CN111685806B - 控制装置 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种控制装置(200)，包括：柄部(210)和多个撑杆(220)，所述多个撑杆(220)的近端铰接至所述柄部(210)，所述多个撑杆(220)的远端设置有用于吸附空腔脏器的组织的吸附部(230)。

Description

控制装置

技术领域

本公开一般涉及医疗器械领域，具体涉及为空腔脏器建立手术通道的一个装置或一套件，尤其涉及一种撑开装置、一种控制装置、一种刀具装置、一种通道装置和包括至少两个前述装置的套件。

背景技术

据统计，世界心血管病的患病率和死亡率仍处于逐年上升阶段，严重威胁着人类的生命健康。心血管手术包括开胸建立体外循环手术和心导管微创手术。目前，心血管微创手术通常是通过动脉和静脉系统借助于导管、电极和各种植入物进行。这种通过动脉和静脉系统向心脏内推送导管、电极和植入物需要经过较长的操作距离使得操作困难、尤其是高危部位手术危险性极高。另外，血管口径细小，限制了较大植入物的推送。因此，目前大多心脏手术仍然只能通过开胸体外循环手术进行，这就需要15-25cm的手术切口、劈开胸骨和体外循环。这些创口和体外循环对实质脏器的适时和后续损伤。给患者带来了极大手术风险和严重的术后损害。

发明内容

鉴于现有技术中的上述缺陷或不足，期望提供一种装置或一系列装置，能够为诸如心脏等空腔脏器建立短距离、相对较大口径的微创手术通道，以实现较为复杂的心脏微创手术操作，替代目前大量需要开胸进行的心脏手术。

本申请的第一方面提供了一种撑开装置，包括：框架和多个销，所述多个销均沿第一方向平行布置，所述框架支撑所述多个销使得所述多个销能够沿与所述第一方向垂直的方向在聚拢位置与撑开位置之间移动。

优选地，所述多个销在所述聚拢位置与所述撑开位置之间同步地移动。

优选地，所述框架设置有彼此间隔开的两个枢轴，在所述聚拢位置中，所述多个销处于所述两个枢轴之间，在从所述聚拢位置到所述撑开位置的过程中，所述多个销绕所述两个枢轴向两侧摆动。

优选地，所述多个销的摆动角度在30°与90°之间。

优选地，所述多个销通过连杆连接至所述两个枢轴，所述框架包括两个固定梁和两个移动梁，所述两个枢轴分别设置在一个固定梁上，与所述第一方向垂直的所述方向包括第二方向和第三方向，所述两个固定梁沿所述第二方向延伸，所述两个移动梁沿所述第三方向延伸，所述两个固定梁支撑所述两个移动梁使得所述两个移动梁能够在所述第二方向上相向移动或相背移动，当所述两个移动梁在所述第二方向上移动时，所述多个销沿所述两个移动梁在所述第三方向上移动。

