CN111448601B - 车道网络数据生成装置、车道网络数据生成程序以及存储介质 - Google Patents

Abstract

车道网络数据生成装置(1)具备：完全单向通行网络数据生成部(2)，使用导航用地图数据所包含的道路数据的通行信息来生成完全单向通行网络数据；车道网络数据生成部(3)，使用道路数据的车道数信息并根据完全单向通行网络数据来生成自动驾驶用的车道网络数据；虚拟车道边界线数据生成部(4)，根据完全单向通行网络数据来生成虚拟车道边界线数据；以及位置修正部(7、8)，使用基础道路地图数据和航空摄影数据对车道网络数据的位置和虚拟车道边界线数据的位置进行修正。

Description

车道网络数据生成装置、车道网络数据生成程序以及存储 介质

相关申请的交叉引用

本申请基于在2017年12月4日申请的日本申请号2017－232591号，在此引用其记载内容。

技术领域

本公开涉及车道网络数据生成装置、车道网络数据生成程序以及存储介质。

背景技术

有使用专用的移动车辆高精度地测量道路的形状、位置，并生成自动驾驶用的车道网络数据的方法。在该方法中，由于原则上需要由高价的传感器、人进行的庞大的作业所以成本高，因此仅在高速公路、汽车专用道路等有限的范围内生成车道网络数据。使用上述的方法生成包括一般道路在内的全国的车道网络数据是不现实的。

关于这一点，例如在专利文献1中，公开了收集由安装于一般车辆的照相机拍摄到的前方图像，且不使用专用的移动车辆来生成车道网络数据的方法。另外，例如在专利文献2中，公开了使用航空摄影数据提高导航用地图数据的精度的方法。进一步，例如在专利文献3中，公开了使用航空摄影数据识别道路中央线、车道外侧线并对车道网络数据的位置进行修正，来提高车道网络数据的精度的方法。

专利文献1:日本专利第6197393号公报

专利文献2:日本专利第5194452号公报

专利文献3:日本特开2006－23958号公报

在专利文献1所公开的方法中，能够扩大生成车道网络数据的范围，但在必须去现场拍摄道路的状况的点与使用专用的移动车辆的方法相同。因此，存在对于未去现场的道路无法生成车道网络数据的问题。另外，在专利文献2所公开的方法中，存在只能提高导航用地图数据的精度，而无法提高车道网络数据的精度的问题。进一步，在专利文献3所公开的方法中，可以无需去现场，但若航拍照片不清晰、或拍入道路上的车辆等而不能识别道路中央线、车道外侧线，则存在航空摄影数据的精度降低，无法提高车道网络数据的精度的问题。

发明内容

本公开的目的在于提供一种无需去现场，并且能够适当地生成高精度的自动驾驶用的车道网络数据的车道网络数据生成装置、车道网络数据生成程序以及存储介质。

根据本公开的一个方式，完全单向通行网络数据生成部使用导航用地图数据所包含的道路数据的通行信息来生成完全单向通行网络数据。车道网络数据生成部使用道路数据的车道数信息并根据完全单向通行网络数据来生成自动驾驶用的车道网络数据。虚拟车道边界线数据生成部根据完全单向通行网络数据来生成虚拟车道边界线数据。位置修正部使用基础道路地图数据和航空摄影数据对车道网络数据的位置和虚拟车道边界线数据的位置进行修正。

即，与仅使用航空摄影数据对车道网络数据的位置进行修正的以往的方法不同，除了航空摄影数据以外还使用基础道路地图数据进行修正。通过使用基础道路地图数据，虽然无法获取车道，但能够大致获取包括完全车道的宽度并大致推测每个车道的宽度，并能够对车道网络数据的位置进行大致修正。进一步，通过使用航空摄影数据，能够对车道网络数据的位置进行详细修正。由此，无需去现场，并且能够适当地生成高精度的自动驾驶用的车道网络数据。

