CN112474382A - 一种用于显示模组的搬运装置及搬运方法 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开一种用于显示模组的搬运装置及搬运方法，包括：移料机构；位于移料机构两相对侧的取料机构和下料机构；位于取料机构与移料机构之间的搬运对位机构；位于下料机构与移料机构之间的下料对位机构；取料机构被配置为获取显示模组并翻转后输送至搬运对位机构；搬运对位机构被配置为将显示模组输送至移料机构；移料机构包括架体，以及至少一个位于架体上的可在水平的第一方向上往复移动的物料抓手；物料抓手被配置为将显示模组输送至检测平台，在完成检测后，将该显示模组输送至下料对位机构；下料机构被配置为将取自下料对位机构的显示模组翻转后移出。本发明所提供的装置可节省人力成本，提高检测效率以及检出良品率。

Description

一种用于显示模组的搬运装置及搬运方法

技术领域

本发明涉及显示面板测试设备领域。更具体地，涉及一种用于显示模组的搬运装置及搬运方法。

背景技术

在屏幕生产加工过程中，需要进行摄像头孔的切割，而摄像头孔区域切割会出现裂纹、褶皱、剥离、隔离柱残留等质量问题影响屏幕的使用，所以需要在切割工序完成后对屏幕质量进行检测，现有技术为在产品制作末端进行人工检测，具有检测效率低，良品率低的缺点。

发明内容

为解决现有问题，本发明的目的在于提供一种用于显示模组的搬运装置及搬运方法，将其应用于显示模组检测工艺流水线中，辅助自动化设备代替人工对显示模组进行检测，提高检测效率以及良品率。

