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CN110799922A - 拍摄控制方法和无人机 - Google Patents

拍摄控制方法和无人机 Download PDF

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CN110799922A
CN110799922A CN201880042202.9A CN201880042202A CN110799922A CN 110799922 A CN110799922 A CN 110799922A CN 201880042202 A CN201880042202 A CN 201880042202A CN 110799922 A CN110799922 A CN 110799922A
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CN
China
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shooting
distance
unmanned aerial
aerial vehicle
time
Prior art date
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Pending
Application number
CN201880042202.9A
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English (en)
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杨超锋
何纲
钟承群
贾向华
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
SZ DJI Technology Co Ltd
Original Assignee
SZ DJI Technology Co Ltd
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Publication date
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Abstract

一种拍摄控制方法和无人机，通过获取无人机与当前拍摄间距的目的点之间的距离，根据距离检测无人机是否满足预估拍摄时刻条件，若无人机满足预估拍摄时刻条件，则根据距离预计无人机到达目的点的时刻，控制无人机搭载的成像装置在所述时刻拍摄。如此，无人机在每一个拍摄间距中，对无人机到达当前拍摄间距目的点的时刻进行预计，并在该时刻进行拍摄，实现了对拍摄时刻的准确控制，减少了实际拍摄点与目的点之间的误差，提高了拍摄的准确性。

Description

拍摄控制方法和无人机
技术领域
本发明实施例涉及无人机技术领域，尤其涉及一种拍摄控制方法和无人机。
背景技术
为了满足数字化城市建设、安防、森林防火等需求，通常需要通过航拍的方式构建地图信息。近年来随着无人机技术的发展，无人机以其轻便灵活、编程能力强、环境要求低等优点，越来越多的应用于航空测绘领域。借助无人机的机动性及智能性，大大提高了测绘效率。
在航空测绘中，主要通过无人机每飞行等间距的距离执行一次拍摄动作，然后将拍摄获得的图片拼接为地图图片，其中，等间距的距离可以通过无人机的飞行高度、相机航向广角、以及图片重叠率来确定。目前常用的等间距拍摄的一种方式为：根据等间距的距离与无人机的飞行速度，预先确定出无人机飞行该等间距的距离所需的时间，然后将该时间设置为相机的拍摄间隔，无人机在飞行过程中，相机根据该拍摄间隔定时拍摄，以获得无人机等间距飞行拍摄的图片。
