CN111697772A - 一种电机定子扣片上下料装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种电机定子扣片上下料装置，涉及一种电机定子制造领域，包括机架，所述机架上从左到右依次设置有放置机构、上料机械手机构、暂存机构、扣片机构、下料机械手机构，所述机架上设置有桁架，还包括用于控制电机定子扣片上下料装置的控制机构，本发明可以自动带动固定数量的电机定子扣片上料、并将固定数量的电机定子扣片按要求的方向摆放整齐，同时可以实现自动下料，所述放置机构用于放置产品，所述上料机械手机构用于将产品从放置机构上夹取放置到暂存机构上、将暂存机构上的产品夹取放置到扣片机上，所述暂存机构用于暂存产品并对产品进行定位，所述扣片机构用于扣片，所述下料机械手机构用于将扣片后的产品下料。

Description

一种电机定子扣片上下料装置

技术领域

本发明涉及一种电机定子制造领域，特别涉及一种电机定子扣片上下料装置。

背景技术

现有社会中的电机定子扣片上下料装置需要人工进行上料和下料，电子定子扣片在上料时需要将一定数量的电机定子扣片放置在一起，且一定数量的电机定子扣片的方向需要一致，在人工上料时需要数一定数量的电机定子扣片并将一定数量的电机定子扣片的方向摆放一致，浪费大量的人力和时间。

发明内容

本发明解决的技术问题是提供一种可以自动带动固定数量的电机定子扣片上料、并将固定数量的电机定子扣片按要求的方向摆放整齐，同时可以实现自动下料的电机定子扣片上下料装置。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种电机定子扣片上下料装置，包括机架，所述机架上从左到右依次设置有用于放置产品的放置机构、用于自动上料的上料机械手机构、用于暂存产品并对产品进行定位的暂存机构、用于扣片的扣片机构、用于将扣片后的产品下料的下料机械手机构，所述上料机械手机构用于将产品从放置机构上夹取放置到暂存机构上、将暂存机构上的产品夹取放置到扣片机上，所述机架上设置有桁架，所述上料机械手机构和下料机械手机构均设置在桁架上，还包括用于控制电机定子扣片上下料装置的控制机构，所述上料机械手机构、暂存机构、扣片机构和下料机械手机构分别与控制机构连接，所述放置机构用于放置产品，所述上料机械手机构用于将产品从放置机构上夹取放置到暂存机构上、将暂存机构上的产品夹取放置到扣片机上，所述暂存机构用于暂存产品并对产品进行定位，所述扣片机构用于扣片，所述下料机械手机构用于将扣片后的产品下料，所述控制机构用于控制电机定子扣片上下料装置。

进一步的是：所述上料机械手机构包括设置在桁架上的第一支撑架，所述第一支撑架并列设置有用于将产品从放置机构上夹取放置到暂存机构上的第一上料机械手机构和用于将暂存机构上的产品夹取放置到扣片机上的第二上料机械手机构，所述第一支撑架上设置有用于驱动第一上料机械手机构和第二上料机械手机构左右移动的左右移动组件，还包括设置在第一上料机械手机构上的用于检测第一上料机械手机构上产品的位置和方向的视觉传感器和用于检测产品高度的激光测距传感器，所述第一上料机械手机构、第二上料机械手机构、左右移动组件、视觉传感器和激光测距传感器分别与控制机构连接，所述第一上料机械手机构用于将产品从放置机构上夹取放置到暂存机构上，所述第二上料机械手机构用于将暂存机构上的产品夹取放置到扣片机上，所述左右移动组件用于驱动第一上料机械手机构和第二上料机械手机构左右移动，所述视觉传感器用于检测第一夹持组件上产品位置和方向，所述激光测距传感器用于检测产品高度。

进一步的是：所述第一上料机械手机构包括设置在第一支撑架靠近暂存机构一侧上的第一竖架，所述第一竖架的下端设置有用于夹持成垛的产品的第一夹持组件，所述第一竖架和第一夹持组件之间设置有用于驱动第一夹持组件转动角度的转角组件，所述第一夹持组件固定设置在转角组件上，所述第一竖架的一侧设置有用于吸取产品的吸取组件，所述吸取组件与第一竖架固定连接，还包括固定设置在第一支撑架上的用于驱动第一竖架前后移动的第一前后移动组件和用于驱动第一竖架上下移动的第一上下移动组件，所述视觉传感器固定设置在第一竖架的一侧，所述激光测距传感器设置在第一夹持组件上，所述第一夹持组件、转角组件、吸取组件、第一前后移动组件和第一上下移动组件分别与控制机构连接，所述第一夹持组件用于夹持成垛的产品，所述转角组件用于驱动第一夹持组件转动角度，所述吸取组件用于在暂存机构上差几张产品时吸取产品放置到暂存机构上，所述第一前后移动组件用于驱动第一竖架前后移动，所述第一上下移动组件用于驱动第一竖架上下移动。

进一步的是：所述第一夹持组件包括设置在机架上第一支撑座，所述第一支撑座的两端对称设置有两个第一支撑板，所述第一支撑板的两端固定设置有用于配合夹持产品的第一夹持柱，所述第一夹持柱的下端面上活动连接有用于托住产品防止产品脱落的第一托板，所述第一支撑座和第一支撑板之间设置有第一滑轨和第一滑块，所述第一滑轨与第一支撑座固定连接，所述第一滑块与第一支撑板固定连接，所述第一滑块沿着第一滑轨水平移动，所述第一支撑座的中间位置处设置有用于驱动第一夹持柱相对移动的第一正反螺旋丝杆和用于驱动第一正反螺旋丝杆传动的第一电机，还包括圆形阵列设置在第一支撑座下方的用于支撑产品的内撑柱，所述第一支撑座和内撑柱2228之间设置有用于驱动内撑柱张开或收缩的伸缩气缸，所述伸缩气缸分别与第一支撑座和内撑柱固定连接，所述第一电机和伸缩气缸分别与控制机构连接，所述多个第一夹持柱配合用于夹持产品，所述第一托板用于托住产品防止产品脱落，所述第一正反螺旋丝杆用于驱动第一夹持柱相对移动，所述第一电机用于驱动第一正反螺旋丝杆传动，所述内撑柱用于内部支撑产品，所述伸缩气缸用于驱动内撑柱张开或收缩。

