CN111717197A - 一种后碰撞预防方法、装置及车辆 - Google Patents
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Abstract
本发明实施例公开了一种后碰撞预防方法、装置及车辆。该方法包括：检测本车的后方是否存在同车道后方车辆；其中，同车道后方车辆与本车位于相同车道；若是，判断本车与同车道后方车辆是否具有碰撞风险；若是，检测本车的前方是否存在障碍物；若否，控制本车变道。本发明实施例提供的技术方案可以在本车与同车道后方车辆具有碰撞风险且本车的前方不存在障碍物时，控制本车变道，以避免同车道后方车辆追尾。
Description
技术领域
本发明实施例涉及汽车控制技术领域，尤其涉及一种后碰撞预防方法、装置及车辆。
背景技术
目前，为降低追尾风险，车辆上通常设置有后碰撞预警功能(Rear CollisionWarning，RCW)。RCW功能是通过后侧雷达实时监测本车的后方的目标，当监测到有车辆快速靠近本车，存在被追尾的风险时，发出报警信息，提醒后方车辆减速或保持安全车距，并点亮危险警告灯。
虽然RCW功能可以在一定程度上降低后方碰撞的风险，但是，在实际车况中，还是经常出现追尾的情况，影响驾驶员的生命安全和财产安全。
发明内容
本发明提供一种后碰撞预防方法、装置及车辆，以进一步降低追尾风险，提高车辆行驶安全性。
第一方面，本发明实施例提供了一种后碰撞预防方法，该方法包括：
检测本车的后方是否存在同车道后方车辆；其中，所述同车道后方车辆与所述本车位于相同车道；
若是，判断所述本车与所述同车道后方车辆是否具有碰撞风险；
若是，检测所述本车的前方是否存在障碍物；
若否，控制所述本车变道。
可选的，该方法还包括：当检测到所述本车的前方不存在所述障碍物时，控制发动机加速。
可选的，所述判断本车与所述同车道后方车辆是否具有碰撞风险包括：
判断所述本车与所述同车道后方车辆的距离是否小于预设安全距离；
若是，则确定本车与所述同车道后方车辆具有碰撞风险；若否，则确定所述本车与所述同车道后方车辆不具有碰撞风险。
可选的，所述判断本车与所述同车道后方车辆是否具有碰撞风险包括：
根据本车的车速、所述同车道后方车辆的车速以及所述本车与所述同车道后方车辆的距离确定碰撞时间；
判断所述碰撞时间是否小于预设时间阈值；
若是，则确定本车与所述同车道后方车辆具有碰撞风险；若否，则确定所述本车与所述同车道后方车辆不具有碰撞风险。
可选的，所述控制所述本车变道包括：
检测本车的后方是否存在邻车道后方车辆；其中，所述邻车道后方车辆所在车道与所述本车所在车道相邻；
若否，控制方向盘转动并控制与所述方向盘的转动方向对应的转向灯打开，以使所述本车变道。
可选的，所述控制所述本车变道包括：
检测所述同车道后方车辆的转向灯是否打开；
若否，控制方向盘转动并控制与所述方向盘的转动方向对应的转向灯打开，以使所述本车变道。
可选的，该方法还包括：当检测到本车的前方存在障碍物时，判断位于所述本车的前方的所述障碍物是否与所述本车位于同一车道；
若是，控制所述本车变道，并控制发动机加速；
若否，控制发动机加速，同时，控制语音模块发出提示信息并控制危险报警灯打开。
第二方面，本发明实施例还提供了一种后碰撞预防装置，该装置包括：第一检测模块、碰撞风险判断模块、障碍物检测模块以及变道模块；
所述第一检测模块，用于检测本车的后方是否存在同车道后方车辆；其中，所述同车道后方车辆与所述本车位于相同车道；
所述碰撞风险判断模块，用于在本车的后方存在同车道后方车辆时，判断所述本车与所述同车道后方车辆是否具有碰撞风险；
所述障碍物检测模块，用于在所述本车与所述同车道后方车辆具有碰撞风险时，检测所述本车的前方是否存在障碍物；
所述变道模块，用于在所述本车的前方存在障碍物时，控制所述本车变道。
第三方面，本发明实施例还提供了一种车辆，该车辆包括：前摄像头、激光雷达以及控制器；所述前摄像头和激光雷达均与所述控制器电连接；
所述激光雷达设置在车尾，用于检测所述本车与所述同车道后方车辆的距离；
