CN110962863B - 控制装置、控制方法及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明的目的在于提高基于单踏板功能的停止保持中的安全性。本发明提供一种控制装置，其是用于控制车辆的控制装置，控制装置具备：行驶控制部，其能够执行根据加速踏板的操作量来控制所述车辆的驱动力和制动力的双方的单踏板功能；以及输出控制部，其在所述单踏板功能的执行中且所述车辆的行驶中安全带被解开进而在该状态下所述车辆停止的情况下，向驾驶员报告促使其踩下制动踏板的指示。

Description

控制装置、控制方法及存储介质

技术领域

本发明涉及控制装置、控制方法及存储介质。

背景技术

现有技术文献

专利文献1提出了根据车辆的加速踏板的操作量来控制车辆的驱动力和制动力的双方的单踏板功能。在该车辆中，在使车辆停止后，通过单踏板功能的制动力保持车辆的停止状态。在停止后进而经过规定的时间后，该车辆使电动驻车制动器的动作开始。

专利文献

专利文献1：日本特开2016-111759号公报

发明内容

发明所要解决的问题

即使在单踏板功能的执行中且车辆的行驶中安全带被解开进而在该状态下车辆停止的情况下，仍通过单踏板功能的制动力进行车辆的停止保持。但是，由于安全带被解开，因此存在驾驶员从车辆下车的可能性。若在驾驶员不在车内的状态下停止保持力减弱，则有可能导致车辆开始移动。本发明的目的在于，提高基于单踏板功能的停止保持中的安全性。

用于解决问题的手段

鉴于上述问题，提供一种控制装置，其是用于控制车辆的控制装置，所述控制装置的特征在于，所述控制装置具备：行驶控制单元，其能够执行根据加速踏板的操作量来控制所述车辆的驱动力和制动力的双方的单踏板功能；以及输出控制单元，在所述单踏板功能的执行中且所述车辆的行驶中安全带被解开进而在该状态下所述车辆停止的情况下，该输出控制单元向驾驶员报告促使其踩下制动踏板的指示。在另一实施方式中，提供一种控制方法，其是用于控制车辆的控制方法，所述控制方法的特征在于，所述车辆具备行驶控制单元，所述行驶控制单元能够执行根据加速踏板的操作量来控制所述车辆的驱动力和制动力的双方的单踏板功能，所述控制方法具有如下步骤：在所述单踏板功能的执行中且所述车辆的行驶中安全带被解开进而在该状态下所述车辆停止的情况下，向驾驶员报告促使其踩下制动踏板的指示。在再一实施方式中，提供一种存储介质，其特征在于，储存用于使计算机作为上述控制装置的各单元而发挥功能的程序。

发明效果

通过上述手段，抑制在基于单踏板功能的停止保持中驾驶员从车辆下车的情况，从而提高安全性。

附图说明

图1是对本发明的实施方式所涉及的车辆的构成例进行说明的框图。

图2是对本发明的实施方式所涉及的画面的构成例进行说明的示意图。

图3(A)～图3(E)是对本发明的实施方式所涉及的指示标的显示例进行说明的图。

图4是对本发明的实施方式所涉及的控制装置的动作进行说明的状态转换图。

图5是对本发明的实施方式所涉及的控制装置的动作进行说明的时间图。

图6是对本发明的实施方式所涉及的控制装置的动作进行说明的时间图。

图7是对本发明的实施方式所涉及的控制装置的动作进行说明的时间图。

附图标记说明

100：车辆；110：控制装置；113：行驶控制部；114：输出控制部；166：显示装置。

具体实施方式

以下参考附图对本发明的实施方式进行说明。贯穿各种实施方式，对相同的要素标注相同的附图标记，并省略重复的说明。另外，各实施方式可以进行适当变更、组合。

参照图1，对本发明的一部分的实施方式所涉及的车辆100的构成例进行说明。车辆100是以化石燃料和电力双方为驱动力源的车辆(所谓的混合动力汽车)。车辆100可以是仅以化石燃料为驱动力源的车辆(所谓的汽油机汽车、柴油机汽车)，也可以是仅以电力为驱动力源的车辆(所谓的电动汽车)、以氢为驱动力源的车辆(所谓的燃料电池车)。