为达到上述目的，本发明采用以下技术方案：

本申请第一方面提供一种用于显示模组的搬运装置，包括：

移料机构；

位于所述移料机构一侧的取料机构；

位于所述移料机构另一侧的下料机构；

位于所述取料机构与所述移料机构之间的搬运对位机构；以及

位于所述下料机构与所述移料机构之间的下料对位机构；

所述取料机构被配置为获取显示模组，翻转所述显示模组后输送转移至所述搬运对位机构；

所述搬运对位机构被配置为将所述显示模组输送到与移料机构配合对应的位置处；

所述移料机构包括架体，以及至少一个位于所述架体上的可在水平的第一方向上往复移动的物料抓手；

定义，与第一方向所在水平面垂直的方向为第二方向，与第一方向以及第二方向均垂直的方向为第三方向；

所述物料抓手被配置为将所述显示模组输送至检测平台，且在检测平台上的显示模组完成检测后，将所述显示模组输送至所述下料对位机构；

所述下料机构被配置为将取自下料对位机构的显示模组翻转后移出。

此外，优选地方案是，所述移料机构包括：

位于所述架体上的沿第一方向配置的第一驱动副；

物料抓手通过第一升降组件装配在所述第一驱动副的移动部上；

物料抓手以及第一升降组件可在第一驱动副的驱动下沿第一方向往复运动；

所述物料抓手位于第一升降组件的移动部上，该物料抓手可在第一升降组件的驱动下沿第二方向往复运动。

此外，优选地方案是，所述取料机构包括：

第二驱动副；

配置在第二驱动副的移动部上的固定架；

配置在固定架上的第二升降组件；

位于第二升降组件的移动部上的第一转动电机；以及

连接固定于所述第一转动电机的输出轴上的可翻转的承载板；承载板被配置为承载固定显示模组并翻转显示模组；

第二驱动副沿第一方向或者第三方向配置，固定架可在第二驱动副的驱动下沿第一方向或者第三方向往复运动；

所述第一转动电机的输出轴轴线方向沿第一方向。

此外，优选地方案是，所述下料机构包括：

支架；

配置在所述支架上第三升降组件；

位于第三升降组件的移动部上的第二转动电机；以及

连接固定在所述第二转动电机的输出轴上的拾取抓手；

拾取抓手被配置为承载固定显示模组并翻转显示模组；

所述第二转动电机以及拾取抓手可相对于支架在第二方向上往复移动；第二转动电机的输出轴轴线方向沿第三方向设置。

此外，优选地方案是，所述下料机构包括：

沿第一方向设置的第三驱动副；

配置在第三驱动副的移动部上的支架；支架可在第三驱动副的驱动下沿第一方向往复运动；

配置在支架上的第三升降组件；

位于第三升降组件的移动部上的第二转动电机；以及

连接固定在所述第二转动电机的输出轴上的拾取抓手；

拾取抓手被配置为承载固定显示模组并翻转显示模组；

所述第二转动电机的输出轴轴线方向沿第三方向。

此外，优选地方案是，所述搬运对位机构包括：

第四驱动副，以及配置在第四驱动副的移动部上的对位板；第四驱动副沿第三方向设置；

所述对位板被配置为可由与取料机构对应配合的位置移动至与移料机构的物料抓手对应配合的位置。

此外，优选地方案是，所述下料对位机构包括：

第五驱动副，以及配置在第五驱动副的移动部上的托板；第五驱动副沿第三方向设置；

所述托板被配置为可由与移料机构的物料抓手对应配合的位置移动至与下料机构对应配合的位置。

此外，优选地方案是，所述搬运机构还包括有位于基台上的次品存放台；

所述次品存放台位于所述下料机构的远离移料机构的一侧；或者

所述次品存放台位于所述下料机构与移料机构之间，所述下料对位机构位于次品存放台的上方位置；

次品存放台包括：

第六驱动副，以及配置在第六驱动副的移动部上的载台；

第六驱动副沿第三方向设置。

本申请第二方面提供一种利用如本申请第一方面所提供的搬运装置的搬运方法，该方法包括：

取料机构获取显示模组，翻转所述显示模组后输送转移至所述搬运对位机构；

搬运对位机构将所述显示模组输送到与移料机构配合对应的位置处；

物料抓手将所述显示模组输送至检测平台，并在检测平台上的显示模组完成检测后，将所述显示模组输送至所述下料对位机构；

下料机构将取自下料对位机构的显示模组翻转后移出。

此外，优选地方案是，所述搬运装置还包括有位于基台上的次品存放台；

所述次品存放台位于所述下料机构的远离移料机构的一侧，所述下料机构将取自下料对位机构的显示模组翻转后移出进一步包括：下料机构将取自下料对位机构的显示模组翻转后，将检测为良品的显示模组移出，将检测为不良的显示模组放入所述次品存放台；或者

所述次品存放台位于所述下料机构与移料机构之间，所述下料对位机构位于次品存放台的上方位置，所述物料抓手将所述显示模组输送至所述下料对位机构进一步包括：物料抓手将检测为良品的显示模组输送至所述下料对位机构，将检测为不良的显示模组放入所述次品存放台。

本发明的有益效果如下：

相较于现有技术中采用人工对显示模组进行检测，只能在产品制作末端进行，良品率低的弊端，本发明实施例提供的用于显示模组的搬运装置及搬运方法应用到检测流水线中，采用自动化设备代替人工对显示模组进行检测，可以将检测工序插入到切割工序之后进行，可以较早检测出不合格的产品，避免切割后续工序对不合格的产品进行加工，从而造成人力物力浪费的现象产生，同时也提高了产品的良品率，此外采用自动化设备进行检测还具有提高检测精度，节省人力成本，提高工作效率等优点。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1示出本发明的一种实施方式的搬运装置的结构示意图。

图2示出本发明的另一种实施方式的搬运装置的结构示意图。

图3示出本发明的一种实施方式的移料机构的结构示意图。

图4示出本发明的一种实施方式的取料机构的结构示意图。

图5示出本发明的另一种实施方式的取料机构的结构示意图。

图6示出本发明的一种实施方式的搬运对位机构的结构示意图。

图7示出本发明的一种实施方式的下料对位机构的结构示意图。

图8示出本发明的一种实施方式的下料机构的结构示意图。

图9示出本发明的另一种实施方式的下料机构的结构示意图。

图10示出本发明的一种实施方式的次品存放台的结构示意图。

具体实施方式

为了更清楚地说明本发明，下面结合优选实施例和附图对本发明做进一步的说明。附图中相似的部件以相同的附图标记进行表示。本领域技术人员应当理解的是，下面所具体描述的内容是说明性的而非限制性的，不应以此限制本发明的保护范围。

