CN111537968B - 角雷达标定方法及系统 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种角雷达标定方法及系统，该方法包括：当车辆上电后，判断是否存在自适应标定结果，所述自适应标定结果为通过角雷达检测的障碍物数据计算的角度值；若存在所述自适应标定结果，则检测当前的行车老去时间，所述行车老去时间为车辆的行驶次数；若当前的行车老去时间大于老去时间阈值，则进入全时自适应标定功能，对所述角雷达进行标定；当发动机熄火后，退出所述全时自适应标定功能，保存当前标定的进度，并更新所述自适应标定结果，以得到标定结果。本发明能够解决现有的标定方法对驾驶员不便的问题。采用本发明，驾驶员只需正常驾驶车辆即可完成角雷达的标定，操作方便，能够有效减少人、时、物的浪费。
Description
技术领域
本发明涉及汽车技术领域，特别是涉及一种角雷达标定方法及系统。
背景技术
在车辆驾驶过程中，由于车身设计的缘故，外后视镜所能提供给驾驶员的视觉范围总会有一些盲区存在，导致在变道之前看不到盲区的车辆，如果盲区内有正在超车的车辆，此时变道就会发生碰撞事故。在大雨天气、大雾天气、夜间光线昏暗，更加难以看清后方车辆，此时变道就面临更大的危险，而角雷达的开发的应用就是为了解决后视镜盲区的问题。
角雷达安装在车身上，由于安装工艺和行车环境的影响，导致角雷达的安装角度出现改变，会出现不能满足设计要求的情况，这就需要对角雷达进行标定。目前的解决方案都需要驾驶员将车辆行驶至指定维修地点，采用专用的设备对角雷达进行标定，这种方法给驾驶员带来了不便，会造成大量的人、时、物的浪费。
发明内容
针对上述问题，本发明的一个目的在于提出一种角雷达标定方法，以解决现有的标定方法对驾驶员不便的问题。
一种角雷达标定方法，包括：
当车辆上电后，判断是否存在自适应标定结果，所述自适应标定结果为通过角雷达检测的障碍物数据计算的角度值；
若存在所述自适应标定结果，则检测当前的行车老去时间，所述行车老去时间为车辆的行驶次数；
若当前的行车老去时间大于老去时间阈值，则进入全时自适应标定功能，对所述角雷达进行标定；
当发动机熄火后，退出所述全时自适应标定功能，保存当前标定的进度，并更新所述自适应标定结果，以得到标定结果。
根据本发明提供的角雷达标定方法，在车辆上电后，自动判断是否存在自适应标定结果，改自适应标定结果为通过角雷达检测的障碍物数据计算的角度值；若存在自适应标定结果，则检测当前的行车老去时间，若当前的行车老去时间大于老去时间阈值，则进入全时自适应标定功能，对角雷达进行标定，在发动机熄火后，保存当前标定的进度，并更新自适应标定结果，以得到标定结果，实现了角雷达的自动标定，对于驾驶员而言，只需正常驾驶车辆即可完成角雷达的标定，操作方便，能够有效减少人、时、物的浪费，且能够确保角雷达始终处于正常位置，避免因角雷达发生偏移导致的安全隐患。
另外，根据本发明上述的角雷达标定方法，还可以具有如下附加的技术特征：
进一步地，当车辆上电后，判断是否存在自适应标定结果的步骤之后，所述方法还包括：
若不存在所述自适应标定结果，则判断是否存在上一次上电循环保存的标定进度；
若存在上一次上电循环保存的标定进度，则继续标定直到标定完成；
若不存在上一次上电循环保存的标定进度，则进入初次自适应标定功能，并在发动机熄火后，退出所述初次自适应标定功能，保存当前标定的进度，以得到标定结果。
进一步地，在得到标定结果的步骤之后，所述方法还包括：
判断所述标定结果是否在预设的偏差范围之内；
若所述标定结果在预设的偏差范围之内，则判定所述标定结果有效，并保存所述标定结果，同时清除角度无效次数计数和行车老去时间。
进一步地，判断所述标定结果是否在预设的偏差范围之内的步骤之后，所述方法还包括：
若所述标定结果不在预设的偏差范围之内，则删除所述标定结果，同时将角度无效次数增加一次，并重新开始自适应标定程序；
当角度无效次数超过次数阈值时，则设置角雷达安装角度偏差过大的故障码，并发出相应提示。
进一步地，进入全时自适应标定功能，对所述角雷达进行标定的步骤具体包括：
检测是否存在标定进度；
若存在标定进度，则以该进度为新的起点继续标定。
本发明的一个目的在于提出一种角雷达标定系统，以解决现有的标定方法对驾驶员不便的问题。
