CN111688577A - 车辆避障告警方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明实施例涉及一种车辆避障告警方法及系统，方法应用于车辆避障告警系统，系统包括第一微波感应器、第二微波感应器、处理器，以及告警器；方法包括：所述第一微波感应器和/或所述第二微波感应器在车辆行驶过程中，检测车辆前方的设定范围内是否存在障碍物，并在检测到障碍物时，确定车辆与所述障碍物之间的距离；所述处理器基于车辆当前的行驶速度和车辆与所述障碍物之间的距离确定当前的碰撞风险等级；所述告警器基于所述碰撞风险等级进行障碍物告警。由此，可以实现在车辆盲区中出现障碍物时能够及时提醒车辆驾驶员，从而提高驾驶安全性。

Description

车辆避障告警方法及系统

技术领域

本发明实施例涉及智能驾驶技术领域，尤其涉及一种车辆避障告警方法及系统。

背景技术

所谓车辆盲区是指驾驶员位于正常驾驶座位置，其视线被车体遮挡而不能直接观察到的那部分区域。简言之，驾驶员坐在驾驶座上驾驶的时候，观察不到的范围就叫车辆盲区。

日常交通中，由于车辆盲区导致的事故数量较多，尤其是对于大型车辆比如公交车、货车、特种车辆等更是非常容易因为车辆盲区而发生交通事故。因此，如何在车辆行驶过程中自动对车辆盲区进行障碍物检测并进行障碍物告警尤为重要。

发明内容

鉴于此，为解决上述技术问题或部分技术问题，本发明实施例提供一种车辆避障告警方法及系统。

第一方面，本发明实施例提供一种车辆避障告警方法，所述方法应用于车辆避障告警系统，所述系统包括第一微波感应器、第二微波感应器、处理器，以及告警器；所述方法包括：

所述第一微波感应器和/或所述第二微波感应器在车辆行驶过程中，检测车辆前方的设定范围内是否存在障碍物，并在检测到障碍物时，确定车辆与所述障碍物之间的距离；

所述处理器基于车辆当前的行驶速度和车辆与所述障碍物之间的距离确定当前的碰撞风险等级；

所述告警器基于所述碰撞风险等级进行障碍物告警。

在一个可能的实施方式中，所述方法还包括：

所述第一微波感应器和/或所述第二微波感应器在检测到障碍物时，确定车辆与所述障碍物之间的方位关系，所述方位关系包括：障碍物位于车辆的左前方、障碍物位于车辆的右前方，或者障碍物位于车辆的正前方；

所述处理器基于所述车辆与所述障碍物之间的方位关系在所述告警器中的第一发光元件和第二发光元件中确定目标发光元件；

所述告警器基于所述碰撞风险等级进行障碍物告警，包括：

所述目标发光元件基于所述碰撞风险等级进行障碍物告警。

在一个可能的实施方式中，所述方法还包括：

所述第一微波感应器和/或所述第二微波感应器在检测到障碍物时，确定所述障碍物的高度；

所述处理器基于车辆当前的行驶速度和车辆与所述障碍物之间的距离确定当前的碰撞风险等级，包括：

所述处理器在确定所述障碍物的高度满足设定高度范围时，基于车辆当前的行驶速度和车辆与所述障碍物之间的距离确定当前的碰撞风险等级。

在一个可能的实施方式中，所述方法还包括：

所述处理器在确定所述障碍物的高度满足设定高度范围且低于设定高度阈值时，控制所述告警器生成用于提示所述障碍物不易被车辆驾驶员感知的告警信号。

在一个可能的实施方式中，所述处理器基于车辆当前的行驶速度和车辆与所述障碍物之间的距离确定当前的碰撞风险等级，包括：

所述处理器以车辆当前的行驶速度和车辆与所述障碍物之间的距离为关键字，在已记录的判断规则集中查找包含所述关键字的目标对应关系，所述判断规则集包括：车辆的行驶速度、车辆和障碍物之间的距离，以及碰撞风险等级的对应关系；

将所述目标对应关系中的碰撞风险等级确定为当前的碰撞风险等级。

在一个可能的实施方式中，所述方法还包括：

所述处理器采集告警相关信息，并将采集的告警相关信息发送至所述系统中的服务器，所述告警相关信息至少包括：车辆当前的行驶速度、车辆与所述障碍物之间的距离，以及车辆驾驶员的驾驶习惯信息；