车辆100具有图1所示的构成要素。图1中主要示出了用于对实施方式进行说明的构成要素，而省略了车辆100的其他构成要素(例如，车身、悬架等)。控制装置110控制车辆100。控制装置110可以构成为具有运算部111和存储部112的通用计算机。运算部111进行用于对车辆100进行控制的处理。运算部111例如由处理器构成。存储部112对基于运算部111的处理中所使用的程序以及数据进行存储。存储部112例如由RAM(Random Access Memory,随机存取存储器)等易失性存储器以及ROM(Read Only Memory,只读存储器)等非易失性存储器而构成。

运算部111例如包括行驶控制部113和输出控制部114。行驶控制部113进行与车辆100的驱动以及制动相关的控制。输出控制部114进行与向驾驶员的信息输出相关的控制。通过由运算部111执行保存于存储部112的程序，从而进行基于行驶控制部113以及输出控制部114的动作。可以由专用的集成电路(例如ASIC)替代通用计算机而构成控制装置110。在该情况下，行驶控制部113以及输出控制部114可以由另外的集成电路来构成。

控制装置110也可以称为ECU(Electronic Control Unit,电子控制单元)。控制装置110可以由一个ECU构成，也可以由多个ECU构成。在由多个ECU构成控制装置110的情况下，这些ECU配置于车内的各种位置，且通过CAN(Controller Area Network,控制器局域网络)等车内网络而相互通信。

发动机机构120以化石燃料(例如汽油)为能量源而向车辆100提供驱动力。发动机机构120包括发动机121和变速器122。发动机121是车辆100的驱动源，并受行驶控制部113控制。变速器122例如为无级变速器(CVT：Continuously Variable Transmission)。取而代之地，也可以使用其他变速器。行驶控制部113能够通过控制发动机机构120而使发动机制动工作。

马达机构130以电力作为能量源而向将车辆100提供驱动力。马达机构130包括马达131、逆变器132和电池133。逆变器132控制马达131的输出。电池133保存有电能，并将该电能经由逆变器132向马达131供给。行驶控制部113能够通过控制马达机构130而使再生制动工作。

制动机构140对车辆100提供制动力。制动机构140包括电动伺服制动器141和电动驻车制动器142。电动伺服制动器141是使基于马达的再生制动和基于液压的摩擦制动进行协作的制动器，并对车辆100提供与制动踏板152的操作量对应的制动力。电动驻车制动器142对车辆100的后轮提供不依赖于制动踏板152的操作量的停止保持制动力。

加速踏板150是用于从驾驶员接受驱动力控制的踏板。加速踏板传感器151检测加速踏板150的踩下量(以下，称为AP操作量)，进而向控制装置110提供该踩下量信息。行驶控制部113控制发动机机构120以及马达机构130，从而将与AP操作量对应的驱动力提供给车辆100。

制动踏板152是用于从驾驶员接受制动力控制的踏板。制动踏板传感器153检测制动踏板152的踩下量(以下，称为BP操作量)，进而向控制装置110提供该踩下量信息。行驶控制部113控制电动伺服制动器141，从而将与BP操作量对应的制动力提供给车辆100。

车速传感器154检测车辆100的车速，进而向控制装置110提供该车速。车轮速度传感器156检测车轮155的旋转速度，进而向控制装置110提供该旋转速度信息。挡位传感器159检测换挡杆157的位置，进而向控制装置110提供该位置信息。另外，挡位传感器159检测使用拨片158所进行的输入，进而向控制装置110提供该输入信息。此外，拨片例如设置于方向盘周边。使用拨片158所进行的输入包括降挡指示以及升挡指示。安全带状态传感器161检测安全带160的佩戴状况，进而向控制装置110提供该佩戴状况。

行驶控制部113可以为能够执行单踏板功能。单踏板功能是指，根据AP操作量来对车辆100的驱动力和制动力双方进行控制的功能。在单踏板功能下，行驶控制部113可以在停止后不依赖于BP操作量地保持车辆100的停止状态。例如，行驶控制部113在AP操作量为0％～30％的范围中将与AP操作量对应的制动力提供给车辆100，而在AP操作量为30％～100％的范围中将与AP操作量对应的驱动力提供给车辆100。例如可以将作为制动力与驱动力之间的分界的AP操作量设定为在20％～40％的范围内。行驶控制部113可以根据车速来变更该分界的值。

