CN111496785B - 机器人及其自动回零方法、计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种机器人及其自动回零方法、计算机可读存储介质。当对应的机械本体沿第一方向转动时，第一传感器检测障碍物且在检测到之后向处理模块发送第一信号，处理模块基于第一信号确定对应的机械本体处于初始位置并将确认结果发送至控制器，控制器使对应的机械本体停止转动；当对应的机械本体沿与第一方向相反的第二方向转动时，第二传感器检测障碍物且在检测到之后向处理模块发送第二信号，处理模块基于第二信号确定对应的机械本体处于极限位置并将确认结果发送至控制器，控制器使对应的机械本体沿第一方向转动直至第一传感器检测到障碍物。这可避免回零操作不正确，也可避免给操作人员造成安全隐患。

Description

机器人及其自动回零方法、计算机可读存储介质

技术领域

本发明涉及工业机器人技术领域，特别是涉及一种机器人及其自动回零方法、计算机可读存储介质。

背景技术

随着工业机器人应用领域的不断扩展，工业机器人的工作环境也越来越复杂，所面临的作业任务难度也越来越大。在工业机器人实际使用过程中，需要在工业机器人上电之后进行回零操作，即将工业机器人各个轴回到初始位置(亦可称为参考点或机械零点)。

传统技术中，一般是通过人工来实现工业机器人的回零操作，这既会造成回零操作不准确，也会给操作人员造成安全隐患。

发明内容

基于此，有必要针对人工回零操作不准确且也会给操作人员造成安全隐患问题，提供一种机器人及其自动回零方法、计算机可读存储介质。

一种机器人，包括：机器人主体、处理模块和多个回零模块，其中每个回零模块包括：第一传感器、第二传感器和障碍物，所述第一传感器、所述第二传感器沿周向间隔设置在所述机器人主体中对应的机械本体上，所述障碍物设置在与所述对应的机械本体相邻的机械本体上；

所述处理模块用于获取并发送回零指令，所述机器人主体的控制器用于基于所述回零指令使所述对应的机械本体转动；

当所述对应的机械本体沿第一方向转动时，所述第一传感器用于检测所述障碍物且在检测到之后向所述处理模块发送第一信号，所述处理模块用于基于所述第一信号确定所述对应的机械本体转动至初始位置并将确认结果发送至所述控制器，所述控制器用于基于所述确认结果使所述对应的机械本体停止转动；

当所述对应的机械本体沿与所述第一方向相反的第二方向转动时，所述第二传感器用于检测所述障碍物且在检测到之后向所述处理模块发送第二信号，所述处理模块基于所述第二信号确定所述对应的机械本体转动至极限位置并将确认结果发送至所述控制器，所述控制器基于所述确认结果使所述对应的机械本体沿所述第一方向转动直至所述第一传感器检测到所述障碍物。

在其中的一个实施例中，所述机器人还配置有用于触发所述回零指令的按钮；

所述处理模块，用于检测所述按钮上的按压操作，当检测到所述按钮上的按压操作后，获取所述回零指令。

在其中的一个实施例中，所述第一传感器、所述第二传感器均为光电接近开关；

所述第一传感器、所述第二传感器设置在所述对应的机械本体的端部上，所述障碍物设置在所述相邻的机械本体的端部上，其中所述对应的机械本体的端部与所述相邻的机械本体的端部相邻。

在其中的一个实施例中，所述障碍物的长度为0.5mm-1.5mm，宽度为2.5mm-3.5mm，高度为55mm-65mm。

在其中的一个实施例中，所述第一传感器与所述第二传感器之间沿周向的距离为5cm-10cm。

在其中的一个实施例中，所述第一传感器、所述第二传感器均通过安装支架可拆卸地设置在所述对应的机械本体上。

在其中的一个实施例中，所述安装支架包括：垂直相连的第一安装板、第二安装板；

所述第一安装板上沿竖直方向间隔设置有多个安装位，所述第一传感器或所述第二传感器能够可拆卸地安装在任一安装位上；

所述第二安装板可拆卸地安装在所述对应的机械本体上。

在其中的一个实施例中，每个安装位上具有安装孔，所述第一传感器或所述第二传感器的安装端能够穿设于任一安装孔中并通过第一紧固件和第二紧固件的夹持固定在所述第一安装板上。

一种如上述任一项所述的机器人的自动回零方法，所述自动回零方法包括：

处理模块获取并发送回零指令，控制器基于所述回零指令使对应的机械本体转动；

当所述对应的机械本体沿第一方向转动时，所述第一传感器检测障碍物且在检测到之后向所述处理模块发送第一信号，所述处理模块基于所述第一信号确定所述对应的机械本体处于初始位置并将确认结果发送至所述控制器，所述控制器使所述对应的机械本体停止转动；