优选地，所述两个移动梁设置有滑轨，所述多个销沿所述滑轨移动。

优选地，所述两个固定梁设置有用于相对于手术台固定所述撑开装置的固定部，固定部还用于相对于手术台固定刀具装置、控制装置或通道装置。

优选地，所述固定梁设置有驱动部，用于驱动所述两个移动梁同步地移动以及将所述多个销锁定在所述撑开位置处。

优选地，所述销具有渐缩的远端。

优选地，所述多个销包括呈矩形分布的四个销。

本申请的第二方面提供了一种控制装置，包括：柄部和多个撑杆，所述多个撑杆的近端铰接至所述柄部，所述多个撑杆的远端设置有用于吸附空腔脏器的组织的吸附部。

优选地，所述多个撑杆能够绕所述柄部在分开位置与合并位置之间同步地移动。

优选地，所述吸附部以彼此基本上相对的方式设置。

优选地，所述多个撑杆呈大致L型。

优选地，所述多个撑杆还设置有位于所述吸附部的远端侧的指状件，在所述分开位置中，所述指状件张开，在所述合并位置中，所述指状件彼此靠拢抱合。

优选地，在所述合并位置中，所述指状件彼此靠拢抱合成大致环形。

优选地，在所述合并位置中，所述指状件将所述空腔脏器的组织推压到位于所述多个撑杆之间的通道装置上。

优选地，所述吸附部包括吸盘。

优选地，所述多个撑杆包括两个撑杆。

优选地，所述多个撑杆的至少一部分覆盖有防护层。

本申请的第三方面提供了一种刀具装置，包括：刀柄和一对刀片，所述一对刀片从所述刀柄的远端朝向远端侧延伸并能够向近端侧摆动。

优选地，当所述一对刀片朝向远端侧时，所述一对刀片彼此大致重叠。

优选地，所述一对刀片包括刀尖。

优选地，所述一对刀片铰接至所述刀柄从而能够从两侧向近端侧摆动。

优选地，所述刀柄的两侧设置有凹部，所述一对刀片能够向近端侧摆动至所述凹部内。

优选地，在所述一对刀片向近端侧摆动的过程中，所述一对刀片的刀刃一边切割空腔脏器的组织，一边朝向近端侧推动所述空腔脏器的组织。

优选地，所述刀刃能够与所述凹部产生剪切作用。

优选地，所述刀柄的近端设置有拉杆和抵靠部，通过使所述拉杆和所述抵靠部彼此靠近来驱动所述一对刀片进行摆动。

优选地，所述刀柄呈大致圆柱形，所述拉杆和所述抵靠部以可拆卸的方式连接至所述刀柄。

优选地，所述刀柄设置有止挡部，用于限定所述一对刀片的摆动行程。

本申请的第四方面提供了一种通道装置，包括呈大致管状的本体，所述本体的远端适于穿过空腔脏器的组织从而为所述空腔脏器建立外部通道，所述本体包括可弯部，用于改变所述本体的远端相对于所述空腔脏器的朝向。

优选地，通道装置还包括操作器，所述操作器设置在所述本体的近端处，所述操作器设置成改变所述可弯部的弯曲程度和/或弯曲方向。

优选地，所述本体设置有锁定件，用于锁定所述可弯部的弯曲程度和/或弯曲方向。

优选地，所述操作器包括支架、操作板和多个拉线，所述支架连接至所述本体的近端并以可转动的方式支承所述操作板，所述操作板经由所述多个拉线连接至所述可弯部。

优选地，所述多个拉线包括以等间隔的方式布置在所述本体外侧的三个拉线。

优选地，所述操作器能够从所述本体上拆卸，从而允许所述本体嵌套在刀具装置外侧并沿所述刀具装置穿过所述空腔脏器的组织。

优选地，在所述本体穿过所述空腔脏器的组织后，将所述刀具装置从所述本体的近端侧取出。

优选地，所述本体内设置有单向阀，所述单向阀与所述本体的远端相邻，以防止任何物体从所述本体的远端朝向近端侧意外地通过所述本体。

优选地，所述本体的侧壁设置有气孔，用于改善本体内的气压环境。

优选地，所述本体的远端设置有凸起，用于防止所述本体从所述空腔脏器脱离。

根据本申请的上述方面之一或者其任意组合，可以实现下述有益技术效果：为空腔脏器建立了大口径、短距离的微创体外通道，从而允许更多的手术通过微创形式进行，为患者减轻了痛苦并降低了风险。

