CN112141090A - 自动泊车路径规划方法、系统及计算机存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种自动泊车路径规划方法，该方法包括：将车辆行驶至泊车初始位置，所述泊车初始位置与车辆停好位置之间的停车起始夹角位于预设的角度范围内，且具备前入或倒入所需的距离；基于所述停车起始夹角和预设的多个偏转角度，生成多条规划路线；基于泊车辅助信息选择当前条件下最优路径；基于所述当前条件下的最优路径，控制车辆进行泊车。解决了用户泊车困难的问题，达到了在保证安全屏障、不刮蹭周围车辆的情况下，进行智能的泊车路径识别最优路径及遇到障碍物的路径重新规划，完全代替用户完成自动泊车的动作。
Description
技术领域
本发明涉及自动泊车技术领域，尤其涉及一种自动泊车路径规划方法。
背景技术
现有技术中的泊车系统通常存在泊车过程中车位选择困难，泊车需要驾驶员在泊车过程中人为进行辅助控制操作，对驾驶员的实际操作具有较高的依赖性，且遇到障碍物无法安全避障且重新规划路径的问题。
发明内容
本申请实施例通过提供一种自动泊车路径规划方法，解决了用户泊车困难的问题，达到了在不刮蹭周围车辆的情况下，进行智能泊车最优路径识别及遇到障碍物的路径重新规划，完全代替用户完成自动泊车的动作。
本申请实施例提供了一种自动泊车路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：
将车辆行驶至泊车初始位置；所述泊车初始位置与车辆停好位置之间的停车起始夹角位于预设的角度范围内，且具备前入或倒入所需的距离；
基于所述停车起始夹角和预设的多个偏转角度，生成多条规划路线；
基于泊车辅助信息选择当前条件下最优路径；
基于所述当前条件下的最优路径，控制车辆进行泊车。
在一实施例中，所述将车辆行驶至泊车初始位置，包括：
检测周围环境并识别空车位；
当识别出空车位时，检测车辆当前所处位置与车辆停好位置之间的第一夹角是否处于所述预设的角度范围内，且具备前入或倒入所需的距离；
若是，则以当前所处位置作为所述泊车初始位置。
在一实施例中，若车辆当前所处位置与车辆停好位置之间的第一夹角未处于所述预设的角度范围内，或不具备前入或倒入所需的距离，则控制车辆继续行进。
在一实施例中，若所述车辆遇到障碍物，控制车辆根据预设距离前进或者后退远离所述障碍物，并以远离所述障碍物之后的位置作为泊车初始位置重新进行路径规划，直至所述车辆停入车位。
在一实施例中，所述以远离所述障碍物之后的位置作为泊车初始位置重新进行路径规划包括：以远离所述障碍物之后的位置作为泊车初始位置重新进行路径规划次数超过预设次数，则停止自动泊车操作。
在一实施例中，所述空车位包括：
以车位线示出的垂直车位、水平车位、斜列车位和未明确标示的空置空间中的至少之一。
在一实施例中，所述泊车辅助信息包括：
泊车交互信息、车辆状态信息以及视觉感知信息中的至少之一。
在一实施例中，所述视觉感知信息包括：
环视摄像头获得的信息和超声波雷达获得的信息中的至少之一。
为实现上述目的，本申请还提供一种自动泊车路径规划系统，其特征在于，所述系统包括：
泊车控制单元：与视觉感知单元、人机交互单元和泊车执行单元通信连接；
视觉感知单元：与泊车控制单元通信连接；
人机交互单元：与泊车执行单元和泊车控制单元通信连接；
泊车执行单元：与人机交互单元和泊车控制单元通信连接；
其中，泊车控制单元被配置为：基于所述停车起始夹角和预设的多个偏转角度，生成多条规划路线；基于泊车辅助信息选择当前条件下最优路径；并将最优路径信息发送给泊车执行单元；
视觉感知单元被配置为：获取视觉感知信息，并将所述视觉感知信息发送给泊车控制单元；
人机交互单元被配置为：获取泊车交互信息，并将所述泊车交互信息发送给泊车控制单元；
泊车执行单元被配置为：获取车辆状态信息，并将所述车辆状态信息发送给泊车控制单元；将所述车辆行进至泊车初始位置；接收所述泊车控制单元的所述最优路径信息，并控制车辆执行泊车操作；当所述车辆遇到障碍物，控制车辆根据预设距离前进或者后退远离所述障碍物。
