[go: up one dir, main page]

CN111022587A - 摆线减速机 - Google Patents

摆线减速机 Download PDF

Info

Publication number
CN111022587A
CN111022587A CN201911127236.0A CN201911127236A CN111022587A CN 111022587 A CN111022587 A CN 111022587A CN 201911127236 A CN201911127236 A CN 201911127236A CN 111022587 A CN111022587 A CN 111022587A
Authority
CN
China
Prior art keywords
teeth
output shaft
shell
tooth
input shaft
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201911127236.0A
Other languages
English (en)
Inventor
王建元
汪怡生
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Hengyang Xiangrun Machinery Co Ltd
Original Assignee
Hengyang Xiangrun Machinery Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Hengyang Xiangrun Machinery Co Ltd filed Critical Hengyang Xiangrun Machinery Co Ltd
Priority to CN201911127236.0A priority Critical patent/CN111022587A/zh
Publication of CN111022587A publication Critical patent/CN111022587A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H1/00—Toothed gearings for conveying rotary motion
    • F16H1/28—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion
    • F16H1/32—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion in which the central axis of the gearing lies inside the periphery of an orbital gear
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H55/00—Elements with teeth or friction surfaces for conveying motion; Worms, pulleys or sheaves for gearing mechanisms
    • F16H55/02—Toothed members; Worms
    • F16H55/17—Toothed wheels
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H57/00—General details of gearing
    • F16H57/02—Gearboxes; Mounting gearing therein
    • F16H57/023—Mounting or installation of gears or shafts in the gearboxes, e.g. methods or means for assembly
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H57/00—General details of gearing
    • F16H57/02—Gearboxes; Mounting gearing therein
    • F16H57/028—Gearboxes; Mounting gearing therein characterised by means for reducing vibration or noise

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Retarders (AREA)

Abstract

本发明公开了一种摆线减速机，其包括输入轴、行星轮、机壳、输出轴和端盖；机壳与端盖相连接形成内部空腔；所述输入轴为180度轴线对称的双偏心轴与机壳活动连接，其偏心段穿过机壳位于空腔内，偏心段通过第一轴承转动连接行星轮，行星轮设有外齿和内齿，外齿通过第一滚柱滚动连接机壳；所述输出轴一端外周设有齿部，该端部设有内台阶，内台阶通过第二轴承与输入轴转动连接，齿部与行星轮通过第二滚柱滚动连接，输出轴与端盖活动连接，其另一端穿过端盖位于空腔外。本发明的具有体积小，减速比大、噪声低、动平衡优的优点。

