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CN111390517A - 一种用于芯片镀膜的合盖拆盖设备 - Google Patents

一种用于芯片镀膜的合盖拆盖设备 Download PDF

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CN111390517A
CN111390517A CN202010249750.8A CN202010249750A CN111390517A CN 111390517 A CN111390517 A CN 111390517A CN 202010249750 A CN202010249750 A CN 202010249750A CN 111390517 A CN111390517 A CN 111390517A
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蒋海兵
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Himit Shenzhen Technology Co ltd
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Himit Shenzhen Technology Co ltd
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Abstract

本发明涉及一种用于芯片镀膜的合盖拆盖设备，合盖和拆盖方便简单，通过视觉机构的检测能够保证定位精准，配合合盖扫码机构和拆盖扫码机构能够完整的记录下PCBA板、盖板和治具的编号，当出现问题时能够及时定位追踪避免出现大批量的NG产品，并且可以方便连接物联网。

Description

一种用于芯片镀膜的合盖拆盖设备
技术领域
本发明涉及芯片镀膜技术领域，尤其涉及一种用于芯片镀膜的合盖拆盖设备。
背景技术
在芯片镀膜的技术工艺中需要将芯片装夹好然后进行清洗处理，清洗处理完毕后需要将芯片取出，现有的装夹方式定位不精准，效率低，且许多步骤需要手工进行；并且当装夹的治具出现问题时不能及时发现，也难以追踪，只能一个个排查，容易出现批量NG问题。
发明内容
鉴于上述状况，有必要提供一种方便芯片装夹清洗的用于芯片镀膜的合盖拆盖设备。
为了解决上述技术问题，本发明采用的技术方案为：一种用于芯片镀膜的合盖拆盖设备，包括合盖部分和拆盖部分，其中，
所述合盖部分包括：分别对PCBA板、盖板和治具进行扫码的合盖扫码机构，以及第一搬运机械手，所述第一搬运机械手依次吸取所述PCBA板、所述盖板，然后通过视觉机构调整后将所述PCBA板和所述盖板装配于所述治具内；
所述拆盖部分包括：将处理过后的合盖产品进行拆解的拆盖机构；分别对拆解后的PCBA板、盖板和治具进行扫码的拆盖扫码机构；以及用于拾取拆解后的所述盖板和所述PCBA板的第二搬运机械手。
进一步的，还包括在合盖部分用于输送PCBA板的PCBA板供料轨道、用于运输盖板的盖板输送轨道及用于存放盖板的盖板放料仓、用于运输治具的治具输送轨道及用于存放治具的治具放料仓；以及在拆盖部分用于运送拆解后的所述治具回仓的治具回仓轨道以及收纳所述治具的治具收料仓、运送拆解后的所述盖板回仓的盖板回仓轨道以及收纳所述盖板的盖板收料仓、输送拆解后的所述PCBA板的PCBA板下料轨道。