一种角雷达标定系统，包括：
第一判断模块，用于当车辆上电后，判断是否存在自适应标定结果，所述自适应标定结果为通过角雷达检测的障碍物数据计算的角度值；
第一检测模块，用于若存在所述自适应标定结果，则检测当前的行车老去时间，所述行车老去时间为车辆的行驶次数；
第一标定模块，用于若当前的行车老去时间大于老去时间阈值，则进入全时自适应标定功能，对所述角雷达进行标定；
第一保存模块，用于当发动机熄火后，退出所述全时自适应标定功能，保存当前标定的进度，并更新所述自适应标定结果，以得到标定结果。
根据本发明提供的角雷达标定系统，在车辆上电后，自动判断是否存在自适应标定结果，改自适应标定结果为通过角雷达检测的障碍物数据计算的角度值；若存在自适应标定结果，则检测当前的行车老去时间，若当前的行车老去时间大于老去时间阈值，则进入全时自适应标定功能，对角雷达进行标定，在发动机熄火后，保存当前标定的进度，并更新自适应标定结果，以得到标定结果，实现了角雷达的自动标定，对于驾驶员而言，只需正常驾驶车辆即可完成角雷达的标定，操作方便，能够有效减少人、时、物的浪费，且能够确保角雷达始终处于正常位置，避免因角雷达发生偏移导致的安全隐患。
另外，根据本发明上述的角雷达标定系统，还可以具有如下附加的技术特征：
进一步地，所述系统还包括：
第二判断模块，用于若不存在所述自适应标定结果，则判断是否存在上一次上电循环保存的标定进度；
第二标定模块，用于若存在上一次上电循环保存的标定进度，则继续标定直到标定完成；
第三标定模块，用于若不存在上一次上电循环保存的标定进度，则进入初次自适应标定功能，并在发动机熄火后，退出所述初次自适应标定功能，保存当前标定的进度，以得到标定结果。
进一步地，所述系统还包括：
第三判断模块，用于判断所述标定结果是否在预设的偏差范围之内；
保存清除模块，用于若所述标定结果在预设的偏差范围之内，则判定所述标定结果有效，并保存所述标定结果，同时清除角度无效次数计数和行车老去时间。
进一步地，所述系统还包括：
删除模块，用于若所述标定结果不在预设的偏差范围之内，则删除所述标定结果，同时将角度无效次数增加一次，并重新开始自适应标定程序；
设置提示模块，用于当角度无效次数超过次数阈值时，则设置角雷达安装角度偏差过大的故障码，并发出相应提示。
进一步地，所述第一标定模块具体用于：
检测是否存在标定进度；
若存在标定进度，则以该进度为新的起点继续标定。
附图说明
本发明实施例的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1是根据本发明第一实施例的角雷达标定方法的流程图。
图2是根据本发明第二实施例的角雷达标定系统的结构框图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1，本发明第一实施例提出的角雷达标定方法，包括步骤S101～S104。
S101，当车辆上电后，判断是否存在自适应标定结果，所述自适应标定结果为通过角雷达检测的障碍物数据计算的角度值。
其中，车辆上电后，可以通过汽车ECU判断是否存在自适应标定结果，所述自适应标定结果为通过角雷达检测的障碍物数据计算的角度值，具体是车辆行驶过程中，角雷达检测到的障碍物数据。
S102，若存在所述自适应标定结果，则检测当前的行车老去时间，所述行车老去时间为车辆的行驶次数。
其中，若已经存在自适应标定结果，说明之前已经进行过自适应标定了。此时要先检测当前的行车老去时间，行车老去时间是指车辆的行驶次数。
车辆的行驶次数通过以下方法计算：
在一个点电周期内，如果检测到车速大于规定的阈值ACTIVE_SPEED时，则车辆的行驶次数增加一次，并且在一个点火周期内最多仅增加一次。
S103，若当前的行车老去时间大于老去时间阈值，则进入全时自适应标定功能，对所述角雷达进行标定。
其中，若当前的行车老去时间大于老去时间阈值ACTIVE_DAC，则启动全时自适应标定流程。
在对角雷达进行标定时，首先检测是否存在标定进度；若存在标定进度，则以该进度为新的起点继续标定。可以理解的，若不存在标定进度，则直接进行标定。
S104，当发动机熄火后，退出所述全时自适应标定功能，保存当前标定的进度，并更新所述自适应标定结果，以得到标定结果。
此外，作为一个具体示例，当车辆上电后，判断是否存在自适应标定结果的步骤之后，所述方法还包括：