能够通过换挡杆157或拨片158而从多个级别中设定与AP操作量对应的制动力的起效程度。例如，可以从自级别0(制动力为零)到上限级别为止的各级别中来设定制动力的起效程度。可设定的上限级别能够根据电池133的余量、电池133的温度、制动块的温度、发动机121的转速、变速器122的转速等而变化。上限级别的最大值例如为级别6。行驶控制部113不仅可以根据来自驾驶员的指示来变更制动力的起效程度的设定，也可以不依赖于来自驾驶员的指示而自动地变更制动力的起效程度的设定。

单踏板开关162是用于由驾驶员对单踏板功能的有效/无效进行切换的开关。该开关可以由物理按钮构成，也可以由显示于触摸面板的虚拟按钮构成。单踏板开关162例如配置于仪表盘。

行驶控制部113可以为能够在单踏板功能无效的状态下执行拨片换挡(paddleshift)功能。拨片换挡功能是指，根据通过换挡杆157或拨片158而接受的驾驶员的指示而对AP操作量为行驶阻力以下时的、车辆100的制动力的起效程度进行变更的功能。例如通过变速器122的变速比的切换、马达机构130的再生量的调整、发动机制动量的调整、对制动块所施加的压力的调整来变更制动力的起效程度。

能够通过拨片158来从多个级别中设定拨片换挡功能为有效的期间的制动力的起效程度。例如，可以从自级别0(制动力为零)到上限级别为止的各级别中来设定制动力的起效程度。可设定的上限级别能够根据电池133的充电状况等而变化。上限级别的最大值例如为级别4。行驶控制部113不仅可以根据来自驾驶员的指示来变更制动力的起效程度的设定，也可以不依赖于来自驾驶员的指示而自动地变更制动力的起效程度的设定。

拨片换挡开关163是用于由驾驶员对拨片换挡功能的有效/无效进行切换的开关。该开关可以由物理按钮构成，也可以由显示于触摸面板的虚拟按钮构成。拨片换挡开关163例如配置于仪表盘。

行驶控制部113可以为能够执行自动制动保持功能。自动制动保持功能是指，在制动踏板152被踩下而车辆100停止的情况下，不依赖于之后的BP操作量(即使在脚部离开制动踏板152的情况下)而保持车辆100的停止状态的功能。只要自动制动保持功能为有效，则即使驾驶员在车辆100的停止中使脚部从制动踏板152离开，车辆100的停止状态也被保持。通过驾驶员踩踏加速踏板150而使AP操作量变为正值从而解除该停止状态。

自动制动保持开关164是用于由驾驶员对自动制动保持功能的有效/无效进行切换的开关。该开关可以由物理按钮构成，也可以由显示于触摸面板的虚拟按钮构成。自动制动保持开关164例如配置于仪表盘。

驻车开关165是用于由驾驶员对电动驻车制动器142的工作的开始以及结束进行指示的开关。该开关可以由物理按钮构成，也可以由显示于触摸面板的虚拟按钮构成。驻车开关165例如配置于仪表盘。

行驶控制部113排他性地执行自动制动保持功能和单踏板功能。即，自动制动保持功能和单踏板功能双方不会同时有效。另外，行驶控制部113排他性地执行拨片换挡功能和单踏板功能。即，拨片换挡功能和单踏板功能双方不会同时有效。

显示装置166是用于对驾驶员提示视觉信息的装置。显示装置166例如由液晶显示器、LED、仪表等构成。音响装置167是用于对驾驶员提示听觉信息的装置。音响装置167例如由扬声器构成。显示装置166以及音响装置167例如配置于仪表盘。在本说明书中，向驾驶员进行的报告包括仅基于视觉信息的报告、仅基于听觉信息的报告、以及基于视觉信息和听觉信息双方的报告。例如，在向驾驶员报告消息的情况下，输出控制部114可以将消息作为视觉信息而显示于显示装置166，也可以将消息作为听觉信息而用音响装置167进行播放，还可以进行上述的两者。