但是，由于无人机在飞行过程会受到环境的影响，例如风速或风向等的影响，无法保证无人机以预设的飞行速度稳定飞行，相机在定时拍摄时无人机的飞行距离与等间距的距离大小存在一定的误差，无法准确达到等间距拍摄的效果。
发明内容
本发明实施例提供一种拍摄控制方法和无人机，用于对拍摄的时刻进行控制，减少实际拍摄点与期望拍摄点之间的误差，提高拍摄的准确性。
第一方面，本发明实施例提供一种拍摄控制方法，应用于无人机，包括：
获取无人机与当前拍摄间距的目的点之间的距离；
根据所述距离检测所述无人机是否满足预估拍摄时刻条件；
若所述无人机满足所述预估拍摄时刻条件，则根据所述距离预计所述无人机到达所述目的点的时刻；
控制所述无人机搭载的成像装置在所述时刻拍摄。
第二方面，本发明实施例提供一种无人机，所述无人机的机身上搭载有成像装置，所述无人机包括处理器；
所述处理器用于，获取所述无人机与当前拍摄间距的目的点之间的距离；根据所述距离检测所述无人机是否满足预估拍摄时刻条件；若所述无人机满足所述预估拍摄时刻条件，则根据所述距离预计所述无人机到达所述目的点的时刻；控制所述成像装置在所述时刻拍摄。
第三方面，本发明实施例提供一种拍摄控制装置(例如芯片、集成电路等)，包括：存储器和处理器。所述存储器，用于存储执行拍摄控制方法的代码。所述处理器，用于调用所述存储器中存储的所述代码，执行如第一方面本发明实施例所述的拍摄控制方法。
第四方面，本发明实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序包含至少一段代码，所述至少一段代码可由计算机执行，以控制所述计算机执行第一方面本发明实施例所述的拍摄控制方法。
第五方面，本发明实施例提供一种计算机程序，当所述计算机程序被计算机执行时，用于实现第一方面本发明实施例所述的拍摄控制方法。
本发明实施例提供的拍摄控制方法和无人机，通过获取无人机与当前拍摄间距的目的点之间的距离，根据距离检测无人机是否满足预估拍摄时刻条件，若无人机满足预估拍摄时刻条件，则根据距离预计无人机到达目的点的时刻，控制无人机搭载的成像装置在所述时刻拍摄。如此，无人机在每一个拍摄间距中，均可以通过上述距离对无人机到达当前拍摄间距目的点的时刻进行预计，而并不依赖于无人机飞行前指定的飞行速度，且由于各个拍摄间距分别进行用于指示拍摄的时刻预计，有利于结合各个拍摄间距以及无人机的当前状态对上述时刻进行调整，从而实现了对拍摄时刻的准确控制，减少了实际拍摄点与目的点之间的误差，提高了拍摄的准确性。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是根据本发明的实施例的无人飞行系统的示意性架构图；
图2为本发明一实施例提供的拍摄控制方法的流程图；
图3为本发明一实施例提供的拍摄控制方法的信令交互图；
图4为本发明一实施例提供的无人机的结构示意图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
需要说明的是，当组件被称为“固定于”另一个组件，它可以直接在另一个组件上或者也可以存在居中的组件。当一个组件被认为是“连接”另一个组件，它可以是直接连接到另一个组件或者可能同时存在居中组件。
除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
下面结合附图，对本发明的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
本发明的实施例提供了拍摄控制方法和无人机。该无人机例如可以是旋翼飞行器(rotorcraft)，例如，由多个推动装置通过空气推动的多旋翼飞行器，本发明的实施例并不限于此。
图1是根据本发明的实施例的无人飞行系统的示意性架构图。本实施例以旋翼无人机为例进行说明。
无人飞行系统100可以包括无人机110、显示设备130和控制终端140。其中，无人机110可以包括动力系统150、飞行控制系统160、机架和承载在机架上的云台120。无人机110可以与控制终端140和显示设备130进行无线通信。