附图说明

通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1示出了根据本申请实施方式的撑开装置的立体图；

图2示出了根据本申请实施方式的撑开装置的另一立体图，其中，销处于聚拢位置；

图3示出了根据本申请实施方式的撑开装置的另一立体图，其中，销彼此稍稍分开；

图4示出了根据本申请实施方式的撑开装置的另一立体图，其中，销处于撑开位置；

图5示出了根据本申请实施方式的撑开装置的仰视平面图；

图6A至6C示出了根据本申请实施方式的撑开装置的俯视图；

图7A至7C示出了根据本申请实施方式的撑开装置的仰视立体图；

图8示出了根据本申请实施方式的控制装置的正面立体图；

图9示出了根据本申请实施方式的控制装置的背面立体图；

图10示出了根据本申请实施方式的控制装置的仰视立体图，其中，撑杆处于合并位置；

图11示出了根据本申请实施方式的控制装置的俯视立体图，其中，撑杆处于合并位置；

图12示出了根据本申请实施方式的控制装置的另一俯视立体图，其中，撑杆处于合并位置；

图13示出了根据本申请实施方式的控制装置的侧视图，其中，撑杆处于合并位置；

图14示出了根据本申请实施方式的刀具装置的立体图；

图15示出了根据本申请实施方式的刀具装置的侧视图；

图16示出了根据本申请实施方式的刀具装置的另一侧视图；

图17示出了根据本申请实施方式的刀具装置的侧视立体图；

图18示出了根据本申请实施方式的刀具装置的侧视图，其中，刀片开始向近端侧摆动；

图19示出了根据本申请实施方式的刀具装置的局部放大立体图，其中，刀片摆动角度与图18相同；

图20示出了根据本申请实施方式的刀具装置的局部放大侧视图，其中，刀片相对于图18进一步向近端侧摆动；

图21示出了根据本申请实施方式的刀具装置的局部放大立体图，其中，刀片摆动到凹部内；

图22示出了根据本申请实施方式的刀具装置的另一立体图，其中，刀片摆动到凹部内，且拉杆和抵靠部已被移除；

图23示出了根据本申请实施方式的通道装置的立体图；

图24示出了根据本申请实施方式的通道装置的侧视图；

图25示出了根据本申请实施方式的通道装置的另一立体图，其中，操作器被移除；

图26示出了根据本申请实施方式的通道装置的另一立体图，其中，操作器被移除；

图27示出了根据本申请实施方式的通道装置的另一侧视图，其中，操作器被移除；

图28示出了根据本申请实施方式的通道装置的放大立体图，其中，详细示出了通道装置的远端；

图29示出了根据本申请实施方式的通道装置的另一立体图，其中，可弯部被弯曲；

图30示出了根据本申请实施方式的通道装置的另一立体图，其中，可弯部被弯曲，操作器被移除；

图31示出了根据本申请实施方式的通道装置的另一立体图，其中，可弯部被弯曲，操作器被移除；以及

图32示出了根据本申请实施方式的通道装置的另一立体图，其中，可弯部被弯曲，操作器被移除。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关发明，而非对该发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与发明相关的部分。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。

本文中，可以理解，术语″近端侧″或″近端″表示靠近医生或施术者的一侧或一端，术语″远端侧″或″远端″表示靠近患者或受术者的一侧或一端。

本申请提供了一个装置或一系列装置，用于给空腔脏器建立体外通道，以满足复杂微创手术的要求。下文中，以心脏为例进行描述，当然，在其他实施方式中，空腔脏器还可以包括胃、膀胱等。

本申请提供了一系列装置(或称为套件)，其可以包括撑开装置 100、控制装置200、刀具装置300和通道装置400中的至少一者。此四个装置可以彼此配合使用，或者单独使用。在应用中，简而言之，为了给心脏建立短距离且较宽口径的体外通道，先需要从肋骨之间建立胸腔切口将刀具等穿入胸腔，随后在心脏组织创建心脏切口，进而完成心脏的体外通道建立。

具体地，先在肋骨之间切开一个开口(胸腔切口)，例如大约3 至5厘米，该胸腔切口的大小可以取决于手术的复杂程度以及患者的年龄和体型等因素；然后，利用撑开装置100深入该胸腔切口并撑开，从而给胸腔建立出一个体外开口，然后将控制装置200经由该体外开口深入胸腔，将心脏控制住，控制心脏的方式具体包括：将心脏的一部分组织表面吸附并展平；随后，将刀具装置300同样通过已建立的胸腔切口伸入胸腔，对展平的组织进行切割并保持在该心脏切口中；最后，将通道装置400沿着刀具装置300穿过胸腔切口插入到心脏切口中，再将刀具装置300取出，通道装置400呈管状中空结构，各种微创操作或植入物可通过该通道装置400进行，从而为心脏建立了体外微创通道。

本申请可以提供上述四个装置中的任一者，也可以提供由上述四个装置中的至少两者构成的套件或系列装置。

下面将参照附图，依次描述根据本申请实施方式的撑开装置100、控制装置200、刀具装置300和通道装置400。

首先，将参照图1至图7C，详细描述根据本申请实施方式的撑开装置100。

参见图1和图2，示出了撑开装置100的全貌。图示的撑开装置 100可以包括框架120和销110，框架120可以大致呈工字形，框架 120具体地可以包括两个固定梁122和两个移动梁126，两个固定梁122彼此平行且间隔开一定距离，在应用中，两个固定梁122彼此相对固定，并且可以相对于病人、病床或手术台固定。其固定方式可以借助于固定部124(见图2)，固定部124设置在固定梁122上。如图 2所示，在本实施方式中，固定部124可以是四个，分别设置在两个固定梁122的两端。固定部124可以焊接至固定梁122或与固定梁122 一体成型。手术台上的机械手(未示出)可以抓持固定部124的下端，从而将撑开装置100固定在适于手术实施的任何位置。

