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CN112474413A - 一种具有定位功能的智能检测机器人 - Google Patents

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CN112474413A
CN112474413A CN202011120302.4A CN202011120302A CN112474413A CN 112474413 A CN112474413 A CN 112474413A CN 202011120302 A CN202011120302 A CN 202011120302A CN 112474413 A CN112474413 A CN 112474413A
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CN
China
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shaft
rotating
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rod
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Withdrawn
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CN202011120302.4A
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黄鹏飞
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Nanjing Enzuo Electronic Technology Co ltd
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Nanjing Enzuo Electronic Technology Co ltd
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Publication date
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Abstract

本发明涉及一种具有定位功能的智能检测机器人，包括支杆、底座、检测仪、传送机构和定位机构，所述支杆有两个，两个支杆分别设置在底座的两端，所述传送机构设置在底座上，所述检测仪设置在传送机构的正上方，所述定位机构设置在驱动机构的一侧，该具有定位功能的智能检测机器人，通过传送机构实现工件的依次传送，通过定位机构实现工件的定位，通过检测仪实现工件的检测，与现有的检测装置相比，该装置通过传送机构和定位机构的联动，实现工件的定位和检测，提高了检测效果，且该联动采用纯机械结构，避免了距离传感器等电子元件的使用，提高了装置的使用寿命和稳定性。

Description

一种具有定位功能的智能检测机器人
技术领域
本发明涉及一种具有定位功能的智能检测机器人。
背景技术
机器人是自动控制机器的俗称，自动控制机器包括一切模拟人类行为或思想与模拟其他生物的机械，在当代工业中，机器人指能自动执行任务的人造机器装置，用以取代或协助人类工作。
工业生产中的检测机器人时对各工件进行合格性检测的装置，在使用时，一般是通过传送带进行流水线检测，现有的检测机器人一般没有设置较好的定位机构，工件移动至检测仪下方时，可能存在一定的角度偏差，容易造成误差，影响检测效果，因此市场上出现了具有定位功能的检测机器人，而现有的机器人在定位时一般采用距离传感器进行定位，使用该种电子仪器稳定性不足，且使用寿命较低。