Description

摆线减速机
技术领域
本发明涉及一种减速机，其特别是涉及一种摆线减速机。
背景技术
一般而言，马达包含高转速而扭力小的特性，因此不易驱动大型的负载，故当马达欲使用于推动重物时，便须利用一减速机来进行减速，由此提高扭力。
常见的摆线减速机有RV减速机，如日本纳博特斯克(Nabtesco)公司所生产的RV-E系列的减速机为二级减速型，其包含为正齿轮减速机构的第一减速部和为差动齿轮减速机构的第二减速部，其中第一减速部和第二减速部内的齿轮可分别由金属元件所构成，该系列的减速机可通过两段式减速设计而在增加减速比值时同时减轻振动和惯性。然而虽然RV减速机在高钢性和高减速比值方面包含卓越的性能，且RV减速机内的滚动接触元件亦可确保产品高效率及长寿命，然而其体积和重量却相对较大，同时因组成的部件相当多，导致RV减速机的成本亦相对较高。
发明内容
本发明的目的是克服现有技术的不足而提供一种体积小，减速比大、噪声低、动平衡优的摆线减速机。
本发明的技术方案是：一种摆线减速机，其包括输入轴、机壳、输出轴和端盖；机壳与端盖相连接形成内部空腔；所述输入轴为偏心轴与机壳活动连接，其偏心段穿过机壳位于空腔内，偏心段通过第一轴承连接行星轮，行星轮设有外齿和内齿，外齿通过第一滚柱活动连接位于机壳内壁的内齿圈；所述输出轴一端外周设有齿部，该端部设有内台阶，内台阶通过第二轴承与输入轴相连接，齿部与内齿通过第二滚柱相连接，输出轴与端盖活动连接，其另一端穿过端盖位于空腔外。
本发明进一步的技术方案是：所述输入轴为设有相位角为180度的对称双偏心段的偏心轴，其中一个偏心段通过第一轴承连接行星轮，其另一个偏心段通过第三轴承连接运动平衡轮。
本发明进一步的技术方案是：所述运动平衡轮外周安装有橡胶圈，橡胶圈与机壳内壁滚动接触并与行星轮成轴线对称同步运动。
本发明进一步的技术方案是：所述内齿圈的齿数比外齿的齿数多一齿。
本发明进一步的技术方案是：所述机壳与内齿圈为一体式结构。
本发明进一步的技术方案是：所述外齿齿面为耐磨软齿面。
本发明进一步的技术方案是：所述齿部齿面为耐磨软齿面。
本发明进一步的技术方案是：所述内齿的齿数比齿部的齿数多一齿。
本发明进一步的技术方案是：所述内齿的齿数与齿部的齿数相同。
本发明进一步的技术方案是：所述内齿圈为针齿轮。
本发明与现有技术相比具有如下特点：
1、由于本发明采用将内齿圈齿面、行星轮的外齿和内齿齿面、输入轴偏心段和输出轴齿部齿面都设计在同—径向截面上，并在输入轴上对称安装了运动平衡轮，以平衡行星轮运动带来的振动，使得减速机具有受力状况好，结构紧凑、运行平稳等优点。
2、由于本发明通过将行星轮的外齿齿面与输出轴齿部齿面制作成耐磨软齿面，从而降低制造难度和成本，齿形轮廓、啮合精度可以通过轻度过盈装配、在出厂前运行挤压磨合而得到，从而实现无背隙传动。
3、由于本发明通过变换行星轮的内齿、外齿齿数或输出轴的齿部齿数可以得到不同的速比，减速机实现体积不变而速比得到较大的变化。
4、由于本发明设通过行星轮的内外齿结构分别与内齿圈和齿部啮合，成功将行星运动转换为同心圆周运动。
以下结合附图和具体实施方式对本发明的详细结构作进一步描述。
附图说明
图1为本发明的结构示意图。
具体实施方式
实施例1
如图1所示，一种摆线减速机，其包括输入轴1、机壳3、输出轴4和端盖5，机壳3内部设有针齿轮31（此时第一滚柱7为针齿轮31的一个零件），其与端盖5相连接形成内部空腔。
所述输入轴1为设有相位角为180度的对称双偏心段的偏心轴，如图1所示，输入轴1通过轴承连接机壳3，其偏心段位于机壳3内，且左偏心段的偏心量为e朝上，右偏心段的偏心量为e朝下。
右偏心段通过第一轴承91连接行星轮2，行星轮2设有外齿21和内齿22，外齿21与针齿轮31相啮合，内齿22通过第二滚柱8与输出轴4的外周齿部41相啮合，优选地内齿22采用针齿轮（此刻，第二滚柱8为针齿轮的一个零件）。
左偏心段通过第三轴承93连接运动平衡轮6，运动平衡轮6外周设有槽，槽内安装有橡胶圈61，橡胶圈61与机壳3内壁滚动接触并与行星轮2成轴线对称的同步运动，即当行星轮2的最下部的外齿21与针齿轮31啮合时，橡胶圈61最上部外周与机壳3内壁滚动接触。
输出轴4有齿部的一端设有内台阶，内台阶通过第二轴承92与输入轴1相连接，即，保证输入轴1与输出轴4同心，成功地将行星运动转换为同心圆周运动。输出轴4与端盖5通过轴承连接，其另一端穿过端盖5位于空腔外。
为了降低制造难度和成本、齿形轮廓、啮合精度，可将外齿21和齿部41齿面制作成耐磨软齿面，如采用青铜材质做齿面，这样通过轻度过盈装配、在出厂前运行挤压磨合而得到，从而实现无背隙传动。该设计主要用于低扭矩高精度减速机。
为了得到很好的速比变换性能，可以通过变换行星轮2的内齿22、外齿21的齿数或输出轴4的齿部41齿数可以得到不同的速比。
如针齿轮31的齿数比外齿21的齿数多一齿，而内齿22的齿数比齿部41的齿数多—齿时，此时减速机速比为：外齿21齿数×齿部41齿数/（外齿21齿数+内齿22齿数)，这时的速比很大；
如针齿轮31的齿数比外齿21的齿数多一齿，而内齿22的齿数与齿部41的齿数相同时，此时减速机速比为：外齿21的齿数。
如针齿轮31的齿数与外齿21的齿数相同，而内齿22的齿数比齿部41的齿数多—齿时，此时减速机速比为：齿部41的齿数。
即实现体积不变而速比得到较大的变化。
本发明工作时，输入轴1转动时带动行星轮2做行星运动，行星轮2的外齿21与针齿轮3形成差齿减速运动(一齿差)，同时行星轮2的内齿22与输出轴4的齿部41也形成差齿运动或同齿数运动，从而实现减速运动或同速运动。
上述实施例为本发明较佳的实现方案，除此之外，本发明还可以其它方式实现，在不脱离本技术方案构思的前提下任何显而易见的替换均在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种摆线减速机，其特征在于：其包括输入轴（1）、机壳（3）、输出轴（4）和端盖(5)；机壳（3）与端盖(5)相连接形成内部空腔；所述输入轴（1）为偏心轴与机壳（3）活动连接，其偏心段穿过机壳（3）位于空腔内，偏心段通过第一轴承（91）连接行星轮（2），行星轮（2）设有外齿（21）和内齿（22），外齿（21）通过第一滚柱（7）活动连接位于机壳（3）内壁的内齿圈（31）；所述输出轴（4）一端外周设有齿部（41），该端部设有内台阶，内台阶通过第二轴承（92）与输入轴（1）相连接，齿部（41）与内齿（22）通过第二滚柱（8）相连接，输出轴（4）与端盖(5)活动连接，其另一端穿过端盖(5)位于空腔外。
2.根据权利要求1所述的一种摆线减速机，特征在于：所述输入轴（1）为设有相位角为180度的对称双偏心段的偏心轴，其中一个偏心段通过第一轴承（91）连接行星轮（2），其另一个偏心段通过第三轴承（93）连接运动平衡轮（6）。
3.根据权利要求2所述的一种摆线减速机，其特征在于：所述运动平衡轮（6）外周安装有橡胶圈（61），橡胶圈（61）与机壳（3）内壁滚动接触并与行星轮（2）成轴线对称同步运动。
4.根据权利要求1或2所述的一种摆线减速机，其特征在于：所述内齿圈（31）的齿数比外齿（21）的齿数多一齿。
5.根据权利要求1所述的一种摆线减速机，其特征在于：所述机壳（3）与内齿圈（31）为一体式结构。
6.根据权利要求1或2所述的一种摆线减速机，其特征在于：所述外齿（21）齿面为耐磨软齿面。
7.根据权利要求1或2所述的一种摆线减速机，其特征在于：所述齿部（41）齿面为耐磨软齿面。
8.根据权利要求1或2所述的一种摆线减速机，其特征在于：所述内齿（22）的齿数比齿部（41）的齿数多一齿。
9.根据权利要求1或2所述的一种摆线减速机，其特征在于：所述内齿（22）的齿数与齿部（41）的齿数相同。
10.根据权利要求1或2所述的一种摆线减速机，其特征在于：所述内齿圈（31）为针齿轮。
CN201911127236.0A 2019-11-18 2019-11-18 摆线减速机 Pending CN111022587A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201911127236.0A CN111022587A (zh) 2019-11-18 2019-11-18 摆线减速机

