CN111660193B - 抛光头组件及石材抛光机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及石材智能护理领域，尤其涉及一种抛光头组件及石材抛光机器人。抛光头组件包括多个上下叠置的抛光盘组件及罩设抛光盘组件的内旋转架，抛光盘组件的周壁设有凸出部，内旋转架的周壁设有竖向卡槽和L型滑槽，竖向卡槽上下延伸，L型滑槽包括相垂直的第一卡槽和第二卡槽，第一卡槽垂直设于竖向卡槽的下方开口，第二卡槽与内旋转架的下边缘贯通；凸出部可与竖向卡槽、第一卡槽和第二卡槽滑动配合；还包括罩设内旋转架的外旋转架，其上设有避让缺口，避让缺口内设有止挡组件，可供凸出部竖向移动至第一卡槽中并抵压第一卡槽内的凸出部。机器人包括上述抛光头组件。拆卸及更换抛光盘组件时，止挡组件限制第一卡槽的凸出部上移，保证抛光效果。

Description

抛光头组件及石材抛光机器人

技术领域

本发明涉及石材智能护理领域，尤其涉及一种抛光头组件及石材抛光机器人。

背景技术

随着自动化技术和人工智能的发展，智能机器人的需求越来越广泛。石材抛光机器人能够对石材地面进行清渣、护理及抛光等操作。

石材抛光机器人在工作一段时间后，需要更换因磨损而失效的抛光盘组件。现有抛光盘组件的更换方式为人工手动更换，耗时长、工作效率低。

发明内容

本发明的目的在于提供一种抛光头组件，无需人工更换抛光盘组件，节省人力，提高工作效率，尤其适用于大面积石材地面的护理。

本发明的目的还在于提供一种石材抛光机器人，包括上述抛光头组件，无需人工干预抛光盘组件的更换，节省人力，工作效率高。

为实现上述目的，提供以下技术方案：

提供一种抛光头组件，包括：

抛光盘组件，多个所述抛光盘组件沿高度方向依次叠置，每个所述抛光盘组件的周壁上均设有凸出部；

内旋转架，罩设于多个所述抛光盘组件外，所述内旋转架的周壁上设有：

沿高度方向延伸的竖向卡槽；

L型滑槽，所述L型滑槽包括相互垂直延伸的第一卡槽和第二卡槽，所述第一卡槽垂直设于所述竖向卡槽的下方开口，所述第二卡槽与所述内旋转架的下边缘贯通；

所述凸出部可与所述竖向卡槽、所述第一卡槽和所述第二卡槽滑动配合；

所述抛光头组件还包括：

外旋转架，罩设于所述内旋转架外，所述外旋转架上设置有与所述凸出部对应的避让缺口，所述避让缺口内设置有止挡组件，所述止挡组件可供所述凸出部竖向移动至所述第一卡槽中且所述止挡组件能抵压于所述第一卡槽内的所述凸出部的上方。

进一步地，

第一状态下，所述外旋转架、所述内旋转架以及所有的所述抛光盘组件沿第一旋转方向旋转；

第二状态下，所述外旋转架和所述内旋转架沿第二旋转方向旋转，所述第一卡槽内的所述凸出部运动至所述第二卡槽并脱离所述内旋转架，所述第二旋转方向与所述第一旋转方向相反。

进一步地，所述避让缺口包括相对的第一侧壁和第二侧壁，沿所述第二旋转方向，所述第二侧壁位于所述第一侧壁的后方，所述止挡组件包括第一止挡部，所述第一止挡部凸出设置于所述第二侧壁上；