所述服务器基于所述告警相关信息确定判断规则集，并将确定出的判断规则集发送给所述处理器，以使所述处理器利用接收到的判断规则集更新所述已记录的判断规则集。

第二方面，本发明实施例提供一种车辆避障告警系统，包括：第一微波感应器、第二微波感应器、处理器，以及告警器；

其中，所述第一微波感应器设置于车辆左侧后视镜上，所述第二微波感应器设置于所述车辆右侧后视镜上；

所述第一微波感应器和/或所述第二微波感应器，在车辆行驶过程中，检测车辆前方的设定范围内是否存在障碍物，并在检测到障碍物时，确定车辆与所述障碍物之间的距离；

所述处理器，基于所述车辆当前的行驶速度和车辆与所述障碍物之间的距离确定当前的碰撞风险等级；

所述告警器，基于所述碰撞风险等级进行障碍物告警。

在一个可能的实施方式中，所述告警器，包括：第一发光元件、第二发光元件；

所述第一发光元件设置于车辆前挡风玻璃左侧边缘与车体连接处的缝隙中，所述第二发光元件设置于车辆前挡风玻璃右侧边缘与车体连接处的缝隙中。

在一个可能的实施方式中，所述第一微波感应器和/或所述第二微波感应器，在检测到障碍物时，确定车辆与所述障碍物之间的方位关系，所述方位关系包括：障碍物位于车辆的左前方，或者障碍物位于车辆的右前方；

所述处理器，基于所述车辆与所述障碍物之间的方位关系在所述第一发光元件和第二发光元件中确定目标发光器件；

所述目标发光器件，基于所述碰撞风险等级进行障碍物告警。

在一个可能的实施方式中，所述第一微波感应器和/或第二微波感应器，在检测到障碍物时，确定所述障碍物的高度；

所述处理器，在确定所述障碍物的高度满足设定高度范围时，基于车辆当前的行驶速度和车辆与所述障碍物之间的距离确定当前的碰撞风险等级。

在一个可能的实施方式中，所述处理器，在确定所述障碍物的高度满足设定高度范围且低于设定高度阈值时，控制所述告警器生成用于提示所述障碍物不易被车辆驾驶员感知的告警信号。

在一个可能的实施方式中，所述处理器，以车辆当前的行驶速度和车辆与所述障碍物之间的距离为关键字，在已记录的判断规则集中查找包含所述关键字的目标对应关系，所述判断规则集包括：行驶速度、距离和碰撞风险等级的对应关系；

将所述目标对应关系中的碰撞风险等级确定为当前的碰撞风险等级。

在一个可能的实施方式中，所述系统还包括：服务器；

所述处理器，采集告警相关信息，并将采集的告警相关信息发送至所述服务器，所述告警相关信息至少包括：车辆当前的行驶速度、车辆与所述障碍物之间的距离，以及车辆驾驶员的驾驶习惯信息；

所述服务器，基于所述告警相关信息确定判断规则集，并将确定出的判断规则集发送给所述处理器，以使所述处理器利用接收到的判断规则集更新所述已记录的判断规则集。

第三方面，本发明实施例提供一种车辆，包括上述任一实施方式所述的车辆避障告警系统。

本发明实施例中，通过第一微波感应器和/或第二微波感应器在车辆行驶过程中，检测车辆前方的设定范围内是否存在障碍物，并在检测到障碍物时，确定车辆与障碍物之间的距离，处理器基于车辆当前的行驶速度和车辆与障碍物之间的距离确定当前的碰撞风险等级，告警器基于碰撞风险等级进行障碍物告警，实现了在车辆盲区中出现障碍物时能够及时提醒车辆驾驶员，从而提高驾驶安全性。

进一步，本实施例通过微波感应器在车辆行驶过程中检测障碍物，由于微波感应器体积较小，安装方便且成本较低，因此提高了车辆障碍物告警系统的安装灵活性，降低了避障告警的实现成本。