机架可以包括机身和脚架(也称为起落架)。机身可以包括中心架以及与中心架连接的一个或多个机臂，一个或多个机臂呈辐射状从中心架延伸出。脚架与机身连接，用于在无人机110着陆时起支撑作用。
动力系统150可以包括一个或多个电子调速器(简称为电调)151、一个或多个螺旋桨153以及与一个或多个螺旋桨153相对应的一个或多个电机152，其中电机152连接在电子调速器151与螺旋桨153之间，电机152和螺旋桨153设置在无人机110的机臂上；电子调速器151用于接收飞行控制系统160产生的驱动信号，并根据驱动信号提供驱动电流给电机152，以控制电机152的转速。电机152用于驱动螺旋桨旋转，从而为无人机110的飞行提供动力，该动力使得无人机110能够实现一个或多个自由度的运动。在某些实施例中，无人机110可以围绕一个或多个旋转轴旋转。例如，上述旋转轴可以包括横滚轴(Roll)、偏航轴(Yaw)和俯仰轴(pitch)。应理解，电机152可以是直流电机，也可以交流电机。另外，电机152可以是无刷电机，也可以是有刷电机。
飞行控制系统160可以包括飞行控制器161和传感系统162。传感系统162用于测量无人机的姿态信息，即无人机110在空间的位置信息和状态信息，例如，三维位置、三维角度、三维速度、三维加速度和三维角速度等。传感系统162例如可以包括陀螺仪、超声传感器、电子罗盘、惯性测量单元(Inertial Measurement Unit，IMU)、视觉传感器、全球导航卫星系统和气压计等传感器中的至少一种。例如，全球导航卫星系统可以是全球定位系统(Global Positioning System，GPS)。飞行控制器161用于控制无人机110的飞行，例如，可以根据传感系统162测量的姿态信息控制无人机110的飞行。应理解，飞行控制器161可以按照预先编好的程序指令对无人机110进行控制，也可以通过响应来自控制终端140的一个或多个控制指令对无人机110进行控制。
云台120可以包括电机122。云台用于携带拍摄装置123。飞行控制器161可以通过电机122控制云台120的运动。可选地，作为另一实施例，云台120还可以包括控制器，用于通过控制电机122来控制云台120的运动。应理解，云台120可以独立于无人机110，也可以为无人机110的一部分。应理解，电机122可以是直流电机，也可以是交流电机。另外，电机122可以是无刷电机，也可以是有刷电机。还应理解，云台可以位于无人机的顶部，也可以位于无人机的底部。
拍摄装置123例如可以是照相机或摄像机等用于捕获图像的设备，拍摄装置123可以与飞行控制器通信，并在飞行控制器的控制下进行拍摄。本实施例的拍摄装置123至少包括感光元件，该感光元件例如为互补金属氧化物半导体(Complementary Metal OxideSemiconductor，CMOS)传感器或电荷耦合元件(Charge-coupled Device，CCD)传感器。可以理解，拍摄装置123也可直接固定于无人机110上，从而云台120可以省略。
显示设备130位于无人飞行系统100的地面端，可以通过无线方式与无人机110进行通信，并且可以用于显示无人机110的姿态信息。另外，还可以在显示设备130上显示成像装置拍摄的图像。应理解，显示设备130可以是独立的设备，也可以集成在控制终端140中。
控制终端140位于无人飞行系统100的地面端，可以通过无线方式与无人机110进行通信，用于对无人机110进行远程操纵。
另外，无人机110还可以机载有扬声器(图中未示出)，该扬声器用于播放音频文件，扬声器可直接固定于无人机110上，也可搭载在云台120上。
应理解，上述对于无人飞行系统各组成部分的命名仅是出于标识的目的，并不应理解为对本发明的实施例的限制。下面实施例所述的拍摄控制方法例如可以由飞行控制器161执行，控制拍摄装置123进行拍摄。