所述前摄像头设置在车头，用于采集所述本车的前方的图像信息；
所述控制器包括存储器和处理器，其中所述存储器存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现如第一方面任一所述的方法。
可选的，所述车辆还包括后摄像头，所述后摄像头与所述控制器电连接；所述后摄像头设置在车尾，所述后摄像头用于采集所述本车的后方的图像信息。
本发明实施例提供的后碰撞预防方法，通过在本车与同车道后方车辆具有碰撞风险且本车的前方不存在障碍物时，控制本车变道，使得本车与同车道后方车辆不再位于同一车道，进而避免追尾，解决现有技术中，具有RCW功能仍旧易发生追尾的问题，实现进一步降低追尾风险的效果。
附图说明
图1是本发明实施例一提供的一种后碰撞预防方法的流程示意图；
图2是本发明实施例二提供的一种后碰撞预防方法的流程示意图；
图3是本发明实施例三提供的一种后碰撞预防装置的结构框图；
图4是本发明实施例四提供的一种车辆的结构框图；
图5是本发明实施例四提供的一种车辆的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
在更加详细地讨论示例性实施例之前应当提到的是，一些示例性实施例被描述成作为流程图描绘的处理或方法。虽然流程图将各项操作(或步骤)描述成顺序的处理，但是其中的许多操作可以被并行地、并发地或者同时实施。此外，各项操作的顺序可以被重新安排。当其操作完成时所述处理可以被终止，但是还可以具有未包括在附图中的附加步骤。所述处理可以对应于方法、函数、规程、子例程、子程序等等。此外，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
实施例一
图1是本发明实施例一提供的一种后碰撞预防方法的流程示意图，该方法可适用于车辆行驶过程中预防追尾的情况，在本车与同车道后方车辆具有碰撞风险且本车的前方不存在障碍物时，控制本车变道，达到避免同车道后方车辆追尾的效果，改善现有技术中具有RCW功能仍旧易发生追尾的问题。该方法可以由后碰撞预防装置来执行，该装置可由软件和/或硬件实现，并一般集成在终端上，终端可以为具有处理功能的智能终端，如行车电脑、车载电脑等。
参见图1，该后碰撞预防方法的具体包括如下步骤：
S110、检测本车的后方是否存在同车道后方车辆。
其中，同车道后方车辆与本车位于相同车道。
可选的，可以在车尾安装后摄像头，后摄像头用于采集本车的后方的图像信息，碰撞预防装置根据后摄像头发送的本车的后方的图像信息判断本车的后方是否存在同车道后方车辆。需要说明的是，车尾安装的后摄像头的数量以及具体位置，本领域技术人员可根据实际情况设置，此处不作限定。
可选的，可以在车尾安装激光雷达，当本车的后方存在同车道后方车辆时，激光雷达可以探测到该同车道后方车辆，并且还可以探测到本车与同车道后方车辆的距离。需要说明的是，车尾安装的激光雷达的数量以及具体位置，本领域技术人员可根据实际情况设置，此处不作限定。
若本车的后方存在同车道后方车辆，执行S120、判断本车与同车道后方车辆是否具有碰撞风险。
可选的，S120具体包括：判断本车与同车道后方车辆的距离是否小于预设安全距离；若是，则确定本车与同车道后方车辆具有碰撞风险；若否，则确定本车与同车道后方车辆不具有碰撞风险。
具体的，预设安全距离本领域技术人员可根据实际情况设置，此处不作限定。
可选的，S120具体包括：根据本车的车速、同车道后方车辆的车速以及本车与同车道后方车辆的距离确定碰撞时间；判断碰撞时间是否小于预设时间阈值；若是，则确定本车与同车道后方车辆具有碰撞风险；若否，则确定本车与同车道后方车辆不具有碰撞风险。
具体的，本车的车速可由车速传感器获取。同车道后方车辆的车速可由安装在本车车尾的激光雷达获取，也可以由本车与同车道后方车辆通过无线通讯模块无线通讯获取。本车与同车道后方车辆的距离可由安装在本车车尾的激光雷达探测。
具体的，预设时间阈值本领域技术人员可根据实际情况设置，此处不作限定。
在本车与同车道后方车辆具有碰撞风险时，执行S130、检测本车的前方是否存在障碍物。