附图说明

图1为本发明实施例提供的车辆避障告警系统的架构图；

图2为微波感应器安装位置和检测范围的示意图；

图3为处理器所在主控板的结构示意图；

图4为告警器安装位置的示意图；

图5为本发明提供的车辆避障告警方法的实施例流程图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

为便于对本发明实施例的理解，下面首先对本发明提供的车辆避障告警系统的架构进行说明。

参见图1，为本发明实施例提供的车辆避障告警系统的架构图。如图1所示，车辆避障告警系统100包括：第一微波感应器101、第二微波感应器102、处理器103，以及告警器104。在一个例子中，该车辆避障告警系统100安装在车辆上，用于在车辆行驶过程中检测车辆前方的设定范围内是否存在障碍物，并在检测到障碍物时进行障碍物告警，这能够实现在车辆盲区中出现障碍物时能够及时提醒车辆驾驶员，从而提高驾驶安全性。

在一实施例中，如图2所示，第一微波感应器101设置于车辆左侧后视镜上，第二微波感应器102设置于车辆右侧后视镜上。在一个例子中，第一微波感应器101和第二微波感应器102采用77GHz的高频传感器。通过金属挂钩将第一微波感应器101悬挂在车辆左侧后视镜上，同样的，通过金属挂钩将第二微波感应器102悬挂在车辆右侧后视镜上，这也就意味着第一微波感应器101和第二微波感应器可灵活设置于车辆上，安装方便。需要说明的是，这里所描述的第一微波感应器101和第二微波感应器102的安装位置仅仅用作举例，并非用作限定。

可以理解的是，微波感应器的安装位置决定了微波感应器的检测范围，即，上述设定范围。比如，如图2所示，第一微波感应器101的检测范围为201所示范围，第二微波感应器102的检测范围为202所示范围。

在一个例子中，这里的检测范围并非是指微波感应器的感应范围，比如，如图2所示，第一微波感应器101的感应范围为203所示范围，该范围包含第一微波感应器101的检测范围。如此设置的原因在于：部分车身落入微波感应器的感应范围，但该部分车身是车辆的一部分，并非是障碍物，这也就意味着如果直接将微波感应器的感应范围作为检测范围，将很可能将部分车身误识别为障碍物，从而引起误告警。

以第一微波感应器101为例，作为一个可选的实现方式，第一微波感应器101可以在首次开启后即开始发射微波信号，并接收通过周边物体或由周边物体反射回来的微波信号。之后基于第一微波感应器101接收到的微波信号计算出车身边缘相对于第一微波感应器101的角度，进而确定出上述检测范围。可选的，可以由第一微波感应器101确定出上述检测范围，或者是第一微波感应器101将接收到的微波信号发送给外部设备，比如车辆避障告警系统100中的服务器(图1中未示出)，由该服务器确定出上述检测范围，这能够节省第一微波感应器101的计算资源。

作为另一个可选的实现方式，还可以由车辆避障告警系统100中的红外感应器(图1中未示出)辅助支持第一微波感应器101确定上述检测范围。这里，由于红外感应器可用作物体判断，因此，在第一微波感应器101检测物体时，可以进一步获取红外感应器接收到的该物体反射回来的红外信号，基于该红外信号对该物体进行判断，以确定该物体是否为车身。

此外，由于上述检测范围是通过实际测量确定出的，因此，在车辆上安装微波感应器时，对微波感应器的安装角度并无严格要求。这则进一步提高了微波感应器的安装灵活性。

在一实施例中，处理器103位于车辆避障告警系统100的主控板(图1中未示出)上。在一个例子中，如图3所示，除处理器103以外，主控板上还可以包括：电源及充电模组301、通信模块302。其中，电源及充电模组301用于为主控板供电，同时还支持OBD(On-BoardDiagnostic，车载诊断系统)接口，以直接接入车辆的OBD接口进行充电。通信模块302则用于实现处理器103、第一微波感应模块101，以及第二微波感应模块102和服务器之间进行通信，比如用于将第一微波感应模块101接收到的微波信号发送给服务器，以由服务器基于微波信号确定第一微波感应模块101的检测范围。可选的，通信模块302可为4G模块。

在一实施例中，如图4所示，告警器104包括第一发光元件1041、第二发光元件1042。其中，第一发光元件1041设置于车辆前挡风玻璃左侧边缘与车体连接处的缝隙中，第二发光元件1042则设置于车辆前挡风玻璃右侧边缘与车体连接处的缝隙中。需要说明的是，这里所描述的第一发光元件1041和第二发光元件1042的安装位置仅仅用作举例，并非用作限定。