进一步的是：所述转角组件包括设置在第一竖架上的旋转电机，所述旋转电机带有驱动轴的一端靠近第一夹持组件，所述旋转电机的驱动轴靠近第一夹持组件的一端的外表面套设有第一齿轮，所述第一齿轮与旋转电机的驱动轴固定连接，所述第一齿轮的一侧啮合连接有第二齿轮，所述第二齿轮的中心位置处固定连接有连接柱，所述连接柱远离第二齿轮的一端与第一支撑座固定连接，所述旋转电机用于带动第一夹持组件转动角度。

进一步的是：所述吸取组件包括滑动连接在第一竖架上的第一连接座，所述第一连接座设置成L型，所述第一连接座的下端面上固定设置有多个用于吸取产品的吸盘，还包括固定设置在第一竖架上的用于驱动第一连接座上下移动的第一气缸，所述第一竖架靠近第一连接座的一侧固定设置有第二滑轨，所述第一连接座靠近第二滑轨的一侧固定连接有第二滑块，所述第二滑块沿着第二滑轨上下移动，所述第一气缸与控制机构电性连接，所述吸盘用于吸取产品，所述第一气缸用于驱动第一连接座上下移动从而带动吸盘上下移动。

进一步的是：第二上料机械手机构包括滑动连接在第一支撑架靠近暂存机构一侧上的第二竖架，所述第二竖架的下端固定连接有用于夹持产品的第二夹持组件，还包括设置在第一支撑架上的用于驱动第二夹持组件前后移动的第二前后移动组件和用于驱动第二夹持组件上下移动的第二上下移动组件，所述第二夹持组件、第二前后移动组件和第二上下移动组件分别与控制机构连接，所述第二夹持组件用于夹持产品，所述第二前后移动组件用于驱动第二夹持组件前后移动，所述第二上下移动组件用于驱动第二夹持组件上下移动；

所述第二夹持组件包括设置在机架上第二支撑座，所述第二支撑座的两端对称设置有两个第二支撑板，所述第二支撑板的两端固定设置有用于配合夹持产品的第二夹持柱，所述第二夹持柱的下端面上固定连接有用于托住产品防止产品脱落的第二托板，所述第二支撑座和第二支撑板之间设置有第七滑轨和第七滑块，所述第七滑轨与第二支撑座固定连接，所述第七滑块与第二支撑板固定连接，所述第七滑块沿着第七滑轨水平移动，所述第二支撑座的中间位置处设置有用于驱动第二夹持柱相对移动的第二正反螺旋丝杆和用于驱动第二正反螺旋丝杆传动的第二电机，所述第二电机与控制机构连接，所述多个第二夹持柱配合用于夹持产品，所述第二托板用于托住产品防止产品脱落，所述第二正反螺旋丝杆用于驱动第二夹持柱相对移动，所述第二电机用于驱动第二正反螺旋丝杆传动。

进一步的是：所述下料机械手机构包括滑动连接在桁架上的第二支撑架，所述第二支撑架上竖直设置有第三竖架，所述第三竖架与第二支撑架滑动连接，所述第三竖架的下端面上固定连接有用于夹持加工完成后的产品的第三夹持组件，所述第二支撑架远离第三夹持组件的一侧上设置有用于驱动第二支撑架左右移动的第二左右移动组件，还包括设置在第二支撑架上的用于驱动第三夹持组件前后移动的第三前后移动组件和用于驱动第三夹持组件上下移动的第三上下移动组件，所述第三夹持组件、第二左右移动组件、第三前后移动组件和第三上下移动组件分别与控制机构连接，所述第三夹持组件用于夹持加工完成后的产品，所述第二左右移动组件用于驱动第二支撑架左右移动，所述第三前后移动组件用于驱动第三夹持组件前后移动，所述第三上下移动组件用于驱动第三夹持组件上下移动；

所述第三夹持组件包括固定设置在第三竖架下端面上的第三滑轨，所述第三滑轨远离第三竖架的一侧上设置有第三滑块，所述第三滑块沿着第三滑轨水平移动，所述第三滑块远离第三滑轨的一侧固定连接有第三支撑板，所述第三支撑板的两端的下端面上固定连接有配合夹持产品的第三夹持柱，所述第三夹持柱的下端面上固定连接有用于托住产品防止产品脱落的第三托板，所述第三支撑板和第三竖架之间设置有用于驱动第三夹持柱相对移动的第三正反螺旋丝杆和用于驱动第三正反螺旋丝杆传动的第三电机，所述第三电机与控制机构连接，所述多个第三夹持柱配合夹持产品，所述第三托板用于托住产品防止产品脱落，所述第三正反螺旋丝杆用于驱动第三夹持柱相对移动，所述第三电机用于驱动第三正反螺旋丝杆传动；

所述第二左右移动组件包括设置在第二支撑架一侧上的第四电机，所述第四电机的驱动轴的外表面固定连接有减速机，所述减速机的两端对称连接有传动轴，所述传动轴和减速机通过联轴器固定连接，所述传动轴远离联轴器的一端固定连接有第三齿轮，所述桁架上固定连接有第三齿条，所述第三齿轮与第三齿条啮合连接，还包括固定设置在桁架上的第四滑轨，所述第四滑轨远离桁架的一侧滑动连接有第四滑块，所述第四滑块远离第四滑轨的一侧与第二支撑架固定连接，所述第四电机转动带动传动轴传动，从而带动第三齿轮转动，所述第三齿轮转动带动第三齿条传动从而带动第三夹持组件左右移动；

