CN111867912A - 用于在可至少部分自动化行驶的车辆和车辆的用户之间进行交互的装置、运行方法以及对应的计算机程序产品 - Google Patents

Abstract

本发明涉及装置和运行方法以及对应的计算机产品，用于在可至少部分自动化行驶的车辆与由车辆的用户可操作的用于影响至少车辆横向引导的操作元件(1)之间进行交互。在此可以针对在操作元件(1)上的操作行为或依赖于用于控制至少部分自动化行驶的控制单元(11)，可控制在车辆至少一个车轮(2)上的车轮调节角度和/或驱动力矩或制动力矩。在此依赖于在车辆的用户和操作元件(1)之间的触觉接触程度，基于用户一个或多个操作行为和/或基于来自用于控制至少部分自动化行驶的控制单元(11)的数据，可实施车辆的至少一个运动。

Description

用于在可至少部分自动化行驶的车辆和车辆的用户之间进行 交互的装置、运行方法以及对应的计算机程序产品

本发明涉及用于在可至少部分自动化行驶的车辆和车辆的驾驶员之间进行交互的装置、运行方法以及对应的计算机产品。

本文件涉及如下技术任务，即，给出用于使可至少部分自动化行驶的车辆和车辆的至少一个用户进行交互的装置、运行方法以及对应的计算机程序。尤其是本发明的任务是，使可高度自动化行驶的车辆能与车辆的至少一个用户改善地交互并且基于所述交互提供新的用户驾驶体验。

所述任务通过独立权利要求解决。有利的实施形式主要在从属权利要求中说明。要指出，从属于独立权利要求的权利要求的附加特征在没有独立权利要求特征或只与独立权利要求特征的部分量结合的情况下可以形成单独的并且独立于独立权利要求全部特征组合的发明，其可以成为独立权利要求、分案申请或在后申请的方案。这以相同的方式适用于在说明中所述的技术教导，所述技术教导可以形成独立于独立权利要求特征的发明。

当前示出在可至少部分自动化行驶的车辆和车辆用户之间的智能交互，所述车辆用户尤其是车辆驾驶员，其接着也称为“用户”。

本发明按照第一方面的特征在于用于在可至少部分自动化行驶的车辆和车辆的驾驶员之间进行交互的装置。在此，所述车辆可以具有操作元件和用于控制至少部分自动化行驶的控制单元，其中，针对在操作元件上的操作行为或依赖于用于控制至少部分自动化行驶的控制单元，可控制(可转向车辆车轮的)车轮调节角度和/或在车辆至少一个车轮上的驱动力矩或制动力矩。所述装置可以此外设计用于，依赖于在车辆的用户和操作元件之间的触觉接触程度(其尤其是不同于对操作元件的操作)，基于用户一个或多个操作行为和/或基于来自用于控制至少部分自动化行驶的控制单元的数据来实施车辆运动。

在此所述装置可以设计用于，在运行中或者说在车辆行驶运行中，备选或附加地基于用户一个或多个操作行为和/或基于来自用于控制至少部分自动化行驶的控制单元的数据来实施车辆运动、尤其是横向引导。所述装置也可以设计用于，依赖于所述触觉接触程度逐级确定或基本上无级地改变在确定车辆至少一个运动时基于用户一个或多个操作行为的数据和/或基于来自用于控制至少部分自动化行驶的控制单元的数据之间的关系，或者相应数量的用于规定车辆运动的特征。

尤其是车辆的所述至少一个上述运动可以是一个或多个单独的动作、例如用于转弯、驶出、驶入、插入、超车以及继续、强化、中断超车过程和类似物。此外车辆的上述运动可以是停车过程、退出停车场过程或调车过程或用于停车行驶或反之之间的过渡的重要部分或对应于这些过程。

优选车辆运动具有两个或更多个单独动作、尤其是两个不同的横向引导动作。例如车辆的上述运动可以具有两个或更多个动作，所述动作只或基本上只一起以确定的组合或总体上产生车辆的适宜运动、例如确定的操纵。车辆的所述至少一个运动可以尤其是形成车辆的例如多部分操纵的重要部分或具有一个或多个完整的操纵。

例如车辆的操纵可以是行驶操纵、例如回避操纵、超车操纵、转弯操纵等或停车操作、退出停车场操作和/或调车作业。

车辆的上述运动也可以理解为车辆运动、尤其是车辆横向引导的(确定的)变化。例如所述运动的变化可以基于与车辆的直线的或由车道标记实施的(调节的)运动(引导)的改变或偏离。

优选所述至少一个操作行为表征两个或更多个单个决定和/或在时间和/或空间中延伸的过程、尤其是确定的运动过程、尤其是操纵。所述操作行为可以表征车辆的用户希望的运动的一个或多个特征。在此要明确地强调，所述操作行为尤其是不表征或不是必须表征车辆的希望的运动的所有特征和/或定量的量值。

尤其是上述操作行为代表空间上延伸的过程，所述过程涉及车辆环境并且尤其是具有与车辆环境的确定关系。尤其是所述操作行为表征空间上延伸的过程、尤其是具有确定空间延伸的运动过程。尤其是所述操作行为不表征或不必然表征车辆运动的立即或精确要实施的控制。例如在所述至少一个操作行为和车辆的在操作行为识别后面的运动之间不存在一一对应的关系或对于所述装置所有运行状态的相同关系。

优选操作行为表征车辆的由车辆用户、尤其是驾驶员提出的计划的优选运动。尤其是，基于操作行为的数据表征运动的空间和/或时间上的延伸的特征和/或与在车辆环境中的确定事件和/或给定条件、例如其他交通参与者、物体、路标等的关系。所述操作行为可以涉及在车辆环境中已经存在、尤其是已经出现的事件和/或给定条件或者涉及在车辆环境中的只(尤其是以一定可能性)可期待的给定条件。例如基于操作行为的数据可以表征例如关于在车辆环境中一个或多个交通参与者或物体的操纵的一个或多个特征。

例如操作行为可以大致表征：“在两个(确定的)物体之间驶过或停车”、“对确定的交通参与者超车”等。

上述操作行为本身优选与上述触觉接触不同。例如，所述操作行为具有所述操作元件的至少一部分沿确定方向的旋转、移动、角度变化。例如触觉接触涉及对操作元件一部分的作用，所述作用相比于操作行为具有不同定向。该作用例如可以涉及用户的至少一个手在操作元件一部分、例如抓握面或轮缘上的扭力、扭矩和/或扭转运动。

