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CN112406947B - 网轨融合检测系统、检测方法及检测装置 - Google Patents

网轨融合检测系统、检测方法及检测装置 Download PDF

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CN112406947B
CN112406947B CN202011349805.9A CN202011349805A CN112406947B CN 112406947 B CN112406947 B CN 112406947B CN 202011349805 A CN202011349805 A CN 202011349805A CN 112406947 B CN112406947 B CN 112406947B
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王宁
赵延峰
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China Academy of Railway Sciences Corp Ltd CARS
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Abstract

本发明公开了一种网轨融合检测系统、检测方法及检测装置，其中该系统包括：编码器，与轨道几何参数检测装置连接，用于向轨道几何参数检测装置发送编码器脉冲；轨道几何参数检测装置，与接触网几何参数检测装置连接，用于对接收的编码器脉冲进行分频；向接触网几何参数检测装置发送分频后的等距脉冲；在发出等距脉冲时采集轨道几何参数；接触网几何参数检测装置，用于根据接收的等距脉冲进行等距采样，得到接触网几何参数；向轨道几何参数检测装置发送接触网几何参数；轨道几何参数检测装置，还用于将同一等距脉冲采集的轨道几何参数和接触网几何参数进行叠加，得到网轨融合数据。本发明可以减小检测的轨道几何参数和接触网几何参数的对齐误差。

Description

网轨融合检测系统、检测方法及检测装置
技术领域
本发明涉及轨道及接触网检测技术领域，尤其涉及一种网轨融合检测系统、检测方法及检测装置。
背景技术
本部分旨在为权利要求书中陈述的本发明实施例提供背景或上下文。此处的描述不因为包括在本部分中就承认是现有技术。
轨道及接触网几何参数是指导铁路基础设施养护维护的重要指标，用于检测轨道几何参数的轨道几何参数检测装置和用于检测接触网几何参数的接触网几何参数检测装置已在全路高速及普速检测车上予以应用。
轨道几何参数检测装置基于QNX实时操作系统，应用惯性基准法对轨距、轨向、高低、水平、三角坑等轨道几何参数进行测量，为提高轨道的平顺性，保证列车运行的安全和舒适性发挥了重要作用。接触网几何参数检测装置测量接触线的导高、拉出值和双支接触线相互位置等参数，既可运用于新建接触网工程联调联试中，测试静态几何参数和平顺性参数，也可应用于运营接触网设施周期性动态检测中，测试运营状态下的接触线动态几何参数。
现有的网轨融合检测系统如图1所示，轨道几何参数检测装置及接触网几何参数检测装置分别接收编码器脉冲，用以累加里程信息及形成等距采样脉冲；里程定位服务器接收编码器脉冲后，每隔固定时间通过局域网发送里程定位信息至轨道几何参数检测装置及接触网几何参数检测装置，两装置分别根据里程定位信息修正各自累加的里程，并分别将累加里程与检测数据叠加后发送至数据处理服务器进行数据对齐，此种方法实施简单可行性强，但两装置的数据采集卡相对独立且里程定位服务器等时发送的定位信息密度较低，不足以覆盖检测系统每一帧的数据，同时，局域网传送数据本身也会产生延时，这就导致两装置的数据对齐误差较大。
发明内容
本发明实施例提供一种网轨融合检测系统，用以减小检测的轨道几何参数和接触网几何参数的对齐误差，提高数据对齐精度，该方法包括：
编码器，与轨道几何参数检测装置连接，用于向轨道几何参数检测装置发送编码器脉冲；
轨道几何参数检测装置，与接触网几何参数检测装置连接，用于对接收的编码器脉冲进行分频；向接触网几何参数检测装置发送分频后的等距脉冲；在发出等距脉冲的同时采集轨道几何参数；
接触网几何参数检测装置，用于根据接收的等距脉冲进行等距采样，得到接触网几何参数；向轨道几何参数检测装置发送接触网几何参数；