固定部124上可以包括有固定孔，该固定孔上也可以安装小型机械手，从而临时性地固定穿过胸腔切口的控制装置200、刀具装置300 和/或通道装置400。

两个移动梁126也可以彼此平行设置，横跨在两个固定梁122上，并且可以沿着固定梁122滑动。移动梁126的滑动可以驱动销110运动，这将在下文中详细描述。

销110连接至框架120并可以从框架120沿第一方向延伸，如图 2所示地大致向下延伸，与固定梁122和移动梁126构成的平面大致垂直。如图2所示，四个销110彼此平行且聚拢布置，即处于聚拢位置。在应用中，四个销110可以在垂直于第一方向的方向上彼此相背离地移动(见图3)，直到撑开位置(见图4)。

销110从聚拢位置到撑开位置的方式存在诸多可选方式，例如是否同步移动，沿何种轨迹移动，由何种部件以什么方式驱动等等。下面将详细描述。

首先，有利地，多个销110在聚拢位置与撑开位置之间同步地移动。显然，销110用于插入到肋骨之间的胸腔切口中，因而同步地移动有利于力量的均匀施加，减轻撑开装置100对肋骨或相邻组织的损伤。当然，在其他实施方式中，也可以依照胸腔切口的形状和手术的具体需求，灵活地使多个销以不同步的方式移动。

有利地，多个销110在聚拢位置与撑开位置之间的移动轨迹可以是弧形。在本实施方式中，参见图5至图6C，框架120上可以设置有彼此间隔开的两个枢轴129。特别地，枢轴129可以分别设置在两个固定梁122的中间位置，当销110在聚拢位置(见图6A)时，多个销110处于两个枢轴129之间，且多个销110彼此相邻(见图5)；当销 110在撑开位置(见图6C)时，多个销110彼此分开最大距离；在从聚拢位置到撑开位置的过程中(见图6A至图6C)，多个销110绕两个枢轴129向两侧摆动。特别地，多个销110在聚拢位置到撑开位置的摆动幅度可以是在0°到90°之间，优选地，可以在30°到90°之间。当然，在其他实施方式中，销的移动轨迹可以是直线或任何其他形状，销的摆动幅度也可以基于实际需求任意设置。

如图6A至图6C所示，多个销110可以通过连杆127连接至两个枢轴129中的一者，以保证销110的移动轨迹为弧形。

返回到图2，销110沿第一方向延伸，与第一方向垂直的方向包括第二方向和第三方向，两个固定梁122沿第二方向延伸，两个移动梁126沿第三方向延伸，两个固定梁122支撑两个移动梁126使得两个移动梁126能够在第二方向上相向移动或相背移动。当两个移动梁 126在第二方向上移动时，多个销110一方面跟随两个移动梁126在第二方向上移动，另一方面沿两个移动梁126在第三方向上移动，以保证其弧形移动轨迹。

具体地，两个移动梁126可以设置有滑轨125(见图6B)，滑轨 125可以包括移动梁126上的凹槽或线性通孔。多个销110与滑轨125 配合从而能够沿滑轨125移动。

参见图6A至图7C可知，当两个移动梁126彼此相背离地移动时，销110在滑轨125和连杆127的共同作用下，逐渐展开直到撑开位置。当两个移动梁126同步地移动时，多个销110也可以同步地移动。

在本实施方式中，固定梁122还可以设置有驱动部128(见图6B)，驱动部128可以驱动两个移动梁126同步地移动。具体地，驱动部126 可以呈齿轮和双齿条的方式，以保证齿轮旋转时带动两个齿条反向同步移动，实现两个移动梁126同步地移动。例如，旋转驱动部128的摇臂以使齿轮带动双齿条移动，推动两个移动梁126彼此分开。驱动部128还可以具有锁定功能，例如齿轮和双齿条的自锁功能，以将多个销110锁定在撑开位置或任意位置。可以理解，尽管图6C示出了销的撑开位置，但是撑开位置还可以包括未图示出的其他位置，例如图6B所示的位置也可以认为是撑开位置，撑开的程度可以根据实际手术的需求而自由选择。