附图说明

通过参照附图进行下述的详细的描述，本公开的上述目的以及其他目的、特征、优点变得更加明确。

图1是表示一个实施方式的功能框图。

图2是流程图。

图3是表示生成完全单向通行网络数据的方式的图(其1)。

图4是表示生成完全单向通行网络数据的方式的图(其2)。

图5是表示完全单向通行网络数据与十字路口的连接的图。

图6是表示生成车道网络数据的方式的图(其1)。

图7是表示生成车道网络数据的方式的图(其2)。

图8是表示生成车道网络数据的方式的图(其3)。

图9是表示生成车道网络数据的方式的图(其4)。

图10是表示生成虚拟车道边界线数据的方式的图(其1)。

图11是表示生成虚拟车道边界线数据的方式的图(其2)。

图12是表示附加增加车道数据的方式的图。

图13是表示生成十字路口内行驶轨道数据的方式的图。

图14是表示对车道网络数据的位置进行修正的方式的图(其1)。

图15是表示对车道网络数据的位置进行修正的方式的图(其2)。

图16是表示对车道网络数据的位置进行修正的方式的图(其3)。

图17是表示对车道网络数据的位置进行修正的方式的图(其4)。

具体实施方式

以下，参照附图对一个实施方式进行说明。如图1所示，车道网络数据生成装置1是生成自动驾驶用的车道网络数据装置，具备完全单向通行网络数据生成部2、车道网络数据生成部3、虚拟车道边界线数据生成部4、增加车道数据附加部5、十字路口内行驶轨道数据生成部6、第一位置修正部7、以及第二位置修正部8。所谓的自动驾驶用的车道网络数据是表示在汽车以自动驾驶行驶时的轨道的数据。这些功能模块由具有CPU(CentralProcessing Unit：中央处理器)、ROM(Read Only Memory：只读存储器)、RAM(RandomAccess Memory：随机存储器)以及I/O(Input/Output：输入/输出)的微型计算机构成。微型计算机通过执行非过渡的实体的存储介质中储存的计算机程序，来执行与计算机程序对应的处理，并控制车道网络数据生成装置1的全部动作。由微型计算机执行的计算机程序中包含车道网络数据生成程序。

完全单向通行网络数据生成部2读入导航用地图数据储存部9中储存的导航用地图数据，并使用该读入的导航用地图数据所包含的道路数据的通行信息来生成完全单向通行网络数据。所谓的通行信息是表示单向通行还是双向通行的信息。完全单向通行网络数据生成部2若生成完全单向通行网络数据，则将所生成的完全单向通行网络数据储存至完全单向通行网络数据储存部10。

车道网络数据生成部3读入完全单向通行网络数据储存部10中储存的完全单向通行网络数据，并使用导航用地图数据所包含的道路数据的车道数信息，根据该读入的完全单向通行网络数据来生成车道网络数据。所谓的车道数信息是表示车道数的信息。车道网络数据生成部3若生成车道网络数据，则将该生成的车道网络数据储存至车道网络数据储存部11。

虚拟车道边界线数据生成部4读入完全单向通行网络数据储存部10中储存的完全单向通行网络数据，并根据该读入的完全单向通行网络数据来生成虚拟车道边界线数据。所谓的虚拟车道边界线数据是表示车道网络数据的虚拟的边界的数据。虚拟车道边界线数据生成部4若生成虚拟车道边界线数据，则将所生成的虚拟车道边界线数据储存至虚拟车道边界线数据储存部12。

增加车道数据附加部5读入导航用地图数据储存部9中储存的导航用地图数据、以及车道网络数据储存部11中储存的车道网络数据。增加车道数据附加部5使用导航用地图数据所包含的道路数据的车道种类信息对车道网络数据附加增加车道数据。所谓的车道种类信息是表示是通常车道还是增加车道的信息，所谓的增加车道主要是在十字路口的近前临时增加的车道。增加车道数据附加部5若对车道网络数据附加增加车道数据，则使与该附加的增加车道数据有关的信息反映至车道网络数据储存部11中储存的车道网络数据中。另外，增加车道数据附加部5也使与该附加的增加车道数据有关的信息反映至虚拟车道边界线数据储存部12中储存的虚拟车道边界线数据、以及十字路口内行驶轨道数据储存部13中储存的十字路口内行驶轨道数据中。

