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CN112109712B - 车辆蠕行控制方法、装置、系统及车辆 - Google Patents

车辆蠕行控制方法、装置、系统及车辆 Download PDF

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CN112109712B CN202010997280.3A CN202010997280A CN112109712B CN 112109712 B CN112109712 B CN 112109712B CN 202010997280 A CN202010997280 A CN 202010997280A CN 112109712 B CN112109712 B CN 112109712B
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torque
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Abstract

本公开涉及一种车辆蠕行控制方法、装置、系统及车辆，包括：获取车辆状态信息；在车辆状态信息满足四驱蠕行模式的激活条件的情况下，获取车辆当前驱动模式，其中，驱动模式包括电驱动模式和混合动力驱动模式，车辆在处于四驱蠕行模式中时通过四轮驱动进行蠕行；根据车辆状态信息确定车辆前桥的目标扭矩和车辆后桥的目标扭矩；根据车辆当前驱动模式、车辆前桥的目标扭矩和车辆后桥的目标扭矩控制车辆在四轮驱动的状态下进行蠕行。这样，能够实现对车辆前桥和车辆后桥的同时进行控制，做到了车辆四驱蠕行的一体控制，使四驱蠕行中前后桥的扭矩分配更加合理，控制更加精确，保证了车辆蠕行时的行车安全和乘坐体验。

Description

车辆蠕行控制方法、装置、系统及车辆
技术领域
本公开涉及混合动力车辆领域，具体地，涉及一种车辆蠕行控制方法、装置、系统及车辆。
背景技术
现在架构的车辆蠕行模式一般为两驱蠕行或四驱蠕行，其中两驱蠕行时一般为前桥蠕行或者后桥蠕行，四驱蠕行时一般为前后桥分开控制但同时驱动的蠕行。两驱蠕行因为固有结构在低附路面上不稳定，爬坡能力弱，而分开控制的四驱濡行做不到整车扭矩的一体控制，无法根据不同路况前后桥扭矩的实时分配，只能前后分开控制，整车速度加速度得不到保障，整车前后桥扭矩的分配可能会出现不合理的问题，并不能算是真正意义上四驱蠕行。
发明内容
本公开的目的是提供一种车辆蠕行控制方法、装置、系统及车辆，能够同时对车辆前桥和车辆后桥进行控制，做到了四驱蠕行的一体控制，使四驱蠕行中前后桥的扭矩分配更加合理，控制更加精确，保证了车辆蠕行时的行车安全和乘坐体验。
为了实现上述目的，本公开提供一种车辆蠕行控制方法，应用于混合动力控制单元HCU，所述方法包括：
获取车辆状态信息；
在所述车辆状态信息满足四驱蠕行模式的激活条件的情况下，获取车辆当前驱动模式，其中，所述驱动模式包括电驱动模式和混合动力驱动模式，车辆在处于所述四驱蠕行模式中时通过四轮驱动进行蠕行；
根据所述车辆状态信息确定所述车辆前桥的目标扭矩和所述车辆后桥的目标扭矩；
根据所述车辆当前驱动模式、所述车辆前桥的目标扭矩和所述车辆后桥的目标扭矩控制车辆在四轮驱动的状态下进行蠕行。
可选地，所述根据所述车辆当前驱动模式、所述车辆前桥的目标扭矩和所述车辆后桥的目标扭矩控制车辆在四轮驱动的状态下进行蠕行包括：
在所述车辆当前驱动模式为所述电驱动模式的情况下，根据所述车辆前桥的目标扭矩确定与所述车辆前桥对应的第一电机的第一目标转速，并根据所述第一电机的第一目标转速控制所述第一电机的转速；
将所述车辆前桥的目标扭矩发送给变速箱控制单元TCU，以使所述变速箱控制单元TCU通过控制车辆离合器来使所述第一电机输出的驱动扭矩达到所述车辆前桥的目标扭矩；
控制与所述车辆后桥对应的第二电机输出所述车辆后桥的目标扭矩。