来自用于控制至少部分自动化行驶的控制单元的上述数据可以尤其是表征：

-确定的运动规定，

-车辆运动的一个或多个(或多或少固定地预定的)特征，

-用于直接或间接地操控车辆执行器、例如至少一个车轮角度调节器、驱动力矩、制动力矩、所谓的车轮打滑调节和/或底盘一个或多个执行器的控制信号。

来自用于控制至少部分自动化行驶的控制单元的数据可以至少部分地对应于人工智能的产品。

优选来自用于控制至少部分自动化行驶的控制单元的数据可以具有空间上延伸的运动或运动过程。该运动、尤其是运动过程可以涉及车辆环境，尤其是与当前环境具有确定的关系。

特别优选，来自用于控制至少部分自动化行驶的控制单元的上述数据表征车辆的确定运动，所述运动在后续时间间隔中、尤其是确定时间间隔中和/或在与确定事件、确定过程、期待的(不久来临的)交通状况、行车道位置等的关系中实施。

例如来自用于控制至少部分自动化行驶的控制单元的数据可以具有车辆的由控制单元提出的计划的优选运动。尤其是所述数据表征所述运动的空间和/或时间上的延伸的特征和/或与在车辆环境中的事件和/或给定条件、例如交通参与者、物体、路标等的关系，所述事件和/或给定条件已经存在、尤其是已经出现，或(只或至少以一定可能性)可期待。例如，来自用于控制至少部分自动化行驶的控制单元的数据可以表征操纵的一个或多个特征，例如关于在车辆环境中的一个或多个交通参与者或物体。

尤其是，可以依赖于触觉接触程度，备选或附加于基于来自用于控制至少部分自动化行驶的控制单元的运动规定对车辆运动的确定，基于所述一个或多个操作行为可实施运动参数的确定。

在具有申请号102016217772.9在(对于优先权日)未在先公开的德国专利申请中说明用于控制可至少部分自动化行驶的车辆的装置、运行方法和电子控制单元，利用其不仅可以有利地实施在本文件中所述的运行方法，而且所述装置利用本发明有利地进一步构成。因此，当前全面地参考以上所述的未在先公开的德国专利申请；尤其是其内容应该通过参考而部分或完全包括到本发明的公开中。

按照另一种有利的设计，依赖于所述触觉接触程度决定，是否和必要时以何种程度基于用户一个或多个操作行为可实施车辆运动，和/或是否和必要时以何种程度基于来自用于控制至少部分自动化行驶的控制单元的数据可实施车辆运动。

优选所述装置设计用于，确定在车辆的用户和操作元件之间的触觉接触程度并且依赖于在车辆的用户和操作元件之间的触觉接触程度决定，是否和必要时以何种程度基于用户一个或多个操作行为可实施车辆运动和/或是否和必要时以何种程度基于来自用于控制至少部分自动化行驶的控制单元的运动规定可实施车辆运动。

例如所述装置设计用于，依赖于触觉接触程度决定，车辆运动是否至少绝大部分和/或至少关于确定特征、尤其是只关于车辆运动的确定的(例如决定性的)特征依赖于用户一个或多个操作行为可实施。例如所述装置设计用于，忽视和/或解释操作行为的一个或多个特征。

例如所述装置设计用于，依赖于触觉接触程度决定，车辆运动是否至少绝大部分和/或至少关于确定特征、尤其是只关于车辆运动的确定的(例如决定性的)特征依赖于用于至少部分自动化行驶的控制单元的数据可实施。例如所述装置设计用于，忽视控制单元的数据的一个或多个特征和/或依赖于触觉接触程度与操作行为和/或依赖于操作行为的特征来适配。

备选或附加地，车辆运动的通过操作行为预定的特征和车辆运动的通过用于至少部分自动化行驶的上述控制单元预定的特征可以依赖于用户和操作元件之间的触觉接触程度而改变。

例如，所述装置可以设计用于，依赖于所述触觉接触程度、尤其是触觉接触程度的确定变化，实施尤其是用于运行可至少部分自动化行驶的车辆的数据的重心从基于车辆一个或多个传感器的数据和/或基于数字地图的数据向基于用户操作行为的数据的短时偏移。在此可以是以多个(确定的)级的偏移或基本上无级的偏移。换句话说，大部分依赖于基于操作行为的数据对车辆运动的控制向依赖于基于用于实施至少部分自动化行驶的控制单元的数据对车辆运动的控制的过渡在车辆行驶运行期间逐级或基本上无级地可实施。

按照另一种有利的设计，车辆的所述至少一个运动的一个或多个运动参数基于来自用户一个或多个操作行为的数据和/或基于来自用于控制至少部分自动化行驶的控制单元的数据借助预先确定的第一数学函数可确定。

尤其是车辆的所述至少一个运动的一个或多个上述运动参数可以具有表征车辆横向引导的参数和/或具有表征车辆纵向引导的参数。

上述预先确定的第一数学函数可以表征预先确定的数学规律性、规则、规定和/或在触觉接触的一个或多个程度和接着要调节的或至少力求的决定之间的关系。

第一数学函数例如可以代表用于一个或多个、尤其是预先确定的方程、多项式或者预先确定的数学模型、尤其是仿真的系数。在此优选是至少在触觉接触的一个或多个(必要时不同的、利用所述装置可区分的)程度和代表一个或多个(必要时不同的利用所述装置可区分的)自动化程度的量值之间的一个或多个适宜定义的数学关系。

特别优选，第一数学函数具有至少一个和与时间相关的参数(“时间参数”)的相关性和/或至少一个和与空间相关的参数(“空间参数”)的相关性。例如，所述与时间相关的参数可以是触觉接触程度的要考虑的时间上的变化和/或接着要实施的决定的时间上的变化。例如所述与空间相关的参数可以是触觉接触程度的变化的要考虑的空间延伸和/或用于考虑一个或多个操作行为和/或来自用于控制至少部分自动化行驶的控制单元的一个或多个运动规定接着要实施的变化的空间延伸。尤其是上述第一数学函数可以代表至少一个表征梯度的函数，例如关于与时间相关的量值和/或与空间相关的量值。例如上述第一数学函数可以这样定义，使得可实施上述决定判据的短的(在短的、尤其是确定的时间上的或空间的延伸中有效的)改变。在此可以是所述决定的基本上只或主要只一个或多个确定的方面可改变。

换句话说，上述第一数学函数可以导致在至少部分地(尤其是至少主要)基于用户的运动规定的运动和用于控制至少部分高度自动化的行驶的控制单元的至少部分(尤其是至少主要)的运动规定的运动之间的决定的不同方面的在行驶运行中可实施的尤其是动态的变化。在此，可以借助上述第一数学函数的参数的确定或动态确定，(分别适宜地)可改变在车辆和车辆驾驶员之间的动态交互的特征。

在此，所述装置可以(尤其是通过上述第一数学函数的构造或变化)这样设计，使得所述决定的不同方面通过触觉接触的不同特征(至少短时、尤其是绝大部分与所述决定的一个或多个其他方面分离地、尤其是自适地)可改变。