进一步的，所述盖板输送轨道、所述治具输送轨道、所述盖板回仓轨道和所述治具回仓轨道分别连接有一垂直于其输送方向的平移机构。
进一步的，所述盖板放料仓和所述治具放料仓分别配有一推料机构。
进一步的，所述拆盖机构包括拆盖平台和顶升机构，所述拆盖平台上设有若干定位柱，所述治具和所述盖板设有与所述定位柱相适配的套孔，所述拆盖平台设有供所述顶升机构抵持所述PCBA板的通孔。
进一步的，所述第一搬运机械手和所述第二搬运机械手包括有XYZR四轴移动机构，所述XYZR四轴移动机构连接有支架，所述支架的一端连接第一吸附手，另一端连接第二吸附手，所述第一吸附手与所述支架之间设有Z轴升降机构。
进一步的，所述拆盖扫码机构和所述合盖扫码机构连接在一直线滑动机构上。
进一步的，所述视觉机构包括从上方拍摄的上对位检测相机和从下方拍摄的下对位检测相机。
进一步的，所述盖板收料仓、所述盖板放料仓、所述治具收料仓和所述治具放料仓由升降杆、料架和料盒组成，所述料盒可拆卸固定在所述料架内，所述料架随所述升降杆升降，所述料盒设有若干平行设置的滑道。
本发明还提供一种用于芯片镀膜的合盖拆盖设备，包括扫码机构、搬运机械手、PCBA板供料轨道、治具轨道、盖板轨道、治具料仓、盖板料仓、视觉机构、拆盖机构和搬运机械手；在合盖工序中，所述治具料仓内的治具经所述治具轨道运输、所述扫码机构扫码后到达预定位置，所述PCBA板供料轨道提供的PCBA板经所述扫码机构扫码、被所述搬运机械手拾取在所述视觉机构的辅助下配置于到达预定位置的所述治具内，所述盖板料仓内的盖板经所述盖板轨道运输、所述扫码机构扫码后被所述搬运机械手的拾取在所述视觉机构的辅助下与到达预定位置的所述治具夹合所述PCB板；在拆盖工序中，经所述拆盖平台拆盖后，所述盖板经所述扫码机构扫码、被所述搬运机械手拾取放置于所述盖板轨道上回归所述盖板料仓，所述PCB板经所述扫码机构扫码运送至PCBA 板下料轨道。
本发明的有益效果在于：合盖和拆盖方便简单，通过视觉机构的检测能够保证定位精准，配合合盖扫码机构和拆盖扫码机构能够完整的记录下PCBA板、盖板和治具的编号，当出现问题时能够及时定位追踪避免出现大批量的NG产品，并且可以方便连接物联网。
附图说明
图1是本发明实施例一种用于芯片镀膜的合盖拆盖设备的合盖部分的结构示意图；
图2是本发明实施例一种用于芯片镀膜的合盖拆盖设备的合盖部分的另一方向的结构示意图；
图3是本发明实施例一种用于芯片镀膜的合盖拆盖设备的拆盖部分的结构示意图；
图4是本发明实施例一种用于芯片镀膜的合盖拆盖设备的拆盖部分的另一方向的结构示意图；
图5是本发明实施例一种用于芯片镀膜的合盖拆盖设备的搬运机械手的结构示意图；
图6是本发明实施例一种用于芯片镀膜的合盖拆盖设备的拆盖平台的结构示意图；
图7是本发明实施例一种用于芯片镀膜的合盖拆盖设备的拆盖平台的爆炸结构示意图；
图8是本发明实施例一种用于芯片镀膜的合盖拆盖设备的盖板面向治具的一面的结构示意图；
图9是本发明实施例一种用于芯片镀膜的合盖拆盖设备的治具料仓和盖板料仓的结构示意图；
图10是本发明实施例一种用于芯片镀膜的合盖拆盖设备的推料机构的结构示意图；
图11是本发明实施例一种用于芯片镀膜的合盖拆盖设备的PCBA板输送轨道的结构示意图。
标号说明：
10、PCBA板；20、盖板；21、定位孔；30、治具；31、凸柱；
110、PCBA板输送轨道；120、盖板输送轨道；130、治具输送轨道；
140、盖板回仓轨道；150、治具回仓轨道；160、PCBA板下料轨道；