第二状态下，所述第一止挡部抵压于所述第一卡槽内的所述凸出部的上方。

进一步地，所述止挡组件还包括第二止挡部，所述第二止挡部设置于所述第一侧壁上；

第一状态下，所述第二止挡部抵压于所述第一卡槽内的所述凸出部的上方。

进一步地，所述第一止挡部和所述第二止挡部之间形成避让通道，所述避让通道与所述竖向卡槽正对时，所述凸出部可沿所述竖向卡槽和所述避让通道竖直移动至所述第一卡槽。

进一步地，所述内旋转架上设置有第一传动结构，所述外旋转架上设置有与所述第一传动结构配合的第二传动结构，所述第二传动结构包括第一配合位置和第二配合位置；

第一状态下，所述第一传动结构位于所述第一配合位置；

第二状态下，所述第一传动结构位于所述第二配合位置。

进一步地，还包括弹性下压件，所述内旋转架包括第一顶部件，所述第一顶部件间隔设置于最上部的所述抛光盘组件的上方，所述弹性下压件设置于所述第一顶部件和最上部的所述抛光盘组件之间。

进一步地，所述外旋转架包括转轴，所述内旋转架上设置有与所述转轴对应的导向套，所述转轴的一端伸入所述导向套。

进一步地，所述抛光盘组件包括抛光盘以及设置于所述抛光盘底面的清洁垫，所述凸出部设置于所述抛光盘上。

一种石材抛光机器人，包括如上所述的抛光头组件。

本发明的有益效果为：

本发明提供的抛光头组件及包含其的石材抛光机器人中，内外旋转架通过凸出部带动所有抛光盘组件正转，最底部的抛光盘组件与地面旋转摩擦，以对地面进行护理。当最底部的抛光盘组件因摩擦而失效后，内外旋转架反转，除最底部的抛光盘组件外，其余抛光盘组件随两旋转架一并反转，最底部的抛光盘组件受到地面的摩擦阻力，其相对于地面静止或反向旋转速度小于其上方的抛光盘组件，相对运动的结果为：最底部的抛光盘组件的凸出部脱离第一卡槽并运动至第二卡槽，由第二卡槽处从内旋转架上脱落，实现失效的最底部的抛光盘组件的自动拆卸。

失效的最底部的抛光盘组件从内旋转架上脱落后，剩余的最底部的抛光盘组件沿竖向卡槽下落至第一卡槽，之后两旋转架带动剩余的抛光盘组件再次正转，最底部的抛光盘组件与地面摩擦，继续对地面进行护理，实现新的抛光盘组件的自动更换到位。

进一步地，在拆卸及更换的过程中，由于地面摩擦力及向上的反作用力，最底部的抛光盘组件由向上进入竖向卡槽的运动趋势，外旋转架的止挡组件能够抵压位于第一卡槽内的最底部的凸出部，保证抛光工作的正常持续进行，保证抛光效果。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对本发明实施例描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据本发明实施例的内容和这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的抛光头组件的结构示意图；

图2为本发明实施例提供的抛光盘组件的结构示意图；

图3为本发明实施例提供的内旋转架的结构示意图；

图4为本发明实施例提供的外旋转架的结构示意图。

附图标记：

1-抛光盘组件；2-内旋转架；3-外旋转架；4-第一传动结构；5-导向套；6-弹性下压件；

11-抛光盘；12-清洁垫；

111-凸出部；

21-第一顶部件；22-第一侧部件；23-竖向卡槽；24-第一卡槽；25-第二卡槽；

241-第一槽壁；242-第二槽壁；243-槽底；

31-第二顶部件；32-第二侧部件；34-转轴；

311-第二传动结构；a-第一配合位置；b-第二配合位置；

321-避让缺口；

3211-第一侧壁；3212-第二侧壁；

331-第一止挡部；332-第二止挡部。

具体实施方式

为使本发明解决的技术问题、采用的技术方案和达到的技术效果更加清楚，下面将结合附图对本发明实施例的技术方案作进一步地详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的阻挡。此外，术语“第一”、“第二”、仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。其中，术语“第一位置”和“第二位置”为两个不同的位置。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

本实施例提供一种能够在地面上自主行走的石材抛光机器人，其包括机架以及设置于机架上的抛光头组件，通过抛光头组件对石材地面进行清渣、护理及抛光等操作。如图1所示，抛光头组件包括多个抛光盘组件1、内旋转架2、外旋转架3、第一驱动组件(图未示)和第二驱动组件(图未示)。