参照图2对显示于显示装置166的画面200的一个例子进行说明。画面200包括指示标显示区域201和消息显示区域202。在指示标显示区域201中显示与车辆的状态相关的各种指示标。在消息显示区域202中显示向驾驶员报告的消息。在图2所示的例子中，指示标显示区域201沿画面200的边缘而配置于左右两侧。

参照图3A～图3E，对输出控制部114所能够显示于显示装置166的指示标的例子进行说明。图3A～图3E中的区域301、304、307分别为用于显示一个指示标的区域，占用指示标显示区域201的一部分。区域301和区域304可以相互邻接。此处，两个区域邻接是指，在两个区域之间不存在用于显示其他指示标的区域。

图3A所示的单踏板指示标302是表示单踏板功能为有效的指示标。单踏板指示标302配置于区域301。单踏板指示标302在单踏板功能为有效的情况下进行显示，在单踏板功能为无效的情况下不进行显示。

图3B所示的自动制动保持指示标303是表示自动制动保持功能为有效的指示标。自动制动保持指示标303配置于区域301。自动制动保持指示标303在自动制动保持功能为有效的情况下进行显示，在自动制动保持功能为无效的情况下不进行显示。

由于排他性地执行自动制动保持功能和单踏板功能，因此输出控制部114能够在显示装置166的同一区域301排他性地显示单踏板指示标302和自动制动保持指示标303。通过这样地排他性地进行显示，能够有效利用画面200。

图3C所示的停止保持指示标305是表示借助单踏板功能的制动力来保持车辆100的停止状态的指示标。停止保持指示标305配置于区域304。停止保持指示标305在进行停止保持的情况下进行显示，在未进行停止保持的情况下不进行显示。但是，即使在进行停止保持的情况下，有时停止保持指示标305也不进行显示。

图3D所示的停止保持指示标306是表示借助自动制动保持功能来保持车辆100的停止状态的指示标。停止保持指示标306配置于区域304。停止保持指示标306在进行停止保持的情况下进行显示，在未进行停止保持的情况下不进行显示。

由于排他性地执行自动制动保持功能和单踏板功能，因此输出控制部114能够在显示装置166的同一区域304排他性地显示停止保持指示标305和停止保持指示标306。通过这样地排他性地进行显示，能够有效利用画面200。另外，停止保持指示标305和停止保持指示标306为相同的标记。构成上述指示标的显示的原因的功能尽管互不相同，但是处于进行车辆100的停止保持的状态下这一点是相同的，因此通过使用相同的标记来使驾驶员容易把握车辆100的状态。

图3E所示的驻车指示标308是表示电动驻车制动器142的工作完成的指示标。驻车指示标308配置于区域307。驻车指示标308在电动驻车制动器142的动作完成的情况下进行显示，在电动驻车制动器142的工作未完成的情况下不进行显示。

参照图4，对基于控制装置110的单踏板功能的控制的一个例子进行说明。在图4所示的各状态中，“OP”表示单踏板功能的状态。“SB”表示安全带160的佩带状态。“AP”表示加速踏板150的操作状态。“BP”表示制动踏板152的操作状态。“EPB”表示电动驻车制动器142的动作状态。“SP”表示车速。“ON”表示对象为有效、佩戴、操作中、动作完成。“OFF”表示为对象为无效、未佩戴、未操作、动作未完成。在图4所示的各状态中，除非另有说明，否则“EPB＝OFF”(电动驻车制动器142未完成动作)。另外，除非另有说明，否则加速踏板150、制动踏板152的操作量为可取的任意值。

首先，对各状态进行说明。在状态401下，单踏板功能为有效，安全带160被佩戴，车速为正(即车辆100为行驶中)。在状态401下，输出控制部114显示单踏板指示标302，不显示停止保持指示标305。

在状态402下，单踏板功能为有效，安全带160被解开，车速为正。在状态402下，输出控制部114显示单踏板指示标302，不显示停止保持指示标305。进一步地，输出控制部114向驾驶员报告促使其佩戴安全带160的指示。例如通过在消息显示区域202显示消息来进行该报告。