例如第一数学函数可以表征在触觉接触的一个或多个程度或触觉接触程度的确定变化和一个或多个确定的决定判据之间的配置或配置规定。

例如所述装置可以设计用于，依赖于触觉接触程度、尤其是触觉接触变化根据用户的至少一个手在操作元件一部分上、例如在操作元件抓握面或轮缘上的扭力、扭矩和/或扭转运动来改变所述至少一个决定。

在一个简化的示例中，可以依赖于触觉接触程度的识别到的变化借助在相同时间间隔中在此之前不久或此后不久实施的操作行为引起车辆的短时、立即或在后续时间间隔中要实施的运动。在此无须通过驾驶员进行行驶任务的承担或者一般或完全的承担。

按照一种有利的设计，依赖于触觉接触程度确定或尤其是动态地在行驶运行中改变一个或多个决定判据，所述决定判据用于在至少主要基于用户一个或多个操作行为的数据进行的运动或至少主要基于用于控制至少部分地高度自动化的行驶的控制单元的运动规定进行的运动之间做出决定。

例如依赖于触觉接触的上述程度例如关于达到行驶目标来改变

-涉及与在车辆环境中的至少一个交通参与者或物体的碰撞危险的第一决定判据，

-涉及交通规则的遵守的第二决定判据，

-涉及考虑在车辆环境中至少一个交通参与者的兴趣的第三决定判据，

-涉及能效(尤其是关联车辆的上述运动)的第四决定判据，

-涉及时间效率的第五决定判据。

在此，所述一个或多个决定判据可以涉及基于控制单元的数据或基于所述一个或多个操作行为的数据的确定份额或者涉及车辆的所述至少一个运动的以相应数据表征的参数。例如可以依赖于触觉接触的确定的第一程度、尤其是针对触觉接触程度的确定的第一变化来改变决定判据的第一选择，和/或依赖于触觉接触的确定的第二程度、尤其是针对触觉接触程度的确定的第一变化来改变决定判据的第二选择。

尤其是，至少一个决定判据的影响和/或至少两个决定判据的影响的加权的变化可以依赖于触觉接触程度而改变。

至少一个另外的交通参与者的兴趣的考虑例如可以是阻碍、不阻碍、抢在之前的方面，例如对优点和/或缺点的考虑，所述优点和/或缺点依赖于上述决定对于在车辆环境中的至少一个交通参与者(可能)产生。

例如上述第一数学函数可以这样设计，使得在低的可用的自动化程度并且在触觉接触的小的程度和/或触觉接触程度的至少倾向的减少和/或在触觉接触程度的至少倾向的减少时可改变在基于用户的所述至少一个操作规定的车辆运动和基于用于控制至少部分自动化行驶的控制单元的所述至少一个运动规定的运动之间做出决定的一个或多个确定的决定判据。

例如上述在所述至少第一数学函数中可模拟的关系可以按照确定的决定判据导致或可实施用于至少主要基于基于用户一个或多个操作行为的数据的车辆运动或至少主要基于用于至少部分自动化行驶的控制单元的规定的车辆运动的决定。在此，所述一个或多个决定判据可以依赖于触觉接触程度可改变。

备选或附加地可以依赖于触觉接触程度、尤其是触觉接触程度的变化、尤其是动态地、例如参考确定的行车道路程、行驶状况和/或行驶操纵在基于用户的操作行为的数据之间来确定(可以是用户或控制单元(“车辆”)的)“主驾驶员”或“主控”，和/或确定可以是用户或控制单元(“车辆”)的“副驾驶”或“观察者”。

例如也可以输出用户信息，所述用户信息表征，是否和必要时以何种程度车辆的所述至少一个、尤其是至少部分地临近的运动、尤其是车辆的确定运动基于用户的操作行为和/或基于用于至少部分自动化行驶的控制单元的数据正实施、已实施或将要实施。

按照一种有利的设计，关于车辆运动的决定基于一个或多个操作行为和/或依赖于来自用于控制至少部分自动化行驶的控制单元的运动规定依赖于代表依赖于车辆运动的缺点程度的函数的全局或局部最小值和/或依赖于代表依赖于车辆运动的优点程度的函数的全局或局部最大值。

在此无须必然达到全局或局部最小值或最大值。作为全局或局部最小值或最大值也理解为朝相应最大值或最小值的一定方向或接近。

按照一种有利的设计，关于车辆运动的决定基于一个或多个操作行为和/或依赖于来自用于控制至少部分自动化行驶的控制单元的运动规定依赖于代表可用的自动化程度的量值进行。

在此，在这里首先定义术语“可用的自动化程度”。其例如可以表征行驶自动化的某时刻、某位置、某行驶状况中可用的方面或特征。换句话说“可用的自动化程度”可以表示(当前的并且对于下一个时间)可实施的自动化程度的当前可供使用的储备。在上述可用的自动化程度尤其是自动化程度的一个或多个可用的、在需要情况下可用的方面、特征、参数，它们接着(依赖于不同的准则)实际上至少部分地利用和/或至少部分地不利用。该可用的自动化程度在本发明中尤其是与实际上要实施的自动化程度不同。在此，代表可用的自动化程度的量值可以涉及当前的和/或后续的时间间隔或行驶路程间隔。

按照一种有利的设计，在第一时间间隔中评估用户一个或多个操作行为，并且接着实施基于来自用户一个或多个操作行为的数据产生的车辆的(尤其是还未或未完全实施的第一)运动以基于来自用于控制至少部分自动化行驶的控制单元的运动规定产生的车辆的(尤其是还未或未完全实施的第二)运动的补偿。接着可以依赖于或基于实施的补偿，可实施车辆的(实际的)运动，尤其是通过基于一个或多个操作行为的(第一)数据和/或基于用于至少部分自动化行驶的控制单元的数据来控制车轮角度调节器。

在此上述(实际的)运动可以在与第一时间间隔区分的第二时间间隔中可实施或实施。

优选可以接着基于所述至少一个或多个操作行为和/或基于用于至少部分自动化行驶的控制单元的数据在与第一时间间隔不同的第二时间间隔中实施车辆运动。

例如所述装置设计用于，评估一个或多个操作行为，其中，确定基于一个或多个操作行为的数据，尤其是表征车辆的以所述操作行为预定的运动、例如上述运动的特征或运动参数。此外，所述装置可以设计用于，将所述数据以基于用于至少部分自动化行驶的控制单元的数据补偿，其尤其是车辆运动的一个或多个特征。此外所述装置可以设计用于，接着尤其是依赖于数据的上述补偿的结果在第二时间间隔中实施车辆运动。