图2为本发明一实施例提供的拍摄控制方法的流程图。如图2所示，本实施例的提供的拍摄控制方法例如可以应用于无人机，以控制无人机搭载的成像装置进行拍摄，所述方法可以包括：
S201、获取无人机与当前拍摄间距的目的点之间的距离。
本实施例中当前拍摄间距的目的点为期望进行拍摄的地点。无人机在用于诸如全景拍摄、勘测、测绘等场景时，可能需要间隔拍摄，可以设有多个拍摄间距，以在各个拍摄间距的目的点进行拍摄。本实施例中，各个拍摄间距的距离以及拍摄间距的数量可以根据具体应用场景的实际需要进行设置。以构建数字化城市地图为例，可以将拍摄间距的距离设为相同，以实现等间距拍摄，便于地图拼接，例如可以根据无人机的飞行高度、无人机所搭载的成像装置的航向广角以及照片重叠率等确定拍摄间距的距离。
可选的，当存在多个拍摄间距时，这多个拍摄间距可以呈直线分布，也可以呈多边形分布，还可以呈不规则分布。
可选的，无人机可以实时获取无人机与当前拍摄间距的目的点之间的距离。
可选的，无人机与当前拍摄间距的目的点之间的距离可以为三维空间中两点之间的直线距离。
S202、根据距离检测无人机是否满足预估拍摄时刻条件。
本实施例中预估拍摄时刻条件为无人机可以对拍摄时刻进行预计的条件。
可选的，本实施例中的预估拍摄时刻条件可以为距离阈值或者时间阈值。
S203、若无人机满足预估拍摄时刻条件，则根据距离预计无人机到达目的点的时刻。
本实施例中当无人机满足预估拍摄时刻条件时，可以根据无人机与当前拍摄间距的目的点之间的距离和无人机的飞行速度，确定无人机飞行该段距离所需的飞行时间，然后根据当前时刻与飞行时间预计无人机到达目的点的时刻。其中，无人机的飞行速度例如可以采用无人机在当前时刻的瞬时飞行速度或者可以采用无人机在预设时间段内的平均飞行速度，例如采用无人机在当前时刻之前10分钟之内的平均飞行速度。
S204、控制无人机搭载的成像装置在所述时刻拍摄。
本实施例中，可以由无人机控制成像装置进行拍摄，则在预计时刻后，无人机可以实时检测当前时间是否到达预计的时刻，若到达，则可以控制成像装置在该时刻进行拍摄。
可选的，无人机可以通过有线和/或无线的方式向其所搭载的成像装置发送拍摄指令，成像装置在接收到拍摄指令后，可以根据拍摄指令在所预计的无人机到达目的点的时刻进行拍摄。
其中，在由成像装置依据拍摄指令进行拍摄时，成像装置应与无人机的时间同步，以便于对用于指示拍摄的时刻进行准确的控制。若无人机与成像装置之间存在时间差，可以根据预计的时刻与时间差的和值或者差值来确定用于指示拍摄的时刻。
可以理解，在预计的时刻到达前或预计的时刻到达时，无人机的姿态可以根据用户操作或预设指令进行相应的调整，以满足在当前拍摄间距的目的点的拍摄需求。
本实施例提供的拍摄控制方法，通过获取无人机与当前拍摄间距的目的点之间的距离，根据距离检测无人机是否满足预估拍摄时刻条件，若无人机满足预估拍摄时刻条件，则根据距离预计无人机到达目的点的时刻，控制无人机搭载的成像装置在所述时刻拍摄。如此，无人机在每一个拍摄间距中，均可以通过上述距离对无人机到达当前拍摄间距目的点的时刻进行预计，而并不依赖于无人机飞行前指定的飞行速度，且由于各个拍摄间距分别进行用于指示拍摄的时刻预计，有利于结合各个拍摄间距以及无人机的当前状态对上述时刻进行调整，从而实现了对拍摄时刻的准确控制，减少了实际拍摄点与目的点之间的误差，提高了拍摄的准确性。
在一些实施例中，根据距离检测无人机是否满足预估拍摄时刻条件的一种实现方式可以是：
确定距离是否等于预设距离与当前拍摄间距对应的拍摄时刻距离之和；
若是，则确定无人机满足预估拍摄时刻条件；
若否，则确定无人机不满足预估拍摄时刻条件。
本实施例中，预估拍摄时刻条件通过距离阈值进行度量，该距离阈值等于预设距离与当前拍摄间距对应的拍摄时刻距离之和。