170、平移机构；180、下料轨道；190、中转轨道；201、盖板放料仓；
202、治具放料仓；203、盖板收料仓；204、治具收料仓；210、升降杆；
220、料架；230、料盒；231、滑道；240、推料机构；241、直线移动机构；
242、钩手；300、扫码机构；310、合盖扫码机构；320、拆盖扫码机构；
330、直线滑动机构；401、第一搬运机械手；402、第二搬运机械手；
410、XYZR四轴移动机构；420、支架；430、第一吸附手；
431、Z轴升降机构；440、第二吸附手；510、下对位检测相机；
520、上对位检测相机；600、拆盖机构；610、拆盖平台；611、定位柱；
612、通孔；620、顶升机构。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明一种用于芯片镀膜的合盖拆盖设备进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
实施例一
请参见图1-图11，一种用于芯片镀膜的合盖拆盖设备，包括合盖部分和拆盖部分，其中，
所述合盖部分包括：分别对PCBA板、盖板和治具进行扫码的合盖扫码机构，以及第一搬运机械手，所述第一搬运机械手依次吸取所述PCBA板、所述盖板，然后通过视觉机构调整后将所述PCBA板和所述盖板装配于所述治具内；
所述拆盖部分包括：将处理过后的合盖产品进行拆解的拆盖机构；分别对拆解后的PCBA板、盖板和治具进行扫码的拆盖扫码机构；以及用于拾取拆解后的所述盖板和所述PCBA板的第二搬运机械手。
PCBA板、盖板和治具分别分别通过合盖扫码机构进行扫码，通过视觉机构辅助第一搬运机械手将PCBA板装入治具后盖上盖板；进行清洗处理后，通过拆盖机构进行拆盖，然后通过拆盖扫码机构分别对拆解后的PCBA板、盖板和治具进行扫码；合盖和拆盖方便简单，通过视觉机构的检测能够保证定位精准，配合合盖扫码机构和拆盖扫码机构能够完整的记录下PCBA板、盖板和治具的编号，当出现问题时能够及时定位追踪避免出现大批量的NG产品，并且可以方便连接物联网。
请参见图1-图4，还包括在合盖部分用于输送PCBA板的PCBA板输送轨道、用于运输盖板的盖板输送轨道及用于存放盖板的盖板放料仓、用于运输治具的治具输送轨道及用于存放治具的治具放料仓；以及在拆盖部分用于运送拆解后的所述治具回仓的治具回仓轨道以及收纳所述治具的治具收料仓、运送拆解后的所述盖板回仓的盖板回仓轨道以及收纳所述盖板的盖板收料仓、输送拆解后的所述PCBA板的PCBA板下料轨道。
请参见图1-图4，所述盖板输送轨道、所述治具输送轨道、所述盖板回仓轨道和所述治具回仓轨道分别连接有一垂直于其输送方向的平移机构。设置平移机构，方便调节轨道位置，也可以辅助搬运机械手降低搬运机械手的移动行程，从而适配不同型号、形状的PCBA板，方便扫码机构进行扫码。
请参见图7和图8，所述治具上设有若干凸柱，所述盖板设有与所述凸柱相适配的定位孔。简单的，盖板上同样设有凸柱，治具上设有与盖板上的凸柱适配的定位孔。更方便精准定位，同时能提供装夹的稳定性。一般的，凸柱与定位孔采用过盈配合。
请参见图1、图2和图10，盖板放料仓和所述治具放料仓分别配有一推料机构。设置推料机构，方便使盖板和治具进入相应的轨道。