十字路口内行驶轨道数据生成部6读入导航用地图数据储存部9中储存的导航用地图数据、以及车道网络数据储存部11中储存的车道网络数据。十字路口内行驶轨道数据生成部6对车道网络数据使用导航用地图数据中所包含的道路数据的十字路口连接信息生成十字路口内行驶轨道数据。所谓的十字路口连接信息是表示十字路口的连接方式的信息。十字路口内行驶轨道数据生成部6若对车道网络数据生成十字路口内行驶轨道数据，则将该生成的十字路口内行驶轨道数据储存至十字路口内行驶轨道数据储存部13。另外，十字路口内行驶轨道数据生成部6也使与该生成的十字路口内行驶轨道数据有关的信息反映至车道网络数据储存部11中储存的车道网络数据、以及虚拟车道边界线数据储存部12中储存的虚拟车道边界线数据中。

第一位置修正部7读入基础道路地图数据储存部14中储存的基础道路地图数据、车道网络数据储存部11中储存的车道网络数据、以及虚拟车道边界线数据储存部12中储存的虚拟车道边界线数据。基础道路地图数据储存部14中储存的基础道路地图数据例如是对由国土地理院发布的基础道路地图数据进行电子化而获得的数据。

第一位置修正部7使用该读入的基础道路地图数据的道路边缘信息和道路构成线信息对车道网络数据的位置以及虚拟车道边界线数据的位置进行修正。所谓的道路边缘信息是表示道路的范围的信息，所谓的道路构成线信息是表示在道路的范围内存在人行道、中央隔离带等的信息。第一位置修正部7若对车道网络数据的位置和虚拟车道边界线数据的位置进行修正，则使与该修正后的车道网络数据的位置有关的信息反映至车道网络数据储存部11中储存的车道网络数据中，并使与该修正后的虚拟车道边界线数据的位置有关的信息反映至虚拟车道边界线数据储存部12中储存的虚拟车道边界线数据中。另外，第一位置修正部7也使与该修正后的车道网络数据的位置和虚拟车道边界线数据的位置有关的信息，反映至十字路口内行驶轨道数据储存部13中储存的十字路口内行驶轨道数据中。

第二位置修正部8读入航空摄影数据储存部15中储存的航空摄影数据、车道网络数据储存部11中储存的车道网络数据、以及虚拟车道边界线数据储存部12中储存的虚拟车道边界线数据。航空摄影数据储存部15中储存的航空摄影数据例如是对由安装于飞机的照相机对地面拍摄到的图像进行电子化而获得的数据。

第二位置修正部8使用该读入的航空摄影数据的绘画信息对车道网络数据的位置和虚拟车道边界线数据的位置进行修正。第二位置修正部8若对车道网络数据的位置和虚拟车道边界线数据的位置进行修正，则使与该修正后的车道网络数据的位置有关的信息反映至车道网络数据储存部11中储存的车道网络数据中，并使与该修正后的虚拟车道边界线数据的位置有关的信息反映至虚拟车道边界线数据储存部12中储存的虚拟车道边界线数据中。另外，第二位置修正部8也使与该修正后的车道网络数据的位置和虚拟车道边界线数据的位置有关的信息，反映至十字路口内行驶轨道数据储存部13中储存的十字路口内行驶轨道数据中。

接下来，参照图2至图17，对上述结构的作用进行说明。

若车道网络数据生成处理的开始事件成立，则车道网络数据生成装置1开始车道网络数据生成处理。以下，对在车道网络数据生成装置1中，各个功能模块所执行的处理进行说明。

首先，完全单向通行网络数据生成部2使用导航用地图数据所包含的道路数据的通行信息生成完全单向通行网络数据(S1，相当于完全单向通行网络数据生成步骤)。即，完全单向通行网络数据生成部2判定道路数据是单向通行还是双向通行。完全单向通行网络数据生成部2若判定为道路数据是单向通行，则如图3所示，将该用1条线表示的道路数据保持原样不对其进行加工来生成完全单向通行网络数据。