为实现上述目的，本申请还提供一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有自动泊车路径规划程序，所述自动泊车路径规划程序被处理器执行时实现权利要求如上任一所述的方法。
本申请实施例中提供的一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果或优点：将车辆行驶至泊车初始位置；所述泊车初始位置与车辆停好位置之间的停车起始夹角位于预设的角度范围内，且具备前入或倒入所需的距离；确定泊车初始位置，是后续生成多条规划路线步骤的必要条件。基于所述停车起始夹角和预设的多个偏转角度，生成多条规划路线；根据停车起始夹角和预设的多个偏转角度，可以提供多条规划路线，为后续从中选出最优路径打好基础。基于泊车辅助信息选择当前条件下最优路径；根据泊车辅助信息自动选择出当前条件下的最优路径，不需要用户参与，帮助用户做了最优选择。基于所述当前条件下的最优路径，控制车辆进行泊车；最优路径的选择和控制车辆进行泊车的过程完全自动化，解放了用户的实际操作。本申请解决了用户泊车困难的问题，达到了在不刮蹭周围车辆的情况下，进行智能泊车最优路径识别及遇到障碍物的路径重新规划，完全代替用户完成自动泊车的动作。
附图说明
图1为本申请自动泊车路径规划方法的第一实施例的流程示意图；
图2为本申请自动泊车路径规划方法的第二实施例对第一实施例中步骤S110细化的流程示意图；
图3为本申请自动泊车路径规划方法的第三实施例的流程示意图；
图4为本申请实施例中涉及的自动泊车规划系统架构示意图；
图5为本申请实施例中涉及的自动泊车规划方法应用场景的示意图。
具体实施方式
应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
本发明实施例的主要解决方案是：将车辆行驶至泊车初始位置；所述泊车初始位置与车辆停好位置之间的停车起始夹角位于预设的角度范围内，且具备前入或倒入所需的距离；基于所述停车起始夹角和预设的多个偏转角度，生成多条规划路线；基于泊车辅助信息选择当前条件下最优路径；基于所述当前条件下的最优路径，控制车辆进行泊车。解决了用户泊车困难的问题，达到了在不刮蹭周围车辆的情况下，进行智能泊车最优路径识别及遇到障碍物的路径重新规划，完全代替用户完成自动泊车的动作。
为了更好的理解上述技术方案，下面将结合说明书附图以及具体的实施方式对上述技术方案进行详细的说明。
本申请涉及一种自动泊车路径规划系统，如图4所示，该系统包括：
视觉感知单元410：与泊车控制单元420通信连接；且被配置为获取视觉感知信息，并将所述视觉感知信息发送给泊车控制单元420。
泊车控制单元420，与视觉感知单元410、人机交互单元430和泊车执行单元440通信连接；且被配置为：基于所述停车起始夹角和预设的多个偏转角度，生成多条规划路线；基于泊车辅助信息选择当前条件下最优路径；并将最优路径信息发送给泊车执行单元。泊车控制单元包括：至少一个处理器421、存储器422。
处理器421可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器421中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器421可以是通用处理器、数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)现成可编程门阵列(FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本发明实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器422，处理器421读取存储器422中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。
