压这三个测量气压值均不存在异常，此时，可使整车控制器101根据压力传感器采集到的测量气压值控制真空泵103工作，可有效避免因测量气压值异常而导致的安全问题，保证真空助力制动系统工作过程中的安全性和可靠性。

作为一示例，步骤S501，即采用闭环控制逻辑控制真空泵103工作，具体包括如下步骤：

S5011：基于测量大气气压与测量绝对气压，获取目标真空度。

其中，目标真空度是根据测量大气气压和测量绝对气压计算确定的真空助力器102内部的真空度。该目标真空度是使整车控制器101控制真空泵103工作的参数。作为一示例，整车控制器101具体可以为测量大气气压与测量绝对气压的差值的绝对值。

S5012：若目标真空度小于开启阈值，则控制真空泵启动工作。

其中，开启阈值是预先设置的用于评估是否需要启动真空泵103工作的阈值。具体地，整车控制器101将基于实时采集的测量大气气压和测量绝对气压计算出的目标真空度与开启阈值进行比较，若目标真空度小于开启阈值，说明真空助力器102内部的真空度不足，无法给制动踏板110提供足够的制动助力，此时，需控制真空泵103启动工作。

S5013：若目标真空度大于关闭阈值，则控制真空泵停止工作。

其中，关闭阈值是预先设置的用于评估是否需要停止真空泵103工作的阈值。具体地，整车控制器101在控制真空泵103启动工作过程中，将基于实时采集的测量大气气压和测量绝对气压计算出的目标真空度与关闭阈值进行比较，若目标真空度大于关闭阈值，则说明真空助力器102内部的真空度较大，可以给制动踏板110提供足够的制动助力，此时，需控制真空泵103停止工作，避免真空泵103持续工作而发热，存在真空泵103烧毁的风险。

S5014：若目标真空度不小于开启阈值，且不大于关闭阈值，则控制真空泵不工作。

具体地，整车控制器101在基于实时采集的测量大气气压和测量绝对气压计算出的目标真空度后，将目标真空度与开启阈值和关闭阈值进行比较，若目标真空度不小于开启阈值且不大于关闭阈值，则此时不控制真空泵103工作，既保证真空助力器102内部的真空度能够给制动踏板110提供足够的制动助力，又避免真空泵103由于长时间工作而存在烧毁的风险，保障真空助力制动系统的安全性和可靠性。

本实施例中，在校准检测结果为检测正常时，基于实时采集的测量大气气压和测量绝对气压计算出的目标真空度，利用目标真空度与开启阈值和关闭阈值的比较结果，控制真空泵103开启工作、停止工作或不工作，既可以保障真空助力器102可给制动踏板110提供足够的制动助力，使得行车过程中刹车有效，又可避免真空泵103处于持续工作状态而导致真空泵103烧毁，从而保障真空助力制动系统的安全性和可靠性。

S502：若校准检测结果为检测异常，则获取开环控制逻辑，采用开环控制逻辑控制真空泵工作。

其中，开环控制逻辑是校准检测结果为检测异常时，用于控制真空泵103工作的目标控制逻辑。该开环控制逻辑具体是不依据测量气压值控制真实泵工作的控制逻辑。可以理解地，若校准检测结果为检测异常，则说明大气压力传感器106采集的测量大气气压、绝对压力传感器107采集的测量绝对气压和相对压力传感器108采集的测量相对气压这三个测量气压值中的至少一个存在异常，在不确定哪个测量气压值存在异常的情况下，若整车控制器101根据压力传感器采集到的测量气压值控制真空泵103工作，可能会出现测量绝对气压远高于实际绝对气压或者测量大气气压远高于实际大气气压的情况，从而出现刹车无效或者真空泵103烧毁而引发的安全问题。

作为一示例，步骤S502，即采用开环控制逻辑控制真空泵工作，具体包括如下步骤：依据预设时间间隔，交替控制真空泵启动工作和不工作。

其中，预设时间间隔是预先设置的用于实现开环控制的时间间隔，该时间间隔包括用于控制真空泵103启动工作的第一时间间隔和用于控制真空泵103不工作的第二时间间隔。该第一时间间隔可以等于第二时间间隔，也可以不等于第二时间间隔。