参见图2，多个抛光盘组件1上下依次叠放，每个抛光盘组件1的周向均凸出设置有凸出部111。示例性地，抛光盘组件1包括抛光盘11以及设置于抛光盘11底面的清洁垫12。清洁垫12通过魔术贴或针勾盘等方式安装于抛光盘11上。凸出部111凸出设置于抛光盘11的周向。凸出部111优选与抛光盘11一体成型。

内旋转架2罩设于多个抛光盘组件1的外侧。内旋转架2上对应凸出部111设置有卡槽结构，凸出部111卡入卡槽结构中，实现内旋转架2与抛光盘组件1的装配。外旋转架3罩设于内旋转架2外侧，两者之间通过传动结构连接。外旋转架3上对应凸出部111设置有避让缺口321。

第一驱动组件的输出端与外旋转架3的转轴34传动连接，以带动外旋转架3旋转，外旋转架3进一步通过传动结构带动内旋转架2。第一驱动组件优选为电机。控制第一驱动组件的输出端的正转或反转，可相应控制两个旋转架沿第一旋转方向旋转(图1中用实线箭头表示)或沿与第一旋转方向相反的第二旋转方向(图1中用虚线箭头表示)旋转。

第二驱动组件的输出端与第一驱动组件和/或外旋转架3的外壳连接，以带动外旋转架3、内旋转架2和多个抛光盘组件1一并上下移动，使最底部的抛光盘组件1与地面接触或分离。第二驱动组件也优选为电机。

进一步地，参见图3，内旋转架2为筒状，包括第一顶部件21和第一侧部件22。第一顶部件21间隔设置于最上部的抛光盘组件1的上方，第一侧部件22围设于抛光盘组件1的周向。卡槽结构开设于第一侧部件22上，卡槽结构包括相连通的竖向卡槽23和L形滑槽。

竖向卡槽23沿第一侧部件22的高度方向延伸，L型滑槽设置于竖向卡槽23的下方开口处。L型滑槽包括相互垂直延伸的第一卡槽24和第二卡槽25。第一卡槽24垂直于竖向卡槽23设置，第二卡槽25与内旋转架2的下边缘贯通。凸出部111可与竖向卡槽23、第一卡槽24和第二卡槽25滑动配合。

抛光盘组件1可由内旋转架2的底部依次装入内旋转架2内，抛光盘组件1周向的凸出部111经由第二卡槽25和第一卡槽24后向上卡入竖向卡槽23内，最后装入的抛光盘组件1的凸出部111直接卡入第一卡槽24内。反之，凸出部111也可由第二卡槽25脱离内旋转架2。

本实施例中，第一卡槽24包括上下相对的第一槽壁241和第二槽壁242以及连接第一槽壁241和第二槽壁242的槽底243。竖向卡槽23的下方开口贯穿设置于第一槽壁241。第二卡槽25与竖向卡槽23错位设置，第二卡槽25贯穿第二槽壁242。进一步地，竖向卡槽23的下方开口与第一卡槽24的槽底243间隔一定距离，即第一卡槽24的槽底243与竖向卡槽23的侧壁错位设置，最底部的抛光盘组件1的凸出部111夹设于第一槽壁241和第二槽壁242之间，并与槽底243抵接，最底部的凸出部111与其余凸出部111错位设置(参见图2)。在抛光的过程中，地面会施加给抛光盘组件1一个向上的反作用力，第一卡槽24的第一槽壁241可限制最底部的凸出部111上移，保证抛光盘组件1与地面的稳定接触，进而保证抛光效果。

当然，在其他实施例中，第一卡槽24的槽底243也可与竖向卡槽23的侧壁共面，即所有的凸出部111沿同一竖直方向设置，结构简单，加工方便。但此种情况下，在地面施加的向上的反作用力的作用下，底部的抛光盘组件1会有沿竖向卡槽23向上运动的趋势，导致抛光效果不佳。