若不存在所述自适应标定结果，则判断是否存在上一次上电循环保存的标定进度；
若存在上一次上电循环保存的标定进度，则继续标定直到标定完成；
若不存在上一次上电循环保存的标定进度，则进入初次自适应标定功能，具体的，当车辆的发动机启动，并且处于前进挡，进入初次自适应标定功能，并在发动机熄火后，退出所述初次自适应标定功能，保存当前标定的进度，以得到标定结果。
此外，作为一个具体示例，在得到自适应标定的标定结果的步骤之后，会进入标定结果校核流程，具体包括：
判断所述标定结果是否在预设的偏差范围之内；
若所述标定结果在预设的偏差范围之内，则判定所述标定结果有效，并保存所述标定结果，同时清除角度无效次数计数和行车老去时间。
若所述标定结果不在预设的偏差范围之内，则删除所述标定结果，同时将角度无效次数增加一次，并重新开始自适应标定程序。此外，当角度无效次数超过次数阈值时，则设置角雷达安装角度偏差过大的故障码，并发出相应提示，以提醒驾驶员尽快去维修店进行维修。
根据本实施例提供的角雷达标定方法，在车辆上电后，自动判断是否存在自适应标定结果，改自适应标定结果为通过角雷达检测的障碍物数据计算的角度值；若存在自适应标定结果，则检测当前的行车老去时间，若当前的行车老去时间大于老去时间阈值，则进入全时自适应标定功能，对角雷达进行标定，在发动机熄火后，保存当前标定的进度，并更新自适应标定结果，以得到标定结果，实现了角雷达的自动标定，对于驾驶员而言，只需正常驾驶车辆即可完成角雷达的标定，操作方便，能够有效减少人、时、物的浪费，且能够确保角雷达始终处于正常位置，避免因角雷达发生偏移导致的安全隐患。
请参阅图2，基于同一发明构思，本发明第二实施例提出的角雷达标定系统，包括：
第一判断模块，用于当车辆上电后，判断是否存在自适应标定结果，所述自适应标定结果为通过角雷达检测的障碍物数据计算的角度值；
第一检测模块，用于若存在所述自适应标定结果，则检测当前的行车老去时间，所述行车老去时间为车辆的行驶次数；
第一标定模块，用于若当前的行车老去时间大于老去时间阈值，则进入全时自适应标定功能，对所述角雷达进行标定；
第一保存模块，用于当发动机熄火后，退出所述全时自适应标定功能，保存当前标定的进度，并更新所述自适应标定结果，以得到标定结果。
本实施例中，所述系统还包括：
第二判断模块，用于若不存在所述自适应标定结果，则判断是否存在上一次上电循环保存的标定进度；
第二标定模块，用于若存在上一次上电循环保存的标定进度，则继续标定直到标定完成；
第三标定模块，用于若不存在上一次上电循环保存的标定进度，则进入初次自适应标定功能，并在发动机熄火后，退出所述初次自适应标定功能，保存当前标定的进度，以得到标定结果。
本实施例中，所述系统还包括：
第三判断模块，用于判断所述标定结果是否在预设的偏差范围之内；
保存清除模块，用于若所述标定结果在预设的偏差范围之内，则判定所述标定结果有效，并保存所述标定结果，同时清除角度无效次数计数和行车老去时间。
本实施例中，所述系统还包括：
删除模块，用于若所述标定结果不在预设的偏差范围之内，则删除所述标定结果，同时将角度无效次数增加一次，并重新开始自适应标定程序；
设置提示模块，用于当角度无效次数超过次数阈值时，则设置角雷达安装角度偏差过大的故障码，并发出相应提示。
本实施例中，所述第一标定模块具体用于：
检测是否存在标定进度；
若存在标定进度，则以该进度为新的起点继续标定。
根据本实施例提供的角雷达标定系统，在车辆上电后，自动判断是否存在自适应标定结果，改自适应标定结果为通过角雷达检测的障碍物数据计算的角度值；若存在自适应标定结果，则检测当前的行车老去时间，若当前的行车老去时间大于老去时间阈值，则进入全时自适应标定功能，对角雷达进行标定，在发动机熄火后，保存当前标定的进度，并更新自适应标定结果，以得到标定结果，实现了角雷达的自动标定，对于驾驶员而言，只需正常驾驶车辆即可完成角雷达的标定，操作方便，能够有效减少人、时、物的浪费，且能够确保角雷达始终处于正常位置，避免因角雷达发生偏移导致的安全隐患。
应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具体用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。