当所述对应的机械本体沿与所述第一方向相反的第二方向转动时，所述第二传感器检测障碍物且在检测到之后向所述处理模块发送第二信号，所述处理模块基于所述第二信号确定所述对应的机械本体处于极限位置并将确认结果发送至所述控制器，所述控制器使所述对应的机械本体沿所述第一方向转动直至所述第一传感器检测到所述障碍物。

在其中的一个实施例中，所述机器人还配置有用于触发所述回零指令的按钮；

所述处理模块通过如下方式获取所述回零指令：检测所述按钮上的按压操作，当检测到所述按钮上的按压操作后，获取所述回零指令。

一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述中所述的自动回零方法的步骤。

上述机器人及其自动回零方法、计算机可读存储介质，通过回零模块、处理模块和机器人主体的控制器三者的配合，当机器人主体的控制器接收到处理模块所发送的回零指令之后便使对应的机械本体沿第一方向转动直至第一传感器检测到障碍物并向处理模块发送第一信号，处理模块基于第一信号确定对应的机械本体转动至初始位置，即表明该对应的机械本体已回到零点，并将确认结果发送至控制器，控制器基于该确认结果使对应的机械本体停止转动；当对应的机械本体沿与第一方向相反的第二方向转动直至第二传感器检测到障碍物并向处理模块发送第二信号，处理模块基于第二信号确定对应的机械本体转动至极限位置，即表明该对应的机械本体的旋转方向反了，并将该确认结果发送至控制器，控制器基于确认结果使对应的机械本体沿第一方向转动直至第一传感器检测到障碍物。综上所述，上述所述的机器人可实现自动回零，这既可以解决由于人工误差而导致的回零操作不正确的问题，也可以避免给操作人员造成安全隐患，也可以提高机器人的自动化程度。

附图说明

图1为本发明一实施例提供的机器人的局部结构示意图；

图2为本发明另一实施例提供的机器人的局部结构示意图；

图3为本发明一实施例提供的机器人的结构框图；

图4为本发明一实施例提供的第一传感器与安装支架之间的装配示意图。

其中，

100-机器人主体；

110-对应的机械本体；

120-相邻的机械本体；

130-控制器；

200-回零模块；

210-第一传感器；

220-第二传感器；

230-障碍物；

240-安装支架；

241-第一安装板；

242-第二安装板；

251-第一紧固件；

252-第二紧固件；

300-处理模块；

400-按钮。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明。但是本发明能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似改进，因此本发明不受下面公开的具体实施例的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

参阅图1、图2，图1、图2示出了本发明一实施例中的机器人的局部结构示意图，本发明一实施例提供了的机器人，包括：机器人主体100、处理模块300和多个回零模块200，其中每个回零模块200包括：第一传感器210、第二传感器220和障碍物230，第一传感器210、第二传感器220沿周向间隔设置在机器人主体100上对应的机械本体110上，障碍物230对应设置在与对应的机械本体相邻的机械本体120上；处理模块300用于获取并发送回零指令，机器人主体100的控制器130用于基于回零指令使对应的机械本体110转动；当对应的机械本体110沿第一方向转动时，第一传感器210用于检测障碍物230且在检测到之后向处理模块300发送第一信号，处理模块300用于基于第一信号确定对应的机械本体110转动至初始位置并将确认结果发送至控制器130，控制器130用于基于确认结果使对应的机械本体110停止转动；当对应的机械本体110沿与第一方向相反的第二方向转动时，第二传感器220用于检测障碍物230且在检测到之后向处理模块300发送第二信号，处理模块300基于第二信号确定对应的机械本体110转动至极限位置并将确认结果发送至控制器130，所述控制器130基于确认结果使对应的机械本体110沿第一方向转动直至第一传感器210检测到障碍物230。

需要说明的是，上述初始位置也称为机械本体110的机械零点，当对应的机械本体110上的第一传感器210检测到相邻的机械本体120上的障碍物230时，可确定该对应的机械本体110处于机械零点。上述极限位置与机械本体110在正常操作时(即非回零操作)的极限位置(即可转动的最大角度)不同，当对应的机械本体110上的第二传感器220检测到相邻的机械本体120上的障碍物230时，可确定在接收到回零指令后该对应的机械本体110旋转方向反了，应立即停下来沿着相反的方向转动。