优选地，每个抛光盘组件1的周向间隔设置有多个凸出部111，对应地，内旋转架2上设置有多个卡槽结构，保证内旋转架2与抛光盘组件1的传动稳定性。

抛光头组件的正常工作过程为：

在第一驱动组件的驱动下，外旋转架3带动内旋转架2沿第一旋转方向(图1中用实线箭头表示)旋转，内旋转架2进一步通过凸出部111带动所有的抛光盘组件1旋转，最底部的抛光盘组件1与地面旋转摩擦，以对地面进行清洁、打蜡、抛光、石材病变处理、石材翻新、地面表面硬化处理以及地面清洗等护理工作。

拆卸失效的抛光盘组件1的过程为：

当最底部的抛光盘组件1因摩擦而失效后，在第一驱动组件的驱动下，外旋转架3带动内旋转架2沿第二旋转方向(图1中用虚线箭头表示)旋转，除最底部的抛光盘组件1外，其余抛光盘组件1随内旋转架2一并旋转，最底部的抛光盘组件1受到地面的摩擦阻力，其相对于地面静止或沿第二旋转方向的运动速度小于其上方的抛光盘组件1，相对运动的结果为：最底部的抛光盘组件1的凸出部111沿第一卡槽24的第二槽壁242运动至第二卡槽25处。第一驱动组件停止工作。

之后，第二驱动组件启动，驱动整体结构上升，在重力及相关外力(具体参见以下分析)的作用下，失效的最底部的抛光盘组件1由第二卡槽25处从内旋转架2上脱落，实现失效的最底部的抛光盘组件1的自动拆卸。

更换的新的抛光盘组件1到位的过程为：

失效的最底部的抛光盘组件1从内旋转架2上脱落后，在重力及相关外力(具体参见以下分析)的作用下，剩余的抛光盘组件1沿竖向卡槽23下落预设距离，预设距离为一个抛光盘组件1的厚度，直至剩余部分中最底部的抛光盘组件1的凸出部111被第一卡槽24的第二槽壁242阻挡。

然后，第一驱动组件再次驱动，外旋转架3再次带动内旋转架2沿第一旋转方向旋转。初始旋转过程中，剩余的抛光盘组件1中，除最底部的抛光盘组件1外，其余抛光盘组件1随内旋转架2一并旋转。待最底部的抛光盘组件1的凸出部111相对于内旋转架2沿第一卡槽24的第二槽壁242运动并与第一卡槽24的槽底243抵接后，所有的抛光盘组件1随内旋转架2一并旋转，最底部的新的抛光盘组件1与地面摩擦，以继续对地面进行护理，实现新的抛光盘组件1的自动更换到位。

重复上述过程，自动拆卸掉失效的最底部的抛光盘组件1后，剩余的上部抛光盘组件1竖向下落，剩余部分中最底部的抛光盘组件1继续对地面进行护理，实现失效的抛光盘组件1的自动拆卸及新的抛光盘组件1的自动更换到位，无需人工干预，节省人力成本，工作效率高，尤其适用于大面积石材地面的护理。

进一步地，参见图1、图3和图4，内旋转架2和外旋转架3之间的传动结构包括相配合的第一传动结构4和第二传动结构311。第一传动结构4设置于内旋转架2上，第二传动结构311设置于外旋转架3上。第二传动结构311包括第一配合位置a和第二配合位置b。第一状态下，第一传动结构4位于第一配合位置a，外旋转架3带动内旋转架2沿第一旋转方向旋转。第二状态下，第一传动结构4位于第二配合位置b，外旋转架3带动内旋转架2沿第二旋转方向旋转。

具体地，第一传动结构4为凸出设置于内旋转架2上的传动杆，第二传动结构311为开设于外旋转架3上的弧形孔，弧形孔沿外旋转架3的旋转方向延伸。弧形孔包括在其延伸方向上相对的第一端(即第一配合位置a)和第二端(即第二配合位置b)。当然，在其他实施例中，也可设置第一传动结构4为弧形孔，第二传动结构311为传动杆。

