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CN111369831A - 一种道路驾驶危险预警方法、装置和设备 - Google Patents

一种道路驾驶危险预警方法、装置和设备 Download PDF

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CN111369831A
CN111369831A CN202010222155.5A CN202010222155A CN111369831A CN 111369831 A CN111369831 A CN 111369831A CN 202010222155 A CN202010222155 A CN 202010222155A CN 111369831 A CN111369831 A CN 111369831A
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China
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obstacle
road
early warning
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CN202010222155.5A
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汪强强
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Original Assignee
Roadefend Vision Technology Shanghai Co ltd
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Abstract

本发明涉及一种道路驾驶危险预警方法、装置和设备，其中，该方法包括：获取目标车辆周边的图像数据；根据图像数据确定目标车辆周边的障碍物信息；判断障碍物信息是否满足第一预设条件；在确定障碍物信息满足第一预设条件的情况下，根据障碍物信息生成第一预警信息，其中，第一预警信息用于指示目标车辆的驾驶员执行第一操作以避免与障碍物发生碰撞。通过上述预警方法、装置和设备，可以对来自目标车辆各个方向的危险进行预警，从而可以保证目标车辆安全行驶，减少交通事故的发生。

Description

一种道路驾驶危险预警方法、装置和设备
技术领域
本发明涉及智能交通领域，尤其是智能驾驶领域。具体地，本发明涉及一种道路驾驶危险预警方法、装置和设备。对本领域技术人员而言，显而易见的是，本发明亦可应用于其它领域。
背景技术
随着社会的发展以及消费水平的提升，汽车作为主要的代步工具走进越来越多的家庭，为大家的生活带来了极大的便利。然而，在汽车行业飞速发展的今天，车祸也成为了一把时刻威胁着人们生命安全的利刃。为了保证行车安全，驾驶员必须时刻对周边的各种情况有一个清楚准确的了解。
然而，驾驶员的注意力很难长时间保持集中，这就容易导致危险驾驶。
针对上述问题，现有技术中没有有效的解决方案。
发明内容
本发明提供一种道路驾驶危险预警方法、装置和设备，以对车辆行驶过程中的危险情况进行预警，从而保证行车安全。
本发明实施例提供了一种道路驾驶危险预警方法，该方法包括：获取目标车辆周边的图像数据；根据图像数据确定目标车辆周边的障碍物信息；判断障碍物信息是否满足第一预设条件；在确定障碍物信息满足第一预设条件的情况下，根据障碍物信息生成第一预警信息，其中，第一预警信息用于指示目标车辆的驾驶员执行第一操作以避免与障碍物发生碰撞。
本发明实施例还提供了一种道路驾驶危险预警装置，该装置包括：获取模块，用于获取目标车辆周边的图像数据；确定模块，用于根据图像数据确定目标车辆周边的障碍物信息；判断模块，用于判断障碍物信息是否满足第一预设条件；生成模块，用于在确定障碍物信息满足第一预设条件的情况下，根据障碍物信息生成第一预警信息，其中，第一预警信息用于指示目标车辆的驾驶员执行第一操作以避免与障碍物发生碰撞。
本发明实施例还提供了一种道路驾驶危险预警设备，该设备包括：图像采集装置，用于采集目标车辆周边的图像数据；处理装置，与图像采集装置通信连接，用于获取图像采集装置采集的图像数据，根据图像数据确定目标车辆周边的障碍物信息，判断障碍物信息是否满足第一预设条件，在确定障碍物信息满足第一预设条件的情况下，根据障碍物信息生成第一预警信息；预警装置，与处理装置通信连接，用于获取处理装置发送的第一预警信息，并根据第一预警信息进行预警，以指示目标车辆的驾驶员执行第一操作以避免与障碍物发生碰撞。
