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CN111137376A - 自动车辆引导系统和方法 - Google Patents

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CN111137376A CN201910430903.6A CN201910430903A CN111137376A CN 111137376 A CN111137376 A CN 111137376A CN 201910430903 A CN201910430903 A CN 201910430903A CN 111137376 A CN111137376 A CN 111137376A
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Abstract

一种自动车辆引导系统使得部分装配的电池‑电动车(BEV)可通过临时增加的传感器滑轨受引导经过一装配过程。所述部分装配的BEV包括车身、与所述车身耦合的车辆控制器、与所述车辆控制器电气耦合的电池以及配置为耦合在所述BEV的车身下的传感器滑轨。所述传感器滑轨被配置为引导所述BEV通过一装配过程。所述传感器滑轨包括配置为耦合在所述部分装配的BEV的车身下的滑轨主体以及与所述滑轨主体耦合的多个传感器。所述传感器滑轨包括与所述多个传感器和车辆控制器通信的滑轨控制器。所述滑轨控制器与所述传感器滑轨耦合。

Description

自动车辆引导系统和方法
技术领域
本发明涉及车辆装配和服务。本发明尤其是涉及自动车辆引导系统和方法。
背景技术
车辆，如汽车，通常在生产车间里经过一装配过程装配。在型号混装、调度和容量方面最大化所述车辆装配过程的弹性是可取的。研发一种不依赖于输送机系统以最大化装配过程的弹性的车辆装配过程也是可取的。
发明内容
本发明描述了一种自动车辆引导系统，其使得部分装配的电池-电动车(BEV)能够通过临时增加的传感器滑轨受引导经过一装配过程。所述传感器滑轨位于车辆底部，基于本地传感以及与高级计划/调度软件的通信控制并引导动力滚动的车身。所述传感器滑轨临时附接至车身并被配置为在装配结束时可被容易地拆除。通过使用所述传感器滑轨，所述装配过程的控制不再依赖于固定配置的输送器系统，因此使得实时重设路径和调整成为可能。
在本发明的一个方面，所述自动车辆引导系统包括部分装配的BEV。所述部分装配的BEV包括车身，与所述车身耦合的车辆控制器，与所述车辆控制器电气耦合的电池，以及配置为耦合在所述BEV的车身下的传感器滑轨。所述传感器滑轨被配置为引导所述部分装配的BEV通过一装配过程。所述传感器滑轨包括被配置为耦合在所述部分装配的BEV的车身下的滑轨主体，还包括与所述滑轨主体耦合的多个传感器。所述传感器中的每一个配置为检测所述部分装配的BEV周围的物体。所述传感器滑轨还包括与所述多个传感器和车辆控制器通信的滑轨控制器。所述滑轨控制器与所述传感器滑轨耦合并被编程为与车辆控制器通信以基于从所述多个传感器接收的数据引导所述部分装配的BEV的移动。所述多个传感器包括配置为捕捉所述部分装配的BEV周围区域的图像的摄像机。所述多个传感器包括配置为在所述部分装配的BEV周围投射激光的激光投射器。所述多个传感器包括配置为检测所述部分装配的BEV周围的障碍物的多个激光测距器。所述自动车辆引导系统进一步包括与所述传感器滑轨耦合的多个销。所述多个销被配置为与所述部分装配的BEV的车身接合以将所述传感器滑轨耦合至所述部分装配的BEV。所述自动车辆引导系统进一步包括与所述传感器滑轨耦合的多个车轮以便于所述传感器滑轨的移动。在一些实施例中，所述自动车辆引导系统进一步包括与所述滑轨主体耦合的滑轨收发器。所述滑轨收发器与所述滑轨控制器耦合以在所述滑轨控制器和协作服务器之间建立无线通信，以及所述自动车辆引导系统进一步包括配置为从时机充电站接收能量的电能接收器。所述时机充电站可为无线感应充电站或者其他传导充电的装置。