轨道几何参数检测装置，还用于将同一等距脉冲采集的轨道几何参数和接触网几何参数进行叠加，得到网轨融合数据。
本发明实施例还提供一种网轨融合检测方法，用以减小检测的轨道几何参数和接触网几何参数的对齐误差，提高数据对齐精度，该方法应用于网轨融合检测系统中的轨道几何参数检测装置，该方法包括：
接收编码器发送的编码器脉冲；
对接收的编码器脉冲进行分频；
向接触网几何参数检测装置发送分频后的等距脉冲，在发出等距脉冲的同时采集轨道几何参数；
接收接触网几何参数检测装置发送的接触网几何参数；
将同一等距脉冲采集的轨道几何参数和接触网几何参数进行叠加，得到网轨融合数据。
本发明实施例还提供一种网轨融合检测方法，用以减小检测的轨道几何参数和接触网几何参数的对齐误差，提高数据对齐精度，该方法应用于网轨融合检测系统中的接触网几何参数检测装置，该方法包括：
接收轨道几何参数检测装置发送的分频后的等距脉冲；
根据接收的等距脉冲进行等距采样，得到接触网几何参数；
向轨道几何参数检测装置发送接触网几何参数，以供轨道几何参数检测装置根据接触网几何参数和同一等距脉冲采集的轨道几何参数叠加形成网轨融合参数。
本发明实施例还提供一种轨道几何参数检测装置，用以减小检测的轨道几何参数和接触网几何参数的对齐误差，提高数据对齐精度，该装置包括：
第一通信模块，用于接收编码器发送的编码器脉冲；
分频模块，用于对接收的编码器脉冲进行分频；
第一通信模块，还用于向接触网几何参数检测装置发送分频后的等距脉冲，在发出等距脉冲的同时由采集模块采集轨道几何参数；
第一通信模块，还用于接收接触网几何参数检测装置发送的接触网几何参数；
叠加模块，用于将同一等距脉冲采集的轨道几何参数和接触网几何参数进行叠加，得到网轨融合数据。
本发明实施例还提供一种接触网几何参数检测装置，用以减小检测的轨道几何参数和接触网几何参数的对齐误差，提高数据对齐精度，该装置包括：
第二通信模块，用于接收轨道几何参数检测装置发送的分频后的等距脉冲；
采样模块，用于根据接收的等距脉冲进行等距采样，得到接触网几何参数；
第二通信模块，还用于向轨道几何参数检测装置发送接触网几何参数，以供轨道几何参数检测装置根据接触网几何参数和同一等距脉冲采集的轨道几何参数叠加形成网轨融合参数。
本发明实施例还提供一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述网轨融合检测方法。
本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有执行上述网轨融合检测方法的计算机程序。
本发明实施例中，将现有技术中通过两套独立装置对轨道几何参数及接触网几何参数两种数据源进行等距采样，转变为由轨道几何参数检测装置根据编码器脉冲确定等距脉冲，并将等距脉冲发送给接触网几何参数检测装置，接触网几何参数检测装置响应于等距脉冲进行采样，也就意味着由轨道几何参数检测装置确定统一的采集数据时机，接触网几何参数检测装置由独立装置转变为从属于轨道几何参数检测装置的传感器，减小检测的轨道几何参数和接触网几何参数的对齐误差，提高了数据对齐精度，同时与现有技术中两装置需反复根据里程定位信息累加里程相比，避免了里程定位信息的重复累加，提高了网轨融合检测系统的数据处理效率。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。在附图中：
图1为现有技术中一种网轨融合检测系统的结构示意图；
图2为本发明实施例中一种网轨融合检测系统的结构示意图；
图3为本发明实施例中一种网轨融合检测方法的流程图；
图4为本发明实施例中另一种网轨融合检测方法的流程图；
图5为本发明实施例中一种网轨融合检测系统的线程运行流程的示意图；
图6为本发明实施例中网轨融合检测系统中主线程优先级的示意图；
图7为本发明实施例中一种轨道几何参数检测装置的结构示意图；
图8为本发明实施例中一种接触网几何参数检测装置的结构示意图；
图9为本发明实施例中进行网轨融合检测系统同步性验证时使用的工装件的示意图；
图10为本发明实施例中进行网轨融合检测系统同步性验证时搭建的测试环境的示意图；
图11为本发明实施例中进行网轨融合检测系统同步性验证时振动台横向位移所对应的原始波形的示意图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚明白，下面结合附图对本发明实施例做进一步详细说明。在此，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，但并不作为对本发明的限定。
