CN111137808B - 搬运小车 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种搬运小车，包括搭载平台和设置在搭载平台上的升降搬运机构，升降搬运机构包括升降基座和与升降基座连接的搬运主体，搬运主体包括支撑台和设置在支撑台两侧的两个伸缩机构，两个伸缩机构通过调距机构与支撑台相连，调距机构可调节两个伸缩机构之间的距离，两个伸缩机构与支撑台形成置物空间，伸缩机构包括伸缩主体和货物拨杆，伸缩主体与调距机构相连，伸缩主体包括伸缩部，货物拨杆转动地设置在伸缩部的端部，所述搭载平台包括驱动所述搬运小车行走的第一驱动电机。上述搬运小车能搬运不同尺寸的货箱。

Description

搬运小车

技术领域

本发明涉及仓储物流技术领域，尤其涉及一种搬运小车。

背景技术

随着物流业的日益发达，货物的运转、存放等需要更多方面的考虑。仓库中通常存放有大量的货物。为了降低物流过程中的人力成本，目前越来越多的物流公司采用搬运小车来替代人工搬运，从而实现对货物的转移。搬运小车能够实现较长时间的在线工作，无疑能达到高效的作业效果。

我们知道，仓库中存放的货物种类多种多样，不同种类的货物尺寸有别。在工作的过程中，目前的搬运机构只能对一种尺寸的货箱实施搬运，这无疑会导致搬运小车的适应性较差。为了实现对不同尺寸的货箱实施搬运，目前的仓储系统中需要配置有多个种类的搬运小车，这无疑会增加仓储系统的成本。

发明内容

本发明公开一种搬运小车，以便能够搬运不同尺寸的货箱。

为了解决上述问题，本发明采用下述技术方案：

一种搬运小车，包括搭载平台和设置在所述搭载平台上的升降搬运机构，所述升降搬运机构包括升降基座和与所述升降基座连接的搬运主体，所述搬运主体包括支撑台和设置在所述支撑台两侧的两个伸缩机构，两个所述伸缩机构通过调距机构与所述支撑台相连，所述调距机构可调节两个所述伸缩机构之间的距离，两个所述伸缩机构与所述支撑台形成置物空间，所述伸缩机构包括伸缩主体和货物拨杆，所述伸缩主体与所述调距机构相连，所述伸缩主体包括伸缩部，所述货物拨杆转动地设置在所述伸缩部的端部，所述搭载平台包括驱动所述搬运小车行走的第一驱动电机。

本发明采用的技术方案能够达到以下有益效果：

本发明实施例公开的搬运小车中，支撑台与两个伸缩机构形成置物空间，调距机构能够调节两个伸缩机构之间的距离，从而使得置物空间能够适应尺寸不同的货箱的放置，最终能够使得搬运小车能够搬运不同尺寸不同的货箱。此种情况下，仓储系统无需配置多个种类的搬运小车，进而能够降低仓储系统的成本。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本发明的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1为本发明实施例公开的一种搬运小车的结构示意图，双向箭头x为货物拨杆的转动方向，箭头x+和箭头x-分别为伸缩部的移动方向，箭头z为回转机构的转动方向，箭头y+和箭头y-分别为伸缩机构的移动方向；

图2为本发明实施例公开的搭载平台的结构示意图；

图3-图7分别为本发明实施例公开的一种升降搬运机构处于不同状态下的示意图；

图8为本发明实施例公开的另一种升降搬运机构的示意图；

图9-图12分别为从货架上取货箱的示意图；

图13-图16分别为向货架上放货箱的示意图；

图17和图18分别为本发明实施例公开的另一种搬运小车的结构示意图。

附图标记说明：

100-搭载平台、110-驱动轮、120-碰撞传感器、130-充电口、140-避障传感器、150-避障传感器、160-避障传感器、100′-搭载平台；

200-升降搬运机构、210-升降基座、211-避让口、212-支撑部、213-支架、220-搬运主体、221-支撑台、222-伸缩机构、2221-伸缩主体、2221a-固定部、2221b-伸缩部、2222-货物拨杆、2223-第二驱动电机、223-调距机构、224-置物空间、225-输送机构、230-回转机构、240-扫码头、200′-升降搬运机构、