本发明还涉及一种自动车辆引导方法。此方法包括将传感器滑轨机械并电气地耦合至部分装配的电池-电动车(BEV)；同步所述滑轨控制器和车辆控制器；通过所述滑轨控制器发送信息至协作服务器，其中所述信息指示所述部分装配的BEV已经准备好操作；响应于对所述信息的接收，所述协作服务器通过可用工作站的列表做出响应；以及响应于对目标工作站的确定，命令所述部分装配的BEV朝向所述目标工作站移动。所述目标工作站通过基于代理的通信以及实时和动态作业调度确定。所述目标工作站通过使用适合的车辆排序多变量算法确定。所述车辆生产排序通过基于遗传算法的启发式仿真优化方法确定。所述传感器滑轨包括与所述传感器滑轨耦合的Wi-Fi收发器。所述Wi-Fi收发器与所述滑轨控制器耦合以建立所述滑轨控制器和协作服务器之间的无线通信。
根据下文对用于实现本文教示的最优实模式的详细描述，并结合附图，本文教示的以上特征和优势和其他的特征和优势将变得显而易见。
附图说明
图1为包括传感器滑轨和部分装配的电池-电动车(BEV)的自动车辆引导系统的概要示意图；
图2为图1的自动车辆引导系统的传感器滑轨的概要示意图；
图3为图1的自动车辆引导系统的传感器滑轨和部分装配的BEV的示意性底视图；
图4为所述自动车辆引导系统的框图，进一步示出了用于在协作服务器、部分装配的BEV和传感器滑轨之间建立通信的协作服务器和网络；
图5A为操作所述传感器滑轨的方法的流程图的一部分；
图5B为操作所述传感器滑轨的方法的流程图的另一部分；
图6为使用图1的自动车辆引导系统的基于代理的动态作业调度方法的流程图；以及
图7为使用图1的自动车辆引导系统的排序方法的流程图。
具体实施方式
参考附图，在数个附图中类似的附图标记对应于类似的或者相似的部件，以及从图1、2和3开始，自动车辆引导系统10包括部分装配的电池-电动车(BEV)12、传感器滑轨14以及用于对BEV12和/或传感器滑轨14进行电力充电的一个或者多个时机充电站16。时机充电站16可以是无线感应和/或传导充电站。时机充电站16位于车间底板上并可位于缓冲区或者充电站中。部分装配的BEV12为部分装配的自动车辆并包括对所述部分装配的BEV进行转向的转向总成18，用于推动BEV12的推进系统20，用于连同其他事物向推进系统20提供电力的车辆电池22，以及用于控制转向总成18和推进系统20的车辆控制器24。术语“控制器”意思是物理设备，包括硬件部件，如处理器(P)，包括但不限于定时器、振荡器、模数(A/D)电路，数模(D/A)电路，数字信号处理器以及合适的输入/输出(I/O)设备和其他信号调节和/或缓冲电路的电路。存储器(M)可包括有形的、无形的存储器，如只读存储器(ROM)，例如磁性、固态/闪存和/或光学存储器，以及足够数量的随机存取存储器(RAM)、电可擦只读存储器(EEPROM)等等。本文所描述的方法可记录在存储器(M)中并由自动车辆引导系统10的整体控制中的处理器(P)所执行。车辆控制器24与转向总成18和推进系统20电通信，允许车辆控制器24控制转向总成18和推进系统20。自动车辆引导系统10利用部分装配的BEV12的转向总成18和推进系统20自动地输送经过所述装配过程，无需输送机系统。
转向总成18被配置为在需要的方向上操纵部分装配的BEV12，并包括，例如，与部分装配的BEV12的车轮26耦合的齿条齿轮传动组件。如此使得，转向总成18能够转动部分装配的BEV12的至少一部分车轮26，以实现转向。转向方向由车辆控制器24所控制。因此，车辆控制器24被编程为命令转向总成18在需要的方向上转动车轮26以对部分装配的BEV12进行转向。部分装配的BEV12还包括与车轮26耦合的车身27。
除了转向总成18，部分装配的BEV12还包括推进系统20。推进系统20包括被配置为从车辆电池22接收电力的一个或者多个电机。在从车辆电池22接收电力时，推进系统20将电力转化成机械动力(如，扭矩)以推动部分装配的BEV12前进。车辆电池22可包括单个电池或者包括多个电池的电池组。无论如何，车辆电池22能够存储电力且与推进系统20电气连接。因此，车辆电池22被配置为向推进系统20提供电力。车辆电池22还可与车辆控制器24电气连接。如此使得，车辆电池22被配置为向车辆控制器24提供电力。如果转向总成18为线控转向系统，车辆电池22与转向总成18电气连接，并因此向转向总成18提供电力。部分装配的BEV12还可包括被配置为通过无线网络52与传感器滑轨14、基础设施、工作站、相邻的车辆以及写作服务器50建立通信的车辆收发器31。