进一步地，与内旋转架2的结构相同，外旋转架3也为筒状，外旋转架3包括第二顶部件31和第二侧部件32。第二顶部件31间隔设置于内旋转架2的第一顶部件21的上方。第二侧部件32围设于第一侧部件22的外侧。与凸出部111对应的避让缺口321设置于第二侧部件32上。进一步地，参见图1和图2，第一顶部件21上设置有导向套5。第二顶部件31上设置有转轴34，转轴34的一端与第一驱动组件的输出端传动连接，另一端伸入导向套5内，通过转轴34和导向套5配合，对内旋转架2和外旋转架3的旋转进行导向。

在拆卸失效的抛光盘组件1及新的抛光盘组件1更换到位的一个工作周期中，外旋转架3包括六个工作阶段：

第一工作阶段：

抛光头组件正常工作，第一传动结构4位于第二传动结构311的第一配合位置a，最底部的抛光盘组件1的凸出部111被第一槽壁241阻挡，在第一驱动组件的驱动下，外旋转架3带动内旋转架2以及所有的抛光盘组件1沿第一旋转方向旋转。

第二工作阶段：

需要拆卸失效的抛光盘组件1时，在第一驱动组件的驱动下，外旋转架3相对于内旋转架2沿第二旋转方向旋转，直至第一传动结构4运动至第二传动结构311的第二配合位置b处。

第三工作阶段：

外旋转架3带动内旋转架2一并旋转，由于地面的摩擦力，失效的最底部的抛光盘组件1与其余结构之间存在相对运动，失效的最底部的抛光盘组件1的凸出部111相对于内旋转架2沿第一卡槽24的第二槽壁242运动至第二卡槽25处时，第一驱动组件停止工作。第二驱动组件启动，驱动整个结构上升，失效的抛光盘组件1于第二卡槽25处从内旋转架2上脱落。

第四工作阶段：

第一驱动组件再次驱动，外旋转架3相对于内旋转架2沿第一旋转方向旋转。

第五工作阶段：

外旋转架3停转，剩余的抛光盘组件1开始沿竖向卡槽23下落，直至抛光盘组件1下落被第一卡槽24的第二槽壁242阻挡。

第六工作阶段：

第二驱动组件启动，驱动整个结构下移到位至最底部的抛光盘组件1与地面接触。之后第二驱动组件停止工作，第一驱动组件启动，外旋转架3再次沿第一旋转方向旋转，第一传动结构4运动至第二传动结构311的第一配合位置a处，内旋转架2随外旋转架3沿第一旋转方向一并旋转，剩余部分中的最底部的抛光盘组件1的凸出部111相对于内旋转架2沿第一卡槽24的第二槽壁242运动至与第一卡槽24的槽底243抵接。

需要说明的是，在外旋转架3的第三工作阶段，即失效的最底部的抛光盘组件1上的凸出部111相对于内旋转架2沿第一卡槽24的第二槽壁242运动至第二卡槽25的过程中，在地面的摩擦力和向上的反作用力的作用下，最底部的抛光盘组件1的凸出部111有向上进入竖向卡槽23的运动趋势，导致失效的抛光盘组件1拆卸失败。为此，参见图1和图4，在外旋转架3的避让缺口321处设置有止挡组件，止挡组件包括第一止挡部331。避让缺口321延伸至外旋转架3的底部端面，避让缺口321包括相对的第一侧壁3211和第二侧壁3212。沿第二旋转方向，第一侧壁3211位于第二侧壁3212的后方。第一止挡部331凸出设置于第一侧壁3211上。

具体地，在外旋转架3的第二工作阶段结束时，第一止挡部331随外旋转架3运动至与内旋转架2的竖向卡槽23的下方开口正对的位置，由此，在之后的第三工作阶段中，失效的最底部的抛光盘组件1的凸出部111受到第一止挡部331的阻挡，无法向上运动并进入竖向卡槽23，从而保证失效的抛光盘组件1的成功拆卸。