在此产生优点：一个或多个操作行为、尤其是所述操作行为的确定顺序(也在其整体上)不会误解、尤其是还在其实施之前可评估。在此，所述数据可以对于在第二时间间隔之前和/或期间的时间间隔来自用于控制至少部分自动化行驶的控制单元的运动规定。

例如，车辆运动可以基于一个或多个由用户在第一时间间隔中引起的在操作元件上的操作行为不在第一时间间隔中实施，而是在第二时间间隔中实施。例如第二时间间隔可以是在第一时间间隔之后大约至少1、2、3、5、10、20秒。

按照一种有利的设计，来自用于控制至少部分自动化行驶的控制单元的运动规定的数据是基于来自一个或多个时间间隔(涉及一个或多个时间间隔)的环境数据的数据，所述时间间隔在第二时间间隔之前和/或第一时间间隔之前。

例如，来自控制单元的上述数据可以基于环境数据(例如以环境检测数据、地图数据等形式的输入数据)确定，所述环境数据又涉及时间间隔、尤其是大于1、2、5、15、20、30秒的时间段。例如所述装置设计用于，也在没有通过用于至少部分自动化行驶的控制单元实施车辆运动主要控制的时间间隔中，检测和/或至少部分地处理环境数据。例如，控制单元可以为了在本发明中的至少部分自动化行驶而设计用于，实施在车辆的上述运行中的数据读入和/或数据处理，例如类似于在(主动的)高度自动化的行驶或在用于至少高度自动化的行驶的运行模式中。所述装置可以在此设计用于，存储数据、尤其是基于环境数据的预处理数据，尤其是在存储器结构、例如所谓的环形存储器中存储(或缓存)。例如在车辆运动的确定时依赖于触觉接触程度进行数据的读取、再处理和/或考虑。

按照一种有利的设计，所述装置设计用于，依赖于当前相关的行驶状况或当前要驶过的行车道区段基于一个或多个操作行为和/或依赖于来自用于控制至少部分自动化行驶的控制单元的运动规定关于车辆的(接着要实施的)运动做决定。换句话说，所述装置可以设计用于，依赖于当前的行驶状况和/或通过所述装置确定或读入的当前或本地适用的交通规则来决定，是否和以何种程度，基于一个或多个操作行为的车辆运动备选于依赖于或基于来自用于控制至少部分自动化行驶的控制单元的运动规定的运动来实施。

尤其是，上述决定涉及确定的当前的或近的未来临近的行驶状况、当前的或临近的时间间隔和/或行驶路程间隔，所述决定即，是否和必要时以何种程度，车辆运动基于用户一个或多个操作行为实施，和/或是否和必要时以何种程度，车辆运动基于来自用于控制至少部分自动化行驶的控制单元的运动规定实施。

例如也可以称为行车道位置的行驶路程间隔可以通过确定的道路布置结构和/或车道布置结构表征。例如，行车道位置可以通过道路布置结构和/或车道布置结构的特征的组合表征。例如确定的行车道位置可以通过标志表征。这样的标志可以表征行车道位置的特征的确定的(对于本发明的实施方式适宜的)组合。仅作为示例可以考虑行车道位置的以下特征的组合：

-(典型或标准化成形的)交叉部，

-例如2车道至3车道的过渡，

--3个道路、4个、5个或多于5个道路的连接，(例如所谓的“T型路口”，其中，所述道路大致以字母“T”的形式连接)，尤其是在一个或多个显著偏离直角的角度下，

-环形交通，尤其是包括3个、4个、5个或多于5个道路，所述道路不是以分别90°彼此定向，

-关联确定的车道、例如车道的特性因数、例如道路的多个车道之一或道路的运动方向或车道的类型、例如拐弯车道、快速的或缓慢的车道等的行车道位置。

行驶状况例如可以理解为交通参与者的行驶参数的确定布置。尤其是行驶状况通过确定的图案表征。行驶状况也可以通过在车辆环境中的所谓的自由空间的空间图案来表征。此外，行驶状况可以考虑一个或多个参数(关联相关的)交通规则、例如交通标志、优先行驶、交通灯阶段。例如，所述一个或多个行驶状况参数可以涉及或基于环境传感器数据和/或(例如由其他交通参与者借助Car-2-Car或Car-to-X)传输至车辆的信息予以考虑。在此，所述环境传感器数据可以是至少一个车辆的尤其是传感器系统的环境检测传感器的以确定方式处理的数据。

上述行驶状况可以优选通过如下表征：

-交通参与者和/或交通参与者运动参数的(确定的)空间分布，尤其是在车辆环境中的交通参与者的分布图案，

-在车辆环境中的不能运动的物体的(确定的)空间分布，

-相对于确定类型的车道标记、交通标志、交通灯(不必然相对于确定的交通灯等)的相对位置和/或运动参数，

–关于自己车辆的优先行驶的信息，尤其是相对于确定交通参与者和/或如下交通参与者，其实际上或至少潜在地可能从确定方向、例如横跨道路从右边或从左边过来，

-用于例如在车辆环境中的交通参与者的超过界限值的行为的信息，例如按喇叭、灯光信号器、推挤、车辆超车、超车尝试和类似物。

优选，所述至少一个行驶状况可以是超过确定界限值的行驶状况或如下行驶状况，其通过超过确定界限值的参数表征。例如所述至少一个行驶状况可以是包括对物体或交通参与者的不希望或危险接近的行驶状况、超过界限值的加速度值、相对于其他交通参与者的不希望的布置结构等。所述行驶状况可以是(例如相对少出现的)特殊情况或危险的行驶状况，例如确定或假定提高的风险的行驶状况。

尤其是术语“行驶状况”的意义与术语“交通状况”的通俗意义区分。但备选或附加地，也可以确定并且适宜地考虑当前的交通状况。在此，交通状况的标志例如可以从导航系统数据中读取并且在驶过对应的行车道位置时予以考虑。在简化情况中，这样的标志例如可以对应于确定的类别“自由的交通”、“密集的交通”、“粘滞的交通”、“堵塞”等。

所述装置也可以设计用于，将一个或多个确定的在该文件中所述的关系依赖于行车道位置的例如在所述装置运行中识别的类型和/或行驶状况的类型进行使用。所述装置也可以设计用于，当确定与行车道位置的例如存储的、尤其是统计学相关的类型和/或行驶状况的类型的类似性程度时，假定行车道位置的确定类型和/或行驶状况的类型。

按照一种有利的设计，在操作元件的至少第一部分和车辆的所述至少一个车轮角度调节器之间的耦合程度依赖于如下决定可调节或可改变，即，是否和必要时以何种程度，车辆运动基于用户一个或多个操作行为可实施，和/或是否和必要时以何种程度，车辆运动基于来自用于控制至少部分自动化行驶的控制单元的运动规定可实施。

