CN111972151A - 自动避障城市绿篱修剪机 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种可自动避障的城市绿篱修剪机，其特征在于：包括行走装置和修剪装置，所述修剪装置包括导轨平台、可调式工作臂、修剪机构、液压系统和动力系统，所述修剪机构通过可调式工作臂与导轨平台相连，所述导轨平台安设在行走装置上，在行走装置上配置有自动避障模块。本发明通过自动避障模块测距，实现机器的行进及避障，通过可调式工作臂调整机械臂的角度来实现不同形状绿篱的修剪，操作简单节，节省了劳动力，提高了工作效率。
Description
技术领域
本发明属于绿篱修剪领域，尤其涉及一种可自动避障的城市绿篱修剪机装置。
背景技术
绿篱在公路和城市道路绿化中占有重要地位，公路的发展和人们环保意识的提高，使得绿篱成为公路不可缺少的有机部分。公路中央隔离带的主要作用是隔离车辆分道行驶，减轻车辆高速行驶造成的眩晕和避免夜间行车车灯弦光，保障车辆高速行驶安全性。为了达到以上目的，人们对绿篱的形状、高度、平齐度甚至修剪速度提出越来越高的标准，传统的手工修剪方式因其工作强度大、效率低、危险性高，已不能满足城市绿篱修剪要求。因此，迫切需要研制一种自动化水平高的绿篱修剪机械来提高修剪效率和保证作业安全。
发明内容
本发明所要解决的技术问题在于针对上述现有技术存在的不足提供一种操作简单、工作效率高的可自动避障的城市绿篱修剪机。
本发明所采用的技术方案为：一种可自动避障的城市绿篱修剪机，其特征在于：包括行走装置和修剪装置，所述修剪装置包括导轨平台、可调式工作臂、修剪机构、液压系统和动力系统，所述修剪机构通过可调式工作臂与导轨平台相连，所述导轨平台安设在行走装置上，在行走装置上配置有自动避障模块。
按上述技术方案，所述可调式工作臂包括至少两个机臂，相邻两机臂相铰接，并铰接有液压缸，最前端的液压缸连接修剪机构，最后端的机臂通过底板支撑臂与导轨平台的导轨座相连，在最后端的机臂与底板支撑臂之间铰接有液压缸。
按上述技术方案，所述行走装置包括底板，在底板的两侧对称设有涡轮蜗杆减速电机、电机支座、脚轮，所述蜗轮蜗杆减速电机通过电机支座固定，蜗轮蜗杆减速电机输出轴与脚轮连接。
按上述技术方案，所述自动避障模块包括在行走装置底板上安设的多个超声波传感器。
按上述技术方案，所述导轨平台包括箱体，在箱体上设有导轨，所述导轨座可移动的配设在导轨上，所述导轨座通过驱动装置驱动。
按上述技术方案，所述驱动装置包括液压马达以及与液压马达输出轴相连的齿轮齿条传动机构，所述齿轮齿条传动机构的齿条与导轨座相连。
按上述技术方案，所述导轨座与导轨通过滚轮相配置。
按上述技术方案，修剪机构包括修剪壳体、滚轴、轴向液压泵、多个刀片组，多个刀片组均匀排布在滚轴上，所述滚轴通过轴向液压泵驱动。
按上述技术方案，在修剪壳体内还配置有过载保护装置。
本发明所取得的有益效果为：本发明通过自动避障模块测距，实现机器的行进及避障，通过可调式工作臂调整机械臂的角度来实现不同形状绿篱的修剪，操作简单，节省了劳动力，提高了工作效率。
附图说明
图 1 是本发明实施例可自动避障的城市绿篱修剪机结构示意图；
图 2 是本发明实施例中的行走装置示意图；
图 3 是本发明实施例中导轨座结构示意图；
图 4 是本发明实施例中修剪机构的三维示意图；
图 5 是本发明实施例中齿轮齿条结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作进一步说明。
如图1-5所示，本实施例提供了一种可自动避障的城市绿篱修剪机，包括行走装置和修剪装置，所述修剪装置包括导轨平台、可调式工作臂、修剪机构、液压系统和动力系统，所述修剪机构通过可调式工作臂与导轨平台相连，所述导轨平台安设在行走装置上，在行走装置上配置有自动避障模块。
所述可调式工作臂包括至少两个机臂，相邻两机臂相铰接，两者之间铰接有液压缸，最前端的液压缸连接修剪机构，最后端的机臂通过底板支撑臂与导轨平台的导轨座相连，在最后端的机臂与底板支撑臂之间铰接有液压缸。本实施例中，以设有三个工作机臂为例进行说明，如图所示，所述可调式工作臂包括第一液压缸、第二液压缸、第三液压缸以及依次相铰接的第一吊臂14、第二吊臂13、第三吊臂11，第三吊臂11通过底板支撑臂10与导轨平台的导轨座相连，第一液压缸的两端分别与第一吊臂14和第二吊臂13相铰接，第二液压缸的两端分别与第二吊臂13和第三吊臂11的相铰接，第三液压缸的两端分别与第三吊臂11和底板支撑臂10相铰接，第一吊臂14的下端固定有低速大扭矩液压马达18，马达18输出轴与修剪机构连接。