设第一时间间隔为T1，第二时间间隔为T2，交替控制真空泵103启动工作和不工作是指控制真空泵103在第一个T1内启动工作，接着在第一个T2内不工作，在第二个T1内启动工作，在第二个T2内不工作……依次类推，使得真空泵103交替处于启动工作和不工作两种状态，既可使真空泵103工作，以保障真空助力器102内部的真空度能够给制动踏板110提供相应的制动助力，又可避免真空泵103持续工作而引发的真空泵103烧毁的安全问题，保障真空助力制动系统的安全性和可靠性。

本实施例所提供的真空助力制动系统的制动控制方法中，根据校准检测结果是否检测正常，选择闭环控制逻辑和开环控制逻辑控制真空泵103工作，既可保障与真空泵103相连的真空助力器102能够给制动踏板110提供足够的制动助力，又可避免真空泵103持续工作导致烧毁的安全问题，保障真空助力制动系统的安全性和可靠性。

在一实施例中，整车控制器101是可根据压力传感器实时采集的测量气压值控制真空泵103工作，若压力传感器采集到的测量气压值波动较大，则可直接认定所采集的测量气压值存在异常，无需基于大气压力传感器106采集的测量大气气压、绝对压力传感器107采集的测量绝对气压和相对压力传感器108采集的测量相对气压这三个测量气压值进行后续的校准和检测处理。即如图6所示，步骤S301，即获取压力传感器采集的测量气压值，具体包括如下步骤：

S601：获取压力传感器在预设时间段内采集到的至少两个实测气压值。

其中，预设时间段是预先设置的用于分析所采集的实测气压值是否存在波动的时间区间。实测气压值是压力传感器在任一时刻实时采集到的气压值。可以理解地，压力传感器包括大气压力传感器106、绝对压力传感器107和相对压力传感器108，则实测气压值相应包括实测大气气压、实测绝对气压和实测相对气压。

作为一示例，设预设时间段为5s，整车控制器101在任意时刻T0时接收到压力传感器采集的实测压力值，此时，需获取T0-5s至T0这一时间区间内所获取的至少两个实测气压值，以便分析T0-5s至T0这一时间区间内的所有实测气压值的波动情况，以确定是否存在异常。

S602：对至少两个实测气压值进行均值计算，获取平均气压值。

作为一示例，整车控制器101在获取预设时间段内的至少两个实测气压值之后，对至少两个实测气压值进行均值计算，以确定至少两个实测气压值对应的平均气压值。该平均气压值可以反映预设时间段内的至少两个实测气压值的平均情况，可通过比较预设时间段采集到的所有实测气压值与平均气压值，确定该预设时间段内采集到的实测气压值的波动情况。

S603：基于至少两个实测气压值和平均气压值进行波动检测，获取波动检测结果。

其中，波动检测结果是基于所有实测气压值与平均气压值进行波动检测之后，确定波动情况能否通过检测的结果。该波动检测结果包括检测通过和检测失败，其中，检测通过是反映预设时间段内的至少两个实测气压值通过检测的结果；相应地，检测失败是反映预设时间段内的至少两个实测气压值不通过检测的结果。

作为一示例，整车控制器101中预先设置第二差值阈值，该第二差值阈值是用于评估实测气压值波动是否异常的差值阈值。整车控制器101可获取预设时间段内的至少两个实测气压值中的最大气压值和最小气压值；基于最大气压值与平均气压值进行差值计算，获取第一气压差值；基于平均气压值与最小气压值进行差值计算，获取第二气压差值；若第一气压差值和第二气压差值均小于第二差值阈值，则认定最大气压值和最小气压值相对平均气压值的波动较小，可获取检测通过的波动检测结果；若第一气压差值和第二气压差值中的至少一个不小于第二差值阈值，则认定最大气压值和最小气压值中的至少一个波动较大，可获取检测失败的波动检测结果。

作为另一示例，整车控制器101中预先设置预设方差阈值，该预设方差阈值是用于评估实测气压值波动是否异常的方差阈值。整车控制器101在获取至少两个实测气压值和平均气压值后，利用方差计算公式计算至少两个实测气压值对应的实测方差；若实测方差小于预设方差阈值，则认定预设时间段内的至少两个实测气压值波动较小，可获取检测通过的波动检测结果；若实测方差不小于预设方差阈值，则认定预设时间段内的至少两个实测气压值波动较大，可获取检测失败的波动检测结果。