在状态403下，单踏板功能为无效，安全带160被佩戴，车速为正。在状态403下，输出控制部114不显示单踏板指示标302、停止保持指示标305。

在状态404下，单踏板功能为有效，安全带160被佩戴，车速为零(即车辆100为停止状态)。在该状态下，即使BP操作量为零，仍通过单踏板功能的制动力保持车辆100的停止状态。在状态404下，输出控制部114显示单踏板指示标302、停止保持指示标305。

在状态405下，单踏板功能为有效，安全带160被解开，车速为零，BP操作量为零。在该状态下，即使BP操作量为零，仍通过单踏板功能的制动力来暂时地保持车辆100的停止状态。在状态405下，输出控制部114显示单踏板指示标302，不显示停止保持指示标305。由于安全带160被解开，因此存在驾驶员从车辆100下车的可能性。若在驾驶员不在的状态下停止保持力减弱，则有可能导致车辆开始移动。因此，输出控制部114通过不显示停止保持指示标305来促使驾驶员进行制动踏板152的操作，从而抑制驾驶员在电动驻车制动器142的动作完成前下车。

进一步地，输出控制部114可以向驾驶员报告促使其踩下制动踏板152的指示。例如通过在消息显示区域202显示消息来进行该报告。与此同时，输出控制部114可以从音响装置167播放警告音。通过该报告，能够抑制驾驶员从车辆100下车。

在状态406下，单踏板功能为无效，安全带160被佩戴，车速为零。在该状态下，通过制动踏板152的操作带来的制动力而保持车辆100的停止状态。在状态406下，输出控制部114不显示单踏板指示标302、停止保持指示标305。

在状态407下，单踏板功能为无效，安全带160被解开，车速为零，制动踏板152被踩下。在该状态下，通过制动踏板152的操作带来的制动力而保持车辆100的停止状态。在状态407下，输出控制部114不显示单踏板指示标302、停止保持指示标305。

在状态408下，单踏板功能为无效，安全带160被解开，车速为零，电动驻车制动器142的动作完成。在该状态下，通过电动驻车制动器142的停止保持制动力而保持车辆100的停止状态。在状态408下，输出控制部114显示驻车指示标308，不显示单踏板指示标302、停止保持指示标305。

在状态409下，单踏板功能为无效，安全带160被解开，车速为正。在状态409下，输出控制部114不显示单踏板指示标302、停止保持指示标305。

接下来，对状态的转换进行说明。在状态401下，行驶控制部113在安全带160被解开的情况下，转换为状态402。在该转换中，输出控制部114仍继续显示单踏板指示标302。进一步地，输出控制部114报告促使驾驶员佩戴安全带160的指示。

在状态401下，行驶控制部113在接受了使单踏板功能无效的指示的情况下，转换为状态403。根据该转换，输出控制部114结束单踏板指示标302的显示。行驶控制部113可以对该转换要求规定的条件。例如，行驶控制部113可以在BP操作量为正的状态下接受了使单踏板功能无效的指示的情况下进行该转换，而在其他情况下停留于状态401。

在状态401下，行驶控制部113在车速变为零的情况下，转换为状态404。根据该转换，输出控制部114显示停止保持指示标305。

在状态402下，行驶控制部113在从驾驶员接受了使单踏板功能无效的指示的情况下，转换为状态409。根据该转换，输出控制部114结束单踏板指示标302的显示。行驶控制部113可以对该转换要求规定的条件。例如，行驶控制部113可以在BP操作量为正的状态下接受了使单踏板功能无效的指示的情况下进行该转换，而在其他情况下停留于状态402。

在状态402下，行驶控制部113在安全带160被佩戴的情况下，转换为状态401。在该转换中，输出控制部114仍继续显示单踏板指示标302。进一步地，输出控制部114结束促使驾驶员佩戴安全带160的指示的报告。

在状态402下，行驶控制部113在车速变为零的情况下，转换为状态405。在该转换中，输出控制部114仍继续显示单踏板指示标302，仍继续不显示停止保持指示标305。进一步地，输出控制部114可以向驾驶员报告促使其踩下制动踏板152的指示。

在状态403下，行驶控制部113在从驾驶员接受了使单踏板功能有效的指示的情况下，转换为状态401。根据该转换，输出控制部114显示单踏板指示标302。在状态403下，行驶控制部113在车速变为零的情况下，转换为状态406。在该转换中不变更指示标的显示。