所述第三前后移动组件包括固定设置在第二支撑架上端面上的第四齿条，所述第四齿条的一侧啮合连接有第四齿轮，所述第四齿轮远离第二支撑架的一侧固定连接有第五电机，所述第四齿轮与第五电机的驱动轴固定连接，还包括固定设置在第二支撑架的上端面上的第五滑轨，所述第五滑轨远离第二支撑架的一侧滑轨连接有第五滑块，所述第五滑块沿着第五滑轨水平移动，所述第五滑块远离第五滑轨的一侧固定连接有第一连接块，所述第一连接块与第三上下移动组件固定连接，所述第五电机转动带动第四齿轮转动，所述第四齿轮转动带动第四齿条传动从而带动第三夹持组件前后移动；

所述第三上下移动组件包括固定设置在第三竖架上的第五齿条，所述第五齿条的一侧啮合连接有第五齿轮，所述第五齿轮远离第三竖架的一侧固定连接有第六电机，所述第五齿轮与第六电机的驱动轴固定连接，还包括设置在第三竖架一侧上的第六滑轨，所述第六滑轨远离第三竖架的一侧滑动连接有第六滑块，所述第六滑块沿着第六滑轨上下移动，所述第六滑块远离第六滑轨的一侧固定连接有第二连接块，所述第二连接块与第一连接块固定连接，所述第六电机转动带动第五齿轮转动从而带动第五齿条进而带动第三夹持组件上下移动；

进一步的是：所述暂存机构包括设置在机架上的暂存架，所述暂存架的上方固定设置有底座，所述底座的内部固定设置有定位治具，所述定位治具上套设有用于放置产品的托盘，所述托盘与定位治具滑动连接，所述托盘的中间位置处固定设置有用于驱动托盘上下移动的传动机构，所述传动机构远离托盘的一端固定连接有动力机构，所述动力机构与控制机构连接，所述定位治具用于定位产品使得产品按照需求的方向摆放，所述托盘用于放置产品，所述传动机构用于驱动托盘上下移动，所述动力机构用于驱动传动机构进行传动。

进一步的是：所述定位治具包括圆形阵列设置的定位柱，所述相邻的定位柱之间设置有定位片，所述定位柱和定位片的高度一致，所述定位片的外表面固定设置有用于定位产品的凸起，所述凸起的高度与定位片的高度一致，所述定位柱用于定位产品防止产品跑偏，所述定位片上的凸起用于定位产品的方向；

所述凸起的顶端设置成等腰三角形，用于使得产品便于套到定位片上；

所述定位片的顶部设置有圆盘，所述圆盘与定位片为一体式机构；

所述凸起设置在圆盘的外表面；

所述圆盘与定位柱固定连接；

所述传动机构为丝杆；

所述动力机构为电机和减速机，所述电机和减速机分别与控制机构连接。

本发明的有益效果是：本发明可以自动带动固定数量的电机定子扣片上料、并将固定数量的电机定子扣片按要求的方向摆放整齐，同时可以实现自动下料，所述放置机构用于放置产品，所述上料机械手机构用于将产品从放置机构上夹取放置到暂存机构上、将暂存机构上的产品夹取放置到扣片机上，所述暂存机构用于暂存产品并对产品进行定位，所述扣片机构用于扣片，所述下料机械手机构用于将扣片后的产品下料。

附图说明

图1为一种电机定子扣片上下料装置的结构示意图；

图2为上料机械手机构的结构示意图；

图3为第一上料机械手机构的结构示意图；

图4为第一夹持组件的结构示意图；

图5为吸取组件的结构示意图；

图6为第二上料机械手机构的结构示意图；

图7为第二夹持组件的结构示意图；

图8为下料机械手机构的结构示意图；

图9为第三夹持组件的结构示意图；

图10为第二左右移动组件的结构示意图；

图11为第三前后移动组件和第三上下移动组件的结构示意图；

图12为暂存机构的结构示意图；

图13为定位治具的结构示意图；

图中标记为：1、放置机构；2、上料机械手机构；3、暂存机构；4、扣片机构；5、下料机械手机构；6、桁架；21、第一支撑架；22、第一上料机械手机构；23、第二上料机械手机构；24、左右移动组件；25、视觉传感器；26、激光测距传感器；221、第一竖架；222、第一夹持组件；223、转角组件；224、吸取组件；225、第一前后移动组件；226、第一上下移动组件；2221、第一支撑座；2222、第一支撑板；2223、第一夹持柱；2224、第一托板；2225、第一滑轨；2226、第一滑块；2227、第一电机；2228、内撑柱；2229、伸缩气缸；2241、第一连接座；2242、吸盘；2243、第一气缸；2244、第二滑轨；2245、第二滑块；231、第二竖架；232、第二夹持组件；233、第二前后移动组件；234、第二上下移动组件；2321、第二支撑座；2322、第二支撑板；2323、第二夹持柱；2324、第二托板；2325、第七滑轨；2326、第七滑块；2327、第二电机；51、第二支撑架；52、第三竖架；53、第三夹持组件；54、第二左右移动组件；55、第三前后移动组件；56、第三上下移动组件；521、第三滑轨；522、第三滑块；523、第三夹持柱；524、第三托板；525、第三电机；541、第四电机；542、减速机；543、传动轴；544、联轴器；545、第三齿轮；551、第四齿条；552、第四齿轮；553、第五电机；554、第五滑轨；555、第五滑块；556、第一连接块；561、第五齿条；562、第六电机；563、第六滑轨；31、暂存架；32、底座；33、定位治具；34、托盘；35、传动机构；36、动力机构；331、定位柱；332、定位片；333、凸起。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施方式对本发明进一步说明。