完全单向通行网络数据生成部2若判定为道路数据是双向通行，则如图4所示，将该用1条线表示的道路数据以分成向上方向和向下方向的方式复制为2条来生成完全单向通行网络数据。在该情况下，完全单向通行网络数据生成部2将完全单向通行网络数据配置于以原始的道路数据为中央向该道路数据的左右两侧各平行移动规定距离(例如1.5米)后的位置。对于完全单向通行网络数据生成部2而言，若是实施左侧通行的道路交通系统的地域，则将完全单向通行网络数据的行进方向相对于道路数据的方向配置于左侧，若是实施右侧通行的道路交通系统的地域，则将完全单向通行网络数据的行进方向相对于道路数据的方向配置于右侧。完全单向通行网络数据生成部2对原始的道路数据的直线区间，单纯地进行使直线区间向两侧平行移动的处理。完全单向通行网络数据生成部2对于原始的道路数据的曲线区间，除了使曲线区间向两侧平行移动的处理以外还进行将向上方向和向下方向的2条完全单向通行网络数据的间隔设为等距离的处理。

另外，由于在道路数据中用1条线表示道路，用一点表示十字路口，所以将十字路的十字路口表示为4根线与十字路口的一点连接。因此，如图5所示，完全单向通行网络数据生成部2在将用1条线表示的道路数据复制为2条时需要进行十字路口的部分的处理，但仅存储完全单向通行网络数据与哪个十字路口连接这样的信息。另外，完全单向通行网络数据生成部2对于行进方向根据时间段变化的道路，在将用1条线表示的道路数据复制为2条时，将该道路是特别的道路作为属性来存储。

接下来，车道网络数据生成部3使用导航用地图数据所包含的道路数据的车道数信息根据完全单向通行网络数据生成车道网络数据(S2，相当于车道网络数据生成步骤)。即，车道网络数据生成部3根据车道数复制完全单向通行网络数据，并将车道网络数据配置于偏移了规定距离(例如3米)的位置。车道网络数据生成部3在道路数据中具有宽度信息的情况下，也可以根据该宽度信息来计算每个车道的间隔。

车道网络数据生成部3根据是未复制道路数据的完全单向通行网络数据还是复制的完全单向通行网络数据来配置车道网络数据。即，若如图6以及图7所示，车道网络数据生成部3判定为原始的道路数据是单向通行，且是未复制道路数据的完全单向通行网络数据，则以该道路数据的位置成为中心的方式来配置车道网络数据。若车道数为“1”，则图6所示，车道网络数据生成部3将车道网络数据配置于与完全单向通行网络数据相同的位置。若车道数为“2”，则如图7所示，车道网络数据生成部3将车道网络数据配置于从完全单向通行网络数据偏移的位置。

若如图8以及图9所示，车道网络数据生成部3判定为原始的道路数据是双向通行，且是复制了道路数据的完全单向通行网络数据，则若是以该道路数据的位置为中心，实施左侧通行的道路交通系统的地域，则将车道网络数据的行进方向相对于道路数据的方向配置于左侧，若是实施右侧通行的道路交通系统的地域，则将车道网络数据的行进方向相对于道路数据的方向配置于右侧。若各方向的车道数为“1”，则如图8所示，车道网络数据生成部3将车道网络数据配置于与各个完全单向通行网络数据相同的位置。若各方向的车道数为“2”，则如图9所示，车道网络数据生成部3将车道网络数据配置于与各个完全单向通行网络数据相同的位置以及从完全单向通行网络数据偏移后的位置。在该情况下，车道网络数据生成部3也可以仅存储车道网络数据与哪个十字路口连接这样的信息。此外，在该情况下，车道网络数据生成部3对原始的道路数据的曲线区间进行将车道网络数据的间隔设为等距离的处理。另外，车道网络数据生成部3对于行进方向根据时间段变化的道路，如图11所示，不隔着距离地并排地配置上下2条车道网络数据。

接下来，虚拟车道边界线数据生成部4使用导航用地图数据所包含的道路数据的车道数信息根据完全单向通行网络数据生成虚拟车道边界线数据(S3，相当于虚拟车道边界线数据生成步骤)。即，如图10所示，若是如上所述将车道网络数据配置于偏移规定距离(例如3米)后的位置的情况，则虚拟车道边界线数据生成部4将虚拟车道边界线数据配置于向该车道网络数据的左右两侧偏移了规定距离(例如1.5米)的位置。此外，在该情况下，虚拟车道边界线数据生成部4也对原始的道路数据的曲线区间进行将虚拟车道边界线数据的间隔设为等距离的处理。另外，虚拟车道边界线数据生成部4对于行进方向根据时间段变化的道路，如图11所示，将虚拟车道边界线数据配置于向未隔着该距离地并排地配置的2条车道网络数据的左右两侧偏移了规定距离(例如1.5米)的位置。