作为一种示例，本发明所涉及的机器人主体100包括：控制器130、多个驱动部件和多个机械本体120；每两个相邻机械本体120之间均通过转轴连接；每个驱动部件包括与控制器130电性连接的电机和与电机的输出轴联接的减速机，减速机的输出轴通过对应的转轴驱动对应的机械本体120转动。以六轴工业机器人为例来说，该类机器人的机械本体120包括：基座、腰部、大臂、小臂、手腕和手部；基座与腰部之间设置有第一转轴，则该两个机械本体之间设置有一副回零模块200；腰部与大臂之间设置有第二转轴，则该两个机械本体之间设置有一副回零模块200；大臂与小臂之间设置有第三转轴，则该两个机械本体之间设置有一副回零模块200；小臂与手腕之间设置有第四转轴，则该两个机械本体之间设置有一副回零模块200；手腕与手部之间设置有第五转轴和第六转轴，则该两个机械本体之间设置有两副回零模块200，即回零模块200的数目与机器人的转轴数目相同。需要说明的是，上述除了基座与腰部之间的回零模块200之外的五副回零模块200的设置方式有两种，以腰部与大臂之间回零模块200的回零模块200为例进行说明，第一种设置方式为第一传感器210、第二传感器220安装在腰部上而障碍物230安装在大臂上，第二种设置方式为第一传感器210、第二传感器220安装在大臂上而障碍物230安装在腰部上。而对于基座与腰部之间的回零模块200而言，由于基座是固定不动的，也就无法受到控制器130的控制进行相应地转动，故第一传感器210、第二传感器220安装在腰部上，障碍物230安装在基座上。在对六轴工业机器人进行回零操作时，可先对腰部进行回零，然后再对大臂进行回零，依次类推，逐次对各个机械本体进行回零，直至完成对工业机械人的整体回零。

作为一种示例，本发明所涉及的处理模块300可以为单片机。处理模块300可采用电线与第一传感器210、第二传感器220以及机器人主体100的控制器130电性连接。其中，机器人主体100的控制器130可置于专用的电柜中。

如上所述的机器人，通过回零模块200、处理模块300和机器人主体100的控制器130三者的配合，当机器人主体100的控制器130接收到处理模块300所发送的回零指令之后便使对应的机械本体110沿第一方向转动直至第一传感器210检测到障碍物230并向处理模块300发送第一信号，处理模块300基于第一信号确定对应的机械本体110转动至初始位置，即表明该对应的机械本体110已回到零点，并将确认结果发送至控制器130，控制器130基于该确认结果使对应的机械本体110停止转动；当对应的机械本体110沿与第一方向相反的第二方向转动直至第二传感器220检测到障碍物230并向处理模块300发送第二信号，处理模块300基于第二信号确定对应的机械本体110转动至极限位置，即表明该对应的机械本体110的旋转方向反了，并将该确认结果发送至控制器130，控制器130基于确认结果使对应的机械本体110沿第一方向转动，直至第一传感器210检测到障碍物230。综上所述，上述所述的机器人可实现自动回零，这既可以解决由于人工误差而导致的回零操作不正确的问题，也可以避免给操作人员造成安全隐患，也可以提高机器人的自动化程度。

如图3所示，在本发明的一些实施例中，机器人还配置有用于触发回零指令的按钮400；处理模块300，用于检测按钮400上的按压操作，当检测到按钮400上的按压操作后，获取回零指令。如此，便于操作人员根据实际操作需求，通过按钮400实现对机器人的回零操作灵活控制。

在本发明的一些实施例中，第一传感器210、第二传感器220均为光电接近开关；如图1及图2所示，第一传感器210、第二传感器220设置在对应的机械本体110的端部上，障碍物230设置在相邻的机械本体120的端部上，其中对应的机械本体110的端部与相邻的机械本体120的端部相邻。如此设置第一传感器210、第二传感器220以及障碍物230的分布位置，可保证第一传感器210、第二传感器220能够检测到障碍物230，即保证第一传感器210、第二传感器220与障碍物230之间的间距小于第一传感器210、第二传感器220的检测距离(例如小于18mm)，以保证回零操作的精度。

可选地，如图2所示，每个回零模块200的第一传感器210、第二传感器220设置在对应的机械本体110的尾部上，障碍物230设置在相邻的机械本体120的头部上，且对应的机械本体110的尾部与相邻的机械本体120的头部相邻。需要说明的是，每个机械本体的头部、尾部按照远离机器人的基座的方向依次分布。