如图1所示的一种电机定子扣片上下料装置，包括机架，所述机架上从左到右依次设置有用于放置产品的放置机构1、用于自动上料的上料机械手机构2、用于暂存产品并对产品进行定位的暂存机构3、用于扣片的扣片机构4、用于将扣片后的产品下料的下料机械手机构5，所述上料机械手机构2用于将产品从放置机构1上夹取放置到暂存机构3上、将暂存机构3上的产品夹取放置到扣片机上，所述机架上设置有桁架6，所述上料机械手机构2和下料机械手机构5均设置在桁架6上，还包括用于控制电机定子扣片上下料装置的控制机构，所述上料机械手机构2、暂存机构3、扣片机构4和下料机械手机构5分别与控制机构连接，所述放置机构1用于放置产品，所述上料机械手机构2用于将产品从放置机构1上夹取放置到暂存机构3上、将暂存机构3上的产品夹取放置到扣片机上，所述暂存机构3用于暂存产品并对产品进行定位，所述扣片机构4用于扣片，所述下料机械手机构5用于将扣片后的产品下料，所述控制机构用于控制电机定子扣片上下料装置，所述控制机构包括控制器，所述控制器可以是PCOXOOOABO或JC01-COD-202，本实施案例中选用JC01-COD-202。

在上述基础上，如图2所示，所述上料机械手机构2包括设置在桁架6上的第一支撑架21，所述第一支撑架21并列设置有用于将产品从放置机构1上夹取放置到暂存机构3上的第一上料机械手机构22和用于将暂存机构3上的产品夹取放置到扣片机上的第二上料机械手机构23，所述第一支撑架21上设置有用于驱动第一上料机械手机构22和第二上料机械手机构23左右移动的左右移动组件24，还包括设置在第一上料机械手机构22上的用于检测第一上料机械手机构22上产品的位置和方向的视觉传感器25和用于检测产品高度的激光测距传感器26，所述第一上料机械手机构22、第二上料机械手机构23、左右移动组件24、视觉传感器25和激光测距传感器26分别与控制机构连接，所述第一上料机械手机构22用于将产品从放置机构1上夹取放置到暂存机构3上，所述第二上料机械手机构23用于将暂存机构3上的产品夹取放置到扣片机上，所述左右移动组件24用于驱动第一上料机械手机构22和第二上料机械手机构23左右移动，所述视觉传感器25用于检测第一夹持组件222上产品位置和方向，所述激光测距传感器26用于检测产品高度，所述产品的方向预先设置在控制机构上，所述暂存机构3上产品的高度预先设置在控制机构上，所述激光测距传感器26可以是BANNER/Q4X或DML40-2，本实施案例中选用DML40-2，所述视觉传感器25可以是VTF18-4N1240或CV-200C200，本实施案例中选用VTF18-4N1240。

在上述基础上，如图3所示，所述第一上料机械手机构22包括设置在第一支撑架21靠近暂存机构3一侧上的第一竖架221，所述第一竖架221的下端设置有用于夹持成垛的产品的第一夹持组件222，所述第一竖架221和第一夹持组件222之间设置有用于驱动第一夹持组件222转动角度的转角组件223，所述第一夹持组件222固定设置在转角组件223上，所述第一竖架221的一侧设置有用于吸取产品的吸取组件224，所述吸取组件224与第一竖架221固定连接，还包括固定设置在第一支撑架21上的用于驱动第一竖架221前后移动的第一前后移动组件225和用于驱动第一竖架221上下移动的第一上下移动组件226，所述视觉传感器25固定设置在第一竖架221的一侧，所述激光测距传感器26设置在第一夹持组件222上，所述第一夹持组件222、转角组件223、吸取组件224、第一前后移动组件225和第一上下移动组件226分别与控制机构连接，所述第一夹持组件222用于夹持成垛的产品，所述转角组件223用于驱动第一夹持组件222转动角度，所述吸取组件224用于在暂存机构3上差几张产品时吸取产品放置到暂存机构3上，所述第一前后移动组件225用于驱动第一竖架221前后移动，所述第一上下移动组件226用于驱动第一竖架221上下移动。

在上述基础上，如图4所示，所述第一夹持组件222包括设置在机架上第一支撑座2221，所述第一支撑座2221的两端对称设置有两个第一支撑板2222，所述第一支撑板2222的两端固定设置有用于配合夹持产品的第一夹持柱2223，所述第一夹持柱2223的下端面上活动连接有用于托住产品防止产品脱落的第一托板2224，所述第一支撑座2221和第一支撑板2222之间设置有第一滑轨2225和第一滑块2226，所述第一滑轨2225与第一支撑座2221固定连接，所述第一滑块2226与第一支撑板2222固定连接，所述第一滑块2226沿着第一滑轨2225水平移动，所述第一支撑座2221的中间位置处设置有用于驱动第一夹持柱2223相对移动的第一正反螺旋丝杆和用于驱动第一正反螺旋丝杆传动的第一电机2227，还包括圆形阵列设置在第一支撑座2221下方的用于支撑产品的内撑柱2228，所述第一支撑座2221和内撑柱2228之间设置有用于驱动内撑柱2228张开或收缩的伸缩气缸2229，所述伸缩气缸2229分别与第一支撑座2221和内撑柱2228固定连接，所述第一电机2227和伸缩气缸2229分别与控制机构连接，所述多个第一夹持柱2223配合用于夹持产品，所述第一托板2224用于托住产品防止产品脱落，所述第一正反螺旋丝杆用于驱动第一夹持柱2223相对移动，所述第一电机2227用于驱动第一正反螺旋丝杆传动，所述内撑柱2228用于内部支撑产品，所述伸缩气缸2229用于驱动内撑柱2228张开或收缩，本实施案例中第一电机2227为伺服电机。