还需说明的是，在外旋转架3的第六工作阶段，即剩余的上部抛光盘组件1已下落至第二卡槽25的第二槽壁242处，内旋转架2与外旋转架3再次共同沿第一旋转方向旋转时，剩余部分的最底部的抛光盘组件1的凸出部111也有向上运动并进入竖向卡槽23的趋势，导致新的抛光盘组件1更换失败。为此，上述止挡组件还包括凸出设置于第二侧壁3212上的第二止挡部332。

具体地，在外旋转架3的第四工作阶段完成时，上述第一止挡部331已离开竖向卡槽23处，且第二止挡部332未到达竖向卡槽23处，第一止挡部331与第二止挡部332之间形成的避让通道正好与竖向卡槽23正对。之后，外旋转架3停转，进入第五工作阶段，剩余的抛光盘组件1沿竖向卡槽23和避让通道竖向下落到位。在外旋转架3的第六工作阶段，第二止挡部332运动至竖向卡槽23的下方开口处，阻挡剩余部分中的最底部的抛光盘组件1的凸出部111向上进入竖向卡槽23，确保新的抛光盘组件1准确更换到位。

另外，在该抛光头组件正常工作的过程中，即外旋转架3的第一工作阶段，由于地面的摩擦力及反作用力的存在，第二止挡部332也起到阻挡最底部的抛光盘组件1的凸出部111向上进入竖向卡槽23内的作用，保证抛光工作的正常进行。

可选地，该抛光头组件还包括弹性下压件6，弹性下压件6位于最上部的抛光盘组件1与内旋转架2的第一顶部件21之间。一方面，弹性下压件6为抛光盘组件1的竖向下落提供驱动力。另一方面，在抛光头组件正常工作的过程中，弹性下压件6向下抵压抛光盘组件1，防止在地面的向上的反作用力下，抛光盘组件1上下晃动，保证抛光盘组件1与地面的稳定接触，进而保证抛光效果。弹性下压件6优选为弹簧。

当然，在其他实施例中，也可不设置弹性下压件6，抛光盘组件1完全靠自身的重力作用实现脱落和下落。

为方便安装弹性下压件6，该抛光头组件还包括安装座(图未示)。安装座设置于最上部的抛光盘组件1的上方，弹性下压件6远离第一顶部件21的一端与安装座连接。示例型地，安装座为圆盘状，安装座上设置有卡勾，卡勾勾卡弹性下压件6，以对弹性下压件6限位，防止其倾斜或水平移动。

为方便由内旋转架2的底部依次装入多个抛光盘组件1，该抛光头组件还包括可拆卸地设置于内旋转架2的第一侧部件22上的限位件(图未示)。装入抛光盘组件1之前，限位件限制安装座向下移动，防止其干涉抛光盘组件1的装入或使得抛光盘组件1无法装入到位。待抛光盘组件1全部装入完毕后，再使限位件与安装座分离，安装座在弹性下压件6的作用下抵接于最上部的抛光盘组件1的上表面。

示例性地，第一侧部件22上开设有通孔，限位件为杆状，限位件由通孔伸入第一侧部件22内，并支撑安装座远离弹性下压件6的一侧，以限制安装座向下移动。待大部分的抛光盘组件1都已安装到位后，将限位件抽出第一限位件即可。优选地，通孔设置有四个，四个通孔沿第一侧部件22的周向等间隔设置，插入第一侧部件22内的两个限位件呈十字交叉状，以对安装座稳定限位。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种抛光头组件，其特征在于，包括：