如前所述，自动车辆引导系统10还包括被配置为检测部分装配的BEV12周围的物体的传感器滑轨14。传感器滑轨14包括被配置为与部分装配的BEV12物理连接的滑轨主体28。滑轨主体28可以是大体上平面的，便于与部分装配的BEV12的车身27的车身底部29相连。传感器滑轨14还包括与滑轨主体28耦合的多个销30，便于传感器滑轨14与车身27的车身底部29临时连接。每一销30可被配置为牵引销，与车身27的车身底部29的定位器孔接合。如此使得，传感器滑轨14由插销口拖动或者举起，以保持在部分装配的BEV12上。因此，传感器滑轨14被配置为与部分装配的BEV12可拆除地耦合。
如下文详细讨论的那样，传感器滑轨14包括多个传感器32，用于检测部分装配的BEV12周围的物体。传感器滑轨14进一步包括与传感器32通信的滑轨控制器34。传感器32配置为生成与部分装配的BEV12周围物体相关的传感数据。因此，滑轨控制器34编程为接收来自多个传感器32的传感数据。滑轨传感器34编程为基于从多个传感器32接收的数据引导部分装配的BEV的移动。
传感器滑轨14还包括滑轨电池36或能够存储电能的其他能量存储装置。滑轨电池36可以包括一个单独的电池，或者可以是包括多个电池的电池组。在所示实施例中，滑轨电池36电连接到滑轨控制器34和传感器32。这样，滑轨电池36可以向滑轨控制器34和传感器32供电。可以设想滑轨电池36可以用作在车辆电池22发生故障时单独地供电的电源。因此，车辆电池22可以电连接到滑轨控制器34和传感器32。为此，传感器滑轨14包括电源连接耦合器38，以将车辆电池22电连接到传感器32和滑轨控制器34。电源连接耦合器38还配置为允许滑轨控制器34和车辆控制器24之间的数据传输。例如，滑轨控制器34编程为(通过车辆控制器24)监视车辆电池22的充电状态以用协调服务器50调度机会充电。
如上所述，自动车辆引导系统10包括机会充电站16以对车辆电池和/或滑轨电池36充电。传感器滑轨14还包括能量接收器54，例如感应线圈，配置为从机会充电站16接收能量以对车辆电池22和/或滑轨电池36充电。机会充电站16可以通过无线感应充电对车辆电池22和/或滑轨电池36充电。能量接收器54可以连接到滑轨主体28的下面56，以便于机会充电站16之一(其布置在厂房地板PF上)与车辆电池22和/或滑轨电池36之间的能量传递。
传感器滑轨14包括多个滑轨轮40，滑轨轮40连接到滑轨主体28以输送传感器滑轨14使其与部分装配的BEV12连接。滑轨轮40还可以便于传感器滑轨14的移动以在传感器滑轨14与部分装配的BEV12分离之后，返回到装配过程的开始。滑轨轮40可被配置为推车车轮。可以设想，传感器滑轨14可以手动返回到装配过程的开始。传感器滑轨14不一定包括其自身的推进系统，而是依赖于用于推进的部分装配的BEV12的推进系统20。为此，滑轨控制器34与车辆控制器24通信，并编程为通过车辆控制器24控制部分装配的BEV12的推进系统20和转向总成18。
传感器滑轨14的传感器32可包括一个或多个摄像机42，每个摄像机42配置成捕获部分装配的BEV12周围区域的图像。摄像机42观察部分装配的BEV12周围的操作者脚部的放置以获得提示。另外，摄像机42捕获图像以确定部分装配的BEV12沿装配路线的位置。此外，摄像机42沿着装配路线捕获工作站的ID标签的图像。摄像机42与滑轨控制器34通信。因此，滑轨控制器34被编程为从摄像机42接收图像数据。滑轨控制器34还被编程为基于从相机42接收的图像数据确定部分装配的BEV12的位置。