在本申请的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

还需要说明的是，在本申请的描述中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

为解决现有技术缺陷，本发明的一个实施例提供一种用于显示模组的搬运装置，该搬运装置例如为显示模组背部摄像头检测流水线的一部分，结合图1 或图2所示，该搬运装置包括：

移料机构1；

位于移料机构1一侧的取料机构2；

位于移料机构1另一侧的下料机构3；

位于取料机构2与移料机构1之间的搬运对位机构4；以及

位于下料机构3与移料机构1之间的下料对位机构5；

取料机构2被配置为获取显示模组，翻转显示模组后输送转移至搬运对位机构4；

搬运对位机构4被配置为将显示模组输送到与移料机构1配合对应的位置处；

结合图3所示，移料机构1包括架体11，以及至少一个位于架体11上的可在水平的第一方向上往复移动的物料抓手12，在一个具体示例中，第一方向例如可为Y轴方向。

定义，与第一方向所在水平面垂直的方向为第二方向，在一个具体示例中，第二方向例如可为Z轴方向，即竖直方向；与第一方向以及第二方向均垂直的方向为第三方向，在一个具体示例中，第三方向例如可为X轴方向。

物料抓手12被配置为抓取搬运对位机构4上的显示模组，然后将显示模组输送至检测平台6，且在检测平台6上的显示模组完成检测后，将显示模组输送至下料对位机构5；

下料机构3被配置为将取自下料对位机构5的显示模组翻转后移出。

结合图3所示，该实施例中，物料抓手12包括有若干第一真空吸盘71，其中若干第一真空吸盘71用于吸附固定显示模组，防止显示模组在移动过程中掉落。在一个具体地实施方式中，物料抓手12包括两个并排设置的吸附位，即一个物料抓手12可同时搬运两个显示模组，从而实现同时对多个显示模组进行输送搬运，有效提高工作效率；物料抓手的一个吸附位包括四个第一真空吸盘71，可对一个显示模组提供多点吸附固定，使得吸附效果更加稳定，不易脱落。可理解的是，对于物料抓手12上吸附位的数量以及一个吸附位上第一真空吸盘71 的数量，本发明不做限制，可根据实际生产过程中的需要进行增减。

在本实施例中，物料抓手12采用真空吸盘对显示模组进行吸附，可提高显示模组取放操作的稳定性和可靠性，在搬运过程中显示模组不易脱落，避免了现有技术中通过机械手手爪抓取显示模组时容易导致显示模组被刮花，影响显示模组外观及检测的情况，且真空吸盘的结构较机械手更为简单，便于日常维护。

在一个具体示例中，物料抓手12设置有用来安装第一真空吸盘71的第一安装槽(图中未示出)，物料抓手12的每个吸附位都包括四个安装槽，每个安装槽均配置有一个第一真空吸盘71，安装槽为条状结构，第一真空吸盘71可以沿着安装槽的延伸方向滑动，通过安装槽可以对第一真空吸盘71的位置进行相应的调整，从而调整第一真空吸盘71的吸附区域，以适应对不同尺寸大小的显示模组的吸附，使得搬运装置的适用范围更广。

在一个具体示例中，移料机构1包括有位于架体11上的沿第一方向配置的第一驱动副13，物料抓手12通过第一升降组件14装配在第一驱动副13的移动部131上，物料抓手12以及第一升降组件14可在第一驱动副13的驱动下沿第一方向往复运动，其中，物料抓手12安装于第一升降组件14的移动部上，第一升降组件14可驱动物料抓手12沿第二方向往复运动，本实施例的移料机构1 将第一驱动副13和第一升降组件14有效地结合到了一起，使得物料抓手12可同时沿第一方向以及第二方向运动，有效缩小了移料机构1所占用的空间，同时还可避免物料的频繁交接，杜绝物料在频繁交接过程中出现掉落、碰撞等可能损坏物料的情况，而且还可节省工作时间，提高工作效率。