本发明实施例提供了一种网轨融合检测系统，如图2所示，该系统包括：
编码器，与轨道几何参数检测装置连接，用于向轨道几何参数检测装置发送编码器脉冲。
轨道几何参数检测装置，与接触网几何参数检测装置连接，用于对接收的编码器脉冲进行分频；向接触网几何参数检测装置发送分频后的等距脉冲；在发出等距脉冲的同时采集轨道几何参数。
接触网几何参数检测装置，用于根据接收的等距脉冲进行等距采样，得到接触网几何参数；向轨道几何参数检测装置发送接触网几何参数。
轨道几何参数检测装置，还用于将同一等距脉冲采集的轨道几何参数和接触网几何参数进行叠加，得到网轨融合数据。
其中，接触网几何参数检测装置可以通过控制器局域网络(Controller AreaNetwork，CAN)总线向轨道几何参数检测装置发送接触网几何参数。
在本发明实施例的一种实现方式中，网轨融合检测装置还包括里程定位服务器。
编码器，与里程定位服务器连接，用于在向轨道几何参数检测装置发送编码器脉冲的同时，向里程定位服务器发送编码器脉冲。
里程定位服务器，与轨道几何参数检测装置连接，用于接收编码器发送的编码器脉冲；响应于编码器脉冲，确定当前的里程定位信息；向轨道几何参数检测装置发送里程定位信息。
轨道几何参数检测装置，用于接收里程定位信息；向网轨融合数据中添加里程定位信息。
在本发明实施例的另一种实现方式中，网轨融合检测系统还包括数据处理服务器。参见图2，数据处理服务器，与轨道几何参数检测装置连接，用于接收轨道几何参数检测装置发送的添加了里程定位信息的网轨融合数据；按照预设处理方式对添加了里程定位信息的网轨融合数据进行处理。
本发明实施例中，将现有技术中通过两套独立装置对轨道几何参数及接触网几何参数两种数据源进行等距采样，转变为由轨道几何参数检测装置根据编码器脉冲确定等距脉冲，并将等距脉冲发送给接触网几何参数检测装置，接触网几何参数检测装置响应于等距脉冲进行采样，也就意味着由轨道几何参数检测装置确定统一的采集数据时机，接触网几何参数检测装置由独立装置转变为从属于轨道几何参数检测装置的传感器，减小检测的轨道几何参数和接触网几何参数的对齐误差，提高了数据对齐精度，同时与现有技术中两装置需反复根据里程定位信息累加里程相比，避免了里程定位信息的重复累加，提高了网轨融合检测系统的数据处理效率。
本发明实施例还提供了一种网轨融合检测方法，该方法应用于网轨融合检测系统中的轨道几何参数检测装置。如图3所示，该方法包括步骤301至步骤30：
步骤301、接收编码器发送的编码器脉冲。
步骤302、对接收的编码器脉冲进行分频。
步骤303、向接触网几何参数检测装置发送分频后的等距脉冲，在发出等距脉冲的同时采集轨道几何参数。
步骤304、接收接触网几何参数检测装置发送的接触网几何参数。
步骤305、将同一等距脉冲采集的轨道几何参数和接触网几何参数进行叠加，得到网轨融合数据。
在本发明实施例的另一种实现方式中，轨道几何参数检测装置，还用于接收里程定位服务器发送的里程定位信息；其中，里程定位信息是里程定位服务器在接收到编码器发送的编码器脉冲后确定的，包含接收编码器脉冲时的里程信息；向网轨融合数据中添加里程定位信息，从而实现里程和检测到的轨道、接触网几何参数的对应，方便分析不同里程时的轨道及接触网情况。
在另一种实现方式中，在向网轨融合数据中添加里程定位信息之后，还可以向数据处理服务器发送添加了里程定位信息的网轨融合数据，以供数据处理服务器按照预设处理方式对添加了里程定位信息的网轨融合数据进行处理。
本发明实施例中，将现有技术中通过两套独立装置对轨道几何参数及接触网几何参数两种数据源进行等距采样，转变为由轨道几何参数检测装置根据编码器脉冲确定等距脉冲，并将等距脉冲发送给接触网几何参数检测装置，接触网几何参数检测装置响应于等距脉冲进行采样，也就意味着由轨道几何参数检测装置确定统一的采集数据时机，接触网几何参数检测装置由独立装置转变为从属于轨道几何参数检测装置的传感器，减小检测的轨道几何参数和接触网几何参数的对齐误差，提高了数据对齐精度，同时与现有技术中两装置需反复根据里程定位信息累加里程相比，避免了里程定位信息的重复累加，提高了网轨融合检测系统的数据处理效率。