300-车载货架、310-置物格、320-立柱、330-隔板、340-导向件、350-货物检测传感器、360-位置传感器、300′-车载货架、

400-叉腿、410-避让凹槽、

500-分拣机构、510-基台、511-导向块、512-限位块、520-分拣机械手、530-视觉系统。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明具体实施例及相应的附图对本发明技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

以下结合附图，详细说明本发明各个实施例公开的技术方案。

请参考图1-图18，本发明实施例公开一种搬运小车，所公开的搬运小车包括搭载平台100和升降搬运机构200。

搭载平台100为AGV车的基础构件，搭载平台100包括AGV车的基本功能器件，例如移动驱动机构等。具体的，搭载平台100包括驱动整个搬运小车行走的第一驱动电机。

升降搬运机构200设置在搭载平台100上。升降搬运机构200能够在搬运小车的高度方向进行升降移动。升降搬运机构200用于实现货物的搬运，即实现货物在货架上的取放。升降搬运机构200的升降移动，能够实现放置在货架B上不同高度的货物的取放。通常情况下，货物被货箱A包装，升降搬运机构200通过搬运货箱A实现对货物的搬运。

搭载平台100为搬运小车的基础，确保整个搬运小车的移动。搭载平台100为搬运小车的其他组成部分提供安装基础。升降搬运机构200设置在搭载平台100上、且能在搬运小车的高度方向升降。

本实施例中，升降搬运机构200包括升降基座210和搬运主体220。升降基座210为升降搬运机构200的基础构件，同时为搬运主体220提供安装基础。升降基座210连接在搭载平台100上，搬运主体220与升降基座210连接，进而实现搬运主体220的安装。

搬运主体220包括支撑台221和设置在支撑台221两侧的两个伸缩机构222，两个伸缩机构222可以通过调距机构223与支撑台221相连。两个伸缩机构222和支撑台221形成置物空间224，置物空间224能够容纳装有货物的货箱A，进而由支撑台221支撑。调距机构223与两个伸缩机构222相连，进而能调整两个伸缩机构222相互靠近或相互远离，进而可调节两个伸缩机构222之间的距离。两个伸缩机构222之间的距离得到调整，最终能够使得置物空间224的大小发生变化。调距机构223可以是两端均能够伸缩的液压伸缩件或气压伸缩件，两个伸缩机构222可以设置在液压伸缩件或气压伸缩件的两端。当然，调距机构223还可以为其他机构，本申请不限制调距机构223的具体种类。

本实施例中，伸缩机构222包括伸缩主体2221和货物拨杆2222，伸缩主体2221包括伸缩部2221b。货物拨杆2222转动地设置在伸缩部2221b的端部，货物拨杆2222能够朝向货物转动，进而处于能够拨动货箱的位置。当货物拨杆2222处于拨动货箱A的位置，伸缩主体2221的伸缩能够使得货物拨杆2222驱动货箱A移动，达到转移货物的目的。

优选的方案中，伸缩部2221b的两端均设置有货物拨杆2222。货物拨杆2222通常与安装在伸缩主体2221上的第二驱动电机2223相连，进而能在第二驱动电机2223的驱动下转动，从而使得货物拨杆2222在工作位置与避让位置之间切换。在工作的过程中，伸缩主体2221的伸缩部2221b伸缩，进而能够带动其端部的货物拨杆2222移动。需要说明的是，货物拨杆2222的工作位置指的是货物拨杆2222转动到能够拨动货箱A的位置，进而能够在伸缩部2221b的伸缩带动下推动拨动货箱A移动。货物拨杆2222的避让位置指的是货物拨杆2222转动至避开货箱A的位置，在伸缩主体2221的伸缩方向上与货箱A不会产生干涉。