可选地，所述根据所述车辆当前驱动模式、所述车辆前桥的目标扭矩和所述车辆后桥的目标扭矩控制车辆在四轮驱动的状态下进行蠕行还包括：
在所述车辆当前驱动模式为所述混合动力驱动模式的情况下，根据所述车辆前桥的目标扭矩确定车辆发动机的第二目标转速，并将所述第二目标转速发送给发动机控制单元ECU，以使所述发动机控制单元ECU控制所述车辆发动机的转速达到所述第二目标转速；
将所述车辆前桥的目标扭矩发送给变速箱控制单元TCU，以使所述变速箱控制单元TCU通过控制所述车辆离合器来使所述车辆发动机输出的驱动扭矩达到所述车辆前桥的目标扭矩；
控制与所述车辆后桥对应的第二电机输出所述车辆后桥的目标扭矩。
可选地，所述根据所述车辆前桥的目标扭矩确定车辆发动机的第二目标转速包括：
获取车辆发动机的发电转速；
根据所述车辆前桥的目标扭矩确定蠕行转速；
将所述蠕行转速和所述发电转速中转速值较大的转速确定为所述第二目标转速。
可选地，所述根据所述车辆当前驱动模式、所述车辆前桥的目标扭矩和所述车辆后桥的目标扭矩控制车辆在四轮驱动的状态下进行蠕行还包括：
获取车辆发动机的发电扭矩；
将所述发电扭矩和所述车辆前桥的目标扭矩之和发送给发动机控制单元ECU，以使所述发动机控制单元ECU控制所述车辆发动机的输出扭矩为所述发电扭矩和所述车辆前桥的目标扭矩之和。
可选地，在所述根据所述车辆当前驱动模式、所述车辆前桥的目标扭矩和所述车辆后桥的目标扭矩控制车辆在四轮驱动的状态下进行蠕行之前，所述方法还包括：
发送蠕行禁止指令给变速箱控制单元TCU，以禁止所述变速箱控制单元TCU根据所述车辆状态信息主动进行蠕行控制；和/或
发送滑膜状态保持请求给变速箱控制单元TCU，以指示所述变速箱控制单元TCU通过滑膜控制的方式控制所述车辆离合器。
可选地，所述将所述车辆前桥的目标扭矩发送给变速箱控制单元TCU，以使所述变速箱控制单元TCU通过控制所述车辆离合器来使所述车辆发动机输出的驱动扭矩达到所述车辆前桥的目标扭矩包括：
在所述车辆发动机的转速小于第一预设转速转阈值的状态下，停止向所述变速箱控制单元TCU发送所述车辆前桥的目标扭矩。
本公开还提供一种车辆蠕行控制装置，应用于混合动力控制单元HCU，所述装置包括：
第一获取模块，用于获取车辆状态信息；
第二获取模块，用于在所述车辆状态信息满足四驱蠕行模式的激活条件的情况下，获取车辆当前驱动模式，其中，所述驱动模式包括电驱动模式和混合动力驱动模式，车辆在处于所述四驱蠕行模式中时通过四轮驱动进行蠕行；
确定模块，用于根据所述车辆状态信息确定所述车辆前桥的目标扭矩和所述车辆后桥的目标扭矩；
控制模块，用于根据所述车辆当前驱动模式、所述车辆前桥的目标扭矩和所述车辆后桥的目标扭矩控制车辆在四轮驱动的状态下进行蠕行。
本公开还提供一种车辆蠕行控制系统，包括混合动力控制单元HCU、变速箱控制单元TCU和发动机控制单元ECU，其中，所述混合动力控制单元HCU中包括以上所述的车辆蠕行控制装置。
本公开还提供一种车辆，包括以上所述的车辆蠕行控制系统。
通过上述技术方案，混合动力控制单元HCU在根据车辆状态信息确定四驱蠕行模式的激活条件满足的情况下，会激活四驱蠕行，并根据车辆当前的驱动模式、以及根据车辆状态信息同时确定得到的车辆前桥的目标扭矩和车辆后桥的目标扭矩来控制车辆的四驱蠕行，从而实现对车辆前桥和车辆后桥的同时控制，做到了车辆四驱蠕行的一体控制，使四驱蠕行中前后桥的扭矩分配更加合理，控制更加精确，保证了车辆蠕行时的行车安全和乘坐体验。
本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：
图1是根据本公开以示例性实施例示出的一种车辆蠕行控制系统的示意图。
图2是根据本公开一示例性实施例示出的一种车辆蠕行控制方法的流程图。
图3是根据本公开一示例性实施例示出的一种车辆蠕行控制方法的流程图。
图4是根据本公开又一示例性实施例示出的一种车辆蠕行控制方法的流程图。