在一个具体地实施例中，如图3所示，移料机构1包括有两个物料抓手12，分别为上料物料抓手121以及下料物料抓手122，上料物料抓手121以及下料物料抓手122可同时进行工作且互不干涉，上料物料抓手121用于抓取搬运对位机构4上的显示模组将其输送至检测平台6，下料物料抓手122用于抓取检测平台6上检测完成的显示模组输送至下料对位机构5，第一驱动副13可为一双洞子直线电机，可以同时驱动两物料抓手分别进行上料和下料的操作，本实施例采用上料物料抓手121以及下料物料抓手122分别进行将显示模组输送至检测平台6以及将检测完成的显示模组输送至下料对位机构5的操作，可在上一显示模组检测完成输送至下料对位机构5的同时将新的待测显示模组输送至检测平台6，可以有效减少移料机构1检测、输送显示模组所需要的时间，提高工作效率。

显示模组在完成上一工序输送至该实施例的搬运装置处时，为显示屏朝上的状态，而检测平台6需要对显示模组的背部摄像头进行检测，为了方便检测，取料机构2需要在获取显示模组后将其翻转再输送转移至搬运对位机构4，在一个具体地实施例中，结合图4所示，取料机构2包括用于承载固定显示模组的承载板21，承载板21上设置有用来安装第二真空吸盘72的第二安装槽(图中未示出)，第二真空吸盘72的吸附面由承载板21的顶面210暴露出。第二真空吸盘72用于吸附固定承载板21上的显示模组，防止显示模组在翻转移动过程中掉落。

在一个具体的实施方式中，第二安装槽贯穿承载板21两侧表面，为了避免在吸附时真空吸盘72的连接管(图中未示出)和显示模组之间发生干涉，影响吸附效果。在一个具体的实施方式中，在安装第二真空吸盘72时，连接管需要穿过第二安装槽，第二真空吸盘72的吸附端从承载板21的顶面暴露出，连接管远离真空吸盘72吸附端的一端延伸至承载板21的底面外与气泵连接。

在一个具体的实施例中，第二安装槽为条状结构，第二真空吸盘72沿着第二安装槽的延伸方向滑动，通过第二安装槽可以对第二真空吸盘72的位置进行调整，从而改变第二真空吸盘72的吸附区域，以适应对不同尺寸大小的显示模组的吸附，使得装置的适用范围更广。

在一个具体的实施例中，结合图4所示，取料机构2设置有两个承载板21，每个承载板吸附一个显示模组，从而实现同时对多个显示模组进行翻转，有效提高工作效率，在另一个实施例中，如图5所示，取料机构2包括有一个承载板21，承载板21上设置有八个第二安装槽，每个安装槽上均配置有一个第二真空吸盘72，其中每四个第二真空吸盘72为一组，吸附同一个显示模组，即每四个第二安装槽吸附固定同一个显示模组，对该显示模组提供多点吸附固定，使得吸附效果更加稳定，不易脱落，且八个第二安装槽具有两组第二真空吸盘72，可以一次吸附两个显示模组，从而实现同时对多个显示模组进行翻转，有效提高工作效率。

在一个具体示例中，结合图4或图5所示，取料机构2还包括第二驱动副 22，第二升降组件23以及第一转动电机24，第二驱动副22的移动部(图中未示出)上安装有一固定架25，第二升降组件23结合固定在固定架25上，第一转动电机24装配在第二升降组件23的移动部(图中未示出)上，可在第二升降组件23的驱动下相对于固定架24沿第二方向往复运动，承载板21结合固定在第一转动电机24的输出轴上，输出轴的轴线方向为第一方向，即Y轴方向。承载板21可在第一转动电机24的驱动下绕驱动轴的轴线旋转180°，从而带动位于承载板21上的显示模组翻转，使其由显示屏朝上的状态转换为背部摄像头朝上的状态。

在一个具体地实施例中，第二驱动副22可沿第一方向设置，承载板21可随着固定架25在第二驱动副22的驱动下在第一方向往复运动，取料机构2在第一方向上包括有取料工位以及移料工位，承载板21在取料工位接收来自上一工序的显示模组，在第二驱动副22的驱动下向移料工位运动，同时在第二升降组件23以及第一转动电机24的驱动下沿第二方向运动并带动显示模组进行翻转，然后将显示模组转移至位于取料机构2的移料工位对应位置的搬运对位机构4。