在上述基础上，所述转角组件223包括设置在第一竖架221上的旋转电机，所述旋转电机带有驱动轴的一端靠近第一夹持组件222，所述旋转电机的驱动轴靠近第一夹持组件222的一端的外表面套设有第一齿轮，所述第一齿轮与旋转电机的驱动轴固定连接，所述第一齿轮的一侧啮合连接有第二齿轮，所述第二齿轮的中心位置处固定连接有连接柱，所述连接柱远离第二齿轮的一端与第一支撑座2221固定连接，所述旋转电机用于带动第一夹持组件222转动角度，所述旋转电机为伺服电机。

在上述基础上，如图5所示，所述吸取组件224包括滑动连接在第一竖架221上的第一连接座2241，所述第一连接座2241设置成L型，所述第一连接座2241的下端面上固定设置有多个用于吸取产品的吸盘2242，还包括固定设置在第一竖架221上的用于驱动第一连接座2241上下移动的第一气缸，所述第一竖架221靠近第一连接座2241的一侧固定设置有第二滑轨2244，所述第一连接座2241靠近第二滑轨2244的一侧固定连接有第二滑块2245，所述第二滑块2245沿着第二滑轨2244上下移动，所述第一气缸与控制机构电性连接，所述吸盘2242用于吸取产品，所述第一气缸用于驱动第一连接座2241上下移动从而带动吸盘2242上下移动。

在上述基础上，如图6所示，第二上料机械手机构23包括滑动连接在第一支撑架21靠近暂存机构3一侧上的第二竖架231，所述第二竖架231的下端固定连接有用于夹持产品的第二夹持组件232，还包括设置在第一支撑架21上的用于驱动第二夹持组件232前后移动的第二前后移动组件233和用于驱动第二夹持组件232上下移动的第二上下移动组件234，所述第二夹持组件232、第二前后移动组件233和第二上下移动组件234分别与控制机构连接，所述第二夹持组件232用于夹持产品，所述第二前后移动组件233用于驱动第二夹持组件232前后移动，所述第二上下移动组件234用于驱动第二夹持组件232上下移动；

如图7所示，所述第二夹持组件232包括设置在机架上第二支撑座2321，所述第二支撑座2321的两端对称设置有两个第二支撑板2322，所述第二支撑板2322的两端固定设置有用于配合夹持产品的第二夹持柱2323，所述第二夹持柱2323的下端面上固定连接有用于托住产品防止产品脱落的第二托板2324，所述第二支撑座2321和第二支撑板2322之间设置有第七滑轨2325和第七滑块2326，所述第七滑轨2325与第二支撑座2321固定连接，所述第七滑块2326与第二支撑板2322固定连接，所述第七滑块2326沿着第七滑轨2325水平移动，所述第二支撑座2321的中间位置处设置有用于驱动第二夹持柱2323相对移动的第二正反螺旋丝杆和用于驱动第二正反螺旋丝杆传动的第二电机2327，所述第二电机2327与控制机构连接，所述多个第二夹持柱2323配合用于夹持产品，所述第二托板2324用于托住产品防止产品脱落，所述第二正反螺旋丝杆用于驱动第二夹持柱2323相对移动，所述第二电机2327用于驱动第二正反螺旋丝杆传动，所述第二电机2327为伺服电机。

在上述基础上，如图8所示，所述下料机械手机构5包括滑动连接在桁架6上的第二支撑架51，所述第二支撑架51上竖直设置有第三竖架52，所述第三竖架52与第二支撑架51滑动连接，所述第三竖架52的下端面上固定连接有用于夹持加工完成后的产品的第三夹持组件53，所述第二支撑架51远离第三夹持组件53的一侧上设置有用于驱动第二支撑架51左右移动的第二左右移动组件54，还包括设置在第二支撑架51上的用于驱动第三夹持组件53前后移动的第三前后移动组件55和用于驱动第三夹持组件53上下移动的第三上下移动组件56，所述第三夹持组件53、第二左右移动组件54、第三前后移动组件55和第三上下移动组件56分别与控制机构连接，所述第三夹持组件53用于夹持加工完成后的产品，所述第二左右移动组件54用于驱动第二支撑架51左右移动，所述第三前后移动组件55用于驱动第三夹持组件53前后移动，所述第三上下移动组件56用于驱动第三夹持组件53上下移动；

如图9所示，所述第三夹持组件53包括固定设置在第三竖架52下端面上的第三滑轨521，所述第三滑轨521远离第三竖架52的一侧上设置有第三滑块522，所述第三滑块522沿着第三滑轨521水平移动，所述第三滑块522远离第三滑轨521的一侧固定连接有第三支撑板，所述第三支撑板的两端的下端面上固定连接有配合夹持产品的第三夹持柱523，所述第三夹持柱523的下端面上固定连接有用于托住产品防止产品脱落的第三托板524，所述第三支撑板和第三竖架52之间设置有用于驱动第三夹持柱523相对移动的第三正反螺旋丝杆和用于驱动第三正反螺旋丝杆传动的第三电机525，所述第三电机525与控制机构连接，所述多个第三夹持柱523配合夹持产品，所述第三托板524用于托住产品防止产品脱落，所述第三正反螺旋丝杆用于驱动第三夹持柱523相对移动，所述第三电机525用于驱动第三正反螺旋丝杆传动，所述第三电机525为伺服电机；

如图10所示，所述第二左右移动组件54包括设置在第二支撑架51一侧上的第四电机541，所述第四电机541的驱动轴的外表面固定连接有减速机542，所述减速机542的两端对称连接有传动轴543，所述传动轴543和减速机542通过联轴器544固定连接，所述传动轴543远离联轴器544的一端固定连接有第三齿轮545，所述桁架6上固定连接有第三齿条，所述第三齿轮545与第三齿条啮合连接，还包括固定设置在桁架6上的第四滑轨，所述第四滑轨远离桁架6的一侧滑动连接有第四滑块，所述第四滑块远离第四滑轨的一侧与第二支撑架51固定连接，所述第四电机541转动带动传动轴543传动，从而带动第三齿轮545转动，所述第三齿轮545转动带动第三齿条传动从而带动第三夹持组件53左右移动，所述第四电机541为伺服电机；