可以理解，本发明实施例中的存储器422可以是易失性存储器或非易失性存储器，或可包括易失性和非易失性存储器两者。其中，非易失性存储器可以是只读存储器(ReadOnly Memory，ROM)、可编程只读存储器(Programmable ROM，PROM)、可擦除可编程只读存储器(Erasable PROM，EPROM)、电可擦除可编程只读存储器(Electrically EPROM，EEPROM)或闪存。易失性存储器可以是随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，其用作外部高速缓存。通过示例性但不是限制性说明，许多形式的RAM可用，例如静态随机存取存储器(Static RAM，SRAM)、动态随机存取存储器(Dynamic RAM，DRAM)、同步动态随机存取存储器(Synchronous DRAM，SDRAM)、双倍数据速率同步动态随机存取存储器(Double Data RateSDRAM，DDRSDRAM)、增强型同步动态随机存取存储器(Enhanced SDRAM，ESDRAM)、同步连接动态随机存取存储器(Synch Link DRAM，SLDRAM)和直接内存总线随机存取存储器(DirectRambus RAM，DRRAM)。本发明实施例描述的系统和方法的存储器422旨在包括但不限于这些和任意其它适合类型的存储器。
人机交互单元430：与泊车执行单元440和泊车控制单元420通信连接；且被配置为获取泊车交互信息，并将所述泊车交互信息发送给泊车控制单元420。
泊车执行单元440：与人机交互单元430和泊车控制单元420通信连接；且被配置为：获取车辆状态信息，并将所述车辆状态信息发送给泊车控制单元420；将所述车辆行进至泊车初始位置；接收所述泊车控制单元420的所述最优路径信息，并控制车辆执行泊车操作；当所述车辆遇到障碍物，控制车辆根据预设距离前进或者后退远离所述障碍物。
并执行以下操作：
将车辆行驶至泊车初始位置；所述泊车初始位置与车辆停好位置之间的停车起始夹角位于预设的角度范围内，且具备前入或倒入所需的距离；
基于所述停车起始夹角和预设的多个偏转角度，生成多条规划路线；
基于泊车辅助信息选择当前条件下最优路径；
基于所述当前条件下的最优路径，控制车辆进行泊车。
在一实施例中，所述将车辆行驶至泊车初始位置，包括：
检测周围环境并识别空车位；
当识别出空车位时，检测车辆当前所处位置与车辆停好位置之间的第一夹角是否处于所述预设的角度范围内，且具备前入或倒入所需的距离；
若是，则以当前所处位置作为所述泊车初始位置。
在一实施例中，若车辆当前所处位置与车辆停好位置之间的第一夹角未处于所述预设的角度范围内，或不具备前入或倒入所需的距离，则控制车辆继续行进。
在一实施例中，若所述车辆遇到障碍物，控制车辆根据预设距离前进或者后退远离所述障碍物，并以远离所述障碍物之后的位置作为泊车初始位置重新进行路径规划，直至所述车辆停入车位。
在一实施例中，所述以远离所述障碍物之后的位置作为泊车初始位置重新进行路径规划包括：以远离所述障碍物之后的位置作为泊车初始位置重新进行路径规划次数超过预设次数，则停止自动泊车操作。
在一实施例中，所述空车位包括：
以车位线示出的垂直车位、水平车位、斜列车位和未明确标示的空置空间中的至少之一。
在一实施例中，所述泊车辅助信息包括：
泊车交互信息、车辆状态信息以及视觉感知信息中的至少之一。
在一实施例中，所述视觉感知信息包括：
环视摄像头获得的信息和超声波雷达获得的信息中的至少之一。
参照图1，图1为本申请自动泊车路径规划方法的第一实施例，所述自动泊车路径规划方法，包括以下步骤：
步骤S110：将车辆行驶至泊车初始位置；所述泊车初始位置与车辆停好位置之间的停车起始夹角位于预设的角度范围内，且具备前入或倒入所需的距离。
步骤S120：基于所述停车起始夹角和预设的多个偏转角度，生成多条规划路线。
步骤S130：基于泊车辅助信息选择当前条件下最优路径。