传感器32还包括一个或多个激光范围扫描器44，其耦合到滑轨主体28上并被配置成检测部分装配的BEV12周围的物体以及从部分装配的BEV12到那些检测到的物体的距离。例如，激光范围扫描器44可用于建立虚拟保险杠以检测物体或操作者何时在距部分装配的BEV12的预定距离内。激光范围扫描器44配置成产生激光传感数据并发送激光传感数据到滑轨控制器34。滑轨控制器34编程为接收激光传感数据并基于从激光范围扫描器44接收的激光传感数据引导部分装配的BEV12。例如，如果滑轨控制器34基于从激光范围扫描器44接收的激光传感数据检测虚拟保险杠内的物体和/或操作者，然后滑轨控制器34命令部分装配的BEV12停止以避免与检测到的物体或操作者接触。传感器滑轨14还包括一个或多个激光投射器46，其配置成将可见光投射到厂房地板PF上以建立虚拟保险杠。因此，操作员可以拥有虚拟保险杠的可见指示并避开虚拟保险杠。激光投射器46可以由滑轨控制器34控制，以具有不同的车辆移动指示模式，其中颜色和/或时间模式投射在厂房地板PF上，围绕预定的内周边IP和/或围绕部分装配的BEV的预定的外周边OP。虚拟缓冲器可以例如由预定的内周边IP定义。传感器滑轨14的足迹允许脚下空间紧密地围绕部分装配的BEV12工作。然而，如果激光范围扫描器44在预定的内周边IP内检测到障碍物OB，例如物体和/或操作者，则滑轨控制器34命令部分装配的BEV12停止(保持其位置)，直到障碍物不再在预定的内周边IP内。可以设想，如果障碍物OB在预定的外周边OP内，则滑轨控制器34可以激活警报或警告。这也可以伴随一个或多个激光投射器46通告障碍物OB的区域。
传感器滑轨14还包括滑轨收发器48，滑轨收发器48被配置为在滑轨控制器34与工作站、相邻车辆、车辆控制器24、基础设施和/或协调服务器50之间建立无线通信。滑轨收发器48连接至滑轨控制器34，能够进行多通道无线通信，并可以通过网络52发送和接收无线信号WS，从而允许传输无线数据以进行控制和调度。例如，无线数据传输允许传感器滑轨14与协调服务器50通信，协调服务器50运行管理装配过程和自动车辆引导系统10的整体操作的算法。部分装配的BEV12的调度和/或路由适应于存储在协调服务器50中的材料和生产条件。滑轨控制器34能够通过装配过程自动导航部分装配的BEV12或者从协调服务器50接收命令的位置。协调服务器50用调度算法编程，该算法能够将部分装配的BEV12动态分配到工作站矩阵。因此，路由过程是灵活的，并不依赖于在线输送中心系统。协调服务器50与滑轨控制器34通信并编程为通过滑轨控制器34调度部分装配的BEV12的移动。
图5A和图5B示出了用于操作传感器滑轨14的方法100的流程图。操作方法100开始于框102，其中传感器滑轨14定位在部分装配的BEV12下方并机械和电气连接到部分装配的BEV12。然后，操作方法100进行到框104。在框104处，传感器滑轨14检测车辆计算系统和动力系统(例如，车辆控制器24、推进系统20和/或车辆电池22)。具体地，在框104处，滑轨控制器34检测车辆控制器24、推进系统20、转向总成18和/或车辆电池22。然后，操作方法100进行到框106。在框106处，传感器滑轨14通过滑轨控制器34与车辆计算系统(例如，车辆控制器24)同步并执行自检，以确定车辆控制器24和/或滑轨控制器34是否根据预定的操作条件操作。然后，操作方法100进行到框108。在框108处，滑轨控制器34确定检查是否正常(即，根据预定参数)，从而指示传感器滑轨14和部分装配的BEV12准备好操作。如果检查没问题，则操作方法100进行到框110。在框110处，传感器滑轨14(通过滑轨控制器34)向协调服务器50发送信息。该信息指示部分装配的BEV12已经准备好。