图5是根据本公开一示例性实施例示出的一种车辆蠕行控制装置的结构框图。
具体实施方式
以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。
图1是根据本公开以示例性实施例示出的一种车辆蠕行控制系统的示意图。如图1所示，该车辆蠕行控制系统包括混合动力控制单元HCU1(HybridControl Unit)、变速箱控制单元TCU2(Transmission Control Unit)和发动机控制单元ECU3(Electronic ControlUnit)，该变速箱控制能源TCU2和用于在该混合动力控制单元HCU1的控制下，执行对车辆离合器的调节操作，以辅助该混合动力控制单元HCU1控制作用于车辆前桥的用于驱动的扭矩，从而来实现车辆的蠕行；该发动机控制单元ECU3用于在车辆处于混合动力驱动模式的情况下，在该混合动力控制单元HCU1的控制下，执行对车辆发动机的转速的调节操作，以使车辆发动机输出至车辆前桥上的驱动扭矩能够满足该混合动力控制单元HCU1所分配给该车辆前桥的扭矩，从而实现车辆的蠕行。
图2是根据本公开一示例性实施例示出的一种车辆蠕行控制方法的流程图。该方法应用于混合动力控制单元HCU，如图2所示，所述方法包括步骤201至步骤203。
在步骤201中，获取车辆状态信息。该车辆状态信息可以包括例如加速踏板状态信息、制动踏板状态信息、车速信息、后桥档位、ACC状态信息(Adaptive Cruise Control)、APA状态信息(Auto Parts Alliance)、驾驶模式等任意需要的车辆状态信息。
在步骤202中，在所述车辆状态信息满足四驱蠕行模式的激活条件的情况下，获取车辆当前驱动模式，其中，所述驱动模式包括电驱动模式和混合动力驱动模式，车辆在处于所述四驱蠕行模式中时通过四轮驱动进行蠕行。
该四驱蠕行模式的激活条件可以包括普通蠕行模式的激活条件，以及该驾驶模式为预设模式中的任意一者。例如，当该步骤201中获取到的车辆状态信息中的加速踏板状态信息、制动踏板状态信息、车速信息、后桥档位、ACC状态信息、APA状态信息等满足普通蠕行模式的激活条件的情况下，若该驾驶模式为AWD模式(All-Wheel Drive)、雪地模式、泥地模式、沙地模式中的任意一者时，满足该四驱蠕行模式的激活条件。
该车辆当前的驱动模式可以通过车辆当前发动机的状态来确定，例如，在发动机状态为开启状态时，可以确定该驱动模式为混合动力驱动模式，在发动机状态为关闭状态时，可以确定该驱动模式为电驱动模式。在该驱动模式为混合动力驱动模式的情况下，由发动机为车辆前桥提供驱动扭矩，由与车辆后桥对应的电机为车辆后桥提供驱动扭矩；在该驱动模式为电驱动模式的情况下，由车辆前桥对应的电机为车辆前桥提供驱动扭矩，由车辆后桥对应的电机为车辆后桥提供驱动扭矩。
在步骤203中，根据所述车辆状态信息确定所述车辆前桥的目标扭矩和所述车辆后桥的目标扭矩；
在根据该车辆状态信息确定车辆前桥的目标扭矩和车辆后桥的目标扭矩的方法在本公开中不进行限定，只要该车辆前桥和该车辆后桥的扭矩都由该混合动力控制单元HCU根据该车辆状态信息来实时计算并控制即可。例如，可以根据当前的目标车速利用PID控制来计算，根据SOC，方向盘转角，方向盘转角速率，坡度，档位等条件来进行前后桥扭矩的分配，从而来适应不同的工况，保证整车在不同路况下都有良好的表现。
其中，在四驱蠕行模式中，车辆前桥和车辆后桥的扭矩最大限制值可以设置为高于普通蠕行最大限制值，以此来提高四驱蠕行模式下的车辆爬坡能力、动力性、通过性。
在步骤204中，根据所述车辆当前驱动模式、所述车辆前桥的目标扭矩和所述车辆后桥的目标扭矩控制车辆在四轮驱动的状态下进行蠕行。
也即，在根据车辆状态信息同时确定了车辆前桥的目标扭矩和车辆后桥的目标扭矩之后，还需要根据车辆当前的驱动模式来控制车辆前桥和车辆后桥实际传递输出的扭矩能够分别达到该车辆前桥的目标扭矩和车辆后桥的目标扭矩。