如图11所示，所述第三前后移动组件55包括固定设置在第二支撑架51上端面上的第四齿条551，所述第四齿条551的一侧啮合连接有第四齿轮552，所述第四齿轮552远离第二支撑架51的一侧固定连接有第五电机553，所述第四齿轮552与第五电机553的驱动轴固定连接，还包括固定设置在第二支撑架51的上端面上的第五滑轨554，所述第五滑轨554远离第二支撑架51的一侧滑轨连接有第五滑块555，所述第五滑块555沿着第五滑轨554水平移动，所述第五滑块555远离第五滑轨554的一侧固定连接有第一连接块556，所述第一连接块556与第三上下移动组件56固定连接，所述第五电机553转动带动第四齿轮552转动，所述第四齿轮552转动带动第四齿条551传动从而带动第三夹持组件53前后移动，所述第五电机553为伺服电机；

如图11所示，所述第三上下移动组件56包括固定设置在第三竖架52上的第五齿条561，所述第五齿条561的一侧啮合连接有第五齿轮，所述第五齿轮远离第三竖架52的一侧固定连接有第六电机562，所述第五齿轮与第六电机562的驱动轴固定连接，还包括设置在第三竖架52一侧上的第六滑轨563，所述第六滑轨563远离第三竖架52的一侧滑动连接有第六滑块，所述第六滑块沿着第六滑轨563上下移动，所述第六滑块远离第六滑轨563的一侧固定连接有第二连接块，所述第二连接块与第一连接块556固定连接，所述第六电机562转动带动第五齿轮转动从而带动第五齿条561进而带动第三夹持组件53上下移动，所述第六电机562为伺服电机；

在上述基础上，如图12所示，所述暂存机构3包括设置在机架上的暂存架31，所述暂存架31的上方固定设置有底座32，所述底座32的内部固定设置有定位治具33，所述定位治具33上套设有用于放置产品的托盘34，所述托盘34与定位治具33滑动连接，所述托盘34的中间位置处固定设置有用于驱动托盘34上下移动的传动机构35，所述传动机构35远离托盘34的一端固定连接有动力机构|36，所述动力机构|36与控制机构连接，所述定位治具33用于定位产品使得产品按照需求的方向摆放，所述托盘34用于放置产品，所述传动机构35用于驱动托盘34上下移动，所述动力机构|36用于驱动传动机构35进行传动。

在上述基础上，如图13所示，所述定位治具33包括圆形阵列设置的定位柱331，所述相邻的定位柱331之间设置有定位片332，所述定位柱331和定位片332的高度一致，所述定位片332的外表面固定设置有用于定位产品的凸起333，所述凸起333的高度与定位片332的高度一致，所述定位柱331用于定位产品防止产品跑偏，所述定位片332上的凸起333用于定位产品的方向；

所述凸起333的顶端设置成等腰三角形，用于使得产品便于套到定位片332上；

所述定位片332的顶部设置有圆盘，所述圆盘与定位片332为一体式机构；

所述凸起333设置在圆盘的外表面；

所述圆盘与定位柱331固定连接；

所述传动机构35为丝杆；

所述动力机构|36为电机和减速机542，所述电机和减速机542分别与控制机构连接。

在上述基础上，首先人工将成垛的产品放置到放置机构1上，所述第一上料机械手机构22移动到放置机构1处将整垛的产品托起，同时所述视觉传感器25检测第一上料机械手机构22上产品的位置和方向，当视觉传感器25检测到产品的方向与预设的方向不一致时发出信号给控制机构，所述控制机构控制转角组件223带动第一夹持组件222从而带动产品转动角度使得产品的方向一致，然后所述控制机构控制第一上料机械手机构22带动产品移动到暂存机构3处并将产品套设在暂存机构3上，同时所述激光测距传感器26测量暂存机构3上产品的高度，当激光测距传感器26检测到产品的高度低于预设值时发出信号给控制机构，所述控制机构控制吸取组件224吸取放置机构1处的产品放置在暂存机构3上，当激光测距传感器26检测到产品的高度与预设值一致时，发出信号给控制机构，所述控制机构控制吸取组件224停止吸取产品，然后所述第二上料机械手机构23托起暂存机构3上的产品并带动暂存机构3上的产品移动到扣片机构4处，所述扣片机构4对产品进行扣片，扣片完成后产品从扣片机构4上的滚筒线滚出，所述下料机械手机构5将滚筒线上的产品托起并将产品带动移动到空的栈板上完成下料，如此反复工作。

以上所述的具体实施例，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施例而已，并不用于限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种电机定子扣片上下料装置，包括机架，其特征在于：所述机架上从左到右依次设置有用于放置产品的放置机构(1)、用于自动上料的上料机械手机构(2)、用于暂存产品并对产品进行定位的暂存机构(3)、用于扣片的扣片机构(4)、用于将扣片后的产品下料的下料机械手机构(5)，所述上料机械手机构(2)用于将产品从放置机构(1)上夹取放置到暂存机构(3)上、将暂存机构(3)上的产品夹取放置到扣片机上，所述机架上设置有桁架(6)，所述上料机械手机构(2)和下料机械手机构(5)均设置在桁架(6)上，还包括用于控制电机定子扣片上下料装置的控制机构，所述上料机械手机构(2)、暂存机构(3)、扣片机构(4)和下料机械手机构(5)分别与控制机构连接。