接下来，增加车道数据附加部5使用导航用地图数据所包含的道路数据的车道种类信息对车道网络数据附加增加车道数据(S4，相当于增加车道数据附加步骤)。即，例如若是实施左侧通行的道路交通系统的地域，则当在右转时等待对置车的通过的情况下，有作为等待右转车以不妨碍直行车的通行的地方设置有增加车道数据的情况。在导航用地图数据中，存在无法准确地数据化到增加车道数据的情况，但有作为在十字路口的右左转引导的信息，具有对进入十字路口的道路、从十字路口退出的道路描述有每个车道的连接关系的信息的情况，且有具有表示各车道是通常车道还是增加车道数据的车道种类信息的情况。

增加车道数据附加部5判定在十字路口的近前是否具有增加车道数据，若判定为没有增加车道数据，则不附加增加车道数据，但若判定为有增加车道数据，则附加增加车道数据。如图12所示，增加车道数据附加部5将车道网络数据与增加车道数据的间隔设为规定距离(例如3米)，并将从原来的车道网络数据中分支出的位置作为距离十字路口的端点规定距离(例如20米)来附加。增加车道数据附加部5在通过附加增加车道数据而与对置车道的车道网络数据重叠的情况下，将该车道网络数据向整体上避免与车道网络数据的重叠的方向偏移。此外，增加车道数据附加部5若对车道网络数据附加增加车道数据，则使与该附加的增加车道数据有关的信息，反映至车道网络数据、虚拟车道边界线数据以及十字路口内行驶轨道数据中。

接下来，十字路口内行驶轨道数据生成部6使用导航用地图数据所包含的道路数据的十字路口连接信息，对车道网络数据生成十字路口内行驶轨道数据(S5，相当于十字路口内行驶轨道数据生成步骤)。即，在导航用地图数据中作为十字路口的每个车道的连接关系例如具有在最左侧的车道第一车道左转并直行、与第一车道邻接的第二车道直行、与第二车道邻接的第三车道右转这样的信息，但不具有例如在左转目的地的道路具有2个车道的情况下，进入哪个车道好这样的信息。如图13所示，十字路口内行驶轨道数据生成部6作为十字路口内行驶轨道数据生成连接进入十字路口的车道和相对于该进入的车道具有从十字路口退出的可能性的全部车道的行驶轨道数据。在图13中，例示出连接从西侧进入十字路口的车道“WI1”、和朝向十字路口的北侧退出的车道“NO1”、“NO2”、朝向十字路口的东侧退出的车道“EO1”、朝向十字路口的南侧退出的车道“SO1”、“SO2”的十字路口内行驶轨道数据。十字路口内行驶轨道数据生成部6对进入十字路口的全部车道生成十字路口内行驶轨道数据。此外，十字路口内行驶轨道数据生成部6若对车道网络数据生成十字路口内行驶轨道数据，则使与该生成的该生成的十字路口内行驶轨道数据有关的信息，反映至车道网络数据和虚拟车道边界线数据中。

接下来，第一位置修正部7使用基础道路地图数据的道路边缘信息和道路构成线信息对车道网络数据的位置和虚拟车道边界线数据的位置进行修正(S6，相当于第一位置修正步骤)。即，第一位置修正部7使车道网络数据与道路边缘信息以及道路构成线信息重叠对位置进行修正。使用基础道路地图数据的优点在于基础道路地图数据获取未出现在航空摄影数据中的上空无法观察到的信息。即，对于地下的道路、被其它构造物遮挡的道路也能够获取信息。如图14所示，若在用道路边缘或者道路构成线表示的道路内仅存在1条车道网络数据，则第一位置修正部7在该道路的中心对车道网络数据的位置进行修正。