为了方便理解，现在以伸缩部2221b的两端均设置有货物拨杆2222为例详细说明升降搬运机构200的搬运过程。

从货架上取货箱A到搬运小车的过程如下：请结合参考图3-图7以及图13-图16，搬运小车行进到货架处，根据任务确定货箱的尺寸，调距机构223根据货箱的尺寸调节两个伸缩机构222之间的距离(货箱尺寸较大，则两个伸缩机构222之间的距离大一些，货箱尺寸较小，则两个伸缩机构222之间的距离小一些)，同时伸缩机构222的伸缩部2221b伸至货架上合适的位置，然后货物拨杆2222转动至工作位置，然后两个伸缩机构222的伸缩部2221b同时收缩，进而使得位于伸出方向前端的货物拨杆2222驱动货箱移动至支撑台221上，最终完成货箱从货架到搬运小车的转移。

当然，当货箱A位于支撑台221上时，货物拨杆2222转动至工作位置，在伸缩机构222伸出的过程中，能够使得位于伸出方向后端的货物拨杆2222驱动货箱从支撑台221转移到货架上，最终完成货箱从支撑台221到货架的转移。通过上述工作过程可知，本发明实施例公开的搬运小车中，支撑台221与两个伸缩机构222形成置物空间224，调距机构223能够调节两个伸缩机构222之间的距离，从而使得置物空间224能够适应尺寸不同的货箱的放置，最终能够使得搬运小车能够搬运尺寸不同的货箱。此种情况下，仓储系统无需配置多个种类的搬运小车，进而能够降低仓储系统的成本。

当然，在伸缩部2221b只有一端设置有货物拨杆2222的情况下，可以通过调整搬运小车的方位，使得一个货物拨杆2222既能够驱动货箱A从货架B到搬运小车，也能够驱动货箱A从搬运小车到货架B。

本实施例中，调距机构223用于调节两个伸缩机构222之间的距离，搬运小车在不包括调距机构223的情况下，两个伸缩机构222可以与支撑台221相连，两个伸缩机构222之间的距离确定，此种情况下，搬运主体220只能对尺寸确定的货箱实施搬运。

请再次参考图1，伸缩主体2221可以包括固定部2221a、伸缩部2221b和驱动部。伸缩部2221b可移动地设置在固定部2221a上，进而实现伸缩。驱动部与伸缩部2221b相连、且可驱动伸缩部2221b相对于固定部2221a移动。优选的方案中，驱动部可驱动伸缩部2221b从固定部2221a的一端伸出，也可以驱动伸缩部2221b从固定部2221a的另一端伸出，进而能够向着搬运小车的两侧的方向上进行伸缩，此种情况下，搬运小车则具备在其两侧的货架B上取放货箱A的能力。

为了进一步优化上述技术方案，优选的方案中，搬运主体220可以通过回转机构230与升降基座210相连，回转机构230能够实现搬运主体220相对于升降基座210转动，从而能够调节置物空间224的朝向，进而使得搬运主体220能够更加灵活地实现货箱的转移。本实施例中，回转机构230起到中间连接的作用，能够实现搬运主体220相对于升降基座210的转动，回转机构230的种类可以有多种，例如，回转机构230可以为轴承。

为了提高搬运小车的搬运能力，优选的方案中，本发明实施例公开的搬运小车还可以包括车载货架300。车载货架300设置在搭载平台100上，具有存放货箱的能力。本发明实施例公开的搬运小车还可以包括升降驱动机构，升降搬运机构200可移动地设置在车载货架300上，升降驱动机构与升降搬运机构200相连，升降驱动机构用于驱动升降搬运机构200沿车载货架300升降。通常情况下，车载货架300在高度方向上设置有多层结构，每一层均能够放置货箱。

本实施例中，车载货架300可以包括置物格310，升降基座210可以设置有避让口211，避让口211可连通置物空间224与置物格310，伸缩机构222可伸至置物格310中。伸缩机构222能够伸至置物格310中，进而能够使得货箱在置物空间224与置物格310之间转移。