具体的，本车的前方不仅包括本车所在车道的前方(即正前方)，还包括与本车所在车道相邻的车道的前方(即侧前方)。
可选的，可以在车头安装前摄像头，前摄像头用于采集本车的前方的图像信息，碰撞预防装置根据前摄像头发送的本车的前方的图像信息判断本车的前方是否存在障碍物。需要说明的是，车尾安装的前摄像头的数量以及具体位置，本领域技术人员可根据实际情况设置，此处不作限定。
若检测到本车的前方不存在障碍物，执行S140、控制本车变道。可选的，控制本车变道的同时，还可以控制语音模块发出提示信息，提示信息例如可以为“后方来车，正在变道”。可选的，控制本车变道的同时，还可以控制发动机加速。具体的，加速度的具体值本领域技术人员可根据实际情况设置，此处不作限定。
可选的，若检测本车的前方存在障碍物，则判断位于本车的前方的所述障碍物是否与本车位于同一车道；若是，执行S140、控制本车变道；若否，控制语音模块发出提示信息，提示信息例如可以为“后方来车，请注意”。
可以理解的是，控制本车变道，可使本车与同车道后方车辆不再位于同一车道，可有效避免追尾。
本发明实施例提供的后碰撞预防方法，通过在本车与同车道后方车辆具有碰撞风险且本车的前方不存在障碍物时，控制本车变道，使得本车与同车道后方车辆不再位于同一车道，进而避免追尾，解决现有技术中，具有RCW功能仍旧易发生追尾的问题，实现进一步降低追尾风险的效果。
实施例二
图2是本发明实施例二提供的一种后碰撞预防方法的流程示意图。本实施例是在上述实施例的基础上，进行优化。具体的，参考图2，该方法具体包括如下步骤：
S210、检测本车的后方是否存在同车道后方车辆。
其中，同车道后方车辆与本车位于相同车道。
若本车的后方存在同车道后方车辆，执行S220、判断本车与同车道后方车辆是否具有碰撞风险。
在本车与同车道后方车辆具有碰撞风险时，执行S230、检测本车的前方是否存在障碍物。
若检测到本车的前方不存在障碍物，执行S240、控制本车变道，并控制发动机加速。
可选的，若检测本车的前方存在障碍物，执行S250、判断位于本车的前方的所述障碍物是否与本车位于同一车道；若是，执行S240；若否，执行S260、控制发动机加速，同时，控制语音模块发出提示信息并控制危险报警灯打开。
可以理解的是，控制本车变道，可使本车与同车道后方车辆不再位于同一车道，可有效避免追尾。控制发动机加速可以拉大本车与同车道后方车辆之间的距离，降低追尾的风险，并且，相比于语音提示驾驶员后方来车后驾驶员根据路况加速，直接控制发动机加速可省去驾驶员的反应时间，及时拉大本车与同车道后方车辆之间的距离。
可选的，S240具体包括：
S241、检测本车的后方是否存在邻车道后方车辆；其中，邻车道后方车辆所在车道与本车所在车道相邻。
具体的，可以通过设置在车尾的后摄像头和/或激光雷达探测本车的后方是否存在邻车道后方车辆。
若本车的后方不存在邻车道后方车辆，执行S242、控制方向盘转动并控制与方向盘的转动方向对应的转向灯打开，以使本车变道。
可选的，当本车的后方存在邻车道后方车辆时，若本车与邻车道后方车辆的距离大于本车与同车道后方车辆的距离，且两者之差大于预设距离阈值，执行S242。
可以理解的是，在控制本车变道之前检测邻车道上是否存在邻车道后方车辆，可避免本车变道之后再次面临追尾风险。
可选的，S240具体包括：
S243、检测同车道后方车辆的转向灯是否打开。
具体的，可以通过设置在车尾的后摄像头采集同车道后方车辆的图像信息，根据同车道后方车辆的图像信息判断后方车辆是否打开了转向灯。
若同车道后方车辆的转向灯未打开，执行S244、控制方向盘转动并控制与方向盘的转动方向对应的转向灯打开，以使本车变道。
可选的，若同车道后方车辆的转向灯已打开，控制本车在当前车道行驶。
可以理解的是，在控制本车变道之前检测同车道后方车辆是否有变道意图，可避免本车与同车道后方车辆同时变道之后再次面临追尾风险。
可选的，S240具体包括：
检测本车的后方是否存在邻车道后方车辆。
若本车的后方不存在邻车道后方车辆，检测同车道后方车辆的转向灯是否打开。