在另一个实施例中，第二驱动副22还可沿第三方向设置，承载板21可随着固定架25在第二驱动副22的驱动下在第三方向往复运动，取料机构2在第三方向上包括有取料工位以及移料工位，承载板21在取料工位接收来自上一工序的显示模组，在第二驱动副22的驱动下向移料工位运动，同时在第二升降组件23以及第一转动电机24的驱动下沿第二方向运动并带动显示模组进行翻转，然后将显示模组转移至位于取料机构2的移料工位对应位置的搬运对位机构4。可理解的是，第二驱动副22可以根据实际生产中空间以及场地的限制进行设置。

该实施例中所提供的取料机构2可实现同时对物料进行翻转以及移载的操作，相比于现有技术中独立设置的物料移载以及翻转机构，有效缩小了搬运装置的占用空间，使该搬运装置的工作不受空间限制，适用于更多空间较小的工作环境，扩大该机构的应用范围，同时取料机构还可避免物料的频繁交接，杜绝物料在频繁交接过程中容易出现掉落、碰撞等可能损坏物料的情况，而且还可节省工作时间，提高工作效率。

在一个具体示例中，搬运对位机构4设置在与取料机构对应配合的位置，结合图6所示，搬运对位机构4包括沿第三方向设置的第四驱动副41以及配置在第四驱动副41的移动部上的对位板42，对位板42可在第四驱动副41的驱动下沿第三方向往复运动。其中，对位板42上设置有若干第三真空吸盘73，第三真空吸盘73的吸附面由对位板42的顶面421暴露出。其中，对位板42用于承载由取料机构2输送的显示模组(图中未显示)，若干第三真空吸盘73用于吸附固定对位板42上的显示模组，防止显示模组在移动过程中掉落。

在一个实施例中，搬运对位机构4在第三方向上包括有接料工位以及送料工位，接料工位与取料机构2的移料工位对应设置，初始状态下，对位板42位于接料工位，取料机构2的承载板21在取料机构2的取料工位接取待检测的显示模组将其翻转180°并移动至取料机构2的移料工位处将显示模组放置到对位板42上，对位板42上的若干第三真空吸盘73吸附固定显示模组，然后对位板 42在第四驱动副41的驱动下移动至送料工位，送料工位与移料机构1的上料物料抓手121对应设置。

在一个具体的实施方式中，由于取料机构2的承载板21为双工位设置，即一次可同时吸附两个显示模组，进而与取料机构2对应的，该实施例的搬运对位机构4同样为双工位设置，可同时吸附两个显示模组，可以实现同时对多个显示模组上料，节省上料时间，提高工作效率。

在一个具体示例中，移料机构1的上料物料抓手121抓取位于搬运对位机构4的对位板42上的显示模组放置到检测平台6进行检测，完成检测后，下料物料抓手122抓取检测平台6上的显示模组将其移送至位于移料机构1和下料机构3之间的下料对位机构5，结合图7所示，下料对位机构5包括沿第三方向设置的第五驱动副51以及配置在第五驱动副51的移动部上的托板52，托板52 可在第五驱动副51的驱动下沿第三方向往复运动。其中，托板52上设置有若干第四真空吸盘74，第四真空吸盘74的吸附面由托板52的顶面521暴露出。其中，托板42用于承载由下料物料抓手122输送来的显示模组(图中未显示)，若干第四真空吸盘74用于吸附固定托板52上的显示模组，防止显示模组在移动过程中掉落。

在一个具体的实施例中，下料对位机构5的托板52初始位置位于与移料机构1的物料抓手12对应配合的位置，托板52在该位置接取下料物料抓手122 移载来的显示模组，位于托板52上的第三真空吸盘将显示模组吸附固定，然后托板52在第五驱动副51的作用下沿第三方向运动至与下料机构3对应配合的位置处，为了便于区分，可称此位置为交料工位，托板52在交料工位将显示模组移交给下料机构3后再在第五驱动副51的作用下沿第三方向运动至初始位置，等待接取新的显示模组。