与现有技术相比，根据本发明实施例的道路驾驶危险预警方法、装置和设备至少具有以下优点之一：
(1)通过获取目标车辆周边的图像数据，并根据图像数据确定目标车辆周边的障碍物信息，可以进一步根据所述障碍物信息和第一预设条件生成第一预警信息，以指示驾驶员执行第一操作以避免与障碍物发生碰撞，从而保证驾驶安全，大大减少发生事故的风险。
(2)通过获取目标车辆周边的图像数据，并根据图像数据确定目标车辆周边的道路信息，可以进一步根据所述道路信息和第二预设条件生成第二预警信息，以指示驾驶员减速或刹车，可以有效减少闯红灯以及危险路段发生事故的风险。
附图说明
下面参考附图通过举例的方式(但并不限于此)阐述本发明，其中：
图1示例性示出本发明实施例提供的道路驾驶危险预警方法的流程图；
图2示例性示出本发明实施例提供的道路驾驶危险预警装置的示意图；
图3示例性示出本发明实施例提供的道路驾驶危险预警设备的示意图；
图4示例性示出本发明实施例提供的计算机设备的示意图。
具体实施方式
下面将参考若干示例性实施方式来描述本发明的原理和精神。应当理解，给出这些实施方式仅仅是为了使本领域技术人员能够更好地理解进而实现本发明，而并非以任何方式限制本发明的范围。相反，提供这些实施方式是为了使本发明公开更加透彻和完整，并且能够将本公开的范围完整地传达给本领域的技术人员。
本领域的技术人员知道，本发明的实施方式可以实现为一种系统、装置设备、方法或计算机程序产品。因此，本发明公开可以具体实现为以下形式，即：完全的硬件、完全的软件(包括固件、驻留软件、微代码等)，或者硬件和软件结合的形式。
本发明实施例提供了一种道路驾驶危险预警方法，图1示出了本发明一种实施例中道路驾驶危险预警方法的流程图。虽然本发明提供了如下述实施例或附图所示的方法操作步骤或装置结构，但基于常规或者无需创造性的劳动在所述方法或装置中可以包括更多或者更少的操作步骤或模块单元。在逻辑性上不存在必要因果关系的步骤或结构中，这些步骤的执行顺序或装置的模块结构不限于本发明实施例描述及附图所示的执行顺序或模块结构。所述的方法或模块结构在实际的装置或终端产品中应用时，可以按照实施例或者附图所示的方法或模块结构连接进行顺序执行或者并行执行(例如并行处理器或者多线程处理的环境，甚至分布式处理环境)。
具体地，如图1所示，本发明一种实施例提供的道路驾驶危险预警方法可以包括以下步骤：
步骤S101，获取目标车辆周边的图像数据。
具体地，可以通过目标车辆上安装的摄像头或者道路两侧以及前后的摄像头来获取目标车辆周边的图像数据。由目标车辆上安装的摄像头获取的图像数据可以存储在车载存储器中，从而可以从车载存储器中获取图像数据。由道路两侧以及前后的摄像头获取的图像数据可以存储在云服务器中，从而可以从云服务器中获取图像数据。图像数据可以包括多个时刻下的多个图像，也可以包括一段时间内的视频数据中的多个图像。本发明对此不做限制。
步骤S102，根据图像数据确定目标车辆周边的障碍物信息。
步骤S103，判断障碍物信息是否满足第一预设条件。
在获得图像数据之后，可以根据图像数据确定目标车辆周边的障碍物信息。其中，障碍物可以包括道路上的物体、车辆或行人等各种障碍物。在根据图像数据确定目标车辆周边的障碍物信息之后，可以进一步判断障碍物信息是否满足第一预设条件。其中，第一预设条件可以根据实际情况进行设置。
步骤S104，在确定障碍物信息满足第一预设条件的情况下，根据障碍物信息生成第一预警信息，其中，第一预警信息用于指示目标车辆的驾驶员执行第一操作以避免与障碍物发生碰撞。
在确定障碍物信息满足第一预设条件的情况下，可以根据障碍物信息生成第一预警信息。其中，第一预警信息可以包括第一操作的信息。所述第一预警信息用于指示目标车辆的驾驶员执行所述第一操作，以避免目标车辆与障碍物发生碰撞。其中，所述第一预警信息可以通过各种方式预警驾驶员。例如，可以利用声音、图像、振动、短信、视频等各种方式提醒驾驶员执行第一操作。
在上述实施例所述的预警方法中，通过获取目标车辆周边的图像数据，并根据图像数据确定目标车辆周边的障碍物信息，可以进一步根据障碍物信息和第一预设条件生成第一预警信息，以指示驾驶员执行第一操作以避免与障碍物发生碰撞，从而保证驾驶安全，大大减少发生事故的风险。
在本发明的一些实施例中，根据图像数据确定目标车辆周边的障碍物信息包括：根据图像数据确定接近目标车辆的障碍物与目标车辆之间的距离。