如图7A所示，在本实施方式中，销110的自由端即朝向病人的远端可以具有渐缩的形状，这便于将销110插入到肋骨之间的胸腔切口中。

在本实施方式中，销110可以包括四个销，四个销110在各个位置处均呈矩形分布。当然，在其他实施方式中，多个销110可以在不同位置呈任意所需分布。

在应用中，首先，在病人的肋骨之间例如右侧两个肋骨之间切开一个切口，然后将处于聚拢位置的销110均插入到该胸腔切口中，然后使销110移动到撑开位置，从而将两个肋骨撑开，为胸腔建立外部通道，控制装置200、刀具装置300和通道装置400均可以通过撑开装置100所建立的胸腔切口进入到胸腔内，例如图6C所示，从纸面外侧朝向纸面内侧进入胸腔。

下面将参照图8至图13，详细地描述根据本申请实施方式的控制装置200。

根据本申请实施方式的控制装置200可以包括柄部210和多个撑杆220，柄部210可以大致呈杆状并在应用时从近端侧向远端侧延伸，医生可以手持柄部210的近端，当然，柄部210的近端也可以安装有操纵器件或把手，这并不在本申请中详细描述。

多个撑杆220可以铰接至柄部210的远端从而能够围绕该远端转动，以在分开位置(见图8至图9)与合并位置(图10至图13)之间移动。如图所示，本实施方式的控制装置200包括两个撑杆220，两个撑杆220的近端铰接至柄部210，撑杆220的远端可以各设置有一吸附部230。当将控制装置200沿着由撑开装置100建立的胸腔切口伸入胸腔后，该吸附部230以呈合并位置的方式抵靠到心脏的组织表面，然后利用吸附部230将心脏的组织表面吸住，然后撑杆220移向撑开位置，以向两侧展平所吸附的组织。当然，在吸附的过程中，可以预先使用镊子等器具将组织提起到两吸附部230之间。

有利地，撑杆220可以在分开位置与合并位置之间同步地移动，以使心脏组织均匀受力而展平。

有利地，吸附部230可以相对设置，如图8所示，吸附部230可以设置在两个撑杆220的内侧，使得吸附部230彼此相对设置。这种设置可以将心脏的组织向近端侧提起，以便于后续刀具装置300的插入切割，以及当通道装置400插入到心脏中后，吸附部230可以将所吸附的心脏组织按压到通道装置400上。当然，在其他实施方式中，吸附部230还可以设置在其他有利位置。

如图8所示，优选地，撑杆220可以呈大致L型。L型撑杆220 的第一条边自柄部210向远端侧延伸，L型撑杆220的第二条边相对于前述第一条边成角度弯曲，例如横向延伸，从而将吸附部230引导至柄部210的延长线之外，从而在刀具装置300切割由吸附部230所展平的心脏组织时，能够不与柄部210相干涉。当然，在其他实施方式中，可以考虑将撑杆220设置成其他形状，以避免刀具装置300与控制装置200之间的干涉问题。

在本实施方式中，撑杆220还可以设置有指状件240(见图8)，指状件240可以位于吸附部230的远端侧，从而能够在应用中更加靠近心脏。指状件240可以张开(见图8至图9)，也可以抱合(见图10 至图13)。有利地，指状件240的分开与抱合动作能够与撑杆220的分开和合并联动。具体地，在撑杆220处于分开位置中，指状件240 也张开，在撑杆220处于合并位置中，指状件240彼此靠拢抱合。如此，在应用中，首先，撑杆220以处于合并位置的方式靠近心脏并用吸附部230吸附并提起心脏组织，然后撑杆220彼此分开到分开位置，使得吸附部230将所吸附的心脏组织表面展平；随后，刀具装置300 切割并插入到位于吸附部230之间的心脏组织内，再将通道装置400 沿刀具装置300插入到刀具装置300所切割并占据的心脏切口中，当通道装置400插入到心脏组织中之后，取出刀具装置300，并使撑杆 220彼此靠近到合并位置，与此同时，指状件240抱合住由吸附部230 所提起和吸附的心脏组织，并将这部分心脏组织推压到通道装置400 外侧，以防止在心脏切口与通道装置400之间有血液渗出。