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201911127236.0A CN111022587A (zh) 2019-11-18 2019-11-18 摆线减速机

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN111022587A true CN111022587A (zh) 2020-04-17

Family

ID=70200419

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201911127236.0A Pending CN111022587A (zh) 2019-11-18 2019-11-18 摆线减速机

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN111022587A (zh)

Citations (17)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1270286A (zh) * 1999-04-09 2000-10-18 重庆钢铁设计研究院 一种同轴式三轮合成减速器
CN2434475Y (zh) * 2000-09-04 2001-06-13 陈金龙 行星滚动内外弦曲线齿轮减速器
CN2491651Y (zh) * 2000-09-27 2002-05-15 郑悦 反向同步减速机组
CN1430002A (zh) * 2001-12-31 2003-07-16 杜有立 一种非旋转内齿传动的少齿差减速机构
CN2591333Y (zh) * 2002-11-29 2003-12-10 夏正权 摆线针轮减速器
CN1506594A (zh) * 2002-12-06 2004-06-23 夏正权 Zq型摆线针轮减速器
CN101067442A (zh) * 2007-06-08 2007-11-07 重庆大学 纯滚动减速器
CN201177030Y (zh) * 2008-04-02 2009-01-07 周梦华 一种套装型少齿差行星减速器
CN201377551Y (zh) * 2009-03-30 2010-01-06 于发海 摆线输出的行星摆线减速机
CN201613998U (zh) * 2010-03-15 2010-10-27 邓霏霏 一种电动自行车用减速器
CN101881318A (zh) * 2010-06-23 2010-11-10 重庆大学 偏心啮合副通用减速器
CN101893064A (zh) * 2010-07-16 2010-11-24 杨天博 可调节回差的减速机
CN102162069A (zh) * 2010-02-23 2011-08-24 宝山钢铁股份有限公司 一种飞剪主传动大齿轮钢及其制造方法
CN202176679U (zh) * 2011-07-08 2012-03-28 倪伟 曲轴内啮合齿轮减速机
CN205715469U (zh) * 2016-04-09 2016-11-23 深圳市罗斯特传动设备有限公司 一种防轴裂与齿裂的行星减速机
CN109058391A (zh) * 2018-11-02 2018-12-21 重庆大学 微型管状摆线针轮行星减速器
CN110206852A (zh) * 2019-06-05 2019-09-06 武汉理工大学 一种新型蜗杆蜗轮角度调节微动装置