通过上述技术方案，混合动力控制单元HCU在根据车辆状态信息确定四驱蠕行模式的激活条件满足的情况下，会激活四驱蠕行，并根据车辆当前的驱动模式、以及根据车辆状态信息同时确定得到的车辆前桥的目标扭矩和车辆后桥的目标扭矩来控制车辆的四驱蠕行，从而实现对车辆前桥和车辆后桥的同时控制，做到了车辆四驱蠕行的一体控制，使四驱蠕行中前后桥的扭矩分配更加合理，控制更加精确，保证了车辆蠕行时的行车安全和乘坐体验。
图3是根据本公开一示例性实施例示出的一种车辆蠕行控制方法的流程图。如图3所示，所述方法还包括步骤301至步骤306。
在步骤301中，判断车辆当前驱动模式为电驱动模式或混合动力驱动模式，在所述车辆当前驱动模式为所述电驱动模式的情况下，转至步骤303，在该车辆当前驱动模式为该混合动力驱动模式的情况下，转至步骤306；
在步骤302中，根据所述车辆前桥的目标扭矩确定与所述车辆前桥对应的第一电机的第一目标转速，并根据所述第一电机的第一目标转速控制所述第一电机的转速。
在步骤303中，将所述车辆前桥的目标扭矩发送给变速箱控制单元TCU，以使所述变速箱控制单元TCU通过控制车辆离合器来使所述第一电机输出的驱动扭矩达到所述车辆前桥的目标扭矩。
在步骤304中，控制与所述车辆后桥对应的第二电机输出所述车辆后桥的目标扭矩。
在步骤305中，根据所述车辆前桥的目标扭矩确定车辆发动机的第二目标转速，并将所述第二目标转速发送给发动机控制单元ECU，以使所述发动机控制单元ECU控制所述车辆发动机的转速达到所述第二目标转速。
在步骤306中，将所述车辆前桥的目标扭矩发送给变速箱控制单元TCU，以使所述变速箱控制单元TCU通过控制所述车辆离合器来使所述车辆发动机输出的驱动扭矩达到所述车辆前桥的目标扭矩。
其中，根据该车辆前桥的目标扭矩确定得到的该第一目标转速或该第二目标转速，可以是该合动力控制单元HCU直接确定，也可以是该合动力控制单元HCU通过将该车辆前桥的目标扭矩发送给该变速箱控制单元TCU来获取得到的。
根据图3中所示的控制方法流程图，在当前驱动模式为电驱动模式的情况下，根据该车辆前桥的目标扭矩和该车辆后桥的目标扭矩分别控制分别与车辆前桥和车辆后桥对应的第一电机和第二电机的输出扭矩即可，而在当前驱动模式为混合动力驱动模式的情况下，根据该车辆前桥的目标扭矩和该车辆后桥的目标扭矩分别控制为车辆前桥提供驱动扭矩的发动机以及与车辆后桥对应的第二点击的输出扭矩即可。由于车辆前桥的扭矩还通过车辆离合器来控制，因此还需要将该车辆前桥的目标扭矩发送给变速箱控制单元TCU，以使该变速箱控制单元TCU在该混合动力控制单元HCU的控制执行对该车辆离合器的控制操作。
图4是根据本公开又一示例性实施例示出的一种车辆蠕行控制方法的流程图。如图4所示，所述方法还包括步骤401至步骤404。
在步骤401中，获取车辆发动机的发电转速。
在步骤402中，根据所述车辆前桥的目标扭矩确定蠕行转速。
在步骤403中，将所述蠕行转速和所述发电转速中转速值较大的转速确定为所述第二目标转速。
在步骤404中，将第二目标转速发送给发动机控制单元ECU，以使发动机控制单元ECU控制车辆发动机的转速达到第二目标转速。
由于在车辆当前驱动模式为混合动力驱动模式的情况下，会存在车辆发动机驱动该第一电机发电的工况，此时会存在一个发电转速。此时，为了保证该车辆发动机的转速能够满足该发电工况，也能够满足该四驱蠕行模式的需求，会根据该发电转速和该蠕行转速中较大的转速值来控制该车辆发动机的转速。另外，这样还能够保证在该混合动力控制单元HCU分配扭矩的过程中出现异常，计算得到的该蠕行转速过小的情况下，能够根据该发动转速来对该车辆发动机进行控制，从而保证车辆的行驶安全。
在一种可能的实施方式中，如图4所示，该方法还包括步骤405和步骤406。
在步骤405中，获取车辆发动机的发电扭矩。