若同车道后方车辆的转向灯未打开，控制方向盘转动并控制与方向盘的转动方向对应的转向灯打开，以使本车变道。
本发明实施例提供的后碰撞预防方法，通过在控制本车变道之前检测邻车道上是否存在邻车道后方车辆，和/或检测同车道后方车辆是否有变道意图，以避免本车变道之后再次面临追尾风险。
实施例三
图3是本发明实施例三提供的一种后碰撞预防装置的结构框图。参见图3，该装置包括：第一检测模块、碰撞风险判断模块、障碍物检测模块以及变道模块；第一检测模块，用于检测本车的后方是否存在同车道后方车辆；其中，同车道后方车辆与本车位于相同车道；碰撞风险判断模块，用于在本车的后方存在同车道后方车辆时，判断本车与同车道后方车辆是否具有碰撞风险；障碍物检测模块，用于在本车与同车道后方车辆具有碰撞风险时，检测本车的前方是否存在障碍物；变道模块，用于在本车的前方存在障碍物时，控制本车变道。
在上述技术方案的基础上，可选的，该装置还包括发动机加速模块，用于当检测到本车的前方不存在障碍物时，控制发动机加速。
可选的，碰撞风险判断模块，具体用于判断本车与同车道后方车辆的距离是否小于预设安全距离；若是，则确定本车与同车道后方车辆具有碰撞风险；若否，则确定本车与同车道后方车辆不具有碰撞风险。
可选的，碰撞风险判断模块，具体用于根据本车的车速、同车道后方车辆的车速以及本车与同车道后方车辆的距离确定碰撞时间；判断碰撞时间是否小于预设时间阈值；若是，则确定本车与同车道后方车辆具有碰撞风险；若否，则确定本车与同车道后方车辆不具有碰撞风险。
可选的，车道控制模块包括：邻车道后方车辆检测单元和变道单元；邻车道后方车辆检测单元用于检测本车的后方是否存在邻车道后方车辆；其中，邻车道后方车辆所在车道与本车所在车道相邻；变道单元用于在本车的后方不存在邻车道后方车辆时，控制方向盘转动并控制与方向盘的转动方向对应的转向灯打开，以使本车变道。
可选的，车道控制模块包括：转向灯开启判断单元和变道单元；转向灯开启判断单元用于检测同车道后方车辆的转向灯是否打开；变道单元用于在同车道后方车辆的转向灯未打开时，控制方向盘转动并控制与方向盘的转动方向对应的转向灯打开，以使本车变道。
可选的，该装置还包括：障碍物所在车道判断单元、加速变道单元以及加速单元，障碍物所在车道判断单元用于在检测到本车的前方存在障碍物时，判断位于本车的前方的障碍物是否与本车位于同一车道；加速变道单元用于在本车的前方的障碍物与本车位于同一车道时，控制本车变道，并控制发动机加速；加速单元，用于在本车的前方的障碍物与本车不位于同一车道时，控制发动机加速，同时，控制语音模块发出提示信息并控制危险报警灯打开。
本发明实施例三提供的后碰撞预防装置可以用于执行上述实施例提供的后碰撞预防方法，具备相应的功能和有益效果。
实施例四
图4是本发明实施例四提供的一种车辆的结构框图。图5是本发明实施例四提供的一种车辆的结构示意图。参见图4和图5，车辆包括前摄像头210、激光雷达230以及控制器210；前摄像头210和激光雷达230均与控制器210电连接；激光雷达230设置在车尾，用于检测本车与同车道后方车辆的距离；前摄像头210设置在车头，用于采集本车的前方的图像信息；控制器210包括存储器和处理器，其中存储器存储有计算机程序，程序被处理器执行时实现如下方法：
检测本车的后方是否存在同车道后方车辆；其中，所述同车道后方车辆与所述本车位于相同车道；
若是，判断所述本车与所述同车道后方车辆是否具有碰撞风险；
若是，检测所述本车的前方是否存在障碍物；
若否，控制所述本车变道。
可选的，继续参见图5，该车辆还包括后摄像头220，后摄像头220与控制器210电连接；后摄像头220设置在车尾，后摄像头220用于采集本车的后方的图像信息。
需要说明的是，图5中仅示例性示出了车头设置有一个前摄像头210，车尾设置有两个后摄像头220以及一个激光雷达230，但并非对本申请的限定，本领域技术人员可根据实际情况设置位于车头的前摄像头210的数量和具体设置位置、位于车尾的后摄像头220的数量和具体设置位置以及位于车尾的后摄激光雷达的数量和具体设置位置。