请参见图6和图7，所述拆盖机构包括拆盖平台和顶升机构，所述拆盖平台上设有若干定位柱，所述治具和所述盖板设有与所述定位柱相适配的套孔，所述拆盖平台设有供所述顶升机构抵持所述PCBA板的通孔。定位柱方便固定，稳定性高；利用顶升机构将PCBA板和盖板从治具内顶出完成拆盖，效率高，方便简单。特别的，拆盖机构上方设有一双向的中转轨道，中转轨道的一端为 PCBA板下料轨道，另一端为治具回仓轨道，拆解后的PCBA板和治具通过顶升机构顶升到中转轨道上，中转轨道根据情况进行转动或暂停。
请参见图5，所述第一搬运机械手和所述第二搬运机械手包括有XYZR四轴移动机构，所述XYZR四轴移动机构连接有支架，所述支架的一端连接第一吸附手，另一端连接第二吸附手，所述第一吸附手与所述支架之间设有Z轴升降机构。Z轴升降机构进行高度调节适应，方便使用高度差，方便单独使用第一吸附手或第二吸附手。可以理解的R轴即为绕Z轴旋转的旋转轴。
请参见图5，所述拆盖扫码机构和所述合盖扫码机构连接在一直线滑动机构上。直线滑动机构可以固定在搬运机械手上。通过直线滑动机构分别移动到盖板、治具和PCBA板的对应位置进行扫码，简单的，也可以安装多个扫码机构进行扫码。
请参见图1-图4和图5、图11，所述视觉机构包括从上方拍摄的上对位检测相机和从下方拍摄的下对位检测相机。PCBA板供料轨道沿拾取PCBA板位置的两端各设有一向上照射的下对位检测相机，分别检测PCBA板的两端；上对位相机向下照射，通过固定架固定在搬运机械手上，。
请参见图9，所述盖板收料仓、所述盖板放料仓、所述治具收料仓和所述治具放料仓由升降杆、料架和料盒组成，所述料盒可拆卸固定在所述料架内，所述料架随所述升降杆升降，所述料盒设有若干平行设置的滑道。盖板或治具套设在滑道内。可以理解的，料盒根据产品进行适配性设计，即盖板收料仓和盖板放料仓的料盒和料盒内的滑道与盖板适配，治具收料仓和治具放料仓的料盒和料盒内的滑道与治具适配。特别的，料架内设置有两个料盒，沿Z轴上下分布，可以根据需要配置两种不同的型号。
一般的，合盖部分中，PCBA板供料轨道、盖板输送轨道、治具输送轨道沿 Y轴设置，料盒沿Y轴贯通，滑道沿Y轴设置，盖板输送轨道和治具输送轨道的平移机构沿X轴设置，盖板放料仓和治具放料仓沿Z轴升降，盖板推料机构和治具推料机构沿Y轴移动抵持滑道内盖板或治具。扫码机构的直线滑动机构沿X轴进行滑动。
请参见图10，推料机构包括直线移动机构和钩手，钩手伸入料盒内抵持盖板或者治具，通过直线移动机构将盖板或者治具抵出。设置钩手主要是为了缩小推料机构的占用面积，简单的也可以采用直线移动机构配合推板或推杆的形式。
工作说明：
合盖部分：PCBA板供料轨道输送PCBA板、盖板推料机构将盖板放料仓内的盖板推送到盖板输送轨道、治具推料机构将治具推送到治具输送轨道，合盖扫码机构分别对PCBA板、盖板和治具进行扫码，第一搬运机械手在视觉机构的辅助下拾取PCBA板固定到治具上、拾取盖板与治具包夹PCBA板。
将装夹好的PCBA板送至下一到工序进行清洗处理，清洗处理完毕后，送入拆盖部分。
拆盖部分，通过拆盖机构对装夹好的PCBA板进行拆解依次分离，分离的盖板通过拆盖扫码机构进行扫码、通过第二搬运机械手拾取放置到盖板回仓轨道，通过盖板回仓轨道输送至盖板收料仓，分离的PCBA板通过拆盖扫码机构进行扫码、通过第二搬运机械手拾取放置到PCBA板下料轨道，分离的治具通过拆盖机构的顶升机构送到上方的治具回仓轨道。通过治具回仓轨道送至治具收料仓。
实施例二