具体的，预设距离可以根据无人机的飞行速度、飞行环境如风速、风向、高度等因素确定，例如，预设可以与无人机的当前飞行速度成正相关，也就是说预设距离可以随着无人机的当前飞行速度的增大而增大，随着无人机的当前飞行速度的减小而减小。预设距离可以为一个具体的数值，也可以为一个数值范围。若预设距离为一个具体的数值，则确定距离是否等于预设距离与当前拍摄间距对应的拍摄时刻距离之和，若预设距离为一个数值范围，确定距离是否落入预设距离与当前拍摄间距对应的拍摄时刻距离之和的数值范围内。可以理解，预设距离也可以为一个恒定的数值或数值范围，可以为依据拍摄间距的长度确定。
可选的，预设距离为一个具体的数值时，可以为0，即确定距离是否等于预设距离与当前拍摄间距对应的拍摄时刻距离之和可以为：确定距离是否等于当前拍摄间距对应的拍摄时刻距离。
其中，拍摄时刻距离可以用于指示在控制成像装置进行拍摄前，已预计当前拍摄间距中用于指示拍摄的时刻，且该时刻预计之后，无人机还未越过当前拍摄间距的目的点，从而可以在当前拍摄间距的目的点控制成像装置在预计的时刻进行拍摄。如此，当由无人机发送拍摄指令至成像装置，并由成像装置根据拍摄指令在预计的时刻进行拍摄时，若预设距离不为0，则意味着可以在预计的时刻到达前，将拍摄指令传达给成像装置，此时无人机还未到达当前拍摄间距的目的点，若预设距离为0，则意味着可以在预计的时刻到达时，拍摄指令已传达给成像装置并已由成像装置解析，此时无人机可以刚好到达当前拍摄间距的目的点。
优选的，本实施例中，预设距离可以大于0，从而有利于在由成像装置根据拍摄指令在预计的时刻拍摄时，能够进一步减小由于时延的问题而导致的实际拍摄点与目的点之间的偏差。
可选的，每个拍摄间距对应的拍摄时刻距离可以相同。举例来说，若设置无人机匀速飞行，可以为每个拍摄间距设置相同的拍摄时刻距离。拍摄时刻距离与当前拍摄间距的大小无关。
可选的，拍摄时刻距离可以为预先设定的距离值。可以针对不同的飞行速度预先设定拍摄时刻距离，例如，可以预先将拍摄时刻距离与飞行速度之间的映射关系存储于无人机中。在进行拍摄控制时，可以直接根据该映射关系确定当前的拍摄时刻距离，以减少无人机的计算工作量，提高处理速度。
在一些实施例中，在上述任一实施例的基础上，本实施例还可以：根据预设时间参数以及无人机的当前飞行速度，确定拍摄时刻距离。例如，拍摄时刻距离可以等于无人机的当前飞行速度与预设时间参数的乘积。
可选的，以无人机控制成像装置进行拍摄为例进行说明，预设时间参数可以包括：无人机是否满足预估拍摄时刻条件的判断时间、时刻的生成时间中的至少一种。其中，无人机是否满足预估拍摄时刻条件的判断时间，为无人机根据距离检测无人机是否满足预估拍摄时刻条件的所需时间；时刻的生成时间为无人机在满足预估拍摄时刻条件时，根据距离预计无人机到达目的点的时刻的所需时间。例如，为了尽量减小实际拍摄点与当前拍摄间距的目的点之间的偏差，预设时间参数可以为无人机是否满足预估拍摄时刻条件的判断时间与时刻的生成时间之和。
在一些实施例中，根据距离检测无人机是否满足预估拍摄时刻条件的一种实现方式可以是：
获取无人机飞行所述距离的飞行时间；
确定该飞行时间是否等于预设时间与当前拍摄间距对应的拍摄时刻时间之和；
若是，则确定无人机满足预估拍摄时刻条件；
若否，则确定无人机不满足预估拍摄时刻条件。
本实施例中预估拍摄时刻条件通过时间阈值进行度量，该时间阈值等于预设时间与当前拍摄间距对应的拍摄时刻时间之和。
具体的，基于无人机的飞行速度，预设时间可以为依据上述确定的预设距离确定，拍摄时刻时间可以为依据上述确定的拍摄时刻距离确定。
在一些实施例中，控制无人机搭载的成像装置在所述时刻拍摄的一种实现方式可以是：在所述时刻到达前，向成像装置发送包括时刻的拍摄指令，以使成像装置在时刻拍摄。
可以理解的是，为了确保成像装置能够在预计的时刻拍摄，无人机向成像装置发送拍摄指令的时刻必须在预计的时刻到达之前，如此，可以减少由于拍摄指令的传输和/或解析造成的拍摄时延而导致的实际拍摄点与当前拍摄间距的目的点之间的偏差。若在预计的时刻到达时以及在预计的时刻到达之后，向成像装置发送拍摄指令，都会造成较大的拍摄延迟，导致实际拍摄点与当前拍摄间距的目的点之间的距离偏差较大，此时无人机已越过当前拍摄间距的目的点，并已进入下一拍摄间距。