在状态404下，行驶控制部113在从驾驶员接受了不踩下制动踏板152而使单踏板功能无效的指示的情况下，为了防止车辆的突然起步而停留于状态404。在该情况下，输出控制部114可以为了使单踏板功能无效而向驾驶员报告需要踩下制动踏板152。在状态404下，行驶控制部113在制动踏板被踩下的状态下接受了使单踏板功能无效的指示的情况下，转换为状态406。进一步地，输出控制部114可以向驾驶员报告单踏板功能变为无效。

在状态404下，行驶控制部113在安全带160被解开的情况下，开始向状态408的转换。根据该转换的开始，行驶控制部113开始电动驻车制动器142的动作，进而在动作完成后相应地转换为状态408。在该转换中，行驶控制部113使单踏板功能无效。据此，输出控制部114显示驻车指示标308，结束单踏板指示标302的显示。进一步地，输出控制部114可以向驾驶员报告单踏板功能变为无效。根据该转换的开始，输出控制部114结束停止保持指示标305的显示。不显示的理由与在状态405的说明中所阐述的相同。

在状态404下，行驶控制部113在车速变为正的情况下，转换为状态401。根据该转换，输出控制部114结束停止保持指示标305的显示。

在状态405下，行驶控制部113在从驾驶员接受了不踩下制动踏板152而使单踏板功能无效的指示的情况下，为了防止车辆的突然起步而停留于状态405。在该情况下，输出控制部114可以为了使单踏板功能无效而向驾驶员报告需要踩下制动踏板152。在状态405下，行驶控制部113在制动踏板被踩下的状态下接受了使单踏板功能无效的指示的情况下，转换为状态407。进一步地，输出控制部114可以向驾驶员报告单踏板功能变为无效。

在状态405下，行驶控制部113在安全带160被佩戴的情况下，转换为状态404。在该转换中，输出控制部114仍继续显示单踏板指示标302，显示停止保持指示标305。进一步地，输出控制部114结束促使驾驶员佩戴安全带160的指示的报告。

在状态405下，行驶控制部113在AP操作量变为正的情况下，转换为状态402。在该转换中，行驶控制部113结束停止保持指示标305的显示。

在状态405下，行驶控制部113在变为状态405后进而经过规定的时间(例如，3秒)后，开始电动驻车制动器142的动作，进而在动作完成后相应地转换为状态408。在该转换中，行驶控制部113使单踏板功能无效。据此，输出控制部114显示驻车指示标308，结束单踏板指示标302的显示，仍继续不显示停止保持指示标305。进一步地，输出控制部114可以结束促使驾驶员踩下制动踏板152的指示的报告，并向驾驶员报告单踏板功能变为无效。通过等规定的时间经过后开始电动驻车制动器142的动作，能够抑制车辆100特别是在低μ道路上发生横滑。进一步地，行驶控制部113可以在开始电动驻车制动器142的动作后，阶段式地提高电动驻车制动器142的强度。由此，能够进一步抑制车辆特别是在低μ道路上发生横滑。

在状态406下，行驶控制部113在从驾驶员接受了使单踏板功能有效的指示的情况下，转换为状态404。根据该转换，输出控制部114显示单踏板指示标302、停止保持指示标305。在状态406下，行驶控制部113在车速变为正的情况下，转换为状态403。在该转换中不变更指示标的显示。

参照图5～图7，对基于控制装置110的处理的例子进行说明。在各图中，“单踏板功能”表示单踏板功能的状态。在各图中所表示的状态转换中，在处于高位的情况下，单踏板功能有效，在处于低位的情况下，单踏板功能为无效。“车速”表示车辆100的速度。“安全带”表示安全带160的佩戴状态。在处于高位的情况下，安全带160被佩戴，在处于低位的情况下，安全带160被解除。“电动驻车制动器”表示电动驻车制动器142所提供的停止保持制动力。“AP操作量”表示加速踏板150的操作量。“BP操作量”表示制动踏板152的操作量。“单踏板指示标”表示单踏板指示标302的状态。在处于高位的情况下，显示单踏板指示标302，在处于低位的情况下，不显示单踏板指示标302。“停止保持指示标”表示停止保持指示标305的状态。在处于高位的情况下，显示停止保持指示标305，在处于低位的情况下，不显示停止保持指示标305。“消息显示”表示消息显示区域202所显示的消息。在处于高等级的情况下，显示消息，在处于低位的情况下，不显示消息。“警告音”表示警告音的播放状态。在处于高位的情况下，播放警告音，在处于低位的情况下，不播放警告音。