或者，如图1所示，每个回零模块200的第一传感器210、第二传感器220设置在对应的机械本体110的尾部上，障碍物230设置在相邻的机械本体120的头部上。需要说明的是，基座的尾部上设置有障碍物230，与基座的尾部相邻的机械本体110(例如腰部)的头部上设置有第一传感器210、第二传感器220。

进一步地，在本发明的一些实施例中，障碍物230的长度为0.5mm-1.5mm，举例来说，可以设置为0.5mm、0.7mm、0.9mm、1.0mm、1.1mm、1.3mm、1.5mm等；宽度为2.5mm-3.5mm，举例来说，可以设置为2.5mm、2.7mm、2.9mm、3.0mm、3.1mm、3.3mm、3.5mm等；高度为55mm-65mm，举例来说，可以设置为55mm、57mm、59mm、60mm、61mm、63mm、65mm等。如此，设置障碍物230的尺寸，可以提高第一传感器210、第二传感器220对障碍物230的检测精度。

可选地，障碍物230得材质可以为铁质材料，可焊接在对应的机械本体110上或相邻的机械本体120上。

在本发明的一些实施例中，第一传感器210与第二传感器220之间沿周向的距离为5cm-10cm，举例来说，可以设置为5cm、6cm、7cm、8cm、9cm、10cm等。如此，可以避免在发送回零指令之后对应的机械本体110沿相反的方向转动时间可长，可节省回零时间。

如图4所示，在本发明的一些实施例中，第一传感器210、第二传感器220均通过安装支架240可拆卸地设置在对应的机械本体110上。如此，便于第一传感器210、第二传感器220的拆装。

进一步地，在本发明的一些实施例中，如图4所示，安装支架240包括：垂直连接的第一安装板241、第二安装板242；第一安装板241上沿竖直方向间隔设置有多个安装位，第一传感器210或第二传感器220能够可拆卸地安装在任一安装位上；第二安装板241可拆卸地安装在对应的机械本体110上。如此，可以根据相邻两个机械本体110的尺寸关系，调节第一传感器210或第二传感器220在第一安装板241上的安装高度，以保证第一传感器210或第二传感器220能检测到障碍物230。

可选地，第一安装板241可与第二安装板242焊接。

可选地，第二安装板242通过第三紧固件可拆卸地安装在对应的机械本体110上。其中第三紧固件可以为螺钉，则第二安装板242以及对应的机械本体110上设置有螺钉穿设孔。

具体地，如图4所示，每个安装位上具有安装孔，第一传感器210或第二传感器220的安装端能够穿设于任一安装孔中并通过第一紧固件251和第二紧固件252的夹持固定在第一安装板上。

可选地，第一紧固件251、第二紧固件252为螺母，可以理解的是，第一传感器210或第二传感器220的安装端上设置有第一紧固件251、第二紧固件252上的内螺纹相适配的外螺纹。

本发明一实施例还提供一种如上所述的机器人的自动回零方法，所述自动回零方法包括：

处理模块300获取并发送回零指令，控制器130基于回零指令控制对应的机械本体110转动；

当对应的机械本体110沿第一方向转动时，第一传感器210检测障碍物230且在检测到之后向处理模块300发送第一信号，处理模块300基于第一信号确定对应的机械本体110处于初始位置并将确认结果发送至控制器130，控制器130使对应的机械本体110停止转动；

当对应的机械本体110沿与第一方向相反的第二方向转动时，第二传感器220检测到障碍物230时且在检测到之后向处理模块300发送第二信号，处理模块300基于第二信号确定对应的机械本体110处于极限位置，并将确认结果发送至控制器130，控制器130使对应的机械本体110沿第一方向转动直至第一传感器210检测到障碍物230。

如上所述的机器人的回零方法，通过回零模块200、处理模块300和机器人主体100的控制器130三者的配合，当机器人主体100的控制器130接收到处理模块300所发送的回零指令之后便使对应的机械本体110沿第一方向转动直至第一传感器210检测到障碍物230并向处理模块300发送第一信号，处理模块300基于第一信号确定对应的机械本体110转动至初始位置，即表明该对应的机械本体110已回到零点，并将确认结果发送至控制器130，控制器130基于该确认结果使对应的机械本体110停止转动；当对应的机械本体110沿与第一方向相反的第二方向转动直至第二传感器220检测到障碍物230并向处理模块300发送第二信号，处理模块300基于第二信号确定对应的机械本体110转动至极限位置，即表明该对应的机械本体110的旋转方向反了，并将该确认结果发送至控制器130，控制器130基于确认结果控制对应的机械本体110沿第一方向转动直至第一传感器210检测到障碍物230。综上所述，上述所述的机器人的自动回零方法，这既可以解决由于人工误差而导致的回零操作不正确的问题，也可以避免给操作人员造成安全隐患，也可以提高机器人的自动化程度。