本实施例的拍摄指令中包括了无人机所预计的成像装置进行拍摄的时刻，以使成像装置在所述时刻拍摄。
图3为本发明一实施例提供的拍摄控制方法的信令交互图。如图3所示，本实施例提供的拍摄控制方法可以包括：
S301、无人机根据无人机与当前拍摄间距的目的点之间的距离预计无人机到达目的点的时刻。
该步骤的实现方式可以参考上述实施例，此处不再赘述。
S302、无人机向成像装置发送包括所述时刻的拍摄指令。
无人机预计用于指示拍摄的时刻后，无人机可以生成包括该时刻的拍摄指令，然后将该包括该时刻的拍摄指令发送至成像装置。
S303、成像装置在拍摄指令中指示的时刻到达时，进行拍摄。
成像装置在接收到拍摄指令时，可以对拍摄指令进行解析，获取拍摄指令中所指示的进行拍摄的时刻，并可以实时检测当前时间是否到达上述时刻，若当前时刻等于拍摄指令中包括的时刻，则进行拍摄。
可选的，拍摄指令中指示的时刻与拍摄指令的发送时刻之间的时间差大于等于拍摄指令的传输时间与成像装置解析拍摄指令的时间之和。即拍摄指令需要至少提前第一时间发送，第一时间为拍摄指令的传输时间与成像装置解析拍摄指令的时间之和，以使得成像装置在解析完拍摄指令之时，无人机刚好到达当前拍摄间距的目的点，或使得成像装置在解析完拍摄指令之前，无人机还未到达当前拍摄间距的目的点。
其中，拍摄指令的传输时间为拍摄指令在无人机与成像装置之间传输所需要的时间，例如可以根据无人机发射拍摄指令的时刻与成像装置接收到该拍摄指令的时刻之间的时间差确定。拍摄指令的传输时间的大小依赖于无人机与成像装置之间的通信方式，例如通过总线等有线方式进行通信时所需要的传输时间小于通过蓝牙等无线方式进行通信所需要的传输时间。
成像装置解析拍摄指令的时间为成像装置从拍摄指令中获取相关信息如拍摄参数、拍摄时刻等所需要的时间，取决于成像装置自身的处理性能，包括硬件和软件性能。
可选的，以成像装置根据拍摄指令进行拍摄为例进行说明，若本实施例中，拍摄时刻距离为根据预设时间参数以及无人机的当前飞行速度确定。预设时间参数可以包括：无人机是否满足预估拍摄时刻条件的判断时间、拍摄指令的生成时间、拍摄指令的传输时间、成像装置解析拍摄指令的时间中的至少一种。例如，预设时间参数可以为拍摄指令的传输时间与成像装置解析拍摄指令的时间之和，则拍摄时刻距离可以等于无人机的当前飞行速度、拍摄指令的传输时间与成像装置解析拍摄指令的时间之和的乘积。
在一些实施例中，获取无人机与当前拍摄间距的目的点之间的距离的一种实现方式可以是：
获取无人机当前的位置信息；
根据无人机当前的位置信息以及当前拍摄间距的目的点的位置信息，获取无人机与目的点之间的距离。
可选的，目的点可以为依据预设航线设定。例如，无人机在进行诸如勘测、测绘等任务时，可以提前规划飞行航线，以控制无人机按照预设航线行进，避免偏离任务执行点。其中，目的点可以为预设航线中期望进行拍摄的点。以安防为例，目的点可以为预设航线中需要重点进行安全监控的建筑物、场地等。
可选的，目的点可以为依据当前拍摄间距的起始点、当前拍摄间距的大小、无人机的飞行方向确定。例如，在无人机进行自由拍摄，且期望设定多个拍摄点之间的距离时，可以依据各个拍摄间距的大小确定当前拍摄间距的目的点。例如，当前拍摄间距的起始点为S，当前拍摄间距的大小为1千米，无人机的飞行方向为正北方向，则可以确定目的点为S正北方向1千米处。
如上所述，当前拍摄间距的目的点可获悉，则通过位置信息的获取，可以确定无人机与当前拍摄间距的目的点的距离。同时，当存在多个拍摄间距时，通过此种方式确定无人机与当前拍摄间距的目的点的距离，可以忽略每个拍摄间距的起点，由此可以避免由于各个拍摄间距的起点的确定误差问题而导致的实际拍摄点与目的点之间偏差过大的问题，尤其是在每个拍摄间距相等时，此种方式有利于实现等间距拍摄。