发明内容
本发明要解决的技术问题是：为了克服现有技术的不足，提供一种具有定位功能的智能检测机器人。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种具有定位功能的智能检测机器人，包括支杆、底座、检测仪、传送机构和定位机构，所述支杆有两个，两个支杆分别设置在底座的两端，所述传送机构设置在底座上，所述检测仪设置在传送机构的正上方，所述定位机构设置在驱动机构的一侧；
所述传送机构包括驱动组件、传送组件和传动组件，所述驱动组件包括电机、驱动轴和第一半齿轮，所述电机水平设置在支杆上，所述驱动轴安装在电机上，所述第一半齿轮套设在驱动轴上，所述第一半齿轮与驱动轴键连接，所述传送组件包括滚筒、转轴和传送带，所述转轴有两个，两个转轴分别设置在底座的两端，所述滚筒有两个，两个滚筒分别套设在两个转轴上，两个滚筒均匀转轴键连接，两个滚筒通过传送带传动连接，所述传动组件包括第一固定轴、第一转齿轮和传动轮，所述第一固定轴设置在驱动轴的一侧，所述第一转齿轮套设在第一固定轴上，所述第一转齿轮与第一固定轴键连接，所述传动轮有两个，两个传动轮分别套设在第一固定轴和转轴上，两个传动轮分别与第一固定轴和转轴键连接，两个传动轮通过皮带传动连接；
所述定位机构包括定位组件和连动组件，所述连动组件包括第二半齿轮、第二固定轴、第二转齿轮、定位轴和转轮，所述第二半齿轮套设在驱动轴上，所述第二半齿轮与驱动轴键连接，所述第二固定轴设置在驱动轴的一侧，所述第二转齿轮套设在第二固定轴上，所述第二转齿轮与第二固定轴键连接，所述第二转齿轮与第二半齿轮啮合，所述定位轴设置在底座上，所述转轮有两个，两个转轮分别套设在第二固定轴和定位轴上，两个转轮分别与第二固定轴和定位轴键连接，两个转轮通过皮带传动连接，所述定位组件包括定位杆、移动杆、齿条、第三半齿轮、挡板和弹簧，所述第三半齿轮套设在定位轴上，所述第三半齿轮与定位轴键连接，所述定位杆设置在底座的一侧，所述移动杆套设在定位杆上，所述移动杆与定位杆滑动连接，所述挡板设置在移动杆远离定位杆的一端，所述挡板位于传送带的正上方，所述齿条设置在移动杆上，所述第三半齿轮与齿条啮合，所述弹簧套设在定位杆上，所述弹簧的一端与定位杆远离移动杆的一端连接，所述弹簧的另一端与移动杆连接。
为了对工件进行分拣，所述底座上设有分拣机构，所述分拣机构包括气缸、推板、成品箱和回收箱，所述气缸设置在底座上，所述推板设置在气缸的气杆上，所述推板与气缸的气杆垂直，所述推板位于传送带上，所述推板与传送带滑动连接，所述成品箱和回收箱均设置在传送带靠近电机的一端，所述成品箱和回收箱分别设置在底座的两侧。
为了实现自动化控制，所述底座上设有PLC，所述电机、气缸和检测仪均匀PLC电连接。
为了使得工件依次进行传送，所述底座上设有隔板，所述隔板有两个，两个隔板分别设置在底座的两侧，两个隔板形成喇叭状。
为了减小摩擦，所述隔板上设有滚轮，所述滚轮有若干，各滚轮均匀设置。
为了对移动杆的移动进行更好的限位，所述定位杆上设有滑块，所述移动杆内设有滑槽，所述滑块位于滑槽内，所述滑块与滑槽滑动连接。
为了对移动杆的移动进行更好的限位，所述滑块有两个，两个滑块分别设置在定位杆的两侧，所述滑槽有两个，两个滑块分别位于两个滑槽内。
为了对移动杆的移动进行更好的限位，所述滑块的截面为燕尾型，所述滑槽为燕尾槽。
为了使得挡板更好的卡入工件之间，所述挡板远离移动杆的一端设有倒角。
为了提高电机的精度，所述电机为伺服电机。
本发明的有益效果是，该具有定位功能的智能检测机器人，通过传送机构实现工件的依次传送，通过定位机构实现工件的定位，通过检测仪实现工件的检测，与现有的检测装置相比，该装置通过传送机构和定位机构的联动，实现工件的定位和检测，提高了检测效果，且该联动采用纯机械结构，避免了距离传感器等电子元件的使用，提高了装置的使用寿命和稳定性。