在一个例子中，第一发光元件1041和第二发光元件1042可以为超薄晶体霓虹发光片。由于超薄晶体霓虹发光片的形态相对透明且体积较小，因此，将超薄晶体霓虹发光片作为告警器设置于车辆前挡风玻璃的左右两侧边缘与车体连接处的缝隙中，不会影响车辆驾驶员的视野，同时还能够在进行障碍物告警时，对车辆驾驶员起到有效的障碍物告警作用。

以上对车辆避障告警系统100的架构进行了说明。下面则结合图1通过具体的实施例对本发明提供的车辆避障告警方法进行说明。

参见图5，为本发明提供的车辆避障告警方法的实施例流程图，应用与图1所示例的车辆避障告警系统100，包括以下步骤：

步骤501：第一微波感应器和/或第二微波感应器在车辆行驶过程中，检测车辆前方的设定范围内是否存在障碍物，并在检测到障碍物时，确定车辆与障碍物之间的距离。

在一个例子中，在车辆行驶过程中，第一微波感应器101和第二微波感应器102可以都处于工作状态。在第一微波感应器101和第二微波感应器102都处于工作状态时，上述设定范围则指第一微波感应器101和第二微波感应器102各自的检测范围，比如图2中201和202所示范围。

在另一个例子中，在车辆行驶过程中，第一微波感应器101和第二微波感应器102中可以仅有一个处于工作状态，这则意味着第一微波感应器101和第二微波感应器102是相互独立的，一方的工作状态不会对另一方产生影响。其中，在第一微波感应器101处于工作状态，而第二微波感应器102未处于工作状态时，上述设定范围则指第一微波感应器101的检测范围，比如图2中201所示范围。在第二微波感应器102处于工作状态，而第一微波感应器101未处于工作状态时，上述设定范围则指第二微波感应器102的检测范围，比如图2中202所示范围。

在本发明实施例中，第一微波感应器和/或第二微波感应器在车辆行驶过程中，检测车辆前方的设定范围内是否存在障碍物，并在检测到障碍物时，确定车辆当前的行驶速度、车辆与障碍物之间的距离。

以第一微波感应器为例，在车辆前方的设定范围内不存在障碍物时，第一微波感应器在设定范围全域上接收到的微波信号波动较小，而在车辆前方的设定范围内存在障碍物时，障碍物反回来的微波信号对应的数值将明显高于设定范围内不存在障碍物的区域反回来的微波信号，据此第一微波感应器可以检测到障碍物，同时，还可以根据障碍物反回来的微波信号对应的数值确定障碍物和车辆之间的距离。至于第一微波感应器具体是如何检测到障碍物并确定车辆与障碍物之间的距离的，本发明不再赘述。

步骤502：处理器基于车辆当前的行驶速度和车辆与障碍物之间的距离确定当前的碰撞风险等级。

这里的碰撞风险等级用于表示车辆和障碍物之间碰撞风险的高低。可选的，碰撞风险等级可以包括高风险、中风险、低风险。

可以理解的是，在实际应用中，车辆和障碍物之间的碰撞风险与车辆的行驶速度、车辆与障碍物之间的距离密切相关。比如，在车辆的行驶速度一定的情况下，车辆与障碍物之间的距离越近，车辆和障碍物之间的碰撞风险越高。再比如，在车辆与障碍物之间的距离一定的情况下，车辆的行驶速度越高，车辆和障碍物之间的碰撞风险越高。基于此，在本发明实施例中，处理器基于车辆当前的行驶速度和车辆与障碍物之间的距离确定当前的碰撞风险等级。在一个例子中，处理器可以通过上述OBD接口获取车辆当前的行驶速度。

在一实施例中，处理器上记录有判断规则集，该判断规则集中可包括多条判断规则，每一条判断规则包括车辆的行驶速度、车辆和障碍物之间的距离，以及碰撞风险等级的对应关系，用于处理器进行碰撞风险等级的判断。在该实施例中，处理器则以车辆当前的行驶速度和步骤501中确定出的车辆和障碍物之间的距离为关键字，在已记录的判断规则集中查找包含该关键字的对应关系(以下称目标对应关系)，将目标对应关系中的碰撞风险等级确定为当前的碰撞风险等级。