抛光盘组件(1)，多个所述抛光盘组件(1)沿高度方向依次叠置，每个所述抛光盘组件(1)的周壁上均设有凸出部(111)；

内旋转架(2)，罩设于多个所述抛光盘组件(1)外，所述内旋转架(2)的周壁上设有：

沿高度方向延伸的竖向卡槽(23)；

L型滑槽，所述L型滑槽包括相互垂直延伸的第一卡槽(24)和第二卡槽(25)，所述第一卡槽(24)垂直设于所述竖向卡槽(23)的下方开口，所述第二卡槽(25)与所述内旋转架(2)的下边缘贯通；

所述凸出部(111)可与所述竖向卡槽(23)、所述第一卡槽(24)和所述第二卡槽(25)滑动配合；

所述抛光头组件还包括：

外旋转架(3)，罩设于所述内旋转架(2)外，所述外旋转架(3)上设置有与所述凸出部(111)对应的避让缺口(321)，所述避让缺口(321)内设置有止挡组件，所述止挡组件可供所述凸出部(111)竖向移动至所述第一卡槽(24)中且所述止挡组件能抵压于所述第一卡槽(24)内的所述凸出部(111)的上方。

2.根据权利要求1所述的抛光头组件，其特征在于，

第一状态下，所述外旋转架(3)、所述内旋转架(2)以及所有的所述抛光盘组件(1)沿第一旋转方向旋转；

第二状态下，所述外旋转架(3)和所述内旋转架(2)沿第二旋转方向旋转，所述第一卡槽(24)内的所述凸出部(111)运动至所述第二卡槽(25)并脱离所述内旋转架(2)，所述第二旋转方向与所述第一旋转方向相反。

3.根据权利要求2所述的抛光头组件，其特征在于，所述避让缺口(321)包括相对的第一侧壁(3211)和第二侧壁(3212)，沿所述第二旋转方向，所述第一侧壁(3211)位于所述第二侧壁(3212)的后方，所述止挡组件包括第一止挡部(331)，所述第一止挡部(331)凸出设置于所述第一侧壁(3211)上；

第二状态下，所述第一止挡部(331)抵压于所述第一卡槽(24)内的所述凸出部(111)的上方。

4.根据权利要求3所述的抛光头组件，其特征在于，所述止挡组件还包括第二止挡部(332)，所述第二止挡部(332)设置于所述第二侧壁(3212)上；

第一状态下，所述第二止挡部(332)抵压于所述第一卡槽(24)内的所述凸出部(111)的上方。

5.根据权利要求4所述的抛光头组件，其特征在于，所述第一止挡部(331)和所述第二止挡部(332)之间形成避让通道，所述避让通道与所述竖向卡槽(23)正对时，所述凸出部(111)可沿所述竖向卡槽(23)和所述避让通道竖直移动至所述第一卡槽(24)。

6.根据权利要求1所述的抛光头组件，其特征在于，所述内旋转架(2)上设置有第一传动结构(4)，所述外旋转架(3)上设置有与所述第一传动结构(4)配合的第二传动结构(311)，所述第二传动结构(311)包括第一配合位置和第二配合位置；

第一状态下，所述第一传动结构(4)位于所述第一配合位置；

第二状态下，所述第一传动结构(4)位于所述第二配合位置。

7.根据权利要求1所述的抛光头组件，其特征在于，还包括弹性下压件(6)，所述内旋转架(2)包括第一顶部件(21)，所述第一顶部件(21)间隔设置于最上部的所述抛光盘组件(1)的上方，所述弹性下压件(6)设置于所述第一顶部件(21)和最上部的所述抛光盘组件(1)之间。

8.根据权利要求7所述的抛光头组件，其特征在于，所述外旋转架(3)包括转轴(34)，所述内旋转架(2)上设置有与所述转轴(34)对应的导向套(5)，所述转轴(34)的一端伸入所述导向套(5)。

9.根据权利要求1-8任一项所述的抛光头组件，其特征在于，所述抛光盘组件(1)包括抛光盘(11)以及设置于所述抛光盘(11)底面的清洁垫(12)，所述凸出部(111)设置于所述抛光盘(11)上。

10.一种石材抛光机器人，其特征在于，包括如权利要求1-9任一项所述的抛光头组件。

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