在步骤406中，将所述发电扭矩和所述车辆前桥的目标扭矩之和发送给发动机控制单元ECU，以使所述发动机控制单元ECU控制所述车辆发动机的输出扭矩为所述发电扭矩和所述车辆前桥的目标扭矩之和。
由于在该驱动模式为混合动力驱动模式的情况下，在车辆发动机驱动该第一电机发电的工况下，该第一电机输出的该发电扭矩对于该车辆前桥的目标扭矩为负，因此，在通过将该第二目标转速发送给该发动机控制单元该ECU以使其控制车辆发动机的转速时，还可以将该发电扭矩与该车辆前桥的目标扭矩之和发送给该发动机控制单元ECU，以使该发动机控制单元ECU能够更快捷地令该车辆发动机达到该第二目标转速。
在一种可能的实施方式中，所述方法还包括：发送蠕行禁止指令给变速箱控制单元TCU，以禁止所述变速箱控制单元TCU根据所述车辆状态信息主动进行蠕行控制；和/或发送滑膜状态保持请求给变速箱控制单元TCU，以指示所述变速箱控制单元TCU通过滑膜控制的方式控制所述车辆离合器。
该蠕行禁止指令用于指示该变速箱控制单元TCU不会在进入该四驱蠕行模式之后主动对车辆前桥的扭矩进行计算和控制，而只会在该混合动力控制单元HCU的控制下，作为控制该车辆离合器的执行部件。
该滑膜状态保持请求用于指示该变速箱控制单元TCU通过滑膜控制的方法对车辆离合器进行控制，从而保护为该车辆前桥提供驱动扭矩的驱动源，包括车辆发动机或该第一电机。
上述蠕行禁止指令和该滑膜状态保持请求可以在该四驱蠕行模式激活之后立即发送，也可以在该混合动力控制单元HCU向该变速箱控制单元TCU发送该车辆前桥的目标扭矩时一并发送。
在一种可能的实施方式中，所述将所述车辆前桥的目标扭矩发送给变速箱控制单元TCU，以使所述变速箱控制单元TCU通过控制所述车辆离合器来使所述车辆发动机输出的驱动扭矩达到所述车辆前桥的目标扭矩包括：在所述车辆发动机的转速小于第一预设转速阈值的状态下，停止向所述变速箱控制单元TCU发送所述车辆前桥的目标扭矩。也即，在该四驱蠕行模式激活之后，且处于混合动力驱动模式的情况下，不能仅通过变速箱控制单元TCU来保护车辆发动机的转速，而是会在车辆发动机的转速小于第一预设转速转阈值的状态下，停止向所述变速箱控制单元TCU发送所述车辆前桥的目标扭矩，也即撤除了对车辆前桥的分配的目标扭矩，通过这种方式会使变速箱控制单元TCU减小油压，从而使得车辆发动机能够通过PID转速调节来慢慢恢复正常转速。在该车辆发动机的转速恢复至大于该第一预设转速阈值的情况下，再恢复正常的扭矩分配。
图5是根据本公开一示例性实施例示出的一种车辆蠕行控制装置的结构框图。如图5所示，该装置应用于混合动力控制单元HCU，所述装置包括：第一获取模块10，用于获取车辆状态信息；第二获取模块20，用于在所述车辆状态信息满足四驱蠕行模式的激活条件的情况下，获取车辆当前驱动模式，其中，所述驱动模式包括电驱动模式和混合动力驱动模式，车辆在处于所述四驱蠕行模式中时通过四轮驱动进行蠕行；确定模块30，用于根据车辆状态信息确定车辆前桥的目标扭矩和车辆后桥的目标扭矩；控制模块40，用于根据所述车辆当前驱动模式、所述车辆前桥的目标扭矩和所述车辆后桥的目标扭矩控制车辆在四轮驱动的状态下进行蠕行。
通过上述技术方案，混合动力控制单元HCU在根据车辆状态信息确定四驱蠕行模式的激活条件满足的情况下，会激活四驱蠕行，并根据车辆当前的驱动模式、以及根据车辆状态信息同时确定得到的车辆前桥的目标扭矩和车辆后桥的目标扭矩来控制车辆的四驱蠕行，从而实现对车辆前桥和车辆后桥的同时进行控制，做到了车辆四驱蠕行的一体控制，使四驱蠕行中前后桥的扭矩分配更加合理，控制更加精确，保证了车辆蠕行时的行车安全和乘坐体验。
在一种可能的实施方式中，该控制模块40包括：第一子模块，用于在所述车辆当前驱动模式为所述电驱动模式的情况下，根据所述车辆前桥的目标扭矩确定与所述车辆前桥对应的第一电机的第一目标转速，并根据所述第一电机的第一目标转速控制所述第一电机的转速；第二子模块，用于将所述车辆前桥的目标扭矩发送给变速箱控制单元TCU，以使所述变速箱控制单元TCU通过控制车辆离合器来使所述第一电机输出的驱动扭矩达到所述车辆前桥的目标扭矩；第三子模块，用于控制与所述车辆后桥对应的第二电机输出所述车辆后桥的目标扭矩。