步骤S140：基于所述当前条件下的最优路径，控制车辆进行泊车。
在本实施例中，泊车初始位置是车辆开始进行泊车操作的初始位置，所述泊车初始位置与车辆停好位置之间的停车起始夹角需要在预设的角度范围内，才可以进行自动泊车操作。所述泊车初始位置状态中，车辆方向盘正向且前轮朝前。泊车初始位置可以确定泊车过程中的偏转角度，该偏转角度可以是预设的多个偏转角度，泊车控制单元根据偏转角度的不同，可以自动规划出多条路线；泊车控制单元结合泊车辅助信息选择当前泊车场景下自动规划出的多条路线中的最优路径，将最优路径信息发送给泊车执行单元，控制车辆进行泊车操作。
在本实施例中，将车辆行驶至泊车初始位置；所述泊车初始位置与车辆停好位置之间的停车起始夹角位于预设的角度范围内，且具备前入或倒入所需的距离；确定泊车初始位置，是后续生成多条规划路线步骤的必要条件。基于所述停车起始夹角和预设的多个偏转角度，生成多条规划路线；根据停车起始夹角和预设的多个偏转角度，可以提供多条规划路线，为后续从中选出最优路径打好基础。基于泊车辅助信息选择当前条件下最优路径；根据泊车辅助信息自动选择出当前条件下的最优路径，不需要用户参与，帮助用户做了最优选择。基于所述当前条件下的最优路径，控制车辆进行泊车；最优路径的选择和控制车辆进行泊车的过程完全自动化，解放了用户的实际操作。本申请解决了用户泊车困难的问题，达到了在不刮蹭周围车辆的情况下，进行智能泊车最优路径识别及遇到障碍物的路径重新规划，完全代替用户完成自动泊车的动作。
在上述实施例中，所述泊车辅助信息包括：泊车交互信息、车辆状态信息以及视觉感知信息中的至少之一。
其中泊车交互信息是由人机交互单元获取并发送给泊车控制单元的。人机交互单元可以包括：
1、仪表：显示泊车状态、显示车位信息、显示泊车指示信息，360°直观显示泊车时车辆周围环境。
2、车机：接收泊车控制器信息进行语音提示，接收用户语音信息转化为CAN信息控制泊车操作，语音控制车位方向和类型。
3、钥匙：发送信号给到车身控制器，实现车辆泊车启停、紧急停止操作，提供紧急情况安全保障。
4、手机APP：用户直观的通过手机控制泊车，发送信号给到用户连接单元，实现车辆控制。
5、用户连接单元(UCU)：接收APP蓝牙、wifi、蜂窝数据信号，并转为CAN信号给到泊车控制单元实现车辆泊车控制，转化为CAN信号给到车身控制模块实现门锁、车窗、电源控制，接收泊车控制单元、车身控制器信号，并转为蓝牙、wifi、蜂窝数据信号给到APP，告知用户泊车相关信息。
通过人机交互单元可以将上述信息进行收集获取(但不仅限于此)，将用户和泊车控制单元连接起来，实现人机的交互，车辆的操作加上用户的信息，使车辆的操作更加的人性化，也使得操作更加的便捷。
车辆状态信息是由泊车执行单元收集获取的，并将获取的车辆状态信息发送给泊车控制单元，进行泊车的控制。泊车执行单元可以包括：
1、电子制动助力器(EBS)：发送制动状态信息给泊车控制单元，并接收泊车控制单元信号实现车辆泊车过程中的制动控制。
2、电子转向器(EPS)：发送转向状态信息给泊车控制单元，并接收泊车控制单元信号实现车辆在泊车过程中的转向控制，使车辆在泊车控制中达到目标转角，以目标转弯半径自动泊入车位。
3、整车控制器(VCU)：发送车辆驱动系统状态信息，并接收泊车控制单元信号实现车辆驱动控制，对自动泊车过程的车速进行控制。
4、电子驻车系统(EPB)：发送车辆驻车状态信息，并接收泊车控制单元信号实现车辆驻车控制，确保泊车结束时车辆进入驻车状态。
5、车身控制器：发送车辆门锁信号、电源信号、安全带信号灯，接收用户连接单元信号实现电源、门锁控制，为自动泊车控制提供安全保障，车门关好，打开车门退出自动泊车。
6、车身稳定系统(ESC)：发送轮速、轮速方向、纵向加速度、横向加速度等信号给泊车控制单元，确定车辆在泊车控制时的行进方向及速度控制。
泊车执行单元将上述信息进行收集获取(但不仅限于此)，然后将综合的车辆状态信息发送给泊车控制单元。车辆状态信息可以帮助泊车执行单元对车身姿态进行识别，为后续路径的规划提供基础。