响应于接收到该信息，在框112处，协调服务器50用部分装配的BEV12上的下一个操作的可用工作站列表进行响应。换句话说，在框112处，协调服务器50响应具有部分装配的BEV12可以导航到的下一个工作站的列表。然后，操作方法100继续进行到框114。在框114处，协调服务器50、车辆控制器24和/或滑轨控制器34基于沿着装配路线的最佳路径(即最优路径)确定可用工作站列表的目标工作站或缓冲区域。同样在框114处，车辆控制器24和/或滑轨控制器34命令部分装配的BEV12沿着装配路线沿着最佳路径导航到目标工作站或缓冲区域。然后，操作方法100进行到框116。在框116处，响应于接收到命令，部分装配的BEV12行进到工作站，同时完成该工作站上的任务。如果部分装配的BEV12行进到缓冲区域，则部分装配的BEV12一旦到达缓冲区就停止，直到完成下一个工作站的所有任务。一旦完成下一个工作站的所有任务，部分装配的BEV12则行进到下一个工作站。
接下来，操作方法100进行到框118。在框118处，车辆控制器24、协调服务器50和/或滑轨控制器34对在工作站执行的任务执行质量检查。同样在框118处，车辆控制器24、协调服务器50和/或滑轨控制器34确定所执行的任务是否通过质量检查。如果在工作站执行的任务通过质量检查，则操作方法100进行到框120。如果在工作站执行的任务未通过质量检查，则操作方法100继续到框122。在框122处，车辆控制器24从协调服务器50接收到维修区域的指示。或者，在框122处，协调服务器50命令车辆控制器24保持在适当位置以进行站内维修。
返回到框108，如果检查不正常，则操作方法100进行到框124。在框110处，错误(可能涉及部分装配的BEV12和/或传感器滑轨14)传达到协调服务器50。操作方法100进行到框126。在框126处，协调服务器50询问操作员是否需要帮助。如果操作员响应需要帮助，则操作方法100进行到框128。在框128处，协调服务器50停止装配过程并等待手动干预。如果在框126处确定不需要帮助，则操作方法100返回到框124。
返回至框120，在该框处，部分装配的BEV12(通过车辆控制器24)从协调服务器50接收关于工作站顺序的更新以确定下一个目标工作站。然后，车辆控制器24命令部分装配的BEV12行进到下一个工作站。作为响应，部分装配的BEV12进行到下一个工作站和/或缓冲区(即，下一个目的地)。然后，操作方法100继续到框130。在框130处，滑轨控制器34确定车辆电池22是否需要充电。如上所述，滑轨控制器34监视车辆电池22的充电状态。因此，如果车辆电池22的充电状态下降到低于预定阈值，则滑轨控制器34确定车辆电池22需要充电。如果车辆电池22需要充电，则操作方法100进行到框132。在框132处，滑轨控制器34命令部分装配的BEV12行进到最靠近机会充电站16。作为响应，部分装配的BEV12移动到最靠近机会充电站16以对车辆电池22充电。如果车辆电池22不需要充电，则操作方法100进行到框134。在框134处，协调服务器50确定是否存在下一个目标工作站可用性的任何变化。如果下一个目标工作站可用性有任何变化，则操作方法100进行到框136。
在框136处，协调服务器50向滑轨控制器34传达部分装配的BEV12应该到达装配先前列表中的下一个工作站。作为响应，滑轨控制器34命令部分装配的BEV12移动到装配先前列表中的下一个工作站。然而，如果在框134处，协调服务器50确定下一工作站可用性没有变化，则操作方法100进行到框138。在框138处，协调服务器50确定工厂操作是否被暂停。如果工厂操作被暂停，则操作方法100继续到框140。在框140处，滑轨控制器34进入功率休眠模式并听取来自协调服务器50的唤醒命令。如果在框138处，协调服务器50确定工厂操作未被暂停，则操作方法100继续到框142。在框142处，滑轨控制器34确定部分装配的BEV12是否位于装配过程的最后一个工作站。如果部分装配的BEV12没有位于装配过程的最后一个工作站，则操作方法100返回到框136。如果部分装配的BEV12位于装配过程的最后一个工作站，则操作方法进行到框144。在框144处，滑轨控制器34将最终过程数据上传到协调服务器50并准备将传感器滑轨14与BEV12断开。