一种用于芯片镀膜的合盖拆盖设备，包括扫码机构、搬运机械手、PCBA板供料轨道、治具轨道、盖板轨道、治具料仓、盖板料仓、视觉机构、拆盖机构和搬运机械手；在合盖工序中，所述治具料仓内的治具经所述治具轨道运输、所述扫码机构扫码后到达预定位置，所述PCBA板供料轨道提供的PCBA板经所述扫码机构扫码、被所述搬运机械手拾取在所述视觉机构的辅助下配置于到达预定位置的所述治具内，所述盖板料仓内的盖板经所述盖板轨道运输、所述扫码机构扫码后被所述搬运机械手的拾取在所述视觉机构的辅助下与到达预定位置的所述治具夹合所述PCB板；在拆盖工序中，经所述拆盖平台拆盖后，所述盖板经所述扫码机构扫码、被所述搬运机械手拾取放置于所述盖板轨道上回归所述盖板料仓，所述PCB板经所述扫码机构扫码运送至PCBA板下料轨道。
将合盖和拆盖集合到一体，治具和盖板循环使用，降低了生产成本。
简单的，治具料仓和盖板料仓各配有一推料机构。
工作说明：治具在推料机构的推动下从治具料仓内滑出、治具轨道进行运输、扫码机构进行扫码，PCBA板供料轨道提供PCBA板经扫码机构扫码、搬运机械手拾取在视觉机构的辅助下配置于治具内，盖板在另一推料机构的推动下从治具料仓内滑出、盖板轨道进行运输、扫码机构进行扫码、搬运机械拾取并在视觉机构的辅助下与该治具夹合该PCBA板；被治具和盖板夹合的PCBA 板送至下一道工序进行处理(水洗清洗)，处理后送回至拆盖平台，一般通过轨道/传送带等自动化设备进行自动运输；拆盖平台拆解，拆解后的盖板进行扫码、搬运机械手拾取至盖板轨道，通过盖板轨道送回盖板料仓，拆解后的PCBA板进行扫码送入PCBA板下料轨道(进行后续工序)，拆解后的治具进行扫码通过治具轨道送回治具料仓。
可以理解的，实施例二通过PLC控制器或者单片机(一般采用51单片机，如单片机89C51)控制，实施例二的扫码机构承担实施例一中合盖扫码机构和拆盖扫码机构的职能，实施例二的搬运机械手承担实施例一中第一搬运机械手和第二搬运机械手的职能，实施例二的治具轨道承担实施例一中治具输送轨道和治具回收轨道的职能，实施例二的盖板轨道承担盖板输送轨道和盖板回收轨道的职能，实施例二的治具料仓既负责治具供料又负责治具回收，实施例二的盖板料仓既负责盖板供料又负责盖板回收。
一般的，搬运机械手与实施例一中第一搬运机械手和第二搬运机械手的结构相同，盖板料仓与实施例一中的盖板放料仓和盖板收料仓结构相同，治具料仓与实施例一中治具放料仓和治具收料仓结构相同。
治具轨道、盖板轨道、PCBA板供料轨道、PCBA板下料轨道、盖板运输轨道、盖板回收轨道、治具输送轨道和治具回收轨道均可以采用电机配合履带和转动轮的形式构成，也可以采用其它常规结构，轨道根据运输的产品进行适配。
综上所述，本发明提供的一种用于芯片镀膜的合盖拆盖设备，合盖和拆盖方便简单，通过视觉机构的检测能够保证定位精准，配合合盖扫码机构和拆盖扫码机构能够完整的记录下PCBA板、盖板和治具的编号，当出现问题时能够及时定位追踪避免出现大批量的NG产品，并且可以方便连接物联网。检测准确率高，效率高，稳定性强，检测范围大，方便移动，灵活性高，适合流水线生产。
以上所述，仅是本发明的较佳实施例而已，并非对本发明作任何形式上的限制，虽然本发明已以较佳实施例揭露如上，然而并非用以限定本发明，任何熟悉本专业的技术人员，在不脱离本发明技术方案范围内，当可利用上述揭示的技术内容做出些许更动或修饰为等同变化的等效实施例，但凡是未脱离本发明技术方案内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均仍属于本发明技术方案的范围内。

Claims (10)

1.一种用于芯片镀膜的合盖拆盖设备，其特征在于，包括合盖部分和拆盖部分，其中，