附图说明
下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。
图1是本发明的具有定位功能的智能检测机器人的结构示意图；
图2是本发明的具有定位功能的智能检测机器人的传送机构的结构示意图；
图3是本发明的具有定位功能的智能检测机器人的隔板与传送带的连接结构示意图；
图4是本发明的具有定位功能的智能检测机器人的定位机构的结构示意图；
图5是本发明的具有定位功能的智能检测机器人的移动杆与定位杆的连接结构示意图；
图6是本发明的具有定位功能的智能检测机器人的分拣机构的结构示意图；
图中：1.支杆，2.底座，3.检测仪，4.电机，5.驱动轴，6.第一半齿轮，7.滚筒，8.转轴，9.传送带，10.第一固定轴，11.第一转齿轮，12.传动轮，13.第二半齿轮，14.第二固定轴，15.第二转齿轮，16.定位轴，17.转轮，18.定位杆，19.移动杆，20.齿条，21.第三半齿轮，22.挡板，23.弹簧，24.气缸，25.推板，26.成品箱，27.回收箱，28.隔板，29.滚轮，30.滑块。
具体实施方式
现在结合附图对本发明作进一步详细的说明。这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本发明的基本结构，因此其仅显示与本发明有关的构成。
如图1所示，一种具有定位功能的智能检测机器人，包括支杆1、底座2、检测仪3、传送机构和定位机构，所述支杆1有两个，两个支杆1分别设置在底座2的两端，所述传送机构设置在底座2上，所述检测仪3设置在传送机构的正上方，所述定位机构设置在驱动机构的一侧；
该装置使用时，将工件放置在传送机构上，通过传送机构对工件进行传送，通过定位机构对工件进行定位，通过检测仪3对工件进行检测。
如图2-3所示，所述传送机构包括驱动组件、传送组件和传动组件，所述驱动组件包括电机4、驱动轴5和第一半齿轮6，所述电机4水平设置在支杆1上，所述驱动轴5安装在电机4上，所述第一半齿轮6套设在驱动轴5上，所述第一半齿轮6与驱动轴5键连接，所述传送组件包括滚筒7、转轴8和传送带9，所述转轴8有两个，两个转轴8分别设置在底座2的两端，所述滚筒7有两个，两个滚筒7分别套设在两个转轴8上，两个滚筒7均匀转轴8键连接，两个滚筒7通过传送带9传动连接，所述传动组件包括第一固定轴10、第一转齿轮11和传动轮12，所述第一固定轴10设置在驱动轴5的一侧，所述第一转齿轮11套设在第一固定轴10上，所述第一转齿轮11与第一固定轴10键连接，所述传动轮12有两个，两个传动轮12分别套设在第一固定轴10和转轴8上，两个传动轮12分别与第一固定轴10和转轴8键连接，两个传动轮12通过皮带传动连接；
运行电机4，电机4驱动驱动轴5旋转，驱动轴5驱动第一半齿轮6旋转，当第一半齿轮6与第一转齿轮11啮合时，第一半齿轮6驱动第一转齿轮11旋转，第一转齿轮11驱动第一固定轴10旋转，第一固定轴10驱动传动轮12旋转，传送轮通过皮带驱动另一个传动轮12旋转，另一个转动轮驱动与之连接的转轴8旋转，该转轴8驱动与之连接的滚筒7旋转，在摩擦力的作用下，两个滚筒7驱动传送带9移动，从而驱动传送带9上的工件进行传送，从而使得工件移动至检测仪3的正下方。
当第一半齿轮6不与第一转齿轮11啮合时，第一半齿轮6则无法驱动第一转齿轮11旋转，即使得传送带9保持固定状态，从而实现传送机构的间歇运行，在间歇的时间内，通过检测仪3对下方的工件进行检测。
这里两个挡板22形成喇叭状，从而使得工件只能沿着喇叭口依次进行传送，这里的滚轮29减小了与工件的摩擦，避免工件卡在两个挡板22之间，同时，两个挡板22对工件的传送位置进行限位，使得工件始终保持与传送带9的平行状态，移动至检测仪3的正下方，对工件进行定位。