在上述实施例中，所述视觉感知信息包括：环视摄像头获得的信息和超声波雷达获得的信息中的至少之一。其中环视摄像头获得的信息是由四个环视摄像头得到(分别位于上前蒙皮、后蒙皮、左外后视镜、右外后视镜)。环视摄像头用来采集视频信息，确认可选择的停车位位置，车位类型(包括垂直、水平或斜列车位)及大小，并将采集到的视频信息传给泊车控制单元。
超声雷达获得的信息是由12颗毫米波雷达及控制器得到(包括前蒙皮装配2个超声波雷达，后蒙皮装配2个超声波雷达，左翼子板装配2个超声波雷达，右翼子板装配2个超声波雷达，左后侧围饰板装配2个超声波雷达，右后侧围饰板装配2个超声波雷达)。超声雷达及控制器用于获取车辆周围障碍物信息，确保泊车时有足够的空间供车辆自动泊入；确保泊车过程中遇到障碍物或行人能及时蔽障；在没有车位线的情况时，能通过超声波雷达扫出两车之间的可停车位。把采集到的信号传给超声波雷达控制器，由超声波雷达控制器转化成CAN信号传给泊车控制单元。
通过环视摄像头得到的车位信息和车位类型，以及通过超声雷达及控制器得到的车辆周围障碍物信息，组成了车辆的视觉感知信息，相当于是车辆的“眼睛”，在进行泊车的过程中，保证泊车环境的安全屏障且不刮蹭周围车辆。
参照图2，图2为本申请自动泊车路径规划方法的第二实施例，所述自动泊车路径规划方法包括以下步骤：
步骤S210：检测周围环境并识别空车位。
步骤S220：当识别出空车位时，检测车辆当前所处位置与车辆停好位置之间的第一夹角是否处于所述预设的角度范围内，且具备前入或倒入所需的距离。
步骤S230：若是，则以当前所处位置作为所述泊车初始位置，所述泊车初始位置与车辆停好位置之间的停车起始夹角位于预设的角度范围内，且具备前入或倒入所需的距离。
步骤S240：基于所述停车起始夹角和预设的多个偏转角度，生成多条规划路线。
步骤S250：基于泊车辅助信息选择当前条件下最优路径。
步骤S260：基于所述当前条件下的最优路径，控制车辆进行泊车。
与第一实施例相比，第二实施例包括步骤S210、步骤S220、步骤S230。其他步骤和第一实施例相同，不再赘述。
在本实施例中，检测周围环境并识别空车位步骤中，周围环境可以是泊车场景的周围环境，通过视觉感知单元检测周围环境，并将泊车场景中的空车位进行识别。当识别出空车位时，检测车辆当前所处位置与车辆停好位置之间的第一夹角是否处于所述预设的角度范围内，且具备前入或倒入所需的距离步骤中，是对车辆当前所处位置与车辆停好位置之间的第一夹角进行检测判断，判断该第一夹角是否处于预设的角度范围内。若是，则以当前所处位置作为所述泊车初始位置的步骤中，当第一夹角处于预设的角度范围内，且具备前入或倒入所需的距离时，将当前所处的位置作为泊车初始的位置，准备开始进行泊车操作。
空车位的识别和泊车初始位置的确定是自动泊车操作两个必不可少的环节，而且从视觉感知信息中完成空车位的识别以及泊车初始位置的确定，实现了完全的自动化，解放了用户的眼睛和双手。
在上述实施例中，所述空车位包括：以车位线示出的垂直车位、水平车位、斜列车位和未明确标示的空置空间中的至少之一。
与道路或通道成90度角的车位叫垂直车位；与道路或通道平行的车位叫水平车位；与道路或通道成角度的车位叫斜列车位(角度不包括90度、0度或180度)；未标明标示的空置空间可以是没有车位线的泊车场景中的空置空间，可以通过超声雷达及控制器进行扫描得到。
可停的空车位确定是自动泊车操作的必要步骤，为自动泊车操作提供可能。
在上述实施例中，若车辆当前所处位置与车辆停好位置之间的第一夹角未处于所述预设的角度范围内，或不具备前入或倒入所需的距离，则控制车辆继续行进。当第一夹角未处于预设的角度范围内，或者是车辆不具备前入或倒入所需的距离时，泊车执行单元控制车辆继续行进，直至第一夹角处于预设的角度范围内，且具备前入或倒入所需的距离，即两个条件同时满足的情况，最终确定泊车的初始位置。
参照图3，图3为本申请自动泊车路径规划方法的第三实施例，所述自动泊车路径规划方法包括以下步骤：