有利地，在撑杆220处于合并位置中，指状件240彼此靠拢抱合成大致环形(见图12)，以匹配通道装置400的外壁形状。

在本实施方式中，吸附部230可以表现为撑杆220上的气路开口，该气路开口可以与体外的真空泵相连通，从而允许该气路开口吸附住心脏组织。但在其他实施方式中，吸附部230还可以带有吸盘，该吸盘可以与上述气路开口一起使用，也可以单独使用。上述吸盘可以涂有粘合剂，从而例如以不可逆的方式粘住心脏组织，这种粘合剂的使用方式也包含在本申请所述的吸附部内。

尽管在本实施方式中，仅示出了两个撑杆220，每个撑杆220上仅设置有一个吸附部230，但在本申请的其他实施方式中，还可以包括任意数量的撑杆220和吸附部230，以能够按不同需求展平心脏组织。

由于控制装置200需要通过撑开装置100建立的胸腔切口进入到胸腔并与心脏接触，所以为了防止控制装置200特别是撑杆220对病人组织造成损伤，可以尽量将控制装置200的边缘倒成圆角，或者在控制装置200的部分结构例如撑杆220上覆盖防护层，所述防护层可以由硅胶等弹性或柔性材料制成。在控制装置200展平心脏组织后，可以通过撑开装置100的固定部124相对于手术台固定。

下面将参照图14至图22，详细描述根据本申请实施方式的刀具装置300。

根据本申请实施方式的刀具装置300可以包括刀柄310和一对刀片320，刀柄320可以大致呈杆状或圆柱状，并且在应用时从近端侧向远端侧延伸。一对刀片320起初彼此靠拢或重叠地设置于刀柄310 的远端并且朝向远端延伸，以便于刺穿心脏组织。

具体地，在应用中，例如当控制装置200将心脏组织展平后，刀具装置300的刀片320可以穿过上述胸腔切口进入胸腔，进而刺穿所展平的心脏组织直到全部外露的刀片320均没入心脏组织。如图15 所示，虚线B大致示出了心脏组织被刺穿后相对于刀片320的位置，从图15中可以看出，刀片320刺穿心脏组织直到刀柄310的远端抵靠到心脏组织表面。有利地，刀片320的长度大于心脏组织的厚度；优选地，刀片320的长度可以是心脏组织厚度的两倍以上。优选地，一对刀片320在其远端侧可以包括刀尖，以便于顺利刺穿心脏组织。

如图18至图21所示，一对刀片320可以从刀柄310的远端侧(如图15所示)向近端侧摆动，直到收入到位于刀柄310两侧的凹部350 内(如图21所示)。该凹部350可以与刀片320在大致同一平面内延伸，从而允许刀片320在朝向近端侧摆动时能够从两侧收入到该凹部350内。

在应用中，首先，使刀片320刺穿心脏组织B，如图15所示，然后可以开始驱动刀片320向后摆动，在向后摆动的过程中，一对刀片 320的刀刃321(见图19)一边切割心脏组织，一边朝向近端侧推动所述心脏组织，以迫使刀柄310的远端穿入心脏，参见图20，虚线C 示出了心脏组织相对于刀柄310的位置。最终，刀片320收入到凹部 350内(见图21)，同时，刀柄310插入到心脏切口中。

优选地，在刀片320收入到凹部350内的过程中，刀刃321能够与凹部350的边缘紧密贴合，以产生剪切作用，从而对心脏组织进行切割，避免由于刀柄310的插入而对心脏组织造成的撕裂。

实现刀片320摆动的方式有很多种。在本实施方式中，刀片320 铰接至刀柄310的远端，铰接轴可以设置在凹部350内。

当然，驱动刀片320摆动的方式也可以有很多种。在本实施方式中，如图14所示，刀柄310的近端可以设置有拉杆330和抵靠部340，拉杆330横向穿过刀柄310并位于抵靠部340的远端侧，通过使拉杆 330和抵靠部340彼此靠近可以驱动一对刀片320摆动。例如，将抵靠部340抵靠在掌心，同时用四指以握拳姿势拉动拉杆330，以实现单手操作。尽管拉杆330和抵靠部340驱动刀片320摆动的具体传动结构在本申请中并未示出，但本领域技术人员可以想到的各个具体传动结构均包含在本申请的保护范围内。