如图15以及图16所示，若在用道路边缘或者道路构成线表示的道路内存在多条车道网络数据，则第一位置修正部7以车道数对该道路的宽度进行等分，并在该等分出的各车道的中心对车道网络数据的位置进行修正。即，如图15所示，若相对于车道网络数据的根数道路宽度相对较窄，则第一位置修正部7以车道网络数据的间隔比上述的规定距离(例如3米)窄的方式对车道网络数据的位置进行修正。如图16所示，若相对于车道网络数据的根数道路的宽度相对较宽，则第一位置修正部7以车道网络数据的间隔比上述的规定距离(例如3米)宽的方式对车道网络数据的位置进行修正。在该情况下，第一位置修正部7以道路边缘与外侧的车道网络数据的间隔成为车道网络数据彼此的间隔的约一半的方式对车道网络数据的位置进行修正。此外，第一位置修正部7若对车道网络数据的位置进行修正，则也对虚拟车道边界线数据的位置进行修正。

接下来，第二位置修正部8使用航空摄影数据的绘画信息对车道网络数据的位置和虚拟车道边界线数据的位置进行修正(S7，相当于第二位置修正步骤)。即，第二位置修正部8根据航空摄影数据的绘画信息，对车道网络数据的位置进行修正。使用航空摄影数据的优点在于获取基础道路地图数据中未包含的信息(车道中央线、车道边界线、车道外侧线、导流带、人行横道、停止线、按通行方向区分的通行划分箭头等)。

由于通过第一位置修正部7，车道网络数据的位置以及虚拟车道边界线数据的位置已经接近现实，所以第二位置修正部8能够限定提取应从航空摄影数据中识别的信息的区域，并能够实现处理时间的缩短，并且能够减少错误地检测不必要的信息的概率。第二位置修正部8例如在从航空摄影数据中识别出车道边界线、车道外侧线、车道中央线的情况下，能够将虚拟车道边界线数据的位置设为中央，并从其周边的图像中识别出各线。另外，第二位置修正部8在从航空摄影数据中识别出按通行方向区分的通行划分箭头的情况下，能够将车道网络数据设为中央，并从其周边的图像中识别。

第二位置修正部8使用从航空摄影数据中识别出的车道中央线、车道边界线、车道外侧线、导流带等的位置对虚拟车道边界线数据的位置进行修正，并将车道网络数据的位置修正为夹在该修正后的虚拟车道边界线数据中的各车道的中央。此外，第二位置修正部8在是双向通行的道路但宽度不够宽而不存在车道中央线的道路的情况下，由于在1个车道内存在上下2条车道网络数据，所以如图17所示，将2条车道网络数据维持间隔配置于1个车道内以使车辆可以错开，并删除对应的虚拟车道边界线数据。

进一步，第二位置修正部8根据利用航空摄影数据进行修正后的虚拟车道边界线数据的位置，对增加车道数据的位置进行修正。即，第二位置修正部8在没有设置右转专用车道、左转专用车道的足够的宽度的情况下，有在十字路口的近前扩宽车道的宽度，而将1个车道视为2个车道的情况，在该情况下，即使在从航空摄影数据中观察的车道是1个车道，也需要分离为2个车道来生成车道网络数据。在这样的地方，通常在1个车道内并列地显示有按通行方向区分的通行划分箭头，第二位置修正部8在从航空摄影数据中检测出这样的地方的情况下，从车道被加宽的地方分离出2条车道网络数据，并生成为独立的车道网络数据。此外，第二位置修正部8在根据道路数据生成的车道网络数据以及虚拟车道边界线数据、与从航空摄影数据中识别出的车道边界线、车道外侧线、导流带以及车道中央线等之间产生不一致的情况下，优先从航空摄影数据中识别出的信息，对车道网络数据以及虚拟车道边界线数据进行修正。

车道网络数据生成装置1进行以上说明的一系列的处理，并结束车道网络数据生成处理。

如以上说明的那样，根据本实施方式，能够获得以下所示的效果。

在车道网络数据生成装置1中，使用基础道路地图数据和航空摄影数据对车道网络数据的位置和虚拟车道边界线数据的位置进行修正。与仅使用航空摄影数据对车道网络数据的位置进行修正的以往的方法不同，通过除了航空摄影数据以外还使用基础道路地图数据，虽然无法获取车道但能够大致获取包括全部车道的宽度并大致推测每个车道的宽度，并能够对车道网络数据的位置进行大致修正。进一步，通过使用航空摄影数据，能够对车道网络数据的位置进行详细修正。通过并用基础道路地图数据以及航空摄影数据对车道网络数据的位置进行修正，无需去现场，并且能够适当地生成高精度的自动驾驶用的车道网络数据。