举例来说，如下述表1，为判断规则集的一种示例：

表1

假设车辆当前的行驶速度为60km/h，车辆与障碍物之间的距离为2米，则基于表1所示例的判断规则集，可以得到当前的碰撞风险等级为中风险。

再假设车辆当前的行驶速度为80km/h，车辆与障碍物之间的距离为2米，则基于表1所示例的判断规则集，可以得到当前的碰撞风险等级为高风险。

步骤503：告警器基于碰撞风险等级进行障碍物告警。

这里，不同的碰撞风险等级对应不同的告警形式，这能够实现车辆驾驶员根据感知到的告警形式直观判断出当前的碰撞风险等级。

在一实施例中，不同的告警形式表现为告警器的闪烁频次不同。可选的，当前的碰撞风险等级越高，告警器的闪烁频次越高。可选的，在碰撞风险等级为高风险时，告警器保持常亮，直至未检测到障碍物或者碰撞风险等级发生变化。

通过以上技术方案可以看出，本发明实施例中，通过第一微波感应器和/或第二微波感应器在车辆行驶过程中，检测车辆前方的设定范围内是否存在障碍物，并在检测到障碍物时，确定车辆与障碍物之间的距离，处理器基于车辆当前的行驶速度和车辆与障碍物之间的距离确定当前的碰撞风险等级，告警器基于碰撞风险等级进行障碍物告警，实现了在车辆盲区中出现障碍物时能够及时提醒车辆驾驶员，从而提高驾驶安全性。

进一步，本实施例通过微波感应器在车辆行驶过程中检测障碍物，由于微波感应器体积较小，安装方便且成本较低，因此提高了车辆障碍物告警系统的安装灵活性，降低了避障告警的实现成本。

此外，在一实施例中，告警器还可以通过不同的告警形式指示出车辆与障碍物之间的方位关系，这能够实现车辆驾驶员根据感知到的告警形式直观判断出障碍物所在方位。

在一个例子中，这里的方位关系包括：障碍物位于车辆的左前方、或者障碍物位于车辆的右前方，或者障碍物位于车辆的正前方。其中，若仅第一微波感应器检测到障碍物，则可以确定障碍物位于车辆的左前方；若仅第二微波感应器检测到障碍物，则可以确定障碍物位于车辆的右前方；若第一微波感应器和第二微波感应器均检测到障碍物，则可以确定障碍物位于车辆的正前方，或者确定车辆的左前方和右前方分别有一个障碍物。

在一实施例中，处理器可以基于车辆与障碍物之间的方位关系在图4所示例的第一发光元件1041和第二发光元件1042中确定目标发光元件，之后，则由目标发光元件进行障碍物告警。也就是说，在指示车辆与障碍物之间的方位关系时，不同的告警形式表现为发光位置不同。

在一个例子中，若障碍物位于车辆的左前方，则处理器将第一发光元件1041确定为目标发光元件。通过由第一发光元件1041进行障碍物告警，可以实现车辆驾驶员直观判断出障碍物位于车辆左前方。

在另一个例子中，若障碍物位于车辆的右前方，则处理器将第二发光元件1042确定为目标发光元件。通过由第二发光元件1042进行障碍物告警，可以实现车辆驾驶员直观判断出障碍物位于车辆右前方。

在再一个例子中，若障碍物位于车辆的正前方，则处理器将第一发光元件1041和第二发光元件1042确定为目标发光元件。通过由第一发光元件1041和第二发光元件1042进行障碍物告警，可以实现车辆驾驶员直观判断出障碍物位于车辆正前方。

当然，若车辆的左前方和右前方分别有一个障碍物，则处理器也可以将第一发光元件1041和第二发光元件1042确定为目标发光元件。

此外，在实际应用中，微波感应器检测到的障碍物并不一定会妨碍车辆行驶，比如，路面上的小石子、减速带等并不会妨碍车辆行驶，因此，在检测到这些障碍物时，可以不进行障碍物告警。同时，一些比较高或者体积比较大的障碍物，比如车辆、电线杆、限宽桩等虽然会妨碍车辆行驶，但是这些障碍物很容易被车辆驾驶员感知到，因此，在检测到这些障碍物时，也可以不进行障碍物告警，以避免分散车辆驾驶员的注意力。

基于此，在一实施例中，以第一微波感应器为例，第一微波感应器在检测到车辆前方的设定范围内存在障碍物时，确定障碍物的高度。之后，在确定障碍物的高度满足设定高度范围，比如5厘米～2米时，再确定进行障碍物告警，即，执行上述步骤502和步骤503。