参考图6所示，自动车辆引导系统10可以用于通过使用基于代理的动态作业调度方法200来最大化车辆装配过程的效率。通过使用自动车辆引导系统10，可以实现调度方法200，基于代理的通信、实时和动态的作业调度。调度方法200在工作站中采用启发式策略来选择下一个部分装配的BEV12进行服务。通过使用该调度方法200，工作站选择等待其服务的部分装配的BEV12中的一个，使得所选择的BEV12的周期时间与当前服务的BEV12的周期时间存在最大差异。该启发式策略将通过装配过程有效地平衡工作量，从而最大限度地提高生产量。具体地，调度方法200使用以下方程式选择要由工作站服务的下一个部分装配的BEV12：
Figure BDA0002068951470000071
其中：
i是装配过程中的一种车辆；
j是装配过程中的工作站；
Sj是装配过程中工作站j的服务请求队列；
Oj是目前在工作站j被服务的车辆；
C(i,j)是车辆i在工作站j中的周期时间；和
Figure BDA0002068951470000072
是目前在工作站j中被服务Oj的车辆的周期时间。
调度方法200开始于框202，其中部分装配的BEV12(通过滑轨控制器34)向其可执行其下一生产操作的工作站发送服务请求，而不违反其优先约束。然后，调度方法200继续到框204。在框204处，工作站将服务请求存储在其队列中。
调度方法200还包括框206，在框206处，工作站确定其是否具有多于一个服务请求。如果工作站具有多于一个服务请求，则调度方法200进行到框208。在框208处，工作站选择部分装配的BEV12，其周期时间与使用上面提到的等式的当前正在服务的部分装配的BEV12的周期时间差异较大。如果工作站不具有多于一个服务请求，则调度方法200进行到框210。在框210处，工作站接受第一可用服务请求。然后，调度方法200进行到框212。在框212处，部分装配的BEV12移动到最早接受其服务请求的工作站。
在调度方法200的示例中，第一部分装配的BEV12同时向第一工作站和第二工作站发送服务请求，因为第一工作站中的操作或第二工作中的操作可以根据第一部分装配的BEV12的优先图(即，约束)以任何顺序处理。在该示例中，第二工作状态已经从三个部分装配的BEV12(即，第一、第二和第三部分装配的BEV12)接收到服务请求。第二工作站目前正在服务第四个部分装配的BEV，并且需要确定下一个服务的部分装配的BEV12。第二工作站将选择第一、第二和第三部分装配的BEV12中的一个，使得所选择的部分装配的BEV的周期时间与第四部分装配的BEV12的周期时间具有最大差异。
如图7所示，自动车辆引导系统10可用于通过使用排序方法300来最大化车辆装配过程的效率。排序方法300是基于可用的下一操作的用于特定车辆的工作站序列的“最佳解决方案/有限决策时间”选择的自适应车辆排序多变量算法。排序方法300在框302处开始。然后，排序方法300包括继续到框304。在框304处，协调服务器50接收多个输入，包括：(1)渗透率(即，模型的混合比例)；(2)离散事件仿真模型目标系统。“渗透率”表示在装配过程中将制造多少车辆模型(即模型生产量)。离散事件模拟模型是装配过程的模拟模型，其可以包括动态更新的参数以表示过程的当前操作条件，从而允许结果适应于实际条件。在框306处，协调服务器50通过改变批量大小来生成批量序列。排序方法300然后进行到框308。在框308处，协调服务器50通过运行在框304处输入的模拟找到两个序列。接下来，排序方法300进行到框310。框310表示遗传算法，其是循环并确定每小时最有效的工作(JPH)。循环运行遗传算法，直到JPH不能再被改进。遗传算法由协调服务器50运行，并包括步骤310a，其需要选择前一代中的最佳结果序列作为亲代序列。为了选择最佳结果序列，协调服务器50从总体中选择最好的两个。选择标准是JPH，其中JPH越大，性能越好。这个JPH也被称为“适应性”。换句话说，如果序列具有高适应性，则序列的JPH很高。然后，遗传算法(在框310处)进行到步骤310b。步骤310b需要交叉亲代序列，并在满足渗透率约束的同时填充来自新一代的后代序列。为了交叉亲代序列，协调服务器50通过随机地交叉两个最佳亲代序列来获得后代。接下来，遗传算法(在框310处)进行到步骤310c。步骤310c需要在新一代中进行突变。为了进行这种突变，协调服务器50通过随机地交换总体来产生后代。然后，遗传算法进行到步骤310d。步骤310d需要通过运行模拟来评估新一代中的序列的JPH。在框310之后，排序方法300继续到框312。在框312处，协调服务器50输出最佳序列(即，输出序列)。协调服务器50还将最佳序列传达给滑轨控制器34。然后滑轨控制器34依照输出序列控制部分装配的BEV12的移动。然后，排序方法300在框314处结束。