本发明实施例中还一种网轨融合检测方法，该方法应用于网轨融合检测系统中的接触网几何参数检测装置，如图4所示，该方法包括步骤401至步骤403：
步骤401、接收轨道几何参数检测装置发送的分频后的等距脉冲。
步骤402、根据接收的等距脉冲进行等距采样，得到接触网几何参数。
步骤403、向轨道几何参数检测装置发送接触网几何参数，以供轨道几何参数检测装置根据接触网几何参数和同一等距脉冲采集的轨道几何参数叠加形成网轨融合参数。
本发明实施例中，接触网几何参数检测装置响应于轨道几何参数检测装置发送的等距脉冲进行采样，也就意味着由轨道几何参数检测装置确定统一的采集数据时机，接触网几何参数检测装置由独立装置转变为从属于轨道几何参数检测装置的传感器，减小检测的轨道几何参数和接触网几何参数的对齐误差，提高了数据对齐精度，同时与现有技术中两装置需反复根据里程定位信息累加里程相比，避免了里程定位信息的重复累加，提高了网轨融合检测系统的数据处理效率。
从上述实施例可以看出，网轨融合检测系统所涉及的外部数据源较多，且各数据间存在一定时序关系，这就要求网轨融合检测系统实时性较强。
QNX系统支持多线程，并遵循可移植操作系统接口(Portable Operating SystemInterface，POSIX)线程标准，且线程具备上下文较轻、切换较快、在创建多个线程时系统的开销比较小、通讯手段灵活多样、共享资源丰富等优点，在处理实时多任务时具有明显的优势。
本发明提供的网轨融合检测系统软件基于QNX操作系统架构，其结构由主线程和子线程构成，主线程负责初始化及各子线程的管理，子线程负责具体任务的实现，当子线程执行完任务，且该子线程结束之后，线程资源释放。系统软件运行流程图参见图5。
参见图6，网轨融合检测系统将主线程分为：轨道及接触网几何参数采集，网轨几何参数叠加，里程定位信息添加，网轨融合数据发送，网轨融合数据显示，共五个子线程，并由高到低分别赋予不同的优先级，网轨融合检测系统软件运行时，QNX 系统内核根据优先级设定，同时运行多个进程，在可预期的时间段内完成不同子任务，保证了系统的实时性和执行效率。
本发明实施例还提供了一种轨道几何参数检测装置，如下面的实施例所述。由于该装置解决问题的原理与网轨融合检测方法相似，因此该装置的实施可以参见网轨融合检测方法的实施，重复之处不再赘述。
如图7所示，该装置700包括第一通信模块701、分频模块702、采集模块703 和叠加模块704。
其中，第一通信模块701，用于接收编码器发送的编码器脉冲；
分频模块702，用于对接收的编码器脉冲进行分频；
第一通信模块701，还用于向接触网几何参数检测装置发送分频后的等距脉冲，在发出等距脉冲的同时由采集模块703采集轨道几何参数；
第一通信模块701，还用于接收接触网几何参数检测装置发送的接触网几何参数；
叠加模块704，用于将同一等距脉冲采集的轨道几何参数和接触网几何参数进行叠加，得到网轨融合数据。
在本发明实施例的另一种实现方式中，第一通信模块701，还用于接收里程定位服务器发送的里程定位信息；其中，里程定位信息是里程定位服务器在接收到编码器发送的编码器脉冲后确定的，包含接收编码器脉冲时的里程信息。
叠加模块704，用于向网轨融合数据中添加里程定位信息。
在本发明实施例的另一种实现方式中，第一通信模块701，还用于向数据处理服务器发送添加了里程定位信息的网轨融合数据，以供数据处理服务器按照预设处理方式对添加了里程定位信息的网轨融合数据进行处理。
本发明实施例中，将现有技术中通过两套独立装置对轨道几何参数及接触网几何参数两种数据源进行等距采样，转变为由轨道几何参数检测装置根据编码器脉冲确定等距脉冲，并将等距脉冲发送给接触网几何参数检测装置，接触网几何参数检测装置响应于等距脉冲进行采样，也就意味着由轨道几何参数检测装置确定统一的采集数据时机，接触网几何参数检测装置由独立装置转变为从属于轨道几何参数检测装置的传感器，减小检测的轨道几何参数和接触网几何参数的对齐误差，提高了数据对齐精度，同时与现有技术中两装置需反复根据里程定位信息累加里程相比，避免了里程定位信息的重复累加，提高了网轨融合检测系统的数据处理效率。
本发明实施例还提供了一种轨道几何参数检测装置，如下面的实施例所述。由于该装置解决问题的原理与网轨融合检测方法相似，因此该装置的实施可以参见网轨融合检测方法的实施，重复之处不再赘述。
如图8所示，该装置800包括第二通信模块801和采样模块802。