进一步，在实际应用中，当进行障碍物告警时，车辆驾驶员通常会调整自身的视角来感知障碍物。然而，对于一些高度较低的障碍物，比如身高比较低的小朋友、停车桩等，很可能出现车辆驾驶员即使调整自身的视角也无法感知到障碍物的情况。在该种情况下，为了避免车辆驾驶员因自身感知不到障碍物就错误地判断车辆前方不存在障碍物，可以由告警器生成用于提示障碍物不易被车辆驾驶员感知的告警信号，比如，在第一发光元件1041的指定区段上进行闪烁。

在一实施例中，处理器在确定障碍物的高度满足设定高度范围且低于设定高度阈值，比如50厘米时，控制告警器生成用于提示障碍物不易被车辆驾驶员感知的告警信号。

此外，在实际应用中，当车辆前方出现障碍物时，不同的驾驶员具有不同的驾驶习惯和反应速度，同时，对于同一驾驶员而言，在不同时间点其精神状态的不同也会导致反应速度的不同。比如，驾驶经验丰富的驾驶员通常能够及时感知到障碍物，并在感知到障碍物时采取平稳减速的制动行为，而驾驶经验不足的驾驶员很可能无法及时感知到障碍物，并在感知到障碍物时采取急刹车的制动行为。再比如，同一驾驶员在白天精神状态比较好，能够及时感知到障碍物，而在夜晚，由于身体疲惫而很可能无法及时感知到障碍物。基于此，在车辆行驶速度和车辆与障碍物之间的距离一定的情况下，对于不同的驾驶员，或者对应同一驾驶员在不同的时间点可以采取不同的告警敏感度，比如在判定驾驶员能够及时感知障碍物的情况下降低告警敏感度，以避免强度较高的障碍物告警分散驾驶员的注意力，在判定驾驶员不能及时感知障碍物的情况下提高告警敏感度，以及时引起驾驶员对障碍物的注意力，有效地避免碰撞。这里，采取不同的告警敏感度可以通过制定不同的判断规则集实现。

基于上述描述，在一实施例中，处理器可以采集告警相关信息，这里的告警相关信息至少包括：车辆的行驶速度、车辆与障碍物之间的距离，以及车辆驾驶员的驾驶习惯信息，比如制动时间、制动时的速度变化等，之后，基于告警相关信息确定判断规则集，并利用新确定出的判断规则集更新处理器上已记录的判断规则集。

比如，车辆的行驶速度为60km/h，在检测到车辆与障碍物之间的距离为2米时，车辆驾驶员采取急刹车的制动行为，在0.2秒内将车辆的行驶速度降为0，这则意味着该车辆驾驶员并未及时感知到障碍物。在该种情况下，则可以提高针对该车辆驾驶员的告警敏感度，比如将上述表1所示例的判断规则集调整为如下述表2所示：

表2

如上述表2所示，在车辆与障碍物之间的距离为2米及以下时则以高风险的告警形式对车辆驾驶员进行障碍物告警，相较于之前在车辆与障碍物之间的距离为1米及以下时才以高风险的告警形式对车辆驾驶员进行障碍物告警，提高了告警敏感度。

再比如，车辆的行驶速度为60km/h，在检测到车辆与障碍物之间的距离为6米时，车辆驾驶员即采取平稳减速的制动行为，在2秒内将车辆的行驶速度降至40km/h并成功避过障碍物，这则意味着该车辆驾驶员能够及时感知到障碍物。在该种情况下，则可以降低针对该车辆驾驶员的告警敏感度，比如将上述表1所示例的判断规则集调整为如下述表3所示：

表3

如上述表3所示，在车辆与障碍物之间的距离为0.8米及以下时才以高风险的告警形式对车辆驾驶员进行障碍物告警，相较于之前在车辆与障碍物之间的距离为1米及以下时即以高风险的告警形式对车辆驾驶员进行障碍物告警，降低了告警敏感度。

在一个例子中，为了降低处理器的计算压力，处理器可将采集到的告警相关信息发送给服务器，由服务器基于告警相关信息确定判断规则集，并将确定出的判断规则集发送给处理器，以使处理器利用接收到的判断规则集更新已记录的判断规则集。

可选的，服务器可以通过机器学习的方式实现基于告警相关信息确定判断规则集。比如，可以预先训练出一个用于生成判断规则集的模型，该模型以告警相关信息为输入，以判断规则集为输出。在应用中，服务器可以将接收到的告警相关信息输入至该模型，得到判断规则集。至于该模型的训练过程，本发明不再详述。