所述合盖部分包括：
分别对PCBA板、盖板和治具进行扫码的合盖扫码机构，以及第一搬运机械手，所述第一搬运机械手依次吸取所述PCBA板、所述盖板，然后通过视觉机构调整后将所述PCBA板和所述盖板装配于所述治具内；
所述拆盖部分包括：
将处理过后的合盖产品进行拆解的拆盖机构；分别对拆解后的PCBA板、盖板和治具进行扫码的拆盖扫码机构；以及用于拾取拆解后的所述盖板和所述PCBA板的第二搬运机械手。
2.根据权利要求1所述的一种用于芯片镀膜的合盖拆盖设备，其特征在于，还包括在合盖部分用于输送PCBA板的PCBA板供料轨道、用于运输盖板的盖板输送轨道及用于存放盖板的盖板放料仓、用于运输治具的治具输送轨道及用于存放治具的治具放料仓；以及在拆盖部分用于运送拆解后的所述治具回仓的治具回仓轨道以及收纳所述治具的治具收料仓、运送拆解后的所述盖板回仓的盖板回仓轨道以及收纳所述盖板的盖板收料仓、输送拆解后的所述PCBA板的PCBA板下料轨道。
3.根据权利要求2所述的一种用于芯片镀膜的合盖拆盖设备，其特征在于，所述盖板输送轨道、所述治具输送轨道、所述盖板回仓轨道和所述治具回仓轨道分别连接有一垂直于其输送方向的平移机构。
4.根据权利要求1所述的一种用于芯片镀膜的合盖拆盖设备，其特征在于，所述盖板放料仓和所述治具放料仓分别配有一推料机构。
5.根据权利要求1所述的一种用于芯片镀膜的合盖拆盖设备，其特征在于，所述拆盖机构包括拆盖平台和顶升机构，所述拆盖平台上设有若干定位柱，所述治具和所述盖板设有与所述定位柱相适配的套孔，所述拆盖平台设有供所述顶升机构抵持所述PCBA板的通孔。
6.根据权利要求1所述的一种用于芯片镀膜的合盖拆盖设备，其特征在于，所述第一搬运机械手和所述第二搬运机械手包括有XYZR四轴移动机构，所述XYZR四轴移动机构连接有支架，所述支架的一端连接第一吸附手，另一端连接第二吸附手，所述第一吸附手与所述支架之间设有Z轴升降机构。
7.根据权利要求6所述的一种用于芯片镀膜的合盖拆盖设备，其特征在于，所述拆盖扫码机构和所述合盖扫码机构连接在一直线滑动机构上。
8.根据权利要求1所述的一种用于芯片镀膜的合盖拆盖设备，其特征在于，所述视觉机构包括从上方拍摄的上对位检测相机和从下方拍摄的下对位检测相机。
9.根据权利要求1所述的一种用于芯片镀膜的合盖拆盖设备，其特征在于，所述盖板收料仓、所述盖板放料仓、所述治具收料仓和所述治具放料仓由升降杆、料架和料盒组成，所述料盒可拆卸固定在所述料架内，所述料架随所述升降杆升降，所述料盒设有若干平行设置的滑道。
10.一种用于芯片镀膜的合盖拆盖设备，其特征在于，包括扫码机构、搬运机械手、PCBA板供料轨道、治具轨道、盖板轨道、治具料仓、盖板料仓、视觉机构、拆盖机构和搬运机械手；在合盖工序中，所述治具料仓内的治具经所述治具轨道运输、所述扫码机构扫码后到达预定位置，所述PCBA板供料轨道提供的PCBA板经所述扫码机构扫码、被所述搬运机械手拾取在所述视觉机构的辅助下配置于到达预定位置的所述治具内，所述盖板料仓内的盖板经所述盖板轨道运输、所述扫码机构扫码后被所述搬运机械手的拾取在所述视觉机构的辅助下与到达预定位置的所述治具夹合所述PCB板；在拆盖工序中，经所述拆盖平台拆盖后，所述盖板经所述扫码机构扫码、被所述搬运机械手拾取放置于所述盖板轨道上回归所述盖板料仓，所述PCB板经所述扫码机构扫码运送至PCBA板下料轨道。
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