在本实施方式中，拉杆330和抵靠部340在驱动刀片320摆动之后可以被拆卸，从而仅保留刀柄310插入到心脏内，如图22所示。如此，可以允许通道装置400嵌套在刀柄310外侧，从而引导通道装置 400穿入心脏切口，这将在下文中详细描述。

在本实施方式中，刀片320的摆动行程可以受到限制。具体地，刀柄310可以设置有止挡部311和/或止挡部312，用于限定一对刀片 320的摆动行程。如图21所示，止挡部311可以设置在凹部350的近端，从而限制刀片320在收起时的极限位置。止挡部312可以设置在刀柄310的远端，以限制刀片320在刺穿姿态时的极限位置。

在刀柄310穿入心脏之后，可以通过撑开装置100的固定部124 相对于手术台固定。

下面将参照图23至图32，详细描述根据本申请实施方式的通道装置400。

首先参照图23，根据本申请实施方式的通道装置400可以包括呈大致管状的本体410，本体410可以嵌套在已经插入到心脏切口中的刀柄310的外侧，并沿着刀柄310延伸直到也穿入心脏切口。特别地，本体410和刀柄310彼此之间可以紧密贴合从而实现气密或密封。在图23中，通道装置400的左端是近端，通道装置400的右端是远端。

如图23所示，本体410可以包括可弯部411，可弯部411可以被驱动以在一个或两个自由度内弯曲(见图29至图32)，从而改变本体 410的远端相对于心脏的朝向。这种包括可弯部411的通道装置400 可以在胸腔切口和心脏切口的位置受限的情况下，允许医生通过通道装置400朝向心脏内的多方向进行操作，使得通道装置400更大程度地适应复杂手术需求。

优选地，通道装置400的本体410上可以设置有锁定件412，用于锁住可弯部411的弯曲程度和/或弯曲方向。在本实施方式中，锁定件412可以呈大致环形并环绕在本体410上，其锁定机制将在下文详细介绍。

在本实施方式中，通道装置400还可以包括操作器420(见图23)，操作器420用于改变可弯部411的弯曲程度和/或弯曲方向，该操作器 420可以设置在本体410的近端处，从而允许医生从体外操作可弯部411。

具体地，在本实施方式中，操作器420可以包括支架421、操作板422和多个拉线423，支架421从本体410的近端朝向近端侧延伸，以支撑操作板422，操作板422以可转动的方式支撑在支架421上，同时，操作板422可以经由多个拉线423连接至可弯部411，以操纵可弯部411。这些拉线423可以沿着本体410表面延伸或者在本体410 表面上的凹槽内延伸，上述呈环形的锁定件412可以环绕在本体410 表面上，从而将拉线423相对于本体410锁定，以锁定可弯部411。

如上描述，当医生在体外转动操作板422时，操作板422经由拉线423控制可弯部411的弯曲程度和/或弯曲方向，并且该操作板422 的取向与可弯部411的取向具有一一对应关系，从而能够在体外实现可弯部411的任意调节和″朝向可视化″(参见图29)。

优选地，本申请的拉线423可以包括三根拉线，这三根拉线能够以等间隔的方式围绕本体410布置。当然，在其他实施方式中，拉线 423的数量和分布还可以基于实际需求而作出任意调整。

在本实施方式中，操作器420可以安装在本体410上或从本体410 上拆卸。在开始时，操作器420并未安装在本体410上，这允许本体 410嵌套在刀具装置300(刀柄310)外侧并沿刀具装置300穿过心脏组织，然后刀具装置300可以从本体410的近端抽出；在刀具装置300 抽出之后，将操作器420安装在本体410上来调节可弯部411的朝向，在调节和锁定可弯部411后，拆卸操作器420，从而允许从本体410 的近端向心脏内运送植入物或进行手术操作。

在本实施方式中，本体410内可以设置有单向阀，该单向阀允许本体410内从近端朝向远端的通过并阻止从远端朝向近端的通过。具体地，该单向阀可以与本体410的远端相邻，以防止任何物体(诸如血液、组织液等)从本体410的远端朝向近端侧意外地进入或通过本体410。