通过上述处理，能够实现根据车辆驾驶员的驾驶习惯呈现出相应的告警效果，提升用户体验。

与前述描述的车辆避障告警方法的实施例相对应，下面再结合图1所示例的车辆避障告警系统100，对车辆避障告警系统100中各部件的功能进行说明：在一可能的实施方式中，第一微波感应器101和/或第二微波感应器102，在车辆行驶过程中，检测车辆前方的设定范围内是否存在障碍物，并在检测到障碍物时，确定车辆与障碍物之间的距离。

在一可能的实施方式中，处理器103，基于车辆当前的行驶速度和车辆与障碍物之间的距离确定当前的碰撞风险等级；

告警器104，基于当前的碰撞风险等级进行障碍物告警。

在一可能的实施方式中，第一微波感应器101和/或第二微波感应器102，在检测到障碍物时，确定车辆与障碍物之间的方位关系，所述方位关系包括：障碍物位于车辆的左前方，或者障碍物位于车辆的右前方；

处理器103，基于车辆与障碍物之间的方位关系在第一发光元件1041和第二发光元件1042中确定目标发光器件；

目标发光器件，基于碰撞风险等级进行障碍物告警。

在一可能的实施方式中，第一微波感应器101和/或第二微波感应器102，在检测到障碍物时，确定障碍物的高度；

处理器103，在确定障碍物的高度满足设定高度范围时，基于车辆当前的行驶速度和车辆与障碍物之间的距离确定当前的碰撞风险等级。

在一可能的实施方式中，处理器103，在确定障碍物的高度满足设定高度范围且低于设定高度阈值时，控制告警器生成用于提示障碍物不易被车辆驾驶员感知的告警信号。

在一可能的实施方式中，处理器103，以车辆当前的行驶速度和车辆与障碍物之间的距离为关键字，在已记录的判断规则集中查找包含关键字的目标对应关系，所述判断规则集包括：行驶速度、距离和碰撞风险等级的对应关系；

将目标对应关系中的碰撞风险等级确定为当前的碰撞风险等级。

在一可能的实施方式中，处理器103，采集告警相关信息，并将采集的告警相关信息发送至服务器，所述告警相关信息至少包括：车辆当前的行驶速度、车辆与障碍物之间的距离，以及车辆驾驶员的驾驶习惯信息；

服务器，基于告警相关信息确定判断规则集，并将确定出的判断规则集发送给处理器103，以使处理器103利用接收到的判断规则集更新已记录的判断规则集。

本发明实施例还提供一种车辆，该车辆上包含有本发明实施例提供的车辆避障告警系统。

专业人员应该还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

结合本文中所公开的实施例描述的方法或算法的步骤可以用硬件、处理器执行的软件模块，或者二者的结合来实施。软件模块可以置于随机存储器(RAM)、内存、只读存储器(ROM)、电可编程ROM、电可擦除可编程ROM、寄存器、硬盘、可移动磁盘、CD-ROM、或技术领域内所公知的任意其它形式的存储介质中。

以上所述的具体实施方式，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施方式而已，并不用于限定本发明的保护范围，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (14)

1.一种车辆避障告警方法，其特征在于，应用于车辆避障告警系统，所述系统包括第一微波感应器、第二微波感应器、处理器，以及告警器；所述方法包括：

所述第一微波感应器和/或所述第二微波感应器在车辆行驶过程中，检测车辆前方的设定范围内是否存在障碍物，并在检测到障碍物时，确定车辆与所述障碍物之间的距离；

所述处理器基于车辆当前的行驶速度和车辆与所述障碍物之间的距离确定当前的碰撞风险等级；

所述告警器基于所述碰撞风险等级进行障碍物告警。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述第一微波感应器和/或所述第二微波感应器在检测到障碍物时，确定车辆与所述障碍物之间的方位关系，所述方位关系包括：障碍物位于车辆的左前方、障碍物位于车辆的右前方，或者障碍物位于车辆的正前方；

所述处理器基于所述车辆与所述障碍物之间的方位关系在所述告警器中的第一发光元件和第二发光元件中确定目标发光元件；

所述告警器基于所述碰撞风险等级进行障碍物告警，包括：

所述目标发光元件基于所述碰撞风险等级进行障碍物告警。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述第一微波感应器和/或所述第二微波感应器在检测到障碍物时，确定所述障碍物的高度；