第二通信模块801，用于接收轨道几何参数检测装置发送的分频后的等距脉冲；
采样模块802，用于根据接收的等距脉冲进行等距采样，得到接触网几何参数；
第二通信模块801，还用于向轨道几何参数检测装置发送接触网几何参数，以供轨道几何参数检测装置根据接触网几何参数和同一等距脉冲采集的轨道几何参数叠加形成网轨融合参数。
本发明实施例中，接触网几何参数检测装置响应于轨道几何参数检测装置发送的等距脉冲进行采样，也就意味着由轨道几何参数检测装置确定统一的采集数据时机，接触网几何参数检测装置由独立装置转变为从属于轨道几何参数检测装置的传感器，减小检测的轨道几何参数和接触网几何参数的对齐误差，提高了数据对齐精度，同时与现有技术中两装置需反复根据里程定位信息累加里程相比，避免了里程定位信息的重复累加，提高了网轨融合检测系统的数据处理效率。
为了验证网轨融合检测系统同步性，制作了如图9所示L形工装件，工装组件安装到试验用振动台的底座上，调节好工装件的高度与测试臂的伸出长度，保证振动台运动时工装件不会与四周框架结构发生碰撞，同时网轨融合检测系统中的接触网几何参数检测梁的测量面可以准确的覆盖测试臂的运动轨迹，并调节好弓网几何参数测量系统检测梁与振动台的相对位置，保证测量臂与弓网几何测量面垂直且其初始位置与测量面原点重合。
工装件安装完毕后，搭建如图10所示实验室测试环境，其中信号发生器用来模拟列车编码器脉冲，分别发送至里程定位计算机及轨道几何处理计算机，轨道几何处理计算机形成分频等距脉冲发送至接触网几何摄像组件，接触网几何处理机采集摄像组件图像，并将解算后的接触网几何参数发送至轨道几何处理计算机，此时轨道几何处理计算机将同一等距脉冲时刻的轨道及接触网几何参数进行叠加并添加里程定位信息后，发送至数据处理计算机。
如图11所示为振动台横向位移所对应的原始波形，其中波形1代表接触线拉出值，波形2代表左侧小组件横向位移，波形3代表右侧小组件横向位移，图中拉出值波形其波峰及波谷与左侧小组件波形一致与右侧小组件相反(设备本身机械结构决定)，且峰峰值仅相差2mm(此处误差为系统误差)，由此可见本发明实施例提供的网轨融合检测系统同步性高且测量准确。
上述实验验证了本发明实施例提供的网轨融合检测系统运行稳定，可同步触发并接收轨道及接触网几何参数检测装置的测量数据，测量数据准确无误同步性好，可保证轨检及接触网检测数据的融合输出，为后续软件调取任意采样点的网轨几何参数提供可能性，便于检测数据的超限判断和综合分析。此种检测设备，可应用于新建及现有高铁、普速线路，减少线路添窗时间，节省人工成本，高速高效完成线路基础设施的检测和维护工作。
本发明实施例还提供一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述网轨融合检测方法。
本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有执行上述网轨融合检测方法的计算机程序。
本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等) 上实施的计算机程序产品的形式。
本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
以上所述的具体实施例，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施例而已，并不用于限定本发明的保护范围，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种网轨融合检测系统，其特征在于，所述系统包括：
编码器，与轨道几何参数检测装置连接，用于向轨道几何参数检测装置发送编码器脉冲；
轨道几何参数检测装置，与接触网几何参数检测装置连接，用于对接收的编码器脉冲进行分频；向接触网几何参数检测装置发送分频后的等距脉冲；在发出等距脉冲的同时采集轨道几何参数；
接触网几何参数检测装置，用于根据接收的等距脉冲进行等距采样，得到接触网几何参数；向轨道几何参数检测装置发送接触网几何参数；
轨道几何参数检测装置，还用于将同一等距脉冲采集的轨道几何参数和接触网几何参数进行叠加，得到网轨融合数据；
所述系统还包括里程定位服务器；
编码器，与里程定位服务器连接，用于在向轨道几何参数检测装置发送编码器脉冲的同时，向里程定位服务器发送编码器脉冲；