为了使得工件依次进行传送，所述底座2上设有隔板28，所述隔板28有两个，两个隔板28分别设置在底座2的两侧，两个隔板28形成喇叭状。
为了减小摩擦，所述隔板28上设有滚轮29，所述滚轮29有若干，各滚轮29均匀设置。
为了提高电机4的精度，所述电机4为伺服电机。
如图4-6所示，所述定位机构包括定位组件和连动组件，所述连动组件包括第二半齿轮13、第二固定轴14、第二转齿轮15、定位轴16和转轮17，所述第二半齿轮13套设在驱动轴5上，所述第二半齿轮13与驱动轴5键连接，所述第二固定轴14设置在驱动轴5的一侧，所述第二转齿轮15套设在第二固定轴14上，所述第二转齿轮15与第二固定轴14键连接，所述第二转齿轮15与第二半齿轮13啮合，所述定位轴16设置在底座2上，所述转轮17有两个，两个转轮17分别套设在第二固定轴14和定位轴16上，两个转轮17分别与第二固定轴14和定位轴16键连接，两个转轮17通过皮带传动连接，所述定位组件包括定位杆18、移动杆19、齿条20、第三半齿轮21、挡板22和弹簧23，所述第三半齿轮21套设在定位轴16上，所述第三半齿轮21与定位轴16键连接，所述定位杆18设置在底座2的一侧，所述移动杆19套设在定位杆18上，所述移动杆19与定位杆18滑动连接，所述挡板22设置在移动杆19远离定位杆18的一端，所述挡板22位于传送带9的正上方，所述齿条20设置在移动杆19上，所述第三半齿轮21与齿条20啮合，所述弹簧23套设在定位杆18上，所述弹簧23的一端与定位杆18远离移动杆19的一端连接，所述弹簧23的另一端与移动杆19连接。
驱动轴5旋转驱动第二半齿轮13旋转，当第二半齿轮13与第二转齿轮15啮合时，第二半齿轮13驱动第二转齿轮15旋转，第二转齿轮15驱动第二固定轴14旋转，第二固定轴14驱动与之连接的转轮17旋转，该转轮17通过皮带驱动另一个转轮17旋转，另一个转轮17驱动定位轴16旋转，定位轴16驱动第三半齿轮21旋转，当第三半齿轮21与齿条20啮合时，第三半齿轮21驱动齿条20移动，齿条20驱动移动杆19移动，移动杆19驱动挡板22移动，使得挡板22升起，使得工件受不到挡板22的阻挡，从而使得工件随着传送带9由检测仪3处继续移动，当第三半齿轮21不与齿条20啮合时，此时弹簧23处于压缩状态，弹簧23的回复力对移动杆19产生向下的拉力，从而使得移动杆19向下移动，从而使得挡板22向下移动，从而使得挡板22再次挡住工件，工件受挡板22的阻挡即无法移动，从而使得工件始终位于检测仪3的正下方，避免了工件的偏移，实现了工件的精度定位。
这里第一半齿轮6与第一转齿轮11啮合时，第二半齿轮13与第二转齿轮15啮合，第三半齿轮21与齿条20啮合，从而使得传送带9传送时，挡板22向上移动，使得检测过的工件受不到挡板22的阻挡，可以进行传送，随着驱动轴5的旋转，第三半齿轮21先与齿条20脱开，从而使得挡板22落下，在此时间内，检测完的工件已经由检测仪3下移开，挡板22落下对下一个工件进行阻挡，同时第一半齿轮6仍然与第一转齿轮11保持啮合状态，从而使得传送带9继续传送，使得传送带9上的下一个工件能与挡板22抵靠，从而使得下一个工件移动至检测仪3的正下方，实现精度定位。
这里第二半齿轮13旋转一圈驱动第二转齿轮15旋转一圈，从而使得第三半齿轮21旋转一圈，从而使得挡板22完成一次移动。
这里滑块30位与移动杆19上的燕尾槽内，从而使得滑块30只能沿着燕尾槽的轴线方向移动，从而对移动杆19的移动进行更好的限位。
检测仪3将检测的数据转化为电信号发送给PLC，PLC对数据进行分析，当数据与预留数据匹配时，即表示工件合格，分拣机构不运行，工件会随着传送带9移入成品箱26内，当数据与预留数据不匹配时，即表示工件不合适，此时PLC控制气缸24运行，气缸24的气杆伸出驱动推板25移动，推板25推动工件移动，使得工件与回收箱27正对，然后随着传送带9移动，使得不合格的工件移入回收箱27内，从而实现工件的分拣。