因为显示模组在完成上一工序流转至本发明所提供的搬运装置时为显示屏向上的状态，而检测平台6需要对显示模组的背部摄像头进行检测，在一个具体的实施方式中，取料机构2在接取移载显示模组的同时对其进行了翻转，在检测完成之后，为了便于后续工序的顺利开展，需要在下料时再次将显示模组翻转回显示屏朝上的状态。

在一个具体示例中，结合图8所示，下料机构3包括支架31，支架31包括横梁部311以及两个竖梁部312，支架31的横梁部311通过两竖梁部312跨设在下料对位机构5的第五驱动副51的上方位置，支架31上结合固定有第三升降组件32，第三升降组件32的移动部上装配有第二转动电机33，其中第二转动电机33的输出轴轴线方向沿第三方向设置，第二转动电机33的输出轴上安装有拾取抓手34，拾取抓手34与下料对位机构5在交料工位时的托板52对应配合设置，拾取抓手34用于拾取托板52输送来的显示模组，可绕第二转动电机33的输出轴的轴线转动180°从而带动显示模组翻转，使其由背部摄像头朝上的状态恢复到初始显示屏朝上的状态。在另一个具体示例中，拾取抓手34上设置有若干第五真空吸盘75，用于吸附固定拾取抓手34拾取的显示模组，避免显示模组在翻转过程中脱落，第五真空吸盘75的吸附面由拾取抓手34的底部暴露出。在工作过程中，拾取抓手34可在第三升降组件32的驱动下沿第二方向运动至下料对位机构5的托板52的上方位置拾取托板52上的显示模组，随后在第三升降组件32的驱动下沿第二方向运动至下料位置。

在另一实施例中，结合图9所示，下料机构3包括有沿第一方向设置的第三驱动副35，第三驱动副35的移动部上结合固定有一支架31，支架31可在第三驱动副35的驱动下沿第一方向往复运动，支架31上结合固定有第三升降组件32，第三升降组件32的移动部上装配有第二转动电机33，其中第二转动电机33的输出轴轴线方向沿第三方向设置，第二转动电机33的输出轴上安装有拾取抓手34，拾取抓手34以及第二转动电机33可在第三升降组件32的驱动下相对于支架31沿第二方向往复运动，拾取抓手34可在第二转动电机33的驱动下绕第二转动电机33的输出轴的轴线转动180°，从而带动显示模组翻转。拾取抓手34在第一方向上包括两个工位，分别为与下料对位机构5的交料工位对应设置的拾取工位以及下料工位，拾取工位为拾取抓手34的初始位置，当下料对位机构5的托板52承载显示模组移动至交料工位时，拾取抓手34在第三升降组件32的驱动下沿第二方向移动至托板52上方位置拾取显示模组，然后在第三驱动副35以及第二转动电机3的共同驱动下，在沿第一方向运动至下料工位的同时进行翻转，使得显示模组恢复显示屏朝上的状态，并在下料工位处完成下料。同样的，拾取抓手34上设置有若干第五真空吸盘(图中未示出)，用于吸附固定拾取抓手34拾取的显示模组，避免显示模组在翻转过程中脱落，第五真空吸盘(图中未示出)的吸附面由拾取抓手34的底部暴露出。

在一个具体地实施例中，搬运装置还包括次品存放台8，结合图10所示，次品存放台8包括沿第三方向设置的第六驱动副81以及结合固定在第六驱动副 81的移动部上的载台82，载体82可在第六驱动副81的驱动下沿第三方向往复运动。在一个实施例中，载台82上设置有若干第六真空吸盘76，载台82用于承载检测结果为次品的显示模组，若干第六真空吸盘76用于吸附位于载台上的显示模组，防止其在移动过程中脱落。

在一个具体示例中，结合图1所示，次品存放台8位于下料机构3远离移料机构1的一侧，另一实施例中，结合图2所示，次品存放台8也可设置于下料机构3与移料机构1之间，具体地，次品存放台应该设置在下料对位机构的下方位置。