Claims (8)
1.一种角雷达标定方法，其特征在于，包括：
当车辆上电后，判断是否存在自适应标定结果，所述自适应标定结果为通过角雷达检测的障碍物数据计算的角度值；
若存在所述自适应标定结果，则检测当前的行车老去时间，所述行车老去时间为车辆的行驶次数，其中，车辆的行驶次数通过以下方法计算：在一个点电周期内，如果检测到车速大于规定的阈值ACTIVE_SPEED时，则车辆的行驶次数增加一次，并且在一个点火周期内最多仅增加一次；
若当前的行车老去时间大于老去时间阈值，则进入全时自适应标定功能，对所述角雷达进行标定；
当发动机熄火后，退出所述全时自适应标定功能，保存当前标定的进度，并更新所述自适应标定结果，以得到标定结果；
当车辆上电后，判断是否存在自适应标定结果的步骤之后，所述方法还包括：
若不存在所述自适应标定结果，则判断是否存在上一次上电循环保存的标定进度；
若存在上一次上电循环保存的标定进度，则继续标定直到标定完成；
若不存在上一次上电循环保存的标定进度，则进入初次自适应标定功能，并在发动机熄火后，退出所述初次自适应标定功能，保存当前标定的进度，以得到标定结果。
2.根据权利要求1所述的角雷达标定方法，其特征在于，在得到标定结果的步骤之后，所述方法还包括：
判断所述标定结果是否在预设的偏差范围之内；
若所述标定结果在预设的偏差范围之内，则判定所述标定结果有效，并保存所述标定结果，同时清除角度无效次数计数和行车老去时间。
3.根据权利要求2所述的角雷达标定方法，其特征在于，判断所述标定结果是否在预设的偏差范围之内的步骤之后，所述方法还包括：
若所述标定结果不在预设的偏差范围之内，则删除所述标定结果，同时将角度无效次数增加一次，并重新开始自适应标定程序；
当角度无效次数超过次数阈值时，则设置角雷达安装角度偏差过大的故障。
4.根据权利要求1所述的角雷达标定方法，其特征在于，进入全时自适应标定功能，对所述角雷达进行标定的步骤具体包括：
检测是否存在标定进度；
若存在标定进度，则以该进度为新的起点继续标定。
5.一种角雷达标定系统，其特征在于，包括：
第一判断模块，用于当车辆上电后，判断是否存在自适应标定结果，所述自适应标定结果为通过角雷达检测的障碍物数据计算的角度值；
第一检测模块，用于若存在所述自适应标定结果，则检测当前的行车老去时间，所述行车老去时间为车辆的行驶次数，其中，车辆的行驶次数通过以下方法计算：在一个点电周期内，如果检测到车速大于规定的阈值ACTIVE_SPEED时，则车辆的行驶次数增加一次，并且在一个点火周期内最多仅增加一次；
第一标定模块，用于若当前的行车老去时间大于老去时间阈值，则进入全时自适应标定功能，对所述角雷达进行标定；
第一保存模块，用于当发动机熄火后，退出所述全时自适应标定功能，保存当前标定的进度，并更新所述自适应标定结果，以得到标定结果；
所述系统还包括：
第二判断模块，用于若不存在所述自适应标定结果，则判断是否存在上一次上电循环保存的标定进度；
第二标定模块，用于若存在上一次上电循环保存的标定进度，则继续标定直到标定完成；
第三标定模块，用于若不存在上一次上电循环保存的标定进度，则进入初次自适应标定功能，并在发动机熄火后，退出所述初次自适应标定功能，保存当前标定的进度，以得到标定结果。
6.根据权利要求5所述的角雷达标定系统，其特征在于，所述系统还包括：
第三判断模块，用于判断所述标定结果是否在预设的偏差范围之内；
保存清除模块，用于若所述标定结果在预设的偏差范围之内，则判定所述标定结果有效，并保存所述标定结果，同时清除角度无效次数计数和行车老去时间。
7.根据权利要求6所述的角雷达标定系统，其特征在于，所述系统还包括：
删除模块，用于若所述标定结果不在预设的偏差范围之内，则删除所述标定结果，同时将角度无效次数增加一次，并重新开始自适应标定程序；
设置提示模块，用于当角度无效次数超过次数阈值时，则设置角雷达安装角度偏差过大的故障码，并发出相应提示。
8.根据权利要求5所述的角雷达标定系统，其特征在于，所述第一标定模块具体用于：
检测是否存在标定进度；
若存在标定进度，则以该进度为新的起点继续标定。
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