本实施例中，位置信息可以包括：全球定位系统(Global Positioning System，GPS)坐标或者实时动态(Real-Time Kinematic，RTK)坐标。以GPS坐标为例，其可以包括经度、纬度和高度三维信息，唯一确定空间中的一个点。本实施例中无人机当前的位置信息以及当前拍摄间距的目的点的位置信息可以采用相同的坐标体系表示，也可以采用不同的坐标体系表示。若采用不同的坐标体系表示时，在获取无人机与目的点之间的距离之前，首先需要将位置信息转换为同一坐标体系中的位置信息。
在一些实施例中，获取无人机与当前拍摄间距的目的点之间的距离的一种实现方式可以是：
获取无人机的飞行距离；
根据无人机的飞行距离，获取无人机与当前拍摄间距的目的点之间的距离。
可选的，本实施例中可以从每个拍摄间距的起始点开始，获取无人机的飞行距离。例如，当无人机为直线飞行时，可以通过无人机的飞行里程数确定无人机的飞行距离，无人机的飞行距离可以等于当前飞行里程数与当前拍摄间距的起始点对应的里程数之差。由此，可以根据当前拍摄间距的距离与无人机的飞行距离，确定无人机与当前拍摄间距的目的点之间的距离。
可选的，在到达当前拍摄间距中拍摄的时刻时，无人机所处的位置可以为下一个拍摄间距的起始点。
本实施例中，以每个拍摄间距的起始点作为飞行距离的初始点，获取无人机的飞行距离，可以避免在其它拍摄间距导致的历史累积误差对于当前拍摄间距的影响，有利于提高实际拍摄点与目的点的匹配度，同时，可以避免在飞行过程中，由于飞行航线变化导致的飞行距离与多个拍摄间距的长度之和不匹配的问题。
在一些实施例中，获取无人机的飞行距离的一种实现方式还可以是：
从第一个拍摄间距的起始点开始，获取无人机的飞行距离；
根据无人机的飞行距离，获取无人机与当前拍摄间距的目的点之间的距离，包括：
根据无人机的飞行距离、成像装置的拍摄次数，获取无人机与当前拍摄间距的目的点之间的距离。
举例来说，无人机的飞行航线为A-B-C-D-E，其中A为第一个拍摄间距的起始点，拍摄间距AB的距离为1千米，拍摄间距BC的距离为2千米，拍摄间距CD的距离为3千米，拍摄间距DE的距离为4千米，若获取到的无人机从A点开始的飞行距离为8千米，则可以确定无人机处于DE之间，当前拍摄间距为DE，成像装置的拍摄次数为3，期望在E点进行第4次拍摄，则可以确定无人机与当前拍摄间距的目的点E之间的距离为2千米。
如此，在无人机的飞行过程中，从第一个拍摄间距的起始点开始至最后一个拍摄间距结束，无人机的飞行距离不需要进行清零处理，在无人机的飞行航线为直线或由多条直线构成时，有利于减少计算资源的耗费。
在一些实施例中，获取无人机的飞行距离的一种实现方式可以是：
获取飞行距离的初始点的位置信息；
获取无人机的当前位置信息；
根据初始点的位置信息和无人机当前的位置信息，获取无人机的飞行距离。
本实施例中，飞行距离的初始点为飞行距离的起算点。若需要获取无人机在当前拍摄间距的中的飞行距离，则该初始点可以为当前拍摄间距的起始点。若需要获取无人机在拍摄过程中的飞行距离，则该初始点可以为第一个拍摄间距的起始点。
本实施例中，位置信息的获取方式可以参考前述说明，此处不再赘述。
在一些实施例中，在上述任一实施例的基础上，本实施例还可以包括：在所述时刻到达时，判断无人机当前的位置与目的点是否匹配；若否，则执行预设策略。
在所述时刻到达时，获取无人机在该时刻的位置信息，确定在该时刻无人机与当前拍摄间距的目的点之间的距离，若该距离小于预设距离阈值，则判断无人机当前的位置与目的点匹配。反之，则判断无人机当前的位置与目的点不匹配。其中，预设距离阈值可以设置为一个相较于当前拍摄间距来说较小的距离值，例如可以设置为0.01米、0.02米、0.03米、0.04米、0.05米。
当无人机当前的位置与目的点不匹配时，可以执行预设策略。例如可以通过无人机的控制终端向用户发出预警信息，提示用户出现了较大误差；或者，可以将无人机当前的位置相较于目的点的偏离信息进行存储，为后续数据处理提供依据，例如在进行地图拼接时可以参考该偏离信息。