具体地，可以根据图像数据确定接近目标车辆的障碍物与目标车辆之间的距离。例如，可以基于多个时刻下的多个图像，确定哪些障碍物是接近目标车辆的障碍物。在本发明的一些实施例中，可以通过相机参数计算图像中物体在三维世界中的投影位置，从而确定接近目标车辆的障碍物与目标车辆之间的距离。例如，从相机摄像头采集的图像中可以识别出接近目标车辆的障碍物的二维边界框(bounding box)信息，将所述二维边界框信息通过相机参数映射到三维空间中，所述二维边界框信息会在三维空间中映射出一个锥体。障碍物图像中的每一个矩形都可以在三维空间中映射出一个锥体(更确切地说，是平截锥体)。将障碍物图像上的每个点投影到三维空间中就是一条射线，矩形的四个点可以投影出四条射线，从而组成一个锥体。所述锥体信息包括所述锥体的空间位置和尺寸。在本发明的一种实施例中，可以利用标定后的相机内外参数和接近目标车辆的障碍物在图像坐标系中的坐标值，通过旋转矩阵(即成像过程中各个坐标系之间的变换关系)计算出图像中接近目标车辆的障碍物在世界坐标系统中的投影坐标，根据该投影坐标值和目标车辆在世界坐标系中的坐标值，即可计算得到接近目标车辆的障碍物与所述目标车辆之间的相对距离。通过上述方式，可以确定接近目标车辆的障碍物与目标车辆之间的距离。
在本发明的一些实施例中，判断障碍物信息是否满足第一预设条件包括：判断接近目标车辆的障碍物与目标车辆之间的距离是否小于预设距离阈值；在确定接近目标车辆的障碍物与目标车辆之间的距离小于预设距离阈值的情况下，认定障碍物信息满足第一预设条件。
具体地，在确定接近目标车辆的障碍物与目标车辆之间的距离之后，可以进一步判断该距离是否小于预设距离阈值。其中，所述预设距离阈值可以根据实际情况进行设置，例如，可以根据目标车辆的速度以及路况等信息进行设置。例如，所述预设距离阈值可以设置为10米、20米、50米或100米等。在确定该距离小于预设距离阈值的情况下，认定障碍物信息满足第一预设条件，并生成第一预警信息，以指示目标车辆的驾驶员执行第一操作以避免与障碍物发生碰撞。其中，所述第一操作可以包括减速、刹车或变道等。由此，通过上述方式，可以根据接近目标车辆的障碍物与目标车辆之间的距离确定是否生成第一预警信息。
在本发明的一些实施例中，在根据图像数据确定接近目标车辆的障碍物与目标车辆之间的距离之后，还包括：根据障碍物在多个时刻下与目标车辆之间的距离变化确定障碍物接近目标车辆的速度和加速度。
具体地，在根据图像数据确定接近目标车辆的障碍物与目标车辆之间的距离之后，可以根据障碍物在多个时刻下与目标车辆之间的距离变化来确定障碍物接近目标车辆的速度和加速度。例如，可以对多个时刻下目标车辆与障碍物之间的多个距离进行拟合，得到障碍物相对于目标车辆的速度和加速度。例如，若拟合曲线为一条直线，则该直线的斜率即为障碍物接近目标车辆的速度，在这种情况下，障碍物接近目标车辆的加速度为0。又例如，若拟合曲线为二次曲线，则该二次曲线在各个点处的斜率为该障碍物接近目标车辆的速度，在得到障碍物接近目标车辆的多个速度之后，可以进一步根据多个时刻下的多个速度确定障碍物接近目标车辆的加速度。由此，通过上述方式，可以根据障碍物在多个时刻下与目标车辆之间的距离变化来确定障碍物接近目标车辆的速度和加速度。
在本发明的一些实施例中，在根据图像数据确定接近目标车辆的障碍物与目标车辆之间的距离之后，还包括：根据图像数据确定接近目标车辆的障碍物的尺寸；根据障碍物在多个时刻下的尺寸变化确定障碍物接近目标车辆的速度和加速度。
具体地，在根据图像数据确定接近目标车辆的障碍物与目标车辆之间的距离之后，可以根据图像数据确定接近目标车辆的障碍物的尺寸，即确定障碍物在图像中的尺寸。之后，可以根据障碍物在多个时刻下的尺寸变化确定障碍物接近目标车辆的速度和加速度。由此，通过上述方式，可以根据多个时刻下图像数据中障碍物的尺寸变化来确定障碍物接近目标车辆的速度和加速度。
在本发明的一些实施例中，判断障碍物信息是否满足第一预设条件包括：根据障碍物接近目标车辆的速度和加速度以及当前时刻下障碍物与目标车辆之间的距离，确定障碍物与目标车辆发生碰撞所需的时间；相应地，在确定障碍物信息满足第一预设条件的情况下，根据障碍物信息生成对应的第一预警信息包括：在确定障碍物与目标车辆发生碰撞所需的时间小于预设时间阈值的情况下，生成第一预警信息，其中，第一预警信息用于指示目标车辆的驾驶员执行第一操作，所述第一操作包括以下至少之一：加速、减速、刹车或者变道。