优选，上述耦合程度动态地和/或预测地依赖于如下决定可改变，即，是否和必要时以何种程度，车辆运动基于用户一个或多个操作行为可实施，和/或是否和必要时以何种程度，车辆运动基于来自用于控制至少部分自动化行驶的控制单元的运动规定可实施。在此，耦合程度可以关于当前的或在近的未来临近的行驶状况、当前的或临近的时间间隔和/或行驶路程间隔而可调节。

备选或附加地，所述装置可以设计用于，依赖于代表可用的自动化程度的量值(尤其是主动、动态地在行驶运行中)来改变在操作元件的至少第一部分和用于控制至少车辆横向引导、例如车轮角度调节器的执行器之间的至少一个耦合程度。

在第一示例中，所述耦合程度例如可以已经在上述操作输入的输入之前或期间降低到确定的阈值之下。例如，操作行为本身或驾驶员输入操作行为或确定的操作行为的意图可以被确定并且接着实施耦合程度的至少部分的、至少起初的变化，尤其是直至确定的角度界限和/或位置界限)的解耦。

在此应该强调，所述耦合程度尤其是由在当前时间间隔中和/或在近的未来中的时间间隔中可用的自动化程度可改变。可用的自动化程度可以说是(当前的并且对于下一个时间)可实施的自动化程度的可用的储备。上述可用的自动化程度尤其是一个或多个可用的、在需要时可提供的自动化程度的方面、特征、参数，其接着(依赖于不同准则、尤其是预先确定的准则)实际上至少部分地得以利用和/或至少部分地不利用。在该意义中，如果确定，充分高的(至少潜在可实施的自动化程度、例如对于行驶状况变化情况可供使用或在需要时可实施，则例如可以实施操作元件例如与车轮角度调节器的至少部分的(机械的、机电一体化的、逻辑的)解耦。可用的自动化程度可以因此视为“可用的安全网络”。可实施的自动化程度可以确定，尤其是可用的自动化程度的预先确定的储备可以作为条件导致耦合程度的减少、尤其是直至预先确定的阈值。

耦合程度可以在此尤其是逐级或无级地可改变。

按照一种有利的设计，用户一个或多个操作行为代表车辆的希望的运动、尤其是车辆的确定的横向引导，所述运动利用所述至少部分地解耦的操作元件可检测。尤其是所述装置设计用于，利用所述至少部分地解耦的操作元件检测一个或多个操作行为，所述操作行为如其在车辆的(可实施的或可设想的)手动运行模式中用于控制车辆横向引导那样实施。在此，所述操作元件可以在上述解耦状态至少原则上或以相同方式可操纵。尤其是所述操纵在本发明中不导致或不必然导致车辆运动、尤其是横向引导的对应改变。

优选所述装置具有操作元件，所述操作元件至少部分地与车辆底盘控制(机械、机电一体化或逻辑地)解耦或可解耦。所述装置也可以设计用于，关联用户一个或多个操作行为的检测来引起和/或实施耦合程度的改变。

特别优选，所述装置设计用于，关联操作行为的实施和/或一个或多个操作行为的检测来减少操作元件的耦合程度。在此，当识别到用户的实施确定操作行为的希望时，可以实施耦合程度的上述减少。例如所述耦合程度可以与操作行为的输入成时间上的相关性、例如基本上在操作行为的持续时间上改变。

例如所述装置设计用于检测用户一个或多个操作行为，其代表利用所述至少部分地解耦的操作元件对车辆的希望运动。优选驾驶员的在操作元件的至少部分解耦的状态中进行的一个或多个操作行为可以依赖于触觉接触程度来检测、解释和/或在确定车辆运动时予以考虑。

至少部分地解耦的操作元件可以在此与耦合的低的或不存在的程度等同。耦合程度可以在一个或多个一定界限(位置界限、角度界限)内、尤其是只或主要只在一个或多个一定界限内调节。例如在一个或多个一定界限外(例如在离开一定位置界限、角度界限时)，可以适用的是耦合的偏离程度、尤其是耦合的较高程度、例如直至完全耦合。

按照另一种有利的设计，所述至少一个操作元件是转向手柄，其中所述转向手柄设计用于，利用一个或多个用户的一个或两个手可操作，并且借此在至少部分手动的行驶模式中控制至少车辆横向引导。此外相同的操作元件也可以设计用于影响、尤其是控制在至少部分自动化行驶模式中对车辆的纵向引导。

在此，所述装置可以尤其是设计用于，也关于纵向引导依赖于转向手柄来影响、尤其是至少暂时控制车辆运动。尤其是车辆纵向引导的改变可以借助通过在转向手柄上的所述一个至少(确定的)操作行为的或多或少明确的规定和/或依赖于触觉接触程度地受影响。所述装置也可以设计用于，关于纵向引导依赖于车辆横向引导的通过操作行为要求的改变、例如按照预定的规定来改变车辆运动。

在一种简化的情况中，在转向手柄上的触觉接触的确定的程度、尤其是模式可以预先确定或可预定。在此可以可预定车辆的按照预定的规定、尤其是逐步、可改变的(可计量的)加速和/或减速。

按照另一种有利的设计，所述装置设计用于，基于一个或多个操作行为和/或依赖于来自用于控制至少部分自动化行驶的控制单元的运动规定依赖于一个或多个接着的并且利用车辆机构可确定的参数来实施车辆运动。在此，上述参数可以优选表征用户的注意力状态、用户的观察方向或观察适应、用户的状态、尤其是警觉状态。

在此，上述参数可以针对当前的时间间隔、处于前面的时间间隔、尤其是期待的参数的预告适用，所述参数用于实施车辆运动的时间间隔和/或用于经过的时间间隔，尤其是作为以前的参数值或历史值。优选在此可以在车辆运动的利用用户的至少一个上述操作动作所希望的或引起的影响和通过用户的尤其是基本上的或持久的接收意愿和/或对车辆用户的承担要求之间进行区分。尤其是用于实施车辆运动的决定和/或至少一个决定判据可以基于一个或多个操作行为备选或附加于车辆的所述一个运动基于来自用于控制至少部分自动化行驶的控制单元的运动规定依赖于上述参数表征用户的注意力状态、观察方向或观察适应和/或用户的状态地被做出。在此，一个或多个上述参数可以涉及大约1、3、7、10、30秒的当前的和/或以前的时间间隔。

按照另一种有利的设计，所述装置设计用于输出驾驶员信息，所述驾驶员信息至少基于用户的操作行为和/或基于用于至少部分自动化行驶的控制单元的数据来表征用于车辆的所述至少一个运动的决定原因。