所述处理器基于车辆当前的行驶速度和车辆与所述障碍物之间的距离确定当前的碰撞风险等级，包括：

所述处理器在确定所述障碍物的高度满足设定高度范围时，基于车辆当前的行驶速度和车辆与所述障碍物之间的距离确定当前的碰撞风险等级。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述处理器在确定所述障碍物的高度满足设定高度范围且低于设定高度阈值时，控制所述告警器生成用于提示所述障碍物不易被车辆驾驶员感知的告警信号。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述处理器基于车辆当前的行驶速度和车辆与所述障碍物之间的距离确定当前的碰撞风险等级，包括：

所述处理器以车辆当前的行驶速度和车辆与所述障碍物之间的距离为关键字，在已记录的判断规则集中查找包含所述关键字的目标对应关系，所述判断规则集包括：车辆的行驶速度、车辆和障碍物之间的距离，以及碰撞风险等级的对应关系；

将所述目标对应关系中的碰撞风险等级确定为当前的碰撞风险等级。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述处理器采集告警相关信息，并将采集的告警相关信息发送至所述系统中的服务器，所述告警相关信息至少包括：车辆当前的行驶速度、车辆与所述障碍物之间的距离，以及车辆驾驶员的驾驶习惯信息；

所述服务器基于所述告警相关信息确定判断规则集，并将确定出的判断规则集发送给所述处理器，以使所述处理器利用接收到的判断规则集更新所述已记录的判断规则集。

7.一种车辆避障告警系统，其特征在于，包括：第一微波感应器、第二微波感应器、处理器，以及告警器；

其中，所述第一微波感应器设置于车辆左侧后视镜上，所述第二微波感应器设置于所述车辆右侧后视镜上；

所述第一微波感应器和/或所述第二微波感应器，在车辆行驶过程中，检测车辆前方的设定范围内是否存在障碍物，并在检测到障碍物时，确定车辆与所述障碍物之间的距离；

所述处理器，基于所述车辆当前的行驶速度和车辆与所述障碍物之间的距离确定当前的碰撞风险等级；

所述告警器，基于所述碰撞风险等级进行障碍物告警。

8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述告警器，包括：第一发光元件、第二发光元件；

所述第一发光元件设置于车辆前挡风玻璃左侧边缘与车体连接处的缝隙中，所述第二发光元件设置于车辆前挡风玻璃右侧边缘与车体连接处的缝隙中。

9.根据权利要求8所述的系统，其特征在于，

所述第一微波感应器和/或所述第二微波感应器，在检测到障碍物时，确定车辆与所述障碍物之间的方位关系，所述方位关系包括：障碍物位于车辆的左前方，或者障碍物位于车辆的右前方；

所述处理器，基于所述车辆与所述障碍物之间的方位关系在所述第一发光元件和第二发光元件中确定目标发光器件；

所述目标发光器件，基于所述碰撞风险等级进行障碍物告警。

10.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，

所述第一微波感应器和/或第二微波感应器，在检测到障碍物时，确定所述障碍物的高度；

所述处理器，在确定所述障碍物的高度满足设定高度范围时，基于车辆当前的行驶速度和车辆与所述障碍物之间的距离确定当前的碰撞风险等级。

11.根据权利要求10所述的系统，其特征在于，

所述处理器，在确定所述障碍物的高度满足设定高度范围且低于设定高度阈值时，控制所述告警器生成用于提示所述障碍物不易被车辆驾驶员感知的告警信号。

12.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，

所述处理器，以车辆当前的行驶速度和车辆与所述障碍物之间的距离为关键字，在已记录的判断规则集中查找包含所述关键字的目标对应关系，所述判断规则集包括：行驶速度、距离和碰撞风险等级的对应关系；

将所述目标对应关系中的碰撞风险等级确定为当前的碰撞风险等级。

13.根据权利要求12所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：服务器；

所述处理器，采集告警相关信息，并将采集的告警相关信息发送至所述服务器，所述告警相关信息至少包括：车辆当前的行驶速度、车辆与所述障碍物之间的距离，以及车辆驾驶员的驾驶习惯信息；

所述服务器，基于所述告警相关信息确定判断规则集，并将确定出的判断规则集发送给所述处理器，以使所述处理器利用接收到的判断规则集更新所述已记录的判断规则集。

14.一种车辆，其特征在于，包括权利要求7～13任一项所述的车辆避障告警系统。

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