具体地，在确定了接近目标车辆的障碍物与目标车辆之间的距离以及接近目标车辆的障碍物接近目标车辆的速度和加速度之后，可以根据这些信息确定障碍物与目标车辆发生碰撞所需的时间。之后，可以进一步判断障碍物与目标车辆发生碰撞所需的时间是否小于预设时间阈值，在判断障碍物与目标车辆发生碰撞所需的时间小于预设时间阈值的情况下，可以生成第一预警信息，以指示目标车辆进行加速、减速、刹车或者变道等操作。其中，所述预设时间阈值可以根据实际情况进行设置。例如，所述预设时间阈值可以设置为1分钟、3分钟或者5分钟等。由此，通过上述方式，可以根据接近目标车辆的障碍物与目标车辆发生碰撞所需的时间来生成预警信息，以避免目标车辆与障碍物发生碰撞。
在本发明的一些实施例中，在获取目标车辆周边的图像数据之后，还包括：根据图像数据确定目标车辆的道路信息；判断道路信息是否满足第二预设条件；在确定道路信息满足第二预设条件的情况下，根据道路信息生成对应的第二预警信息，其中，第二预警信息用于指示驾驶员执行第二操作，其中，第二操作包括以下至少之一：加速、减速、刹车。
具体地，在获取目标车辆周边的图像数据之后，可以根据图像数据确定目标车辆的道路信息，并判断道路信息是否满足第二预设条件，在确定道路信息满足第二预设条件的情况下，可以进一步根据道路信息生成对应的第二预警信息，以指示目标车辆的驾驶员执行包括加速、减速或者刹车在内的第二操作。由此，通过上述方式，可以根据道路信息和第二预设条件决定是否进行预警，从而可以进一步减少交通事故或者交通违规事件的发生。
在本发明的一些实施例中，道路信息包括红绿灯状态；判断道路信息是否满足第二预设条件包括：判断红绿灯状态是否为红灯；在确定红绿灯状态为红灯的情况下，认定道路信息满足第二预设条件。
具体地，在道路信息包括红绿灯状态的情况下，并且在确定红绿灯状态为红灯的情况下，可以认定道路信息满足第二预设条件。在确定道路信息满足第二预设条件的情况下，可以根据道路信息生成第二预警信息，其中，第二预警信息可以提醒驾驶员目前处于红灯状态，驾驶员可以根据情况采取刹车或减速措施，避免发生闯红灯的情况。
在本发明的一些实施例中，道路信息包括路口信息；判断道路信息是否满足第二预设条件包括：根据路口信息判断目标车辆前方的道路是否为预设类型的道路，其中，预设类型的道路包括以下至少之一：十字路口、T字路口或者Y形路口；在确定目标车辆前方的道路为预设类型的道路的情况下，认定道路信息满足第二预设条件。
具体地，在道路信息包括路口信息的情况下，可以进一步根据路口信息判断目标车辆前方的道路是否为十字路口、T字路口或者Y形路口等路口。在确定目标车辆前方的道路为十字路口、T字路口或者Y形路口等路口的情况下，即认定道路信息满足第二预设条件。在这种情况下，可以根据道路信息生成第二预警信息，其中，第二预警信息可以指示目标车辆的驾驶员减速，以避免发生事故。
在本发明的一些实施例中，道路信息包括道路标识；判断道路信息是否满足第二预设条件包括：判断道路标识是否为预设类型的道路标识，其中，预设类型的道路标识用于表明以下情况中的至少之一：事故多发地段、学校区域、急转弯、隧道；在确定道路标识为预设类型的道路标识的情况下，即认定道路信息满足第二预设条件。
具体地，在道路信息包括道路标识的情况下，可以进一步判断道路标识是否为事故多发地段、学校区域、急转弯或隧道等，在确定道路标识为事故多发地段、学校区域、急转弯或隧道等的情况下，即可以认定道路信息满足第二预设条件。在这种情况下，可以根据道路信息生成第二预警信息，以指示目标车辆的驾驶员减速，以避免发生交通事故。
在本发明的一些实施例中，道路信息包括车速限制信息；判断道路信息是否满足第二预设条件包括：判断目标车辆的当前车速是否符合车速限制信息；在确定目标车辆的当前车速不符合车速限制信息的情况下，认定道路信息满足第二预设条件。
具体地，道路信息还可以包括车辆速度限制信息，可以进一步判断目标车辆的行驶速度是否满足车辆速度限制信息。在确定目标车辆的行驶速度不满足车速限制的情况下，即认定道路信息满足第二预设条件。例如，在目标车辆的行驶速度低于车速限制中的速度下限值时，可以生成第二预警信息，以指示目标车辆的驾驶员加速。又例如，在目标车辆的行驶速度高于车速限制中的速度上限值时，可以生成第二预警信息，以指示目标车辆的驾驶员减速。由此，通过上述方式，可以及时提醒驾驶员按照车速限制信息规定的速度行驶，从而保证安全驾驶。
下面结合一个具体实施例对上述方法进行说明，然而，值得注意的是，该具体实施例仅是为了更好地说明本发明，并不构成对本发明的不当限定。
本具体实施例中的道路驾驶危险预警方法可以包括以下步骤：
步骤一，使用图像传感器采集来自目标车辆四周的图像数据，并且进一步检测图像中的车辆、行人、非机动车、道路信息(例如红绿灯、道路标识和车速限制信息)、路口信息(例如道路类型)等。