步骤S310：将车辆行驶至泊车初始位置；所述泊车初始位置与车辆停好位置之间的停车起始夹角位于预设的角度范围内，且具备前入或倒入所需的距离。
步骤S320：基于所述停车起始夹角和预设的多个偏转角度，生成多条规划路线。
步骤S330：基于泊车辅助信息选择当前条件下最优路径。
步骤S340：基于所述当前条件下的最优路径，控制车辆进行泊车。
步骤S350：若所述车辆遇到障碍物，控制车辆根据预设距离前进或者后退远离所述障碍物，并以远离所述障碍物之后的位置作为泊车初始位置重新进行路径规划，直至所述车辆停入车位。
与第一实施例相比，第三实施例包括步骤S350。其他步骤和第一实施例相同，不再赘述。
在本实施例中，车辆遇到的障碍物可以是在泊车场景中移动的人或者车辆，或者静止的物体或者车辆。当车辆遇到障碍物时，泊车执行单元控制车辆根据预设距离前进或者后退远离所述障碍物，其中，预设距离是根据泊车辅助信息进行综合计算得出。以远离障碍物之后的位置开始泊车初始位置的判断，如果不符合泊车初始位置的条件，即第一夹角不在预设角度范围内，则继续行进，直至满足条件，到达当前条件下的泊车初始位置，并重新进行路径规划，直至车辆停入车位，完成泊车操作。
遇到障碍物，根据预设距离前进或者后退远离障碍物，并重新进行路径规划。提供了安全可靠的避障系统，且在遇到障碍物时，表现出了强有力的路径重新规划的能力，也保证了泊车的完全自动化。
上述实施例中，所述以远离所述障碍物之后的位置作为泊车初始位置重新进行路径规划包括：以远离所述障碍物之后的位置作为泊车初始位置重新进行路径规划次数超过预设次数，则停止自动泊车操作。
重新进行路径规划次数超过预设次数，该预设次数可以为8次，即在重新进行路径规划的过程中，预设换挡次数最多可以为8次，如果超出预设次数，则停止自动泊车操作。
如果重新进行路径规划的次数没有限制，则在实际泊车场景中可能会出现死循环的情况，即多次规划的路线是一样的，且都无法停入停车位。该实施例中规定了重新进行路径规划的次数，保证了车辆在泊车操作中及时跳出死循环，停止自动泊车操作。可以重新将泊车的初始位置进行调整，再次进行路径规划，直至完成自动泊车操作。
以下结合应用场景对上述实施例进行说明。
如图5所示为垂直车位泊车场景，将车辆行驶至泊车初始位置；所述泊车初始位置与车辆停好位置之间的停车起始夹角为第一夹角，为图5中的角度1。当第一角度在预设的角度范围内，该预设的角度范围可以是0-90度，且具备前入或倒入所需的距离，则将该位置作为泊车的初始位置；当第一角度不在预设的角度范围内时，或者不具备前入或倒入所需的距离时，车辆继续行进，直至第一夹角处于预设的角度范围内，且具备前入或倒入所需的距离，最终确定泊车的初始位置。
泊车初始位置确定完毕，泊车初始位置状态中，车辆方向盘正向且前轮朝前。结合泊车初始位置根据下列公式(1)，可以确定泊车过程中的偏转角度：
其中，S为车辆左右的宽度距离，H为车辆内边沿和停车位外边界的横向距离可以由视觉感知单元获得，R为前轮最大偏角时的内测车轮转弯半径。该偏转角度可以是图5中的角度2、角度3、角度4、角度5，根据泊车初始位置中H的不同，根据公式(1)计算得到不同的偏转角度，其中角度2可以是10°，角度3可以是15°，角度4可以是20°，角度5可以是25°，该偏转角度可以根据泊车场景空间的大小和停车位的大小进行调整。泊车控制单元根据偏转角度的不同，可以根据半径拟合公式规划出多条与偏转角度相对应的路径。泊车控制单元结合泊车辅助信息选择当前泊车场景下自动规划出的多条路线中的角度4对应的路径为最优路径，将最优路径信息发送给泊车执行单元，控制车辆按照角度4对应的路径进行泊车操作。
水平车位泊车场景和斜列车位泊车场景与垂直车位泊车场景类似，在此不再赘述。
本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