用于控制至少部分自动化行驶的控制单元可以是单独的控制单元、尤其是控制器、所谓的Pad、确定的在计算系统内或多或少地隔离的资源、例如确定的处理器核心、存储器等。这些可以设计用于实施所述至少高度自动化的行驶。上述控制单元在该文件中尤其是代表车辆运动的技术上、例如借助人工智能算出的所述确定。例如控制单元或来自控制单元的上述数据可以至少基本上对应于如下控制单元或数据，其也适合或过去适合用于车辆在至少部分地或暂时高度自动化的运行模式中的运行，即也至少暂时没有用户的协作。尤其是所述装置具有上述控制单元。所述装置和/或用于控制至少部分自动化行驶的上述控制单元可以具有至少一个在车辆中安装的或一起引导的计算单元，但不限制于此。

尤其是所述装置的至少一部分可以具有单独的计算单元、例如另一个控制器、所谓的Pad、一个或多个确定的在计算系统内或多或少隔离的资源、例如确定的处理器核心、存储器等。这些计算单元或资源可以至少设计用于基于一个或多个确定的操作行为的数据或基于用于至少部分自动化行驶的控制单元关于车辆运动做决定。所述装置或运行方法的一个或多个部分可以在间隔开设置的计算单元、例如在后端中实施。

按照本发明的另一方面，要求保护用于在针对用户在操作元件上的一个或多个操作行为或依赖于用于控制至少部分自动化行驶的控制单元的可至少部分自动化行驶的车辆之间进行交互的运行方法(方法)，据此可控制在车辆至少一个车轮上的车轮调节角度和/或驱动力矩或制动力矩，并且车辆的至少一个运动依赖于在车辆用户和操作元件之间的触觉接触程度基于用户的所述一个或多个操作行为和/或基于来自用于控制至少部分自动化行驶的控制单元的数据来实施。

在此，车辆的至少一个运动可以依赖于在车辆用户和操作元件之间的触觉接触程度基于用户一个或多个操作行为备选或附加于基于来自用于控制至少部分自动化行驶的控制单元的数据的运动来实施。

此外，所述运行方法可以包含在该文件中公开的方法技术的特征或特征组合和/或对应于权利要求的特征或所述装置的特征的任意的选择。此外所述运行方法可以是用于运行所述装置的运行方法。

上述交互可以尤其是由用户对车辆运动、尤其是横向运动或横向引导的预定或一起确定，所述交互几乎与通过用于至少部分自动化行驶的控制单元的运动的预定同时可实施。所述装置或运行方法尤其是设计用于，使得这样的交互可实施。

可以通过按照本发明的装置或通过由此造成的驾驶体验来促进所谓的沉浸状态，其例如由所谓的沉浸理论(亦或以扩展的意义)已知。在此，与车辆的按照本发明的交互可能产生在活动中的沉浸和溶入(“专心”)的精神状态、例如工作痴迷或活动痴迷亦或功能损失。本发明的多个特征尤其是影响人的确定的感觉机制。这可以再次导致在行驶时的乐趣和在这里在交互时的乐趣的显著提高。

优选，对于触觉接触程度，这样确定和考虑触觉接触的多个和首先原则上不同的规模，例如操作元件以只一个手还是两个手保持和/或包围。但触觉接触的相应特征也可以在于，触觉接触存在于操作元件的哪个部位，并且可以尤其是也依赖于，触觉接触以何种力或强度存在。

例如触觉接触程度可以由如下表征，

-接触面的程度，尤其是在用户的手(手掌)和车辆操作元件之间；和/或

-压力，尤其是以整个压紧力和/或压力分布的形式和/或作为每个接触面的压力和/或作为手掌的每个区域的压力，所述区域(在相关的时间间隔)与操作元件具有或预计具有触觉接触；和/或

-用户的一个或多个手指的张紧和/或位置。

在此可以优选考虑操作元件的确定的预先限定的区域，所述区域(在车辆在一个或多个不同运行模式中转向时)与用户的手应该具有或应该以预先限定的程度具有触觉接触。

例如到操作元件上的压力分布或压力分布模式可以是用于触觉接触的特征的优选程度。在转向手柄、例如转向盘的情况中，这例如是转向盘轮圈。此外术语“操作元件”在本文件的范围中也可以理解为另一种、不一定要是圆的操作元件，所述操作元件用于影响、规定或控制至少车辆横向引导。所述车辆也可以是(依赖于预先确定的条件)几乎完全自动化可行驶的车辆，其中，转向手柄必要时可以可伸出、可掀开和/可固定地设计。

在按照本发明的装置上，触觉接触的上述特征可以是触觉接触程度和/或模式，例如关于在用户的至少一个或多个手指或手和操作元件(或转向盘轮圈的所述至少一部分)之间的压力或电容或电感作用。在此，所述程度可以在地点上限制，例如只在操作元件的一定的部分面上是重要的并且与此对应也只在那里确定，和/或所述的模式可以是面模式。示例性地最后提到的模式例如可以是面模式和/或时间上的模式。触觉接触可以通过时间上的准则和/或其变化的参数表征。例如触觉接触程度可以对应于触觉接触的确定的时间上的变化。作为时间上的模式在此理解的是确定的时间上的过程、也就是时间上的相关性的模式。

触觉接触的模式可以因此例如关于时间变化和/或关于存在的物理作用、例如压力、电容或电感作用表征，其由一个或多个手指、一个手、两个手以用户在操作元件上的一个或两个手的确定抓握或抓握模式存在。

这样的模式或压力模式例如可以利用在操作元件、例如转向手柄中的电容或压电传感器可确定，因此例如借助本身已知的传感器垫或手操传感器的适宜的进一步构成。其可以在所述装置中足够，也检测并且尤其是识别或分类至少二维模式。尤其是对应设计的操作元件也可以是按照本发明的装置的组成部分。

在此也可以进行各个确定的手指、彼此的手指组合或手指位置的识别。优选也可以确定并且考虑手指相对于操作元件、例如转向手柄的部分的位置或部位。特别优选也可以检测并且考虑变化(例如上述触觉接触程度、对应的模式或对应用户的一个或多个手指、手的运动的模式的变化)。

二维模式的检测可以在此借助安装到操作元件、例如转向手柄、例如转向盘轮圈中的传感器垫进行。在此，用于检测或确定触觉接触程度的装置也可以设计用于实施二维模式识别方法。这样的模式识别方法例如可以基于不同的方法，所述方法由图像处理专业领域导出并且在所述装置或运行方法中适宜地使用。在此，所述至少二维模式识别方法可以这样使用到转向手柄的轮缘的表面一部分上，使得所述表面描绘到二维的面上。优选触觉接触的上述程度借助三维模式识别方法设计，其中至少一个维度代表时间变化。结果是例如可以区分触觉接触的4-16个不同程度，例如对应于在所述方法中识别的模式。