为了对工件进行分拣，所述底座2上设有分拣机构，所述分拣机构包括气缸24、推板25、成品箱26和回收箱27，所述气缸24设置在底座2上，所述推板25设置在气缸24的气杆上，所述推板25与气缸24的气杆垂直，所述推板25位于传送带9上，所述推板25与传送带9滑动连接，所述成品箱26和回收箱27均设置在传送带9靠近电机4的一端，所述成品箱26和回收箱27分别设置在底座2的两侧。
为了实现自动化控制，所述底座2上设有PLC，所述电机4、气缸24和检测仪3均匀PLC电连接。
为了对移动杆19的移动进行更好的限位，所述定位杆18上设有滑块30，所述移动杆19内设有滑槽，所述滑块30位于滑槽内，所述滑块30与滑槽滑动连接。
为了对移动杆19的移动进行更好的限位，所述滑块30有两个，两个滑块30分别设置在定位杆18的两侧，所述滑槽有两个，两个滑块30分别位于两个滑槽内。
为了对移动杆19的移动进行更好的限位，所述滑块30的截面为燕尾型，所述滑槽为燕尾槽。
为了使得挡板22更好的卡入工件之间，所述挡板22远离移动杆19的一端设有倒角。
该装置使用时，通过驱动组件驱动传动组件间歇运行，传动组件驱动传送组件间歇运行，从而使得工件间歇传送，通过隔板28对工件实现限位，且实现工件的依次传送，同时驱动组件驱动连动组件间歇运行，连动组件驱动定位组件间歇移动，从而对传送带9上的工件依次进行阻挡和定位，使得工件依次移动至检测仪3正下方，实现工件的定位，通过分拣机构实现工件的分拣。
与现有技术相比，该具有定位功能的智能检测机器人，通过传送机构实现工件的依次传送，通过定位机构实现工件的定位，通过检测仪3实现工件的检测，与现有的检测装置相比，该装置通过传送机构和定位机构的联动，实现工件的定位和检测，提高了检测效果，且该联动采用纯机械结构，避免了距离传感器等电子元件的使用，提高了装置的使用寿命和稳定性。
以上述依据本发明的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关工作人员完全可以在不偏离本项发明技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项发明的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。

Claims (10)

1.一种具有定位功能的智能检测机器人，其特征在于，包括支杆(1)、底座(2)、检测仪(3)、传送机构和定位机构，所述支杆(1)有两个，两个支杆(1)分别设置在底座(2)的两端，所述传送机构设置在底座(2)上，所述检测仪(3)设置在传送机构的正上方，所述定位机构设置在驱动机构的一侧；
所述传送机构包括驱动组件、传送组件和传动组件，所述驱动组件包括电机(4)、驱动轴(5)和第一半齿轮(6)，所述电机(4)水平设置在支杆(1)上，所述驱动轴(5)安装在电机(4)上，所述第一半齿轮(6)套设在驱动轴(5)上，所述第一半齿轮(6)与驱动轴(5)键连接，所述传送组件包括滚筒(7)、转轴(8)和传送带(9)，所述转轴(8)有两个，两个转轴(8)分别设置在底座(2)的两端，所述滚筒(7)有两个，两个滚筒(7)分别套设在两个转轴(8)上，两个滚筒(7)均匀转轴(8)键连接，两个滚筒(7)通过传送带(9)传动连接，所述传动组件包括第一固定轴(10)、第一转齿轮(11)和传动轮(12)，所述第一固定轴(10)设置在驱动轴(5)的一侧，所述第一转齿轮(11)套设在第一固定轴(10)上，所述第一转齿轮(11)与第一固定轴(10)键连接，所述传动轮(12)有两个，两个传动轮(12)分别套设在第一固定轴(10)和转轴(8)上，两个传动轮(12)分别与第一固定轴(10)和转轴(8)键连接，两个传动轮(12)通过皮带传动连接；