步骤二，根据采集到的图像数据，检测快速移动接近目标车辆的物体，并估算该移动物体的运动轨迹。
步骤三，根据图像数据预测移动物体正常移动的运动轨迹，从而检测出异常移动的物体。例如，可以通过相机参数计算图像中物体在三维世界中的投影位置，进而根据物体大小的变化率估算出物体移动的速度和加速度。在此，所述图像数据可以包括多个时刻下的多个图像，也可以包括一段时间内的视频数据中的多个图像。例如，通过该移动物体在一段时间内的多个图像中尺寸大小的变化和该移动物体与目标车辆之间相对距离的变化，同时结合目标车辆的行驶速度以及发生上述尺寸变化和距离变化所经历的时间，可以计算出该移动物体的移动速度和加速度。根据所述物体的位置、速度和加速度的累积得到物体前一段时间的真实运动轨迹，在前一段时间累计的真实运动轨迹的基础上使用滤波跟踪的方法预测下一段时间内所述移动物体的运动轨迹。
步骤四，在检测到异常移动的物体之后，可以生成预警信息，以指示驾驶员采取适当的措施来规避风险，例如，前方车辆异常驾驶，驾驶员可能要考虑换一条车道行驶。例如，在路口附近旁边车辆突然刹车，可能是有异常物体出现，此时，需要生成预警信息以指示驾驶员采取适当的应对措施。
上述实施例中的预警方法通过获取目标车辆四周的图像来检测异常移动的物体，并且在检测到异常移动的物体的情况下，进一步生成预警信息，以指示驾驶员采取适当的措施规避风险，从而保证安全驾驶，减少交通事故的发生。
基于同一发明构思，本发明实施例中还提供了一种道路驾驶危险预警装置，如下面的实施例所述。由于道路驾驶危险预警装置解决问题的原理与道路驾驶危险预警方法相似，因此道路驾驶危险预警装置的实施可以参见道路驾驶危险预警方法的实施，重复之处不再赘述。以下所使用的术语“单元”或者“模块”可以是实现预定功能的软件和/或硬件的组合。尽管以下实施例所描述的装置能够较佳地以软件来实现，但是硬件或者软件和/或硬件的组合的实现方式也是可能并被构想的。
图2示出本发明实施例的道路驾驶危险预警装置的一种结构框图，如图2所示，所述道路驾驶危险预警装置包括：获取模块201、确定模块202、判断模块203和生成模块204，下面对该结构进行简要说明。获取模块201，用于获取目标车辆周边的图像数据。确定模块202，用于根据图像数据确定目标车辆周边的障碍物信息。判断模块203，用于判断障碍物信息是否满足第一预设条件。生成模块204，用于在确定障碍物信息满足第一预设条件的情况下，根据障碍物信息生成第一预警信息，其中，第一预警信息用于指示目标车辆的驾驶员执行第一操作以避免与障碍物发生碰撞。
在本发明的一些实施例中，确定模块202可以具体用于：根据图像数据确定接近目标车辆的障碍物与目标车辆之间的距离。
在本发明的一些实施例中，判断模块203可以具体用于：判断接近目标车辆的障碍物与目标车辆之间的距离是否小于预设距离阈值；在确定接近所述目标车辆的障碍物与所述目标车辆之间的距离小于预设距离阈值的情况下，认定障碍物信息满足第一预设条件。
在本发明的一些实施例中，确定模块202还可以具体用于：在根据图像数据确定接近目标车辆的障碍物与目标车辆之间的距离之后，根据障碍物在多个时刻下与目标车辆之间的距离变化确定障碍物接近目标车辆的速度和加速度。
在本发明的一些实施例中，确定模块202还可以具体用于：在根据图像数据确定接近目标车辆的障碍物与目标车辆之间的距离之后，根据图像数据确定接近目标车辆的障碍物的尺寸；根据障碍物在多个时刻下的尺寸变化确定障碍物接近目标车辆的速度和加速度。
在本发明的一些实施例中，判断模块203可以具体用于：根据障碍物接近目标车辆的速度和加速度以及当前时刻下障碍物与目标车辆之间的距离，确定障碍物与目标车辆发生碰撞所需的时间；相应地，在确定障碍物信息满足第一预设条件的情况下，根据障碍物信息生成对应的第一预警信息，包括：在确定障碍物与目标车辆发生碰撞所需的时间小于预设时间阈值的情况下，生成第一预警信息，其中，第一预警信息用于指示目标车辆的驾驶员执行第一操作，所述第一操作包括以下至少之一：加速、减速、刹车或者变道。
在本发明的一些实施例中，确定模块202还可以具体用于：在获取目标车辆周边的图像数据之后，根据图像数据确定目标车辆的道路信息；判断道路信息是否满足第二预设条件；生成模块204还可以具体用于：在确定道路信息满足第二预设条件的情况下，根据道路信息生成对应的第二预警信息，其中，第二预警信息用于指示驾驶员执行第二操作，其中，第二操作包括以下至少之一：加速、减速、刹车。
在本发明的一些实施例中，道路信息包括红绿灯状态；判断模块203还可以具体用于：判断红绿灯状态是否为红灯；在确定红绿灯状态为红灯的情况下，认定道路信息满足第二预设条件。