在通道装置400插入到心脏组织后将刀具装置300从通道装置 400的近端侧取出的过程中，由于通道装置400的远端侧设置有单向阀，且通道装置400与刀具装置300之间的气密性，会造成通道装置400内出现负压，限制刀具装置300的抽出。同样地，在体外通道建立后，会从通道装置400的近端送入植入物或其他器械，会造成通道装置400内出现高压，限制植入物或其他器械的送入。为此，参见图 28，本申请的实施方式提出，在本体410的侧壁上可以设置气孔414，该气孔414位于单向阀的近端侧，气孔414可以向本体410内通气或向外排气，从而改善了本体410内的气压环境，便于上文描述的送入和抽出操作。

另外，如图28所示，本体410的远端可以设置有凸起413，该凸起413径向向外突出，扩大了本体410的直径，这防止了在本体410 的远端插入到心脏内后，本体410意外地与心脏组织脱离。

综上，本申请提供了一种撑开装置、一种控制装置、一种刀具装置、一种通道装置以及包括至少两个前述装置的套件。上述装置或套件为空腔脏器建立了大口径短距离的微创体外通道，大幅地降低了患者的痛楚与风险。

以上描述仅为本申请的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本申请中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离所述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本申请中公开的(但不限于) 具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

附图标记列表

100撑开装置；110销；120框架；122固定梁；124固定部；125 滑轨；126移动梁；127连杆；128驱动部；129枢轴；

200控制装置；210柄部；220撑杆；230吸附部；240指状件；

300刀具装置；310刀柄；311止挡部；312止挡部；320刀片； 321刀刃；330拉杆；340抵靠部；350凹部；

400通道装置；410本体；411可弯部；412锁定件；413凸起； 414气孔；420操作器；421支架；422操作板；423拉线。

Claims (6)

1.一种控制装置（200），其特征在于，包括：柄部（210）和多个撑杆（220），所述多个撑杆（220）的近端铰接至所述柄部（210），所述多个撑杆（220）的远端设置有用于吸附空腔脏器的组织的吸附部（230）；其中

所述多个撑杆（220）能够绕所述柄部（210）在分开位置与合并位置之间同步地移动；

所述吸附部（230）以彼此相对的方式设置；

所述多个撑杆（220）还设置有位于所述吸附部（230）的远端侧的指状件（240），在所述分开位置中，所述指状件（240）张开，在所述合并位置中，所述指状件（240）彼此靠拢抱合；

在所述合并位置中，所述指状件（240）将所述空腔脏器的组织推压到位于所述多个撑杆（220）之间的通道装置（400）上；

通道装置（400），包括呈大致管状的本体（410），所述本体（410）嵌套在刀柄（310）的外侧，所述本体（410）包括可弯部（411），用于改变所述本体（410）的远端相对于所述空腔脏器的朝向；

操作器（420），所述操作器（420）设置在所述本体（410）的近端处，所述操作器（420）设置成改变所述可弯部（411）的弯曲程度和/或弯曲方向；

所述操作器（420）包括支架（421）、操作板（422）和多个拉线（423），所述支架（421）连接至所述本体（410）的近端并以可转动的方式支承所述操作板（422），所述操作板（422）经由所述多个拉线（423）连接至所述可弯部（411）；

其中，所述本体（410）内设置有单向阀，所述单向阀与所述本体（410）的远端相邻，以防止任何物体从所述本体（410）的远端朝向近端侧意外地通过所述本体（410）；

所述本体（410）的侧壁设置有气孔（414），用于改善所述本体（410）内的气压环境；

所述气孔（414）位于所述单向阀的近端侧。

2.根据权利要求1所述的控制装置（200），其中，所述多个撑杆（220）呈大致L型。

3.根据权利要求1所述的控制装置（200），其中，在所述合并位置中，所述指状件（240）彼此靠拢抱合成大致环形。

4.根据权利要求1至3中的任一项所述的控制装置（200），其中，所述吸附部（230）包括吸盘。

5.根据权利要求1至3中的任一项所述的控制装置（200），其中，所述多个撑杆（220）包括两个撑杆。

6.根据权利要求1至3中的任一项所述的控制装置（200），其中，所述多个撑杆（220）的至少一部分覆盖有防护层。

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