S604：若波动检测结果为检测通过，则将平均气压值确定为压力传感器采集的测量气压值。

具体地，整车控制器101在波动检测结果为检测通过时，可直接将预设时间段内压力传感器采集到的至少两个实测气压值对应的平均气压值，确定为该压力传感器采集到测量气压值，以保障整车控制器101基于该测量气压值进行后续校准、检测和控制真空泵103工作的稳定性。

S605：若波动检测结果为检测失败，则更新检测失败对应的检测失败次数。

其中，检测失败次数是整车控制器101实时统计持续失败的次数。整车控制器101预先设置用于记录检测失败次数的计数器；在波动检测结果为检测失败时，使得计数器中的数值加1，以更新检测失败对应的检测失败次数；在波动检测结果为检测通过时，使得计数器中的数值清零。

S606：若检测失败次数小于预设次数阈值，则重复执行获取压力传感器采集的测量气压值。

由于压力传感器实时采集的至少两个实测压力值进行波动检测时，可能是由于外界环境因素的干扰，或者压力传感器自身故障等原因，使得某一预设时间段内采集到的至少两个实测气压值进行波动检测时，获取检测失败的波动检测结果。

其中，预设次数阈值是预先设置的用于评估是否需要重新采集测量气压值的阈值。

作为一示例，若整车控制器101在获取波动检测结果为检测失败且检测失败次数小于预设次数阈值时，说明当前时刻采集到的所有实测气压值波动情况较大的持续次数较少，极有可能是因为外界环境因素干扰所导致的，此时，需再次采集压力传感器采集的测量气压值，重复执行步骤S601-S605，以判断下一次能否采集到波动检测结果为检测通过的测量气压值。

S607：若检测失败次数不小于预设次数阈值，则生成检测报警信号。

其中，检测报警信号是用于提醒采集到的至少两个实测气压值波动较大的报警信号。

作为一示例，若整车控制器101在获取波动检测结果为检测失败且检测失败次数不小于预设次数阈值，说明当前时刻所采集的至少两个实测气压值波动情况较大的持续次数较大，极有可能是因为传感器自身故障导致的，此时，生成检测报警信号，以提高用户基于检测报警信号，检测电动汽车中压力传感器是否存在故障，有助于保障电动汽车行车安全。

本实施例所提供的真空助力制动系统的制动控制方法中，根据压力传感器在预设时间段内采集到的至少两个实测气压值进行波动检测，获取可反映实测气压值波动情况的波动检测结果；若波动检测结果为检测通过，则将至少两个实测气压值对应的平均气压值确定为测量气压值，有助于保障整车控制器101基于该测量气压值进行后续校准、检测和控制真空泵103工作的稳定性；若波动检测结果为检测失败，则根据检测失败次数与预设次数阈值的比较结果进行后续控制，有助于快速进行故障检测。

在一个实施例中，提供了一种真空助力制动系统的制动控制设备，该制动控制设备可以是整车控制器，其内部结构图可以如图7所示。该制动控制设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口和数据库。其中，该制动控制设备的处理器用于提供计算和控制能力。该制动控制设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该制动控制设备的数据库用于存储执行真空助力制动系统的制动控制方法过程中采用或者生成的数据。该制动控制设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种真空助力制动系统的制动控制方法。

在一个实施例中，提供了一种真空助力制动系统的制动控制设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现上述实施例中真空助力制动系统的制动控制方法，例如图3所示S301-S304，或者图2至图6中所示，为避免重复，这里不再赘述。

在一实施例中，提供一计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述实施例中真空助力制动系统的制动控制方法，例如图3所示S301-S304，或者图2至图6中所示，为避免重复，这里不再赘述。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。

以上所述实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种真空助力制动系统的制动控制方法，其特征在于，包括：