在本发明的一些实施例中，道路信息包括路口信息；判断模块203还可以具体用于：根据路口信息判断目标车辆前方的道路是否为预设类型的道路，其中，预设类型的道路包括以下至少之一：十字路口、T字路口或者Y形路口；在确定目标车辆前方的道路为预设类型的道路的情况下，认定道路信息满足第二预设条件。
在本发明的一些实施例中，道路信息包括道路标识；判断模块203还可以具体用于：判断道路标识是否为预设类型的道路标识，其中，预设类型的道路标识用于表明以下情况中的至少之一：事故多发地段、学校区域、急转弯、隧道；在确定道路标识为预设类型的道路标识的情况下，即认定道路信息满足第二预设条件。
基于同一发明构思，本发明实施例中还提供了一种道路驾驶危险预警设备，如下面的实施例所述。如图3所示，本发明实施例提供的道路驾驶危险预警设备300可以包括：图像采集装置301、处理装置302和预警装置303。在道路驾驶危险预警设备300中，图像采集装置301用于采集目标车辆周边的图像数据。处理装置302与图像采集装置301通信连接，用于获取图像采集装置301采集的图像数据，根据图像数据确定目标车辆周边的障碍物信息，判断障碍物信息是否满足第一预设条件，在确定障碍物信息满足第一预设条件的情况下，根据障碍物信息生成第一预警信息。预警装置303与处理装置302通信连接，用于获取处理装置302发送的第一预警信息，并根据第一预警信息进行预警，以指示目标车辆的驾驶员执行第一操作以避免与障碍物发生碰撞。
在本发明的一些实施例中，图像采集装置301可以包括四个摄像头，四个摄像头分别位于目标车辆的四周。
在本发明的一些实施例中，图像采集装置301可以包括位于目标车辆前端的广角摄像头。
在本发明的一些实施例中，图像采集装置301可以包括位于目标车辆前端的第一广角摄像头和位于目标车辆后端的第二广角摄像头。
在本发明的一些实施例中，预警装置303可以通过以下方式中的至少一种进行预警：语音报警、视频报警、短信报警、振动报警。
在本发明的一些实施例中，通信连接可以为有线通信连接或无线通信连接。
在本发明的一些实施例中，处理装置302还可以用于：根据图像数据确定目标车辆的道路信息；判断道路信息是否满足第二预设条件；在确定道路信息满足第二预设条件的情况下，根据道路信息生成对应的第二预警信息，其中，第二预警信息用于指示驾驶员执行第二操作，其中，第二操作包括以下至少之一：加速、减速、刹车。
从以上的描述中，可以看出，本发明实施例至少能够实现如下技术效果：通过获取目标车辆周边的图像数据，并根据图像数据确定目标车辆周边的障碍物信息，可以进一步根据障碍物信息和第一预设条件生成第一预警信息，以指示驾驶员执行第一操作以避免与障碍物发生碰撞，从而保证驾驶安全，大大减少了发生事故的风险。此外，通过获取目标车辆周边的图像数据，并根据图像数据确定目标车辆周边的道路信息，可以进一步根据道路信息和第二预设条件生成第二预警信息，以指示驾驶员减速或刹车，可以有效减少闯红灯以及危险路段发生事故的风险。
本发明实施方式还提供了一种计算机设备，具体可以参阅图4所示的基于本发明实施例提供的道路驾驶危险预警方法的计算机设备结构示意图，所述计算机设备具体可以包括输入设备41、处理器42、存储器43。在所述计算机设备中，所述存储器43用于存储处理器可执行指令。所述处理器42执行所述指令时实现上述任意实施例中所述的道路驾驶危险预警方法的步骤。
在本实施方式中，所述输入设备可以是人与计算机系统之间进行信息交换的任何装置或设备。所述输入设备可以包括键盘、鼠标、摄像头、扫描仪、光笔、手写输入板、语音输入装置等，所述输入设备用于把原始数据和处理这些数据的程序输入到计算机中。所述输入设备还可以获取或接收其他模块、单元或设备传输过来的数据。在本实施方式中，可以按照任何适当的方式来提供所述处理器。例如，所述处理器能够以微处理器、专用集成电路(ASIC)、可编程逻辑控制器或嵌入微控制器等形式存在。所述存储器具体可以是现代信息技术中用于保存信息的记忆设备。所述存储器可以包括多个层次，在数字系统中，只要是能保存二进制数据的都可以是存储器。在集成电路中，一个没有实物形式的具有存储功能的电路也叫存储器，如RAM、FIFO等。在系统中，具有实物形式的存储设备也叫存储器，如内存条、TF卡等。所述存储器存储可由(微)处理器执行的计算机可读程序代码(例如软件或固件)。
在本实施方式中，所述计算机设备实现的具体功能和技术效果可以参照其它实施方式加以理解，在此不再赘述。
此外，本实施方式还提供一种基于道路驾驶危险预警方法的计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，所述计算机指令被执行时能够实现上述任意实施例中所述道路驾驶危险预警方法的步骤。