如上文所述，搬运小车可以包括车载货架300，一种具体的实施方式中，车载货架300可以包括至少两根立柱320以及沿立柱320的高度方向分布的多个置物格310。形成置物格310的结构有多种，一种具体的实施方式中，立柱320沿其高度方向设置有多对隔板330，在立柱320的高度方向上，相邻的两对隔板330之间可以形成置物格310。伸缩机构222的伸缩部2221b可伸至置物格310中，从而实现货箱的转移。

为了方便货箱进入到置物格的过程中不发生偏斜，优选的方案中，同一对隔板330上均设置有导向件340，同一对隔板330的导向件340靠近避让口211的一端之间形成导向空间。导向空间能够对货箱进入置物格310中起到导向作用。具体的，导向空间可以是V型导向空间。

升降搬运机构200可以沿着车载货架300的高度方向升降，优选的方案中，至少一根立柱320为导轨。升降搬运机构200可以与导轨配合、且沿导轨升降。此种情况下，立柱320既能够形成车载货架300，又能够作为升降搬运机构200的升降导轨，这无疑能提高搬运小车的集成度，使得搬运小车的占用空间更小。

在货物的运转过程中，升降搬运机构200通过升降将货箱A放置在不同高度的置物格310中，为了方便智能化管理，优选的方案中，每个置物格310均设置有货物检测传感器350，货物检测传感器350能够检测置物格310中是否有货箱A，进而反馈给搬运小车的控制系统，控制系统控制搬运小车移动至没有存放货箱A的置物格310所对应的高度，进而为后续的货箱A转移做准备。

车载货架300上可以设置有位置传感器360，位置传感器360能够检测升降搬运机构200的高度位置，进而为控制升降搬运机构200的升降提供依据。

在货物的搬运过程中，搬运小车在仓库内行进，搬运小车通常配置有扫码头，扫码头能够对货架B上的货箱A的箱码进行扫描，进而确认是否是目标货箱。为了方便扫码操作，优选的方案中，升降搬运机构200至少一个侧边缘设有扫码头240，扫码头240的扫描方向可以朝向搬运小车的侧向，进而能通过侧向实现扫码。此种情况下，搬运小车在由货架B形成的行进通道内行进时，扫码头240能够对位于搬运小车一侧的货架B上的货箱A进行扫码操作，此种设置方式方便扫码操作，能够提高扫码效率。

优选的方案中，扫码头240可以设置在升降搬运机构200上，具体的，扫码头240可以设置在升降搬运机构200的升降基座210上，进而能随着升降搬运机构200对货架B上不同高度处的货箱A进行扫码操作。当然，扫码头240也可以扫描货架上不同高度处的货架码进行扫描。上述箱码和货架码可以是二维码、条形码、字符串或RFID，本发明实施例不限制箱码和货架码的具体种类。具体的，扫码头240可以设置在支撑台221的端面上。

如上文所述，搬运小车包括升降搬运机构200，升降搬运机构200能够升降，通常，升降搬运机构200位于搬运小车的一侧，例如，升降搬运机构200设置在车载货架300的一侧。为了提高搬运小车行走的稳定性，避免发生倾覆。优选的方案中，搭载平台100的侧面的底端可以设置有叉腿400，叉腿400设置有支撑于地面的行走轮，叉腿400与升降搬运机构200位于搭载平台100的同一侧。此种情况下，叉腿400通过行走轮被支撑在地面，进而使得搬运小车的支撑部分包括搭载平台100和叉腿400，很显然，搬运小车的支撑部分增多，能够进一步提高搬运小车的稳定性。