另外，在车道网络数据生成装置1中，使用道路数据的车道种类信息对车道网络数据附加增加车道数据。通过附加增加车道数据，即使对在十字路口的近前临时增加的车道也能够适当地生成高精度的自动驾驶用的车道网络数据。

进一步，在车道网络数据生成装置1中，使用道路数据的十字路口连接信息对车道网络数据生成十字路口内行驶轨道数据。通过生成十字路口内行驶轨道数据，即使在十字路口内也能够适当地生成高精度的自动驾驶用的车道网络数据。

本公开以实施例为基准进行了描述，但应理解为并不限于该实施例、构造。本公开也包含各种变形例、等同范围内的变形。其中，各种组合、方式，进一步仅它们中一个要素、一个以上或一个以下的其它组合、方式也纳入到本公开的范畴、思想范围。

在车道网络数据生成装置1中，也可以使各个功能模块分散。即，例如也可以是将功能模块的一部分设置于与车道网络数据生成装置1不同的服务器，并经由通信线路收发各种数据，从而生成车道网络数据、或对车道网络数据的位置进行修正的结构。

Claims (6)

1.一种车道网络数据生成装置，上述车道网络数据生成装置生成自动驾驶用的车道网络数据，具备：

完全单向通行网络数据生成部(2)，使用导航用地图数据所包含的道路数据的通行信息来生成完全单向通行网络数据；

车道网络数据生成部(3)，使用道路数据的车道数信息并根据完全单向通行网络数据来生成自动驾驶用的车道网络数据；

虚拟车道边界线数据生成部(4)，根据完全单向通行网络数据来生成虚拟车道边界线数据；以及

位置修正部(7、8)，使用基础道路地图数据和航空摄影数据来对车道网络数据的位置和虚拟车道边界线数据的位置进行修正。

2.根据权利要求1所述的车道网络数据生成装置，其中，

具备增加车道数据附加部(5)，上述增加车道数据附加部(5)使用道路数据的车道种类信息对车道网络数据附加增加车道数据。

3.根据权利要求1所述的车道网络数据生成装置，其中，

具备十字路口内行驶轨道数据生成部(6)，上述十字路口内行驶轨道数据生成部(6)使用道路数据的十字路口连接信息对车道网络数据生成十字路口内行驶轨道数据。

4.根据权利要求1～3中任一项所述的车道网络数据生成装置，其中，

上述位置修正部包含第一位置修正部(7)和第二位置修正部(8)，上述第一位置修正部(7)使用基础道路地图数据的道路边缘信息和道路构成线信息对车道网络数据的位置和虚拟车道边界线数据的位置进行修正，上述第二位置修正部(8)使用航空摄影数据的绘画信息对车道网络数据的位置和虚拟车道边界线数据的位置进行修正。

5.一种持久性有形的计算机可读存储介质，包含由计算机执行的指令，上述指令包含由计算机执行的生成自动驾驶用的车道网络数据的方法，上述指令包含：

使用导航用地图数据所包含的道路数据的通行信息来生成完全单向通行网络数据；

使用道路数据的车道数信息并根据完全单向通行网络数据来生成自动驾驶用的车道网络数据；

根据完全单向通行网络数据来生成虚拟车道边界线数据；以及

使用基础道路地图数据和航空摄影数据对车道网络数据的位置和虚拟车道边界线数据的位置进行修正。

6.一种车道网络数据生成装置，上述车道网络数据生成装置生成自动驾驶用的车道网络数据，并具备处理器，

上述处理器构成为：

使用导航用地图数据所包含的道路数据的通行信息来生成完全单向通行网络数据；

使用道路数据的车道数信息并根据完全单向通行网络数据来生成自动驾驶用的车道网络数据；

根据完全单向通行网络数据来生成虚拟车道边界线数据；以及

使用基础道路地图数据和航空摄影数据对车道网络数据的位置和虚拟车道边界线数据的位置进行修正。

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