在本实施方式中，所述计算机可读存储介质包括但不限于随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、缓存(Cache)、硬盘(HDD)或者存储卡。所述存储器可以用于存储计算机程序指令。网络通信单元可以是依照通信协议规定的标准设置的，用于进行网络连接通信的接口。
在本实施方式中，所述计算机存储介质存储的程序指令实现的具体功能和技术效果可以参照其它实施方式加以理解，在此不再赘述。
对于本领域技术人员而言，显而易见的是，本发明具体实施例的各个模块或者各个步骤均可以使用通用的计算装置来实现，它们可以集中在单个的计算装置上或者分布在多个计算装置所组成的网络上，可选地，它们可以用计算装置可执行的程序代码来实现，从而可以将它们存储在存储装置中而由计算装置来执行，并且在某些情况下，能够以不同于此处的顺序来执行所示出或描述的步骤，或者将它们分别制作成各个集成电路模块，或者将它们中的多个模块或步骤制作成单个集成电路模块来实现。由此可见，本发明的实施例并不限制于任何特定的硬件和软件或者它们的组合。
以上所有的描述仅仅是本发明的优选实施例而已，并不能用于限制本发明。对于本领域技术人员来说，显而易见的是，本发明实施例可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内的，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (21)

1.一种道路驾驶危险预警方法，其特征在于，所述道路驾驶危险预警方法包括：
获取目标车辆周边的图像数据；
根据所述图像数据确定所述目标车辆周边的障碍物信息；
判断所述障碍物信息是否满足第一预设条件；
在确定所述障碍物信息满足第一预设条件的情况下，根据所述障碍物信息生成第一预警信息，其中，所述第一预警信息用于指示所述目标车辆的驾驶员执行第一操作以避免与障碍物发生碰撞。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述图像数据确定所述目标车辆周边的障碍物信息包括：
根据所述图像数据确定接近所述目标车辆的障碍物与所述目标车辆之间的距离。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，判断所述障碍物信息是否满足第一预设条件包括：
判断接近所述目标车辆的障碍物与所述目标车辆之间的距离是否小于预设距离阈值；
在确定接近所述目标车辆的障碍物与所述目标车辆之间的距离小于预设距离阈值的情况下，认定所述障碍物信息满足第一预设条件。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在根据所述图像数据确定接近所述目标车辆的障碍物与所述目标车辆之间的距离之后，所述道路驾驶危险预警方法还包括：
根据所述障碍物在多个时刻下与所述目标车辆之间的距离变化确定所述障碍物接近所述目标车辆的速度和加速度。
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在根据所述图像数据确定接近所述目标车辆的障碍物与所述目标车辆之间的距离之后，所述道路驾驶危险预警方法还包括：
根据所述图像数据确定接近所述目标车辆的障碍物的尺寸；
根据所述障碍物在多个时刻下的尺寸变化确定所述障碍物接近所述目标车辆的速度和加速度。
6.根据权利要求4或5所述的方法，其特征在于，判断所述障碍物信息是否满足第一预设条件包括：
根据所述障碍物接近所述目标车辆的速度和加速度以及当前时刻下所述障碍物与所述目标车辆之间的距离，确定所述障碍物与所述目标车辆发生碰撞所需的时间；
相应地，在确定所述障碍物信息满足第一预设条件的情况下，根据所述障碍物信息生成对应的第一预警信息包括：
在确定所述障碍物与所述目标车辆发生碰撞所需的时间小于预设时间阈值的情况下，生成第一预警信息，其中，所述第一预警信息用于指示所述目标车辆的驾驶员执行第一操作，所述第一操作包括以下至少之一：加速、减速、刹车或者变道。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在获取目标车辆周边的图像数据之后，所述道路驾驶危险预警方法还包括：
根据所述图像数据确定所述目标车辆的道路信息；
判断所述道路信息是否满足第二预设条件；