Patent Citations (17)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1270286A (zh) * 1999-04-09 2000-10-18 重庆钢铁设计研究院 一种同轴式三轮合成减速器
CN2434475Y (zh) * 2000-09-04 2001-06-13 陈金龙 行星滚动内外弦曲线齿轮减速器
CN2491651Y (zh) * 2000-09-27 2002-05-15 郑悦 反向同步减速机组
CN1430002A (zh) * 2001-12-31 2003-07-16 杜有立 一种非旋转内齿传动的少齿差减速机构
CN2591333Y (zh) * 2002-11-29 2003-12-10 夏正权 摆线针轮减速器
CN1506594A (zh) * 2002-12-06 2004-06-23 夏正权 Zq型摆线针轮减速器
CN101067442A (zh) * 2007-06-08 2007-11-07 重庆大学 纯滚动减速器
CN201177030Y (zh) * 2008-04-02 2009-01-07 周梦华 一种套装型少齿差行星减速器
CN201377551Y (zh) * 2009-03-30 2010-01-06 于发海 摆线输出的行星摆线减速机
CN102162069A (zh) * 2010-02-23 2011-08-24 宝山钢铁股份有限公司 一种飞剪主传动大齿轮钢及其制造方法
CN201613998U (zh) * 2010-03-15 2010-10-27 邓霏霏 一种电动自行车用减速器
CN101881318A (zh) * 2010-06-23 2010-11-10 重庆大学 偏心啮合副通用减速器
CN101893064A (zh) * 2010-07-16 2010-11-24 杨天博 可调节回差的减速机
CN202176679U (zh) * 2011-07-08 2012-03-28 倪伟 曲轴内啮合齿轮减速机
CN205715469U (zh) * 2016-04-09 2016-11-23 深圳市罗斯特传动设备有限公司 一种防轴裂与齿裂的行星减速机
CN109058391A (zh) * 2018-11-02 2018-12-21 重庆大学 微型管状摆线针轮行星减速器
CN110206852A (zh) * 2019-06-05 2019-09-06 武汉理工大学 一种新型蜗杆蜗轮角度调节微动装置

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN110739798B (zh) 能够实现全闭环控制的行星减速电机及关节机器人
KR20150012043A (ko) 공액 이중 사이클로이드 치형을 갖는 차동식 감속기
HUT54782A (en) Gear drive
CN112343972B (zh) 一种活齿与固定齿复合传动无侧隙的减速器
US12209640B2 (en) Speed reducer
CN105221704B (zh) 外啮合摆线齿轮的重合度的提高方法
CN111022587A (zh) 摆线减速机
CN216078162U (zh) 一种偏轴式简易两挡变速机构
CN209925523U (zh) 一种轻型机器人用行星摆线式减速机
TWM591134U (zh) 齒輪變速機構
KR101164644B1 (ko) 중공형 싸이클로이드 감속기
CN213655613U (zh) 一种高速静音式密封减速机构
CN215908330U (zh) 一种回差式rv减速器
CN111022588B (zh) 差动摆线齿轮变速装置
CN211501500U (zh) 差动摆线针轮变速装置
CN209516825U (zh) 一种电动汽车轮内减速电机
CN221647524U (zh) 一种无偏心传动rv减速器
CN220956712U (zh) 一种机器人关节用微小型高精度减速机
CN113719588B (zh) 一种双内啮合二挡变速机构
CN207661072U (zh) Nn型内摆线针轮行星减速器
CN222026260U (zh) 一种复合少齿差行星减速器
CN111677819A (zh) 一种差动减速机构及差动减速器
CN216045246U (zh) 一种轻型机器人用密封型摆线减速机
CN218817898U (zh) 一种小型小速比中空密封型摆线减速机
TWM580638U (zh) 一種內齒柔輪減速機

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20200417