本申请的另一个实施例中还提供了一种利用上述实施例所提供的搬运装置的搬运方法，该方法包括以下步骤：

S101、位于取料工位的取料机构2的承载板21获取完成上一工序加工后流转来的待测显示模组，通过第一转动电机24将其翻转180°使其处于显示屏背部朝上的状态，并通过第二驱动副22以及第二升降组件23运动至与搬运对位机构4对应设置的移料工位处，将翻转后的待测显示模组移交至搬运对位机构4 的对位板42。

S102、搬运对位机构4的对位板42在第四驱动副41的驱动作用下沿第三方向运动至与移料机构1配合对应的位置处。

S103、移料机构1用于上料的物料抓手12抓取位于搬运对位机构4的对位板42上的待测显示模组输送至检测平台。

S104、在检测平台上的显示模组完成检测之后，移料机构1用于下料的物料抓手12抓取检测平台上的显示模组并将其放置到下料对位机构5的托板52 上，同时用于上料的物料抓手12重复步骤三的操作。

S105、下料对位机构5的托板52在第五驱动副51的驱动作用下沿第三方向运动至下料机构3拾取抓手34的下方位置。

S106、下料机构3的拾取抓手34抓取下料对位机构5的托板52上的显示模组并将其翻转180°，使其恢复显示屏朝上的状态下料移出。

在一个具体地实施例中，搬运装置还包括有位于基台上的次品存放台8，次品存放台8位于下料机构3的远离移料机构1的一侧时，S106还可包括：

下料机构3下料机构3的拾取抓手34抓取下料对位机构5的托板52上的显示模组并将其翻转180°，使其恢复显示屏朝上的状态后，将检测为良品的显示模组移出，将检测为次品的显示模组放入次品存放台8.

在另一实施例中，次品存放台位于下料机构与移料机构之间，下料对位机构位于次品存放台的上方位置，S104还可包括：

在检测平台上的显示模组完成检测之后，移料机构1用于下料的物料抓手 12抓取检测平台上检测为良品的显示模组并将其放置到下料对位机构5的托板 52上，将检测为次品的显示模组放入次品存放台8。

可理解的是，次品存放台8的位置可根据实际生产过程中的需要进行调整，对此，本发明不做限制。

本发明所提供的用于显示模组的搬运装置及搬运方法应用于显示模组检测工艺流程之中，可代替人工进行上料和下料，避免了人工上料和下料导致显示模组受损的情况出现，且采用自动化设备代替人工进行检测可以提高产品的检测精度，节省人力成本，提高工作效率。

显然，本发明的上述实施例仅仅是为清楚地说明本发明所作的举例，而并非是对本发明的实施方式的限定，对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动，这里无法对所有的实施方式予以穷举，凡是属于本发明的技术方案所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本发明的保护范围之列。

Claims (10)