可选的，该车辆的车头还可以设置有激光雷达，设置在车头的激光雷达用于检测本车与同车道前方车辆的距离、以及本车与邻车道前方车辆的距离。
可选的，该车辆还包括语音模块，语音用于在控制器210的控制下发出语音提示信息。
本发明实施例四提供的车辆中的控制器可以用于执行上述实施例提供的缓冲车辆碰撞的方法，具备相应的功能和有益效果。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整、相互结合和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。
Claims (10)
1.一种后碰撞预防方法，其特征在于，包括：
检测本车的后方是否存在同车道后方车辆；其中，所述同车道后方车辆与所述本车位于相同车道；
若是，判断所述本车与所述同车道后方车辆是否具有碰撞风险；
若是，检测所述本车的前方是否存在障碍物；
若否，控制所述本车变道。
2.根据权利要求1所述的后碰撞预防方法，其特征在于，还包括：当检测到所述本车的前方不存在所述障碍物时，控制发动机加速。
3.根据权利要求1所述的后碰撞预防方法，其特征在于，所述判断本车与所述同车道后方车辆是否具有碰撞风险包括：
判断所述本车与所述同车道后方车辆的距离是否小于预设安全距离；
若是，则确定本车与所述同车道后方车辆具有碰撞风险；若否，则确定所述本车与所述同车道后方车辆不具有碰撞风险。
4.根据权利要求1所述的后碰撞预防方法，其特征在于，所述判断本车与所述同车道后方车辆是否具有碰撞风险包括：
根据本车的车速、所述同车道后方车辆的车速以及所述本车与所述同车道后方车辆的距离确定碰撞时间；
判断所述碰撞时间是否小于预设时间阈值；
若是，则确定本车与所述同车道后方车辆具有碰撞风险；若否，则确定所述本车与所述同车道后方车辆不具有碰撞风险。
5.根据权利要求1所述的后碰撞预防方法，其特征在于，所述控制所述本车变道包括：
检测本车的后方是否存在邻车道后方车辆；其中，所述邻车道后方车辆所在车道与所述本车所在车道相邻；
若否，控制方向盘转动并控制与所述方向盘的转动方向对应的转向灯打开，以使所述本车变道。
6.根据权利要求1所述的后碰撞预防方法，其特征在于，所述控制所述本车变道包括：
检测所述同车道后方车辆的转向灯是否打开；
若否，控制方向盘转动并控制与所述方向盘的转动方向对应的转向灯打开，以使所述本车变道。
7.根据权利要求1所述的后碰撞预防方法，其特征在于，还包括：当检测到本车的前方存在障碍物时，判断位于所述本车的前方的所述障碍物是否与所述本车位于同一车道；
若是，控制所述本车变道，并控制发动机加速；
若否，控制发动机加速，同时，控制语音模块发出提示信息并控制危险报警灯打开。
8.一种后碰撞预防装置，其特征在于，包括：第一检测模块、碰撞风险判断模块、障碍物检测模块以及变道模块；
所述第一检测模块，用于检测本车的后方是否存在同车道后方车辆；其中，所述同车道后方车辆与所述本车位于相同车道；
所述碰撞风险判断模块，用于在本车的后方存在同车道后方车辆时，判断所述本车与所述同车道后方车辆是否具有碰撞风险；
所述障碍物检测模块，用于在所述本车与所述同车道后方车辆具有碰撞风险时，检测所述本车的前方是否存在障碍物；
所述变道模块，用于在所述本车的前方存在障碍物时，控制所述本车变道。
9.一种车辆，其特征在于，包括前摄像头、激光雷达以及控制器；所述前摄像头和激光雷达均与所述控制器电连接；
所述激光雷达设置在车尾，用于检测所述本车与所述同车道后方车辆的距离；
所述前摄像头设置在车头，用于采集所述本车的前方的图像信息；
所述控制器包括存储器和处理器，其中所述存储器存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一所述的方法。
10.根据权利要求9所述的车辆，其特征在于，还包括后摄像头，所述后摄像头与所述控制器电连接；所述后摄像头设置在车尾，所述后摄像头用于采集所述本车的后方的图像信息。
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