获取压力传感器采集的测量气压值，所述测量气压值包括大气压力传感器采集的测量大气气压、绝对压力传感器采集的测量绝对气压和相对压力传感器采集的测量相对气压；

基于所述测量气压值进行气压校准，获取校准气压值，所述校准气压值包括校准大气气压、校准绝对气压和校准相对气压；

采用所述校准气压值对所述测量气压值进行检测，获取校准检测结果；

获取与所述校准检测结果相对应的目标控制逻辑，采用所述目标控制逻辑控制真空泵工作；

其中，所述获取压力传感器采集的测量气压值，包括：

获取压力传感器在预设时间段内采集到的至少两个实测气压值；

对至少两个所述实测气压值进行均值计算，获取平均气压值；

基于至少两个所述实测气压值和所述平均气压值进行波动检测，获取波动检测结果；

若所述波动检测结果为检测通过，则将所述平均气压值确定为所述压力传感器采集的测量气压值。

2.如权利要求1所述的真空助力制动系统的制动控制方法，其特征在于，所述采用所述校准气压值对所述测量气压值进行检测，获取校准检测结果，包括：

采用所述校准气压值对所述测量气压值进行检测，获取测量气压检测结果，所述测量气压检测结果包括大气气压检测结果、绝对气压检测结果和相对气压检测结果；

若所述大气气压检测结果、所述绝对气压检测结果和所述相对气压检测结果均为检测正常，则获取检测正常的校准检测结果；

若所述大气气压检测结果、所述绝对气压检测结果和所述相对气压检测结果中的至少一个为检测异常，则获取检测异常的校准检测结果。

3.如权利要求2所述的真空助力制动系统的制动控制方法，其特征在于，

所述基于所述测量气压值进行气压校准，获取校准气压值，包括：

基于所述测量绝对气压和所述测量相对气压的差值，获取所述校准大气气压；基于所述测量大气气压和所述测量相对气压的和值，获取所述校准绝对气压；基于所述测量绝对气压和所述测量大气气压的差值，获取所述校准相对气压；

所述采用所述校准气压值对所述测量气压值进行检测，获取测量气压检测结果，包括：

采用所述校准大气气压对所述测量大气气压进行检测，获取所述大气气压检测结果；采用所述校准绝对气压对所述测量绝对气压进行检测，获取所述绝对气压检测结果；采用所述校准相对气压对所述测量相对气压进行检测，获取所述相对气压检测结果。

4.如权利要求1所述的真空助力制动系统的制动控制方法，其特征在于，所述获取与所述校准检测结果相对应的目标控制逻辑，采用所述目标控制逻辑控制真空泵工作，包括：

若所述校准检测结果为检测正常，则获取闭环控制逻辑，采用所述闭环控制逻辑控制所述真空泵工作；

若所述校准检测结果为检测异常，则获取开环控制逻辑，采用所述开环控制逻辑控制所述真空泵工作。

5.如权利要求4所述的真空助力制动系统的制动控制方法，其特征在于，所述采用所述闭环控制逻辑控制所述真空泵工作，包括：

基于所述测量大气气压与所述测量绝对气压，获取目标真空度；

若所述目标真空度小于开启阈值，则控制所述真空泵启动工作；

若所述目标真空度大于关闭阈值，则控制所述真空泵停止工作；

若所述目标真空度不小于所述开启阈值，且不大于所述关闭阈值，则控制所述真空泵不工作。

6.如权利要求1所述的真空助力制动系统的制动控制方法，其特征在于，在所述基于至少两个所述实测气压值和所述平均气压值进行波动检测，获取波动检测结果之后，所述制动控制方法还包括：

若所述波动检测结果为检测失败，则更新检测失败对应的检测失败次数；

若所述检测失败次数小于预设次数阈值，则重复执行所述获取压力传感器采集的测量气压值；

若所述检测失败次数不小于预设次数阈值，则生成检测报警信号。

7.一种真空助力制动系统，包括整车控制器、真空助力器、与真空助力器通过管道相连的真空泵、用于连接整车控制器和真空泵的切换开关、与整车控制器相连的用于采集测量大气气压的大气压力传感器、与所述整车控制器相连的整车电源，其特征在于，还包括与所述真空助力器通过管道相连的用于采集测量绝对气压的绝对压力传感器和用于采集测量相对气压的相对压力传感器；所述绝对压力传感器与所述整车控制器相连，用于将所述测量绝对气压发送给所述整车控制器；所述相对压力传感器与所述整车控制器相连，用于将所述测量相对气压发送给所述整车控制器，所述整车控制器执行权利要求1-6任一项所述的真空助力制动系统的制动控制方法。

8.如权利要求7所述的真空助力制动系统，其特征在于，所述真空助力制动系统还包括用于给所述大气压力传感器、绝对压力传感器和相对压力传感器供电的传感器电源。

9.一种真空助力制动系统的制动控制设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至6任一项所述真空助力制动系统的制动控制方法。

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