与此同时，叉腿400设置在搭载平台100的侧面的底端，此种情况下，升降搬运机构200能够下降到较低的位置。相对应地，货架600的底层则可以距地面更近，这无疑能提高仓库的空间利用率。当然，在空载移动时，升降搬运机构200可以处于较低的位置，与此同时，叉腿400能够提高搬运小车的稳定性，因此搬运小车可以以较高的速度行进，这无疑有利于搬运小车更为高效地工作。需要说明的是，搭载平台100的侧面的底端，指的是搭载平台100的侧面上靠近底面的一端。

一种具体的实施方式中，叉腿400的数量可以为两个，两个叉腿400之间可以形成避让空间，升降基座210至少部分位于避让空间中，此种情况下，能够使得升降搬运机构200能够处于更低的位置。具体的，升降基座210可以包括支撑部212和支架213，支架213与支撑部212固定相连，支撑部212沉入避让空间中，搬运主体220设置在支撑部212上，上述配合方式无疑能进一步降低升降基座210的高度。

优选的方案中，叉腿400与搭载平台100的连接处可以设置有避让凹槽410，支架213可伸至避让凹槽410中，从而能使得升降搬运机构200处于更低的位置。

为了更方便货箱的转移，优选的方案中，支撑台221的支撑面上可以设置有输送机构225，输送机构225能够发挥输送作用，进而使得暂存在支撑台221上的货箱更快捷地被送至货架或置物格310中。输送机构225的种类有多种，一种具体的实施方式中，输送机构225可以为带输送机构、滚筒输送机构、链条输送机构等，本实施例不限制输送机构225的具体种类。

本实施例中，搭载平台100包括驱动轮110等行走机构，行走机构可以由第一驱动电机驱动，进而实现整个搬运小车的移动，搭载平台100上可以设置有碰撞传感器120、避障传感器140、避障传感器150和避障传感器160等设备，上述设备设置在搭载平台100或叉腿400上，能够避免搬运小车在行走过程中发生碰撞。搬运小车通常由电池驱动，电池通常设置在搭载平台100内，搭载平台100上可以设置有充电口130，进而能为电池实施充电。

本发明实施例公开的搬运小车具有自动驾驶、自主导航功能、自动臂章功能等。

请参考图17和图18，本发明实施例公开的搬运小车还可以包括分拣机构500，分拣机构500包括基台510和分拣机械手520。基台510可以为单独的支撑基础，为分拣机械手520提供安装基础。为了提高整车的稳定性，优选的方案中，基台510与搭载平台100′固定相连，进而形成整个搬运小车的整个基础。分拣机械手520设置在基台510上，从而能够对货箱A实施分拣。一种具体的实施方式中，车载货架300′安装在搭载平台100′上，升降搬运机构200′则设置在车载货架300′与分拣机械手520之间。

在具体的工作过程中，升降搬运机构200′可以将货箱A输送到基台510上，分拣机械手520可以通过对货箱A内的货物抓取，达到分拣的目的。优选的方案中，基台510上可以设置有两个导向块511，两个导向块511则能够实现货箱A在基台510的导向。更为优选的方案中，基台510上可以设置限位块512，限位块512能够实现对货箱A的限位，最终使得货箱A进入到由两个导向块511和限位块512形成的区域中。

本申请中，分拣机械手520通常为自动化机械结构，能够根据预设的程序对货箱A中的货物实施筛选性的抓取，最终实现分拣。

上述搬运小车通常配置有视觉系统530，在工作的过程中，视觉系统530可以检测货箱A的大小，进而使得升降搬运机构的置物空间224调整到合适的大小，进而实现对货箱A的搬运，分拣机械手520则可以进行相应的分拣。

本发明上文实施例中重点描述的是各个实施例之间的不同，各个实施例之间不同的优化特征只要不矛盾，均可以组合形成更优的实施例，考虑到行文简洁，在此则不再赘述。

以上所述仅为本发明的实施例而已，并不用于限制本发明。对于本领域技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的权利要求范围之内。

Claims (11)