所述行走装置包括底板31、蜗轮蜗杆减速电机一3-1、蜗轮蜗杆减速电机二3-2、蜗轮蜗杆减速电机三3-3、蜗轮蜗杆减速电机四3-4、电机支座一2-1、电机支座二2-2、电机支座三2-3、电机支座四2-4、脚轮一1-1、脚轮二1-2、脚轮三1-3、脚轮四1-4、车架5、控制室4，电机支座固定于底板31上，蜗轮蜗杆减速电机与电机支座固定，电机输出轴与脚轮连接。
所述自动避障模块包括在底板31上安设的超声波传感器一26-1、超声波传感器二26-2、超声波传感器三26-3，通过超声波传感器测距，实现机器的行进及避障。
所述导轨平台包括箱体8，在箱体8上设有导轨，所述导轨座可移动的配设在导轨上，所述导轨座通过驱动装置驱动。所述驱动装置包括液压马达9、齿轮33、齿条34，液压马达9固定于液压马达盖32上，液压马达9的输出轴与齿轮轴33相连，齿轮33与齿条34相啮合，齿条34与导轨座固连。具体的，如图1所示，导轨分为导轨一6和导轨二7，两条导轨呈山下平行设置的设置在箱体8的一侧，导轨座与底板支臂10固定连接。
本实施例中，所述导轨座与导轨通过滚轮相配置，具体的，导轨座包括安设在导轨板27上的滚轴一28-1、滚轴二28-2、滚轴三28-3、滚轴四28-4、销钉一29-1、销钉二29-2、销钉三29-3、销钉四29-4、导轨板27，各个滚轴通过销钉与导轨板27连接，导轨板27与底板支臂10连接，导轨板上的滚轴与对应的导轨滚动配置。
本实施例中，修剪机构包括修剪壳体16、过载保护装置15、滚轴30、轴向液压泵17、十三个刀片组，刀片组由刀片一35、刀片二36、螺钉、螺母组成，刀片一、刀片二通过四组螺钉螺母连接，十三个刀片组均匀排布在滚轴30上，所述滚轴30通过轴向液压泵17驱动。
本发明通过超声波传感器测距，实现机器的行进及避障，通过液压缸调整机械臂的角度来实现不同形状绿篱的修剪，操作简单，节省了劳动力，提高了工作效率。
Claims (9)
1.一种可自动避障的城市绿篱修剪机，其特征在于：包括行走装置和修剪装置，所述修剪装置包括导轨平台、可调式工作臂、修剪机构、液压系统和动力系统，所述修剪机构通过可调式工作臂与导轨平台相连，所述导轨平台安设在行走装置上，在行走装置上配置有自动避障模块。
2.根据权利要求1所述的可自动避障的城市绿篱修剪机，其特征在于：所述可调式工作臂包括至少两个机臂，相邻两机臂相铰接，并铰接有液压缸，最前端的液压缸连接修剪机构，最后端的机臂通过底板支撑臂与导轨平台的导轨座相连，在最后端的机臂与底板支撑臂之间铰接有液压缸。
3.根据权利要求1或2所述的可自动避障的城市绿篱修剪机，其特征在于：所述行走装置包括底板，在底板的两侧对称设有涡轮蜗杆减速电机、电机支座、脚轮，所述蜗轮蜗杆减速电机通过电机支座固定，蜗轮蜗杆减速电机输出轴与脚轮连接。
4.根据权利要求1或2所述的可自动避障的城市绿篱修剪机，其特征在于：所述自动避障模块包括在行走装置底板上安设的多个超声波传感器。
5.根据权利要求1或2所述的可自动避障的城市绿篱修剪机，其特征在于：所述导轨平台包括箱体，在箱体上设有导轨，所述导轨座可移动的配设在导轨上，所述导轨座通过驱动装置驱动。
6.根据权利要求5所述的可自动避障的城市绿篱修剪机，其特征在于：所述驱动装置包括液压马达以及与液压马达输出轴相连的齿轮齿条传动机构，所述齿轮齿条传动机构的齿条与导轨座相连。
7.根据权利要求5所述的可自动避障的城市绿篱修剪机，其特征在于：所述导轨座与导轨通过滚轮相配置。
8.根据权利要求1或2所述的可自动避障的城市绿篱修剪机，其特征在于：修剪机构包括修剪壳体、滚轴、轴向液压泵、多个刀片组，多个刀片组均匀排布在滚轴上，所述滚轴通过轴向液压泵驱动。
9.根据权利要求8所述的可自动避障的城市绿篱修剪机，其特征在于：在修剪壳体内还配置有过载保护装置。
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