在一种可能的实施方式中，该控制模块40还包括：第四子模块，用于在所述车辆当前驱动模式为所述混合动力驱动模式的情况下，根据所述车辆前桥的目标扭矩确定车辆发动机的第二目标转速，并将所述第二目标转速发送给发动机控制单元ECU，以使所述发动机控制单元ECU控制所述车辆发动机的转速达到所述第二目标转速；第五子模块，用于将所述车辆前桥的目标扭矩发送给变速箱控制单元TCU，以使所述变速箱控制单元TCU通过控制所述车辆离合器来使所述车辆发动机输出的驱动扭矩达到所述车辆前桥的目标扭矩。
在一种可能的实施方式中，该第四子模块包括：获取子模块，用于获取车辆发动机的发电转速；第一确定子模块，用于根据所述车辆前桥的目标扭矩确定蠕行转速；第二确定子模块，用于将所述蠕行转速和所述发电转速中转速值较大的转速确定为所述第二目标转速。
在一种可能的实施方式中，所述控制模块40还包括：第六子模块，用于获取车辆发动机的发电扭矩；第七子模块，用于将所述发电扭矩和所述车辆前桥的目标扭矩之和发送给发动机控制单元ECU，以使所述发动机控制单元ECU控制所述车辆发动机的输出扭矩为所述发电扭矩和所述车辆前桥的目标扭矩之和。
在一种可能的实施方式中，该装置还包括：第一发送模块，用于发送蠕行禁止指令给变速箱控制单元TCU，以禁止所述变速箱控制单元TCU根据所述车辆状态信息主动进行蠕行控制；和/或第二发送模块，用于发送滑膜状态保持请求给变速箱控制单元TCU，以指示所述变速箱控制单元TCU通过滑膜控制的方式控制所述车辆离合器。
在一种可能的实施方式中，所述第五子模块还用于在所述车辆发动机的转速小于第一预设转速转阈值的状态下，停止向所述变速箱控制单元TCU发送所述车辆前桥的目标扭矩。
本公开还提供一种如图1所示的车辆蠕行控制系统，包括混合动力控制单元HCU1、变速箱控制单元TCU2和发动机控制单元ECU3，其中，所述混合动力控制单元HCU1中以上所述的车辆蠕行控制装置。
本公开化提供一种车辆，包括如图1所示的车辆蠕行控制系统。
关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。
另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。
此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。

Claims (10)

1.一种车辆蠕行控制方法，其特征在于，应用于混合动力控制单元HCU，所述方法包括：
获取车辆状态信息；
在所述车辆状态信息满足四驱蠕行模式的激活条件的情况下，获取车辆当前驱动模式，其中，所述驱动模式包括电驱动模式和混合动力驱动模式，车辆在处于所述四驱蠕行模式中时通过四轮驱动进行蠕行；
根据所述车辆状态信息确定所述车辆前桥的目标扭矩和所述车辆后桥的目标扭矩；
根据所述车辆当前驱动模式、所述车辆前桥的目标扭矩和所述车辆后桥的目标扭矩控制车辆在四轮驱动的状态下进行蠕行；
其中，在所述根据所述车辆当前驱动模式、所述车辆前桥的目标扭矩和所述车辆后桥的目标扭矩控制车辆在四轮驱动的状态下进行蠕行之前，所述方法还包括：
发送蠕行禁止指令给变速箱控制单元TCU，以禁止所述变速箱控制单元TCU根据所述车辆状态信息主动进行蠕行控制。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆当前驱动模式、所述车辆前桥的目标扭矩和所述车辆后桥的目标扭矩控制车辆在四轮驱动的状态下进行蠕行包括：
在所述车辆当前驱动模式为所述电驱动模式的情况下，根据所述车辆前桥的目标扭矩确定与所述车辆前桥对应的第一电机的第一目标转速，并根据所述第一电机的第一目标转速控制所述第一电机的转速；