进一步地，在本发明的一些实施例中，机器人还配置有用于触发回零指令的按钮400；处理模块300通过如下方式获取回零指令：检测按钮400上的按压操作，当检测到按钮400上的按压操作后，获取回零指令。

本发明一实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述所述的自动回零方法的步骤。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (11)

1.一种机器人，其特征在于，包括：机器人主体、处理模块和多个回零模块，其中每个回零模块包括：第一传感器、第二传感器和障碍物，所述第一传感器、所述第二传感器沿周向间隔设置在所述机器人主体中对应的机械本体上，所述障碍物设置在与所述对应的机械本体相邻的机械本体上，所述第一传感器、所述第二传感器均为光电接近开关；

所述处理模块用于获取并发送回零指令，所述机器人主体的控制器用于基于所述回零指令使所述对应的机械本体转动；

当所述对应的机械本体沿第一方向转动时，所述第一传感器用于检测所述障碍物且在检测到之后向所述处理模块发送第一信号，所述处理模块用于基于所述第一信号确定所述对应的机械本体转动至初始位置并将确认结果发送至所述控制器，所述控制器用于基于所述确认结果使所述对应的机械本体停止转动；

当所述对应的机械本体沿与所述第一方向相反的第二方向转动时，所述第二传感器用于检测所述障碍物且在检测到之后向所述处理模块发送第二信号，所述处理模块基于所述第二信号确定所述对应的机械本体转动至极限位置并将确认结果发送至所述控制器，所述控制器基于所述确认结果使所述对应的机械本体沿所述第一方向转动直至所述第一传感器检测到所述障碍物。

2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述机器人还配置有用于触发所述回零指令的按钮；

所述处理模块用于检测所述按钮上的按压操作，当检测到所述按钮上的按压操作后，获取所述回零指令。

3.根据权利要求1或2所述的机器人，其特征在于，

所述第一传感器、所述第二传感器设置在所述对应的机械本体的端部上，所述障碍物设置在所述相邻的机械本体的端部上，其中所述对应的机械本体的端部与所述相邻的机械本体的端部相邻。

4.根据权利要求3所述的机器人，其特征在于，所述障碍物的长度为0.5mm-1.5mm，宽度为2.5mm-3.5mm，高度为55mm-65mm。

5.根据权利要求1或2所述的机器人，其特征在于，所述第一传感器与所述第二传感器之间沿周向的距离为5cm-10cm。

6.根据权利要求1或2所述的机器人，其特征在于，所述第一传感器、所述第二传感器均通过安装支架可拆卸地设置在所述对应的机械本体上。

7.根据权利要求6所述的机器人，其特征在于，所述安装支架包括：垂直相连的第一安装板、第二安装板；

所述第一安装板上沿竖直方向间隔设置有多个安装位，所述第一传感器或所述第二传感器能够可拆卸地安装在任一安装位上；

所述第二安装板可拆卸地安装在所述对应的机械本体上。

8.根据权利要求7所述的机器人，其特征在于，每个安装位上具有安装孔，所述第一传感器或所述第二传感器的安装端能够穿设于任一安装孔中并通过第一紧固件和第二紧固件的夹持固定在所述第一安装板上。

9.一种如权利要求1-8任一项所述的机器人的自动回零方法，其特征在于，所述自动回零方法包括：

处理模块获取并发送回零指令，控制器基于所述回零指令使对应的机械本体转动；

当所述对应的机械本体沿第一方向转动时，所述第一传感器检测障碍物且在检测到之后向所述处理模块发送第一信号，所述处理模块基于所述第一信号确定所述对应的机械本体处于初始位置并将确认结果发送至所述控制器，所述控制器使所述对应的机械本体停止转动；

当所述对应的机械本体沿与所述第一方向相反的第二方向转动时，所述第二传感器检测障碍物且在检测到之后向所述处理模块发送第二信号，所述处理模块基于所述第二信号确定所述对应的机械本体处于极限位置并将确认结果发送至所述控制器，所述控制器使所述对应的机械本体沿所述第一方向转动直至所述第一传感器检测到所述障碍物。

10.根据权利要求9所述的自动回零方法，其特征在于，所述机器人还配置有用于触发所述回零指令的按钮；

所述处理模块通过如下方式获取所述回零指令：检测所述按钮上的按压操作，当检测到所述按钮上的按压操作后，获取所述回零指令。

11.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求9或10中所述的自动回零方法的步骤。

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