应当注意的是，在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。单词“包含”不排除存在未列在权利要求中的部件或步骤。位于部件之前的单词“一”或“一个”不排除存在多个这样的部件。本发明可以借助于包括有若干不同部件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名称。
尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。
显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。
Claims (10)
1.一种自动泊车路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：
将车辆行驶至泊车初始位置；所述泊车初始位置与车辆停好位置之间的停车起始夹角位于预设的角度范围内，且具备前入或倒入所需的距离；
基于所述停车起始夹角和预设的多个偏转角度，生成多条规划路线；
基于泊车辅助信息选择当前条件下的最优路径；
基于所述当前条件下的最优路径，控制车辆进行泊车。
2.如权利要求1所述的自动泊车路径规划方法，其特征在于，所述将车辆行驶至泊车初始位置，包括：
检测周围环境并识别空车位；
当识别出空车位时，检测车辆当前所处位置与车辆停好位置之间的第一夹角是否处于所述预设的角度范围内，且具备前入或倒入所需的距离；
若是，则以当前所处位置作为所述泊车初始位置。
3.如权利要求2所述的自动泊车路径规划方法，其特征在于，若车辆当前所处位置与车辆停好位置之间的第一夹角未处于所述预设的角度范围内，或不具备前入或倒入所需的距离，则控制车辆继续行进。
4.如权利要求1所述的自动泊车路径规划方法，其特征在于，若所述车辆遇到障碍物，控制车辆根据预设距离前进或者后退远离所述障碍物，并以远离所述障碍物之后的位置作为泊车初始位置重新进行路径规划，直至所述车辆停入车位。
5.如权利要求4所述的自动泊车路径规划方法，其特征在于，所述以远离所述障碍物之后的位置作为泊车初始位置重新进行路径规划包括：以远离所述障碍物之后的位置作为泊车初始位置重新进行路径规划次数超过预设次数，则停止自动泊车操作。
6.如权利要求2所述的自动泊车路径规划方法，其特征在于，所述空车位包括：
以车位线示出的垂直车位、水平车位、斜列车位和未明确标示的空置空间中的至少之一。
7.如权利要求1所述的自动泊车路径规划方法，其特征在于，所述泊车辅助信息包括：
泊车交互信息、车辆状态信息以及视觉感知信息中的至少之一。
8.如权利要求7所述的自动泊车路径规划方法，其特征在于，所述视觉感知信息包括：
环视摄像头获得的信息和超声波雷达获得的信息中的至少之一。
9.一种自动泊车路径规划系统，其特征在于，所述系统包括：
泊车控制单元：与视觉感知单元、人机交互单元和泊车执行单元通信连接；
视觉感知单元：与泊车控制单元通信连接；
人机交互单元：与泊车执行单元和泊车控制单元通信连接；
泊车执行单元：与人机交互单元和泊车控制单元通信连接；
其中，泊车控制单元被配置为：基于所述停车起始夹角和预设的多个偏转角度，生成多条规划路线；基于泊车辅助信息选择当前条件下最优路径；并将最优路径信息发送给泊车执行单元；
视觉感知单元被配置为：获取视觉感知信息，并将所述视觉感知信息发送给泊车控制单元；
人机交互单元被配置为：获取泊车交互信息，并将所述泊车交互信息发送给泊车控制单元；
泊车执行单元被配置为：获取车辆状态信息，并将所述车辆状态信息发送给泊车控制单元；将所述车辆行进至泊车初始位置；接收所述泊车控制单元的所述最优路径信息，并控制车辆执行泊车操作；当所述车辆遇到障碍物，控制车辆根据预设距离前进或者后退远离所述障碍物。
10.一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有自动泊车路径规划程序，所述自动泊车路径规划程序被处理器执行时实现权利要求1-8任一所述的方法。
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