1.一种用于显示模组的搬运装置，其特征在于，所述搬运装置包括：

移料机构；

位于所述移料机构一侧的取料机构；

位于所述移料机构另一侧的下料机构；

位于所述取料机构与所述移料机构之间的搬运对位机构；以及

位于所述下料机构与所述移料机构之间的下料对位机构；

所述取料机构被配置为获取显示模组，翻转所述显示模组后输送转移至所述搬运对位机构；

所述搬运对位机构被配置为将所述显示模组输送到与移料机构配合对应的位置处；

所述移料机构包括架体，以及至少一个位于所述架体上的可在水平的第一方向上往复移动的物料抓手；

定义，与第一方向所在水平面垂直的方向为第二方向，与第一方向以及第二方向均垂直的方向为第三方向；

所述物料抓手被配置为将所述显示模组输送至检测平台，且在检测平台上的显示模组完成检测后，将所述显示模组输送至所述下料对位机构；

所述下料机构被配置为将取自下料对位机构的显示模组翻转后移出。

2.根据权利要求1所述的搬运装置，其特征在于，所述移料机构包括：

位于所述架体上的沿第一方向配置的第一驱动副；

物料抓手通过第一升降组件装配在所述第一驱动副的移动部上；

物料抓手以及第一升降组件可在第一驱动副的驱动下沿第一方向往复运动；

所述物料抓手位于第一升降组件的移动部上，该物料抓手可在第一升降组件的驱动下沿第二方向往复运动。

3.根据权利要求1所述的搬运装置，其特征在于，所述取料机构包括：

第二驱动副；

配置在第二驱动副的移动部上的固定架；

配置在固定架上的第二升降组件；

位于第二升降组件的移动部上的第一转动电机；以及

连接固定于所述第一转动电机的输出轴上的可翻转的承载板；承载板被配置为承载固定显示模组并翻转显示模组；

第二驱动副沿第一方向或者第三方向配置，固定架可在第二驱动副的驱动下沿第一方向或者第三方向往复运动；

所述第一转动电机的输出轴轴线方向沿第一方向。

4.根据权利要求1所述的搬运装置，其特征在于，所述下料机构包括：

支架；

配置在所述支架上第三升降组件；

位于第三升降组件的移动部上的第二转动电机；以及

连接固定在所述第二转动电机的输出轴上的拾取抓手；

拾取抓手被配置为承载固定显示模组并翻转显示模组；

所述第二转动电机以及拾取抓手可相对于支架在第二方向上往复移动；第二转动电机的输出轴轴线方向沿第三方向设置。

5.根据权利要求1所述的搬运装置，其特征在于，所述下料机构包括：

沿第一方向设置的第三驱动副；

配置在第三驱动副的移动部上的支架；支架可在第三驱动副的驱动下沿第一方向往复运动；

配置在支架上的第三升降组件；

位于第三升降组件的移动部上的第二转动电机；以及

连接固定在所述第二转动电机的输出轴上的拾取抓手；

拾取抓手被配置为承载固定显示模组并翻转显示模组；

所述第二转动电机的输出轴轴线方向沿第三方向。

6.根据权利要求1所述的搬运装置，其特征在于，所述搬运对位机构包括：

第四驱动副，以及配置在第四驱动副的移动部上的对位板；第四驱动副沿第三方向设置；

所述对位板被配置为可由与取料机构对应配合的位置移动至与移料机构的物料抓手对应配合的位置。

7.根据权利要求1所述的搬运装置，其特征在于，所述下料对位机构包括：

第五驱动副，以及配置在第五驱动副的移动部上的托板；第五驱动副沿第三方向设置；

所述托板被配置为可由与移料机构的物料抓手对应配合的位置移动至与下料机构对应配合的位置。

8.根据权利要求1所述的搬运装置，其特征在于，所述搬运机构还包括有位于基台上的次品存放台；

所述次品存放台位于所述下料机构的远离移料机构的一侧；或者

所述次品存放台位于所述下料机构与移料机构之间，所述下料对位机构位于次品存放台的上方位置；

次品存放台包括：

第六驱动副，以及配置在第六驱动副的移动部上的载台；

第六驱动副沿第三方向设置。

9.一种利用如权利要求1-7中任一项所述的搬运装置的搬运方法，其特征在于，该方法包括：

取料机构获取显示模组，翻转所述显示模组后输送转移至所述搬运对位机构；

搬运对位机构将所述显示模组输送到与移料机构配合对应的位置处；

物料抓手将所述显示模组输送至检测平台，并在检测平台上的显示模组完成检测后，将所述显示模组输送至所述下料对位机构；

下料机构将取自下料对位机构的显示模组翻转后移出。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述搬运装置还包括有位于基台上的次品存放台；

所述次品存放台位于所述下料机构的远离移料机构的一侧，所述下料机构将取自下料对位机构的显示模组翻转后移出进一步包括：下料机构将取自下料对位机构的显示模组翻转后，将检测为良品的显示模组移出，将检测为不良的显示模组放入所述次品存放台；或者

所述次品存放台位于所述下料机构与移料机构之间，所述下料对位机构位于次品存放台的上方位置，所述物料抓手将所述显示模组输送至所述下料对位机构进一步包括：物料抓手将检测为良品的显示模组输送至所述下料对位机构，将检测为不良的显示模组放入所述次品存放台。

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