将所述车辆前桥的目标扭矩发送给变速箱控制单元TCU，以使所述变速箱控制单元TCU通过控制车辆离合器来使所述第一电机输出的驱动扭矩达到所述车辆前桥的目标扭矩；
控制与所述车辆后桥对应的第二电机输出所述车辆后桥的目标扭矩。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆当前驱动模式、所述车辆前桥的目标扭矩和所述车辆后桥的目标扭矩控制车辆在四轮驱动的状态下进行蠕行包括：
在所述车辆当前驱动模式为所述混合动力驱动模式的情况下，根据所述车辆前桥的目标扭矩确定车辆发动机的第二目标转速，并将所述第二目标转速发送给发动机控制单元ECU，以使所述发动机控制单元ECU控制所述车辆发动机的转速达到所述第二目标转速；
将所述车辆前桥的目标扭矩发送给变速箱控制单元TCU，以使所述变速箱控制单元TCU通过控制所述车辆离合器来使所述车辆发动机输出的驱动扭矩达到所述车辆前桥的目标扭矩；
控制与所述车辆后桥对应的第二电机输出所述车辆后桥的目标扭矩。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆前桥的目标扭矩确定车辆发动机的第二目标转速包括：
获取车辆发动机的发电转速；
根据所述车辆前桥的目标扭矩确定蠕行转速；
将所述蠕行转速和所述发电转速中转速值较大的转速确定为所述第二目标转速。
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆当前驱动模式、所述车辆前桥的目标扭矩和所述车辆后桥的目标扭矩控制车辆在四轮驱动的状态下进行蠕行还包括：
获取车辆发动机的发电扭矩；
将所述发电扭矩和所述车辆前桥的目标扭矩之和发送给发动机控制单元ECU，以使所述发动机控制单元ECU控制所述车辆发动机的输出扭矩为所述发电扭矩和所述车辆前桥的目标扭矩之和。
6.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，其特征在于，在所述根据所述车辆当前驱动模式、所述车辆前桥的目标扭矩和所述车辆后桥的目标扭矩控制车辆在四轮驱动的状态下进行蠕行之前，所述方法还包括：
发送滑膜状态保持请求给变速箱控制单元TCU，以指示所述变速箱控制单元TCU通过滑膜控制的方式控制所述车辆离合器。
7.根据权利要求3-5中任一项所述的方法，其特征在于，所述将所述车辆前桥的目标扭矩发送给变速箱控制单元TCU，以使所述变速箱控制单元TCU通过控制所述车辆离合器来使所述车辆发动机输出的驱动扭矩达到所述车辆前桥的目标扭矩包括：
在所述车辆发动机的转速小于第一预设转速阈值的状态下，停止向所述变速箱控制单元TCU发送所述车辆前桥的目标扭矩。
8.一种车辆蠕行控制装置，其特征在于，应用于混合动力控制单元HCU，所述装置包括：
第一获取模块，用于获取车辆状态信息；
第二获取模块，用于在所述车辆状态信息满足四驱蠕行模式的激活条件的情况下，获取车辆当前驱动模式，其中，所述驱动模式包括电驱动模式和混合动力驱动模式，车辆在处于所述四驱蠕行模式中时通过四轮驱动进行蠕行；
确定模块，用于根据所述车辆状态信息确定所述车辆前桥的目标扭矩和所述车辆后桥的目标扭矩；
控制模块，用于根据所述车辆当前驱动模式、所述车辆前桥的目标扭矩和所述车辆后桥的目标扭矩控制车辆在四轮驱动的状态下进行蠕行；
其中，在所述控制模块控制车辆在四轮驱动的状态下进行蠕行之前，所述装置还包括：
第一发送模块，用于发送蠕行禁止指令给变速箱控制单元TCU，以禁止所述变速箱控制单元TCU根据所述车辆状态信息主动进行蠕行控制。
9.一种车辆蠕行控制系统，其特征在于，包括混合动力控制单元HCU、变速箱控制单元TCU和发动机控制单元ECU，其中，所述混合动力控制单元HCU中包括权利要求8中所述的车辆蠕行控制装置。
10.一种车辆，其特征在于，包括权利要求9中所述的车辆蠕行控制系统。
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