2.如权利要求1所述的一种电机定子扣片上下料装置，其特征在于：所述上料机械手机构(2)包括设置在桁架(6)上的第一支撑架(21)，所述第一支撑架(21)并列设置有用于将产品从放置机构(1)上夹取放置到暂存机构(3)上的第一上料机械手机构(22)和用于将暂存机构(3)上的产品夹取放置到扣片机上的第二上料机械手机构(23)，所述第一支撑架(21)上设置有用于驱动第一上料机械手机构(22)和第二上料机械手机构(23)左右移动的左右移动组件(24)，还包括设置在第一上料机械手机构(22)上的用于检测第一上料机械手机构(22)上产品的位置和方向的视觉传感器(25)和用于检测产品高度的激光测距传感器(26)，所述第一上料机械手机构(22)、第二上料机械手机构(23)、左右移动组件(24)、视觉传感器(25)和激光测距传感器(26)分别与控制机构连接。

3.如权利要求2所述的一种电机定子扣片上下料装置，其特征在于：所述第一上料机械手机构(22)包括设置在第一支撑架(21)靠近暂存机构(3)一侧上的第一竖架(221)，所述第一竖架(221)的下端设置有用于夹持成垛的产品的第一夹持组件(222)，所述第一竖架(221)和第一夹持组件(222)之间设置有用于驱动第一夹持组件(222)转动角度的转角组件(223)，所述第一夹持组件(222)固定设置在转角组件(223)上，所述第一竖架(221)的一侧设置有用于吸取产品的吸取组件(224)，所述吸取组件(224)与第一竖架(221)固定连接，还包括固定设置在第一支撑架(21)上的用于驱动第一竖架(221)前后移动的第一前后移动组件(225)和用于驱动第一竖架(221)上下移动的第一上下移动组件(226)，所述视觉传感器(25)固定设置在第一竖架(221)的一侧，所述激光测距传感器(26)设置在第一夹持组件(222)上，所述第一夹持组件(222)、转角组件(223)、吸取组件(224)、第一前后移动组件(225)和第一上下移动组件(226)分别与控制机构连接。

4.如权利要求3所述的一种电机定子扣片上下料装置，其特征在于：所述第一夹持组件(222)包括设置在机架上第一支撑座(2221)，所述第一支撑座(2221)的两端对称设置有两个第一支撑板(2222)，所述第一支撑板(2222)的两端固定设置有用于配合夹持产品的第一夹持柱(2223)，所述第一夹持柱(2223)的下端面上活动连接有用于托住产品防止产品脱落的第一托板(2224)，所述第一支撑座(2221)和第一支撑板(2222)之间设置有第一滑轨(2225)和第一滑块(2226)，所述第一滑轨(2225)与第一支撑座(2221)固定连接，所述第一滑块(2226)与第一支撑板(2222)固定连接，所述第一滑块(2226)沿着第一滑轨(2225)水平移动，所述第一支撑座(2221)的中间位置处设置有用于驱动第一夹持柱(2223)相对移动的第一正反螺旋丝杆和用于驱动第一正反螺旋丝杆传动的第一电机(2227)，还包括圆形阵列设置在第一支撑座(2221)下方的用于支撑产品的内撑柱(2228)，所述第一支撑座(2221)和内撑柱(2228)之间设置有用于驱动内撑柱(2228)张开或收缩的伸缩气缸(2229)，所述伸缩气缸(2229)分别与第一支撑座(2221)和内撑柱(2228)固定连接，所述第一电机(2227)和伸缩气缸(2229)分别与控制机构连接。

5.如权利要求3所述的一种电机定子扣片上下料装置，其特征在于：所述转角组件(223)包括设置在第一竖架(221)上的旋转电机，所述旋转电机带有驱动轴的一端靠近第一夹持组件(222)，所述旋转电机的驱动轴靠近第一夹持组件(222)的一端的外表面套设有第一齿轮，所述第一齿轮与旋转电机的驱动轴固定连接，所述第一齿轮的一侧啮合连接有第二齿轮，所述第二齿轮的中心位置处固定连接有连接柱，所述连接柱远离第二齿轮的一端与第一支撑座(2221)固定连接。

6.如权利要求3所述的一种电机定子扣片上下料装置，其特征在于：所述吸取组件(224)包括滑动连接在第一竖架(221)上的第一连接座(2241)，所述第一连接座(2241)设置成L型，所述第一连接座(2241)的下端面上固定设置有多个用于吸取产品的吸盘(2242)，还包括固定设置在第一竖架(221)上的用于驱动第一连接座(2241)上下移动的第一气缸(2243)，所述第一竖架(221)靠近第一连接座(2241)的一侧固定设置有第二滑轨(2244)，所述第一连接座(2241)靠近第二滑轨(2244)的一侧固定连接有第二滑块(2245)，所述第二滑块(2245)沿着第二滑轨(2244)上下移动，所述第一气缸(2243)与控制机构电性连接。

7.如权利要求3所述的一种电机定子扣片上下料装置，其特征在于：第二上料机械手机构(23)包括滑动连接在第一支撑架(21)靠近暂存机构(3)一侧上的第二竖架(231)，所述第二竖架(231)的下端固定连接有用于夹持产品的第二夹持组件(232)，还包括设置在第一支撑架(21)上的用于驱动第二夹持组件(232)前后移动的第二前后移动组件(233)和用于驱动第二夹持组件(232)上下移动的第二上下移动组件(234)，所述第二夹持组件(232)、第二前后移动组件(233)和第二上下移动组件(234)分别与控制机构连接；

所述第二夹持组件(232)包括设置在机架上第二支撑座(2321)，所述第二支撑座(2321)的两端对称设置有两个第二支撑板(2322)，所述第二支撑板(2322)的两端固定设置有用于配合夹持产品的第二夹持柱(2323)，所述第二夹持柱(2323)的下端面上固定连接有用于托住产品防止产品脱落的第二托板(2324)，所述第二支撑座(2321)和第二支撑板(2322)之间设置有第七滑轨(2325)和第七滑块(2326)，所述第七滑轨(2325)与第二支撑座(2321)固定连接，所述第七滑块(2326)与第二支撑板(2322)固定连接，所述第七滑块(2326)沿着第七滑轨(2325)水平移动，所述第二支撑座(2321)的中间位置处设置有用于驱动第二夹持柱(2323)相对移动的第二正反螺旋丝杆和用于驱动第二正反螺旋丝杆传动的第二电机(2327)，所述第二电机(2327)与控制机构连接。