虽然用于执行本文教导的最佳模式已经得到详细描述，但是熟悉本公开所涉及领域的技术人员将认识到用于在所附权利要求的范围内实践本教导的各种替代设计和实施例。本文说明性公开的自动车辆引导系统和方法可以在没有本文未具体公开的任何元件和/或步骤的情况下适当地实施。此外，附图中示出的实施例或本说明书中提到的各种实施例的特征不必被理解为彼此独立的实施例。而是，可以将实施例的一个示例中描述的每个特征与来自其他实施例的一个或多个其他期望特征组合，从而得出未在文字中或通过参考附图描述的其他实施例。

Claims (10)

1.一种自动车辆引导系统，包括：
部分装配的电池-电动车(BEV)，包括：
车身；
与所述车身耦合的车辆控制器；
与所述车辆控制器电气耦合的电池；
传感器滑轨，配置为耦合在所述BEV的车身下，
其中所述传感器滑轨配置为引导所述部分装配的BEV通过一装配过程，其中所述传感器滑轨包括：
滑轨主体，配置为耦合在所述部分装配的BEV的车身下；
与所述滑轨主体耦合的多个传感器，其中所述传感器中的每一个配置为检测所述部分装配的BEV周围的物体；以及
与所述多个传感器和车辆控制器通信的滑轨控制器，其中所述滑轨控制器与所述传感器滑轨耦合并编程为与车辆控制器通信以基于从所述多个传感器接收的数据引导所述部分装配的BEV的移动。
2.根据权利要求1所述的自动车辆引导系统，其中所述多个传感器包括配置为捕捉所述部分装配的BEV周围区域的图像的摄像机。
3.根据权利要求2所述的自动车辆引导系统，其中所述多个传感器包括配置为在所述部分装配的BEV周围投射激光的激光投射器。
4.根据权利要求3所述的自动车辆引导系统，其中所述多个传感器包括配置为检测所述部分装配的BEV周围的物体中的至少一个的多个激光测距器。
5.根据权利要求4所述的自动车辆引导系统，进一步包括与所述传感器滑轨耦合的多个销，其中所述多个销配置为与所述部分装配的BEV的车身接合以将所述传感器滑轨耦合至所述部分装配的BEV。
6.根据权利要求5所述的自动车辆引导系统，进一步包括与所述传感器滑轨耦合的多个车轮以便于所述传感器滑轨的移动，所述自动车辆引导系统进一步包括与所述滑轨主体耦合的滑轨收发器，所述滑轨收发器与所述滑轨控制器耦合以在所述滑轨控制器和协作服务器之间建立无线通信，以及所述自动车辆引导系统进一步包括配置为从时机充电站接收能量的电能接收器。
7.一种引导部分装配的电池-电动车(BEV)通过一装配过程的传感器滑轨，所述传感器滑轨包括:
滑轨主体，配置为耦合在所述部分装配的BEV的车身下；
多个传感器，配置为与所述滑轨主体耦合，其中所述多个传感器中的每一个配置为检测所述部分装配的BEV周围的物体；以及
与所述多个传感器耦合的滑轨控制器，其中所述滑轨控制器与所述传感器滑轨耦合，所述滑轨控制器编程为接收来自所述多个传感器的传感数据，已经所述滑轨控制器编程为基于从所述多个传感器接收的传感数据引导所述部分装配的BEV的移动。
8.根据权利要求7所述的传感器滑轨，其中所述多个传感器包括配置为捕捉所述部分装配的BEV周围区域的图像的摄像机。
9.根据权利要求8所述的传感器滑轨，其中所述多个传感器包括配置为在所述部分装配的BEV周围投射激光的激光投射器。
10.根据权利要求8所述的传感器滑轨，其中所述多个传感器包括扫描器，所述扫描器配置为扫描激光投射器投射的激光以检测所述部分装配的BEV周围的物体中的至少一个。
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