在确定所述道路信息满足第二预设条件的情况下，根据所述道路信息生成对应的第二预警信息，其中，所述第二预警信息用于指示驾驶员执行第二操作，其中，所述第二操作包括以下至少之一：加速、减速、刹车。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，其中，所述道路信息包括红绿灯状态；
判断所述道路信息是否满足第二预设条件包括：
判断所述红绿灯状态是否为红灯；
在确定所述红绿灯状态为红灯的情况下，认定所述道路信息满足第二预设条件。
9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述道路信息包括路口信息；
判断所述道路信息是否满足第二预设条件包括：
根据所述路口信息判断所述目标车辆前方的道路是否为预设类型的道路，其中，所述预设类型的道路包括以下至少之一：十字路口、T字路口或者Y形路口；
在确定所述目标车辆前方的道路为所述预设类型的道路的情况下，认定所述道路信息满足第二预设条件。
10.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述道路信息包括道路标识；
判断所述道路信息是否满足第二预设条件包括：
判断所述道路标识是否为预设类型的道路标识，其中，所述预设类型的道路标识用于表明以下情况中的至少之一：事故多发地段、学校区域、急转弯、隧道；
在确定所述道路标识为预设类型的道路标识的情况下，认定所述道路信息满足第二预设条件。
11.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述道路信息包括车速限制信息；
判断所述道路信息是否满足第二预设条件包括：
判断所述目标车辆的当前车速是否符合所述车速限制信息；
在确定所述目标车辆的当前车速不符合所述车速限制信息的情况下，认定所述道路信息满足第二预设条件。
12.一种道路驾驶危险预警装置，其特征在于，所述道路驾驶危险预警装置包括：
获取模块，用于获取目标车辆周边的图像数据；
确定模块，用于根据所述图像数据确定所述目标车辆周边的障碍物信息；
判断模块，用于判断所述障碍物信息是否满足第一预设条件；
生成模块，用于在确定所述障碍物信息满足第一预设条件的情况下，根据所述障碍物信息生成第一预警信息，其中，所述第一预警信息用于指示所述目标车辆的驾驶员执行第一操作以避免与障碍物发生碰撞。
13.一种道路驾驶危险预警设备，其特征在于，所述道路驾驶危险预警设备包括：
图像采集装置，用于采集目标车辆周边的图像数据；
处理装置，与所述图像采集装置通信连接，用于获取所述图像采集装置采集的图像数据，根据所述图像数据确定所述目标车辆周边的障碍物信息，判断所述障碍物信息是否满足第一预设条件，在确定所述障碍物信息满足第一预设条件的情况下，根据所述障碍物信息生成第一预警信息；
预警装置，与所述处理装置通信连接，用于获取所述处理装置发送的第一预警信息，并根据所述第一预警信息进行预警，以指示所述目标车辆的驾驶员执行第一操作以避免与障碍物发生碰撞。
14.根据权利要求13所述的设备，其特征在于，所述图像采集装置包括四个摄像头，所述四个摄像头分别位于所述目标车辆的四周。
15.根据权利要求13所述的设备，其特征在于，所述图像采集装置包括位于所述目标车辆前端的广角摄像头。
16.根据权利要求13所述的设备，其特征在于，所述图像采集装置包括位于所述目标车辆前端的第一广角摄像头和位于所述目标车辆后端的第二广角摄像头。
17.根据权利要求13所述的设备，其特征在于，所述预警装置通过以下方式中的至少一种进行预警：语音报警、视频报警、短信报警、振动报警。
18.根据权利要求13所述的设备，其特征在于，所述通信连接为有线通信连接或无线通信连接。
19.根据权利要求13所述的设备，其特征在于，所述处理装置还用于：
根据所述图像数据确定所述目标车辆的道路信息；
判断所述道路信息是否满足第二预设条件；
在确定所述道路信息满足第二预设条件的情况下，根据所述道路信息生成对应的第二预警信息，其中，所述第二预警信息用于指示驾驶员执行第二操作，其中，所述第二操作包括以下至少之一：加速、减速、刹车。
20.一种计算机设备，所述计算机设备包括处理器和用于存储可执行指令的存储器，其特征在于，所述处理器执行所述指令时能够实现权利要求1至11中任一项所述的方法。
21.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，其特征在于，所述计算机指令被执行时能够实现权利要求1至11中任一项所述的方法。
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