8.如权利要求1所述的一种电机定子扣片上下料装置，其特征在于：所述下料机械手机构(5)包括滑动连接在桁架(6)上的第二支撑架(51)，所述第二支撑架(51)上竖直设置有第三竖架(52)，所述第三竖架(52)与第二支撑架(51)滑动连接，所述第三竖架(52)的下端面上固定连接有用于夹持加工完成后的产品的第三夹持组件(53)，所述第二支撑架(51)远离第三夹持组件(53)的一侧上设置有用于驱动第二支撑架(51)左右移动的第二左右移动组件(54)，还包括设置在第二支撑架(51)上的用于驱动第三夹持组件(53)前后移动的第三前后移动组件(55)和用于驱动第三夹持组件(53)上下移动的第三上下移动组件(56)，所述第三夹持组件(53)、第二左右移动组件(54)、第三前后移动组件(55)和第三上下移动组件(56)分别与控制机构连接；

所述第三夹持组件(53)包括固定设置在第三竖架(52)下端面上的第三滑轨(521)，所述第三滑轨(521)远离第三竖架(52)的一侧上设置有第三滑块(522)，所述第三滑块(522)沿着第三滑轨(521)水平移动，所述第三滑块(522)远离第三滑轨(521)的一侧固定连接有第三支撑板，所述第三支撑板的两端的下端面上固定连接有配合夹持产品的第三夹持柱(523)，所述第三夹持柱(523)的下端面上固定连接有用于托住产品防止产品脱落的第三托板(524)，所述第三支撑板和第三竖架(52)之间设置有用于驱动第三夹持柱(523)相对移动的第三正反螺旋丝杆和用于驱动第三正反螺旋丝杆传动的第三电机(525)，所述第三电机(525)与控制机构连接；

所述第二左右移动组件(54)包括设置在第二支撑架(51)一侧上的第四电机(541)，所述第四电机(541)的驱动轴的外表面固定连接有减速机(542)，所述减速机(542)的两端对称连接有传动轴(543)，所述传动轴(543)和减速机(542)通过联轴器(544)固定连接，所述传动轴(543)远离联轴器(544)的一端固定连接有第三齿轮(545)，所述桁架(6)上固定连接有第三齿条，所述第三齿轮(545)与第三齿条啮合连接，还包括固定设置在桁架(6)上的第四滑轨，所述第四滑轨远离桁架(6)的一侧滑动连接有第四滑块，所述第四滑块远离第四滑轨的一侧与第二支撑架(51)固定连接；

所述第三前后移动组件(55)包括固定设置在第二支撑架(51)上端面上的第四齿条(551)，所述第四齿条(551)的一侧啮合连接有第四齿轮(552)，所述第四齿轮(552)远离第二支撑架(51)的一侧固定连接有第五电机(553)，所述第四齿轮(552)与第五电机(553)的驱动轴固定连接，还包括固定设置在第二支撑架(51)的上端面上的第五滑轨(554)，所述第五滑轨(554)远离第二支撑架(51)的一侧滑轨连接有第五滑块(555)，所述第五滑块(555)沿着第五滑轨(554)水平移动，所述第五滑块(555)远离第五滑轨(554)的一侧固定连接有第一连接块(556)，所述第一连接块(556)与第三上下移动组件(56)固定连接；

所述第三上下移动组件(56)包括固定设置在第三竖架(52)上的第五齿条(561)，所述第五齿条(561)的一侧啮合连接有第五齿轮，所述第五齿轮远离第三竖架(52)的一侧固定连接有第六电机(562)，所述第五齿轮与第六电机(562)的驱动轴固定连接，还包括设置在第三竖架(52)一侧上的第六滑轨(563)，所述第六滑轨(563)远离第三竖架(52)的一侧滑动连接有第六滑块，所述第六滑块沿着第六滑轨(563)上下移动，所述第六滑块远离第六滑轨(563)的一侧固定连接有第二连接块，所述第二连接块与第一连接块(556)固定连接。

9.如权利要求1所述的一种电机定子扣片上下料装置，其特征在于：所述暂存机构(3)包括设置在机架上的暂存架(31)，所述暂存架(31)的上方固定设置有底座(32)，所述底座(32)的内部固定设置有定位治具(33)，所述定位治具(33)上套设有用于放置产品的托盘(34)，所述托盘(34)与定位治具(33)滑动连接，所述托盘(34)的中间位置处固定设置有用于驱动托盘(34)上下移动的传动机构(35)，所述传动机构(35)远离托盘(34)的一端固定连接有动力机构|(36)，所述动力机构(36)与控制机构连接。

10.如权利要求1所述的一种电机定子扣片上下料装置，其特征在于：所述定位治具(33)包括圆形阵列设置的定位柱(331)，所述相邻的定位柱(331)之间设置有定位片(332)，所述定位柱(331)和定位片(332)的高度一致，所述定位片(332)的外表面固定设置有用于定位产品的凸起(333)，所述凸起(333)的高度与定位片(332)的高度一致；

所述凸起(333)的顶端设置成等腰三角形；

所述定位片(332)的顶部设置有圆盘，所述圆盘与定位片(332)为一体式机构；

所述凸起(333)设置在圆盘的外表面；

所述圆盘与定位柱(331)固定连接；

所述传动机构(35)为丝杆；

所述动力机构|(36)为电机和减速机，所述电机和减速机分别与控制机构连接。

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