里程定位服务器，与轨道几何参数检测装置连接，用于接收编码器发送的编码器脉冲；响应于编码器脉冲，确定当前的里程定位信息；向轨道几何参数检测装置发送里程定位信息；
轨道几何参数检测装置，用于接收里程定位信息；向网轨融合数据中添加里程定位信息。
2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述系统还包括数据处理服务器；
数据处理服务器，与轨道几何参数检测装置连接，用于接收轨道几何参数检测装置发送的添加了里程定位信息的网轨融合数据；按照预设处理方式对添加了里程定位信息的网轨融合数据进行处理。
3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，接触网几何参数检测装置通过CAN总线向轨道几何参数检测装置发送接触网几何参数。
4.一种网轨融合检测方法，其特征在于，所述方法应用于如权利要求1至3任一项所述的网轨融合检测系统中的轨道几何参数检测装置，所述方法包括：
接收编码器发送的编码器脉冲；
对接收的编码器脉冲进行分频；
向接触网几何参数检测装置发送分频后的等距脉冲，在发出等距脉冲的同时采集轨道几何参数；
接收接触网几何参数检测装置发送的接触网几何参数；
将同一等距脉冲采集的轨道几何参数和接触网几何参数进行叠加，得到网轨融合数据；
所述方法还包括：
接收里程定位服务器发送的里程定位信息；其中，里程定位信息是里程定位服务器在接收到编码器发送的编码器脉冲后确定的，包含接收编码器脉冲时的里程信息；
向网轨融合数据中添加里程定位信息。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在向网轨融合数据中添加里程定位信息之后，所述方法还包括：
向数据处理服务器发送添加了里程定位信息的网轨融合数据，以供数据处理服务器按照预设处理方式对添加了里程定位信息的网轨融合数据进行处理。
6.一种网轨融合检测方法，所述方法应用于如权利要求1至3任一项所述的网轨融合检测系统中的接触网几何参数检测装置，所述方法包括：
接收轨道几何参数检测装置发送的分频后的等距脉冲；
根据接收的等距脉冲进行等距采样，得到接触网几何参数；
向轨道几何参数检测装置发送接触网几何参数，以供轨道几何参数检测装置根据接触网几何参数和同一等距脉冲采集的轨道几何参数叠加形成网轨融合参数，并在接收到里程定位服务器发送的里程定位信息后，向网轨融合数据中添加里程定位信息；其中，里程定位信息是里程定位服务器在接收到编码器发送的编码器脉冲后确定的，包含接收编码器脉冲时的里程信息。
7.一种轨道几何参数检测装置，其特征在于，所述轨道几何参数检测装置包括：
第一通信模块，用于接收编码器发送的编码器脉冲；
分频模块，用于对接收的编码器脉冲进行分频；
第一通信模块，还用于向接触网几何参数检测装置发送分频后的等距脉冲，在发出等距脉冲的同时由采集模块采集轨道几何参数；
第一通信模块，还用于接收接触网几何参数检测装置发送的接触网几何参数；
叠加模块，用于将同一等距脉冲采集的轨道几何参数和接触网几何参数进行叠加，得到网轨融合数据；
第一通信模块，还用于接收里程定位服务器发送的里程定位信息；其中，里程定位信息是里程定位服务器在接收到编码器发送的编码器脉冲后确定的，包含接收编码器脉冲时的里程信息；
叠加模块，用于向网轨融合数据中添加里程定位信息。
8.一种接触网几何参数检测装置，其特征在于，所述接触网几何参数检测装置包括：
第二通信模块，用于接收轨道几何参数检测装置发送的分频后的等距脉冲；
采样模块，用于根据接收的等距脉冲进行等距采样，得到接触网几何参数；
第二通信模块，还用于向轨道几何参数检测装置发送接触网几何参数，以供轨道几何参数检测装置根据接触网几何参数和同一等距脉冲采集的轨道几何参数叠加形成网轨融合参数，并在接收到里程定位服务器发送的里程定位信息后，向网轨融合数据中添加里程定位信息；其中，里程定位信息是里程定位服务器在接收到编码器发送的编码器脉冲后确定的，包含接收编码器脉冲时的里程信息。
9.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求4至6任一所述方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有执行权利要求4至6任一所述方法的计算机程序。
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