所述定位机构包括定位组件和连动组件，所述连动组件包括第二半齿轮(13)、第二固定轴(14)、第二转齿轮(15)、定位轴(16)和转轮(17)，所述第二半齿轮(13)套设在驱动轴(5)上，所述第二半齿轮(13)与驱动轴(5)键连接，所述第二固定轴(14)设置在驱动轴(5)的一侧，所述第二转齿轮(15)套设在第二固定轴(14)上，所述第二转齿轮(15)与第二固定轴(14)键连接，所述第二转齿轮(15)与第二半齿轮(13)啮合，所述定位轴(16)设置在底座(2)上，所述转轮(17)有两个，两个转轮(17)分别套设在第二固定轴(14)和定位轴(16)上，两个转轮(17)分别与第二固定轴(14)和定位轴(16)键连接，两个转轮(17)通过皮带传动连接，所述定位组件包括定位杆(18)、移动杆(19)、齿条(20)、第三半齿轮(21)、挡板(22)和弹簧(23)，所述第三半齿轮(21)套设在定位轴(16)上，所述第三半齿轮(21)与定位轴(16)键连接，所述定位杆(18)设置在底座(2)的一侧，所述移动杆(19)套设在定位杆(18)上，所述移动杆(19)与定位杆(18)滑动连接，所述挡板(22)设置在移动杆(19)远离定位杆(18)的一端，所述挡板(22)位于传送带(9)的正上方，所述齿条(20)设置在移动杆(19)上，所述第三半齿轮(21)与齿条(20)啮合，所述弹簧(23)套设在定位杆(18)上，所述弹簧(23)的一端与定位杆(18)远离移动杆(19)的一端连接，所述弹簧(23)的另一端与移动杆(19)连接。
2.如权利要求1所述的具有定位功能的智能检测机器人，其特征在于，所述底座(2)上设有分拣机构，所述分拣机构包括气缸(24)、推板(25)、成品箱(26)和回收箱(27)，所述气缸(24)设置在底座(2)上，所述推板(25)设置在气缸(24)的气杆上，所述推板(25)与气缸(24)的气杆垂直，所述推板(25)位于传送带(9)上，所述推板(25)与传送带(9)滑动连接，所述成品箱(26)和回收箱(27)均设置在传送带(9)靠近电机(4)的一端，所述成品箱(26)和回收箱(27)分别设置在底座(2)的两侧。
3.如权利要求2所述的具有定位功能的智能检测机器人，其特征在于，所述底座(2)上设有PLC，所述电机(4)、气缸(24)和检测仪(3)均匀PLC电连接。
4.如权利要求1所述的具有定位功能的智能检测机器人，其特征在于，所述底座(2)上设有隔板(28)，所述隔板(28)有两个，两个隔板(28)分别设置在底座(2)的两侧，两个隔板(28)形成喇叭状。
5.如权利要求4所述的具有定位功能的智能检测机器人，其特征在于，所述隔板(28)上设有滚轮(29)，所述滚轮(29)有若干，各滚轮(29)均匀设置。
6.如权利要求1所述的具有定位功能的智能检测机器人，其特征在于，所述定位杆(18)上设有滑块(30)，所述移动杆(19)内设有滑槽，所述滑块(30)位于滑槽内，所述滑块(30)与滑槽滑动连接。
7.如权利要求6所述的具有定位功能的智能检测机器人，其特征在于，所述滑块(30)有两个，两个滑块(30)分别设置在定位杆(18)的两侧，所述滑槽有两个，两个滑块(30)分别位于两个滑槽内。
8.如权利要求7所述的具有定位功能的智能检测机器人，其特征在于，所述滑块(30)的截面为燕尾型，所述滑槽为燕尾槽。
9.如权利要求1所述的具有定位功能的智能检测机器人，其特征在于，所述挡板(22)远离移动杆(19)的一端设有倒角。
10.如权利要求1所述的具有定位功能的智能检测机器人，其特征在于，所述电机(4)为伺服电机。
CN202011120302.4A 2020-10-19 2020-10-19 一种具有定位功能的智能检测机器人 Withdrawn CN112474413A (zh)

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