在图5的例子的开始时刻，控制装置110为状态401。在时刻t1，控制装置110在安全带160被解开后相应地转换为状态402。根据该转换，输出控制部114向驾驶员报告促使其佩戴安全带160的指示。

在时刻t2，控制装置110在安全带160被佩戴后相应地转换为状态401。根据该转换，输出控制部114结束促使驾驶员佩戴安全带160的指示的报告。

在时刻t3，控制装置110在车速变为零后相应地转换为状态404。根据该转换，输出控制部114显示停止保持指示标305。

在图6的例子的开始时刻，控制装置110为状态401。时刻t1的动作与图5的例子的时刻t1的动作相同。控制装置110在时刻t2车速变为零后相应地转换为状态405。根据该转换，输出控制部114结束促使驾驶员佩戴安全带160的指示的报告，向驾驶员报告促使其踩下制动踏板152的指示。

在从时刻t2起经过规定的时间后的时刻t3，行驶控制部113开始电动驻车制动器142的动作。行驶控制部113通过阶段式地提高电动驻车制动器142的动作的停止保持制动力的强度，抑制特别是在低μ道路上的车辆100的横滑。

在时刻t4，若电动驻车制动器142的动作完成，则行驶控制部113转换为状态408。根据该转换，行驶控制部113使单踏板功能无效。另外，输出控制部114结束单踏板指示标302的显示，向驾驶员报告单踏板功能变为无效且电动驻车制动器142的动作完成。

图7的例子到时刻t2为止与图6的例子到时刻t2为止的情况相同。在时刻t3，控制装置110在加速踏板150被踩下后相应地转换为状态409。根据该转换，行驶控制部113使单踏板功能无效。另外，输出控制部114结束单踏板指示标302的显示，向驾驶员报告单踏板功能变为无效。

＜实施方式的总结＞

[构成1]

一种控制装置(110)，其是用于控制车辆(100)的控制装置，所述控制装置的特征在于，所述控制装置具备：

行驶控制单元(113)，其能够执行根据加速踏板(150)的操作量来控制所述车辆的驱动力和制动力的双方的单踏板功能；以及

输出控制单元(114)，在所述单踏板功能的执行中且所述车辆的行驶中安全带(160)被解开进而在该状态下所述车辆停止的情况下，该输出控制单元向驾驶员报告促使其踩下制动踏板(152)的指示。

根据该构成，能够抑制在基于单踏板功能的停止保持中驾驶员从车辆下车。由此，即使在单踏板停止保持控制失灵而车辆开始移动的情况下，也由于能够由驾驶员进行踩下制动踏板等动作，因此提高了安全性。

[构成2]

根据构成1所述的控制装置，其特征在于，在所述单踏板功能的执行中且所述车辆的行驶中所述安全带被解开进而在该状态下所述车辆停止的情况下，所述行驶控制单元从该停止起经过规定的时间后开始电动驻车制动器(142)的动作。

根据该构成，能够抑制车辆特别是在低μ道路上发生横滑。

[构成3]

根据构成2所述的控制装置，其特征在于，在经过了所述规定的时间而开始电动驻车制动器的动作后，所述行驶控制单元阶段式地提高所述电动驻车制动器的强度。

根据该构成，能够进一步抑制车辆特别是在低μ道路上发生横滑。

[构成4]

根据构成2或3所述的控制装置，其特征在于，在经过了所述规定的时间而开始的所述电动驻车制动器的动作完成的情况下，所述输出控制单元将表示电动驻车制动器的动作完成的第一指示标(308)显示于所述车辆的显示装置(166)，并且结束促使其踩下制动踏板的所述指示的报告。