在车辆用户和操作元件、例如转向盘之间的触觉接触程度可以因此具有由电容性检测的测量值得出的时间模式和/或面模式，所述测量值由用户的一个手和/或两个手在车辆的操作元件(例如转向手柄)上产生。当然，备选或附加地，电感的传感原理的使用也可以。备选或附加地，在车辆内部空间中设置的传感器系统、例如照相机系统或图像采集系统可以设计用于，例如借助用于确定触觉接触程度的光学物体识别来检测用户手和操作元件(或用于车辆横向引导的操作元件的至少一部分)之间的触觉接触或确定触觉接触的上述程度。这样的特征在此是用户和转向盘(或类似物)之间的触觉接触的特征或程度以及必要时对此适合的反应的识别。

触觉接触程度可以因此通过在操作元件、尤其是转向手柄和用户(用户的一个或两个手掌)之间的电容性的和/或电感性的值的程度说明或代表。因此电容接触和/或电感接触的程度例如可以借助在上述转向手柄中集成的电容传感器和/或转向盘加热线检测。备选或附加地，可以检测用户的手(或手掌)到(手动的)操作元件上的(物理的)压力或压力分布，以用于车辆横向引导。实际上，触觉接触的识别可以依赖于一个或多个压力值和/或电容值或压力值和/或电容值的改变，所述压力值和/或电容值在操作元件、例如车辆转向手柄上通过用户的一个或两个手造成。优选所述触觉接触通过一个或多个确定的程度代表。在此可以在以一个手或两个手对操作元件或操作元件一部分(例如转向手柄的轮缘)的轻微(几乎无力的)接触和以用户的一个或两个手包围操作元件以及在用户的一个或两个手和操作元件之间的突出的力耦合之间区分。后者可以通过狭窄的贴靠、面状的贴靠和/或通过摩擦力的对应程度来表征。

按照另一方面，本发明的特征在于一种计算机程序，其中所述计算机程序构成用于，按照一个或多个在该文件中所述的特征运行所述装置和/或按照一个或多个在该文件中所述的特征实施上述运行方法。尤其是所述计算机程序是软件程序，所述软件程序例如作为App(即“应用”)对于一种或多种类型的电子计算单元、优选在上述电子控制单元上可执行。优选计算机程序也设计用于考虑、集合许多其他信息，以用于运行所述装置或用于实施所述运行方法。

按照另一方面，本发明的特征在于一种计算机程序产品，其具有可执行的程序编码和/或数据区段，其中，所述程序编码和/或数据区段设计用于使电子单元能够实施按照所述装置或方法的一个或多个特征的运行方法。所述计算机程序产品尤其是具有由数据处理装置可读取的介质或在介质或后端或云上的存储区，程序编码和/或数据区段存储在其上。按照另一方面，本发明的特征是一种产品，其具有对计算机程序产品的存储数据的持久或限制的授权访问权限。计算机程序产品可以在此作为以前的计算机程序的升级构成，所述计算机程序例如在功能扩展范围中、例如在所谓的“远程软件更新”的范围中具有计算机程序或对应的程序编码的部分。

在该文件范围中的车辆优选是机动车。由此得出多个在该文件范围中明确说明和其他的对于本领域技术人员可实施的优点。然而所述车辆也可以是水陆两用车辆、飞行车辆、水运工具或农业机器。

本发明的特别大的优点在使用于按照预先确定的准则选择的车辆数量、例如属于组织的一个或多个例如合作的Marken或成员、用户组、社交网组等时产生。在此所述装置也可以设计用于，基于来自所述一定数量的车辆的其他车辆的数据适宜地更换信息。所述运行方法因此也可以具有不限制的、限制的例如限制于确定使用或条件的对程序编码和/或数据区段的操作，例如用于车辆和/或用户的组。此外本发明也包括系统，所述系统具有一定数量的第一车辆和一定数量的第二车辆和/或间隔开的计算单元、例如用于运行车辆的后端。

此外本发明也具有所有其他的在车辆中可用的功能性或车辆的如下功能性，所述功能性再次基于所述装置的特征或依赖于在所述运行方法中确定的信息适宜地可运行。

利用本发明可以避免在所述至少一个人(即驾驶员或用户，其也可以多个在车辆中)和车辆、尤其是上述控制单元或用于至少部分自动化行驶的车辆功能性之间的活动及类似误解的不合适相遇。相反能够实现以在用户和车辆之间的交互形式的较好的、较有效的共同作用。特别的优点在此通过由本发明造成的改善的性能或行驶性能得出。产生由用户技巧和控制单元功能性、例如对应的人工智能组合的性能。

此外可以利用本发明也实现用于以一个车辆行驶的对应的新驾驶体验。此外可以基于在该文件所述的特征也实现多个、例如用于不同的、由本发明的不同特征可组合的、例如对于不同汽车牌号设置的工作原理或驾驶体验(用户体验)。作为结果之一，也可以进行车辆资源和用户“资源”(在注意力、有效功率等意义上)的较好利用并且造成至少在整体结果上较好的行驶程度。

本发明也适合用于许多当前的以及也许未来的变型，以用于影响车辆的车辆引导、例如借助转向盘、踏板、操纵杆等。驾驶员的活动在此不进一步限制，只在如下情况中干预，即，车辆的自动化引导不可能或不提供足够良好的结果，而是驾驶员可以将其行驶任务的至少一部分如其乐意地有意授权给车辆或控制单元。在此，车辆的主动性可以情景地调节。换句话说，所谓的相互关系也可以(对比例如神经语言学的程序设计)在用户和车辆之间可调节或可实现。

附图1、2仅出于完整性而示出按照本发明的装置的示例性的元件。按照图1，车辆、例如轿车的转向盘1在功能上与车辆的可转向前轮2连接。如在两个车辆车轮2之一上示出，所述车轮例如以角度α可转向，即车轮2的轮距角例如以角度α可改变。这由例如电动的车轮角度调节器3发起，所述车轮角度调节器按照旋转箭头4可以扭转转向轴，所述转向轴以通常的方式作用到配置给可转向车辆车轮2的转向梯形上。由车辆驾驶员(或用户)以其转向盘1发起的扭转运动也可以通过转向盘旋转轴1c作用到车轮角度调节器3上，这通过旋转箭头5示出。在转向盘1上方，在图1中形象示出对此阐明的扭转角β(或驾驶员转向角β)。