1.一种搬运小车，其特征在于，包括搭载平台(100)和设置在所述搭载平台(100)上的升降搬运机构(200)，所述升降搬运机构(200)包括升降基座(210)和与所述升降基座(210)连接的搬运主体(220)，所述搬运主体(220)包括支撑台(221)和设置在所述支撑台(221)两侧的两个伸缩机构(222)，两个所述伸缩机构(222)通过调距机构(223)与所述支撑台(221)相连，所述调距机构(223)可调节两个所述伸缩机构(222)之间的距离，两个所述伸缩机构(222)与所述支撑台(221)形成置物空间(224)，所述伸缩机构(222)包括伸缩主体(2221)和货物拨杆(2222)，所述伸缩主体(2221)与所述调距机构(223)相连，所述伸缩主体(2221)包括固定部(2221a)、伸缩部(2221b)和驱动部，所述固定部(2221a)与所述支撑台(221)相连，所述伸缩部(2221b)可移动地设置在所述固定部(2221a)上，所述驱动部与所述伸缩部(2221b)相连、且可驱动所述伸缩部(2221b)相对于所述固定部(2221a)双向移动，所述货物拨杆(2222)转动地设置在所述伸缩部(2221b)的端部，所述伸缩部(2221b)的两端均设置有所述货物拨杆(2222)，所述搭载平台(100)包括驱动所述搬运小车行走的第一驱动电机；

其中，所述搬运主体(220)通过回转机构(230)与所述升降基座(210)相连；

所述搬运小车还包括车载货架(300)，所述车载货架(300)包括置物格(310)，所述升降基座(210)设置有避让口(211)，所述避让口(211)可连通所述置物空间(224)与所述置物格(310)，所述伸缩部(2221b)可伸至所述置物格(310)中；

所述车载货架(300)包括至少两根立柱(320)以及沿着所述立柱(320)的高度方向分布的多对隔板(330)，相邻的两对所述隔板(330)之间形成所述置物格(310)；

至少一根所述立柱(320)具有沿着高度方向延伸的导轨，所述升降搬运机构(200)与所述导轨配合、且沿着所述导轨升降；

同一对所述隔板(330)上均设置有导向件(340)，同一对所述隔板(330)的所述导向件(340)靠近所述避让口(211)的一端之间形成导向空间。

2.根据权利要求1所述的搬运小车，其特征在于，每个所述置物格(310)均设置有货物检测传感器(350)。

3.根据权利要求1所述的搬运小车，其特征在于，所述升降搬运机构(200)至少一个侧边缘设有扫码头(240)。

4.根据权利要求1所述的搬运小车，其特征在于，所述支撑台(221)的支撑面上设置有输送机构(225)。

5.根据权利要求4所述的搬运小车，其特征在于，所述输送机构(225)为带输送机构、滚筒输送机构或链条输送机构。

6.根据权利要求1所述的搬运小车，其特征在于，所述搭载平台(100)的侧面的底端设置有叉腿(400)，所述叉腿(400)设置有支撑于地面的行走轮，所述叉腿(400)与所述升降搬运机构(200)位于所述搭载平台(100)的同一侧。

7.根据权利要求6所述的搬运小车，其特征在于，所述叉腿(400)的数量为两个，两个所述叉腿(400)之间形成避让空间，所述升降基座(210)至少部分位于所述避让空间中。

8.根据权利要求7所述的搬运小车，其特征在于，所述升降基座(210)包括支撑部(212)和支架(213)，所述支架(213)与所述支撑部(212)固定相连，所述支撑部(212)位于所述避让空间中，所述搬运主体(220)设置在所述支撑部(212)上。

9.根据权利要求8所述的搬运小车，其特征在于，所述叉腿(400)与所述搭载平台(100)的连接处设置有避让凹槽(410)，所述支架(213)可伸至所述避让凹槽(410)中。

10.根据权利要求1所述的搬运小车，其特征在于，还包括分拣机构(500)，所述分拣机构(500)包括基台(510)和设置在所述基台(510)上的分拣机械手(520)。

11.根据权利要求10所述的搬运小车，其特征在于，所述基台(510)与所述搭载平台(100′)固定相连。