根据该构成，驾驶员能够容易地把握已切换为基于电动驻车制动器142的保持的情况。

[构成5]

根据构成1～4中任一项所述的控制装置，其特征在于，

所述输出控制单元还能够将表示通过所述单踏板功能的制动力而保持所述车辆的停止状态的第二指示标(305)显示于所述车辆的显示装置，

在所述单踏板功能的执行中且所述车辆的行驶中所述安全带被解开进而在该状态下所述车辆停止的情况下，所述输出控制单元不将所述第二指示标显示于所述显示装置。

根据该构成，能够抑制驾驶员从车辆下车，从而能够实现安全性的提高。

[构成6]

一种控制方法，其是用于控制车辆(100)的控制方法，所述控制方法的特征在于，

所述车辆具备行驶控制单元(113)，所述行驶控制单元能够执行根据加速踏板的操作量来控制所述车辆的驱动力和制动力的双方的单踏板功能，

所述控制方法具有如下步骤：在所述单踏板功能的执行中且所述车辆的行驶中安全带(160)被解开进而在该状态下所述车辆停止的情况下，向驾驶员报告促使其踩下制动踏板(152)的指示。

根据该构成，提高了基于单踏板功能的停止保持中的安全性。

[构成7]

一种存储介质，其特征在于，储存用于使计算机作为构成1～5中任一项所述的控制装置的各单元而发挥功能的程序。

根据该构成，能够以存储介质的形式提供本发明。

Claims (5)

1.一种控制装置，其是用于控制车辆的控制装置，所述控制装置的特征在于，所述控制装置具备：

行驶控制单元，其能够执行根据加速踏板的操作量来控制所述车辆的驱动力和制动力的双方的单踏板功能；以及

输出控制单元，在所述单踏板功能的执行中且所述车辆的行驶中安全带由被佩戴状态改变为被解开状态进而在该被解开状态下所述车辆停止的情况下，该输出控制单元向驾驶员报告促使其踩下制动踏板的指示，

在所述单踏板功能的执行中且所述车辆的行驶中所述安全带由被佩戴状态改变为被解开状态进而在该被解开状态下所述车辆停止的情况下，所述行驶控制单元从该停止起经过规定的时间后开始电动驻车制动器的动作，

在经过了所述规定的时间而开始的所述电动驻车制动器的动作完成的情况下，所述输出控制单元将表示电动驻车制动器的动作完成的第一指示标显示于所述车辆的显示装置，并且结束促使驾驶员踩下制动踏板的所述指示的报告。

2.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，在经过了所述规定的时间而开始电动驻车制动器的动作后，所述行驶控制单元阶段式地提高所述电动驻车制动器的强度。

3.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，

所述输出控制单元还能够将表示通过所述单踏板功能的制动力而保持所述车辆的停止状态的第二指示标显示于所述车辆的显示装置，

在所述单踏板功能的执行中且所述车辆的行驶中所述安全带由被佩戴状态改变为被解开状态进而在该被解开状态下所述车辆停止的情况下，所述输出控制单元不将所述第二指示标显示于所述显示装置。

4.一种控制方法，其是用于控制车辆的控制方法，所述控制方法的特征在于，

所述车辆具备行驶控制单元，所述行驶控制单元能够执行根据加速踏板的操作量来控制所述车辆的驱动力和制动力的双方的单踏板功能，

所述控制方法具有如下步骤：

在所述单踏板功能的执行中且所述车辆的行驶中安全带由被佩戴状态改变为被解开状态进而在该被解开状态下所述车辆停止的情况下，向驾驶员报告促使其踩下制动踏板的指示；

在所述单踏板功能的执行中且所述车辆的行驶中所述安全带由被佩戴状态改变为被解开状态进而在该被解开状态下所述车辆停止的情况下，从该停止起经过规定的时间后开始电动驻车制动器的动作；以及

在经过了所述规定的时间而开始的所述电动驻车制动器的动作完成的情况下，将表示电动驻车制动器的动作完成的第一指示标显示于所述车辆的显示装置，并且结束促使驾驶员踩下制动踏板的所述指示的报告。

5.一种存储介质，其特征在于，储存用于使计算机作为权利要求1～3中任一项所述的控制装置的各单元而发挥功能的程序。

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