在图2中再次示出车辆的转向盘1和此外电子控制单元10。所述控制单元一方面从另一个控制单元11获得信号，所述另一个控制单元控制车辆的至少部分自动化行驶。此外，(按照本发明的)控制单元10从确定单元13获得信号，所述确定单元确定驾驶员或用户至转向盘1、在这里转向盘轮缘1a(并且一般地用于车辆横向引导的操作元件)一部分的触觉接触程度。控制单元10本身不仅适合控制车轮角度调节器3，这通过(引导到转向盘1中心中或引导到从所述中心在中央离开的旋转轴1c的)控制导线示出，而且控制单元10也可以操控在转向盘1转向盘轮缘1a中的未进一步示出的元件1d，使得改变操作元件或转向盘1(通过转向盘轮1a代表)和车轮角度调节器3之间的耦合程度。(在完全耦合时，在转向盘轮缘1a上由用户/驾驶员预定的扭转运动通过转向盘1辐条1b完全传输到转向盘1旋转轴1c上并且借此到车轮角度调节器3上)。

Claims (18)

1.用于在可至少部分自动化行驶的车辆和由车辆的用户可操作的操作元件之间进行交互的装置，所述操作元件用于影响至少车辆横向引导，其中，针对在操作元件上的操作行为或依赖于用于控制至少部分自动化行驶的控制单元，能控制在车辆至少一个车轮上的车轮调节角度和/或驱动力矩或制动力矩，其特征在于，车辆的至少一个运动依赖于在车辆的用户和操作元件之间的触觉接触程度基于用户一个或多个操作行为和/或基于来自用于控制至少部分自动化行驶的控制单元的数据而能够实施。

2.按照权利要求1所述的装置，其设计用于，依赖于所述触觉接触程度而决定，是否和可选地以何种程度基于用户一个或多个操作行为能够实施车辆运动，和/或是否和可选地以何种程度基于来自用于控制至少部分自动化行驶的控制单元的数据能够实施车辆运动。

3.按照权利要求1或2所述的装置，其中，车辆的所述至少一个运动的一个或多个运动参数基于来自用户一个或多个操作行为的数据和/或基于来自用于控制至少部分自动化行驶的控制单元的数据借助预先确定的第一数学函数而能够确定。

4.按照上述权利要求之一所述的装置，其也设计用于，依赖于所述触觉接触程度来考虑、确定或改变一个或多个决定判据，所述决定判据用于在至少主要基于用户一个或多个操作行为的数据的车辆运动或至少主要基于用于控制至少部分高度自动化行驶的控制单元的运动规定的车辆运动之间做出决定。

5.按照上述权利要求之一所述的装置，其中，关于车辆运动的决定基于一个或多个操作行为和/或依赖于来自用于控制至少部分自动化行驶的控制单元的运动规定、依赖于——代表依赖于车辆运动的缺点程度的——函数的全局或局部最小值和/或依赖于——代表依赖于车辆运动的优点程度的——函数的全局或局部最大值被做出。

6.按照上述权利要求之一所述的装置，其中，关于车辆运动的决定基于一个或多个操作行为和/或依赖于来自用于控制至少部分自动化行驶的控制单元的运动规定、依赖于代表可用的自动化程度的量值来进行。

7.按照上述权利要求之一所述的装置，其也设计用于，在第一时间间隔中评估用户一个或多个操作行为，并且利用基于来自用于控制至少部分自动化行驶的控制单元的运动规定得出的车辆运动来补偿基于来自用户一个或多个操作行为的数据得出的车辆运动，接着在不同于第一时间间隔的第二时间间隔中引起车辆运动。

8.按照上述权利要求之一所述的装置，其中，用于来自用于控制至少部分自动化行驶的控制单元的运动规定的数据基于来自一个或多个时间间隔的环境数据确定，所述一个或多个时间间隔在第二时间间隔和/或第一时间间隔之前确定。

9.按照上述权利要求之一所述的装置，其设计用于，依赖于当前相关的行驶状况或当前要驶过的行车道区段和/或当前或本地适用的交通规则来决定，基于一个或多个操作行为来实施车辆运动和/或依赖于来自用于控制至少部分自动化行驶的控制单元的运动规定来实施车辆运动。

10.按照上述权利要求之一所述的装置，其中，在操作元件至少一个第一部分和车辆至少一个车轮角度调节器之间的耦合程度依赖于如下决定而能调节或能改变，即，是否和可选地以何种程度基于用户一个或多个操作行为能够实施车辆运动和/或是否和可选地以何种程度基于来自用于控制至少部分自动化行驶的控制单元的运动规定能够实施车辆运动。

11.按照上述权利要求之一所述的装置，其中，用户的代表车辆的希望的运动的一个或多个操作行为利用至少部分地解耦的操作元件而能检测。

12.按照上述权利要求之一所述的装置，其中，所述至少一个操作元件是转向手柄，所述转向手柄利用一个或多个用户的一个或两个手能操作，并且所述至少一个操作元件设计用于在至少部分手动的行驶模式中控制至少车辆横向引导，并且尤其是所述至少一个操作元件也设计用于在至少部分自动化行驶模式中影响车辆的纵向引导。

13.按照上述权利要求之一所述的装置，其中，车辆运动基于一个或多个操作行为和/或依赖于来自用于控制至少部分自动化行驶的控制单元的运动规定、依赖于一个或多个如下参数而能实施，其中，所述参数表征：

-用户的注意力状态，和/或

-观察方向或观察适应，和/或

-用户的状态，尤其是用户的注意力或警觉状态。

14.按照上述权利要求之一所述的装置，其也设计用于输出驾驶员信息，所述驾驶员信息基于用户的操作行为和/或基于用于至少部分自动化行驶的控制单元的数据来表征用于车辆的所述至少一个运动的至少一个决定原因。

15.运行方法以及对应的计算机产品，用于在可至少部分自动化行驶的车辆和车辆的用户之间进行交互，包括由车辆的用户可操作的用于影响至少车辆横向引导的操作元件，其中，针对用户在操作元件上的操作行为或依赖于用于控制至少部分自动化行驶的控制单元，能控制在车辆至少一个车轮上的车轮调节角度和/或驱动力矩或制动力矩，其特征在于，依赖于在车辆的用户和操作元件之间的触觉接触程度基于用户一个或多个操作行为和/或基于来自用于控制至少部分自动化行驶的控制单元的数据来实施车辆的至少一个运动。

16.按照权利要求15所述的运行方法，其中，所述运行方法用于运行按照权利要求2-14之一所述的装置，和/或具有按照另一个在该文件中表征的特征。

17.电子控制单元，其能安装到车辆中或与车辆间接或直接能连接，其中，所述电子控制单元构成用于，作为所述装置的一部分起作用或对按照上述权利要求之一所述的装置以在上述权利要求之一中或在所附说明书中所述的方式运行。

18.计算机程序，尤其是具有计算机程序的计算机程序产品，其中，所述计算机程序构成用于，在计算机程序在计算单元、尤其是在按照权利要求17所述的电子控制单元上执行时，实施按照权利要求16所述的运行方法的步骤，并且尤其是相应于或对应于按照本发明的方法或按照本发明的装置的至少一个特征。

Images