在一些实施例中，为了实现等间距拍摄，每个拍摄间距的距离相同。通过设置相同的拍摄间距距离，采用上述技术方案可以实现高准确度的等间距拍摄。
可以理解，上述实施例之间可以允许进行合并，以构成多个其它实施例，在此不做限定。
图4为本发明一实施例提供的无人机的结构示意图。如图4所示，本实施例提供的无人机400可以包括：处理器401。无人机400的机身上搭载有成像装置402。其中，成像装置402可以通过云台403搭载在无人机400的机身上，无人机400也可以不设有云台403，而是直接将成像装置402直接搭载在机身上。
处理器401与成像装置402通信连接。上述处理器401可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(DigitalSignal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。本实施例提供的成像装置402例如可以是照相机、摄像机、智能手机、平板电脑等。
处理器401用于，获取无人机400与当前拍摄间距的目的点之间的距离；根据距离检测无人机是否满足预估拍摄时刻条件；若无人机满足预估拍摄时刻条件，则根据距离预计无人机400到达目的点的时刻；控制成像装置402在所述时刻拍摄。
具体的，当无人机用于航空测绘领域时，期望在目的点进行拍摄获取图像数据以满足数字化城市建设、安防、森林防火等需求。然而在实际应用中，由于各种因素的影响，例如风速和风向的影响，使得实际进行拍摄的点偏离了目的点，不仅降低了拍摄获取的图像数据的有效率，而且增加了后续数据分析例如地图拼接的工作量，降低了测绘效率。
本发明实施例通过上述方案，实现了对拍摄时刻的准确控制，减少了实际拍摄点与目的点之间的误差，提高了拍摄的准确性，提高了拍摄获取的图像数据的有效率，减少了后续进行数据分析的工作量，进而提高了测绘效率，提升了用户体验。
可选的，处理器401具体用于：确定距离是否等于预设距离与当前拍摄间距对应的拍摄时刻距离之和；若是，则确定无人机满足预估拍摄时刻条件；若否，则确定无人机不满足预估拍摄时刻条件。
可选的，预设距离与无人机的飞行速度成正相关。
可选的，每个拍摄间距对应的拍摄时刻距离相同。
可选的，拍摄时刻距离为预先设定的距离值。
可选的，处理器401还用于：根据预设时间参数以及无人机的当前飞行速度，确定拍摄时刻距离。
可选的，预设时间参数可以包括：无人机是否满足预估拍摄时刻条件的判断时间、时刻的生成时间中的至少一种。
可选的，处理器401具体用于：在时刻到达前，向成像装置发送包括时刻的拍摄指令，以使成像装置在时刻拍摄。
可选的，时刻与拍摄指令的发送时刻之间的时间差大于等于拍摄指令的传输时间与成像装置解析拍摄指令的时间之和。
可选的，预设时间参数可以包括：无人机是否满足预估拍摄时刻条件的判断时间、拍摄指令的生成时间、拍摄指令的传输时间、成像装置解析拍摄指令的时间中的至少一种。
可选的，处理器401具体用于：获取无人机当前的位置信息；根据无人机当前的位置信息以及当前拍摄间距的目的点的位置信息，获取无人机与目的点之间的距离。
可选的，处理器401具体用于：获取无人机的飞行距离；根据无人机的飞行距离，获取无人机与当前拍摄间距的目的点之间的距离。
可选的，处理器401具体用于：从每个拍摄间距的起始点开始，获取无人机的飞行距离。
可选的，在到达当前拍摄间距中拍摄的时刻时，无人机所处的位置为下一个拍摄间距的起始点。
可选的，处理器401具体用于：从第一个拍摄间距的起始点开始，获取无人机的飞行距离；根据无人机的飞行距离、成像装置的拍摄次数，获取无人机与当前拍摄间距的目的点之间的距离。
可选的，处理器401具体用于：获取飞行距离的初始点的位置信息；获取无人机的当前位置信息；根据初始点的位置信息和无人机当前的位置信息，获取无人机的飞行距离。
可选的，目的点为依据预设航线设定。
可选的，目的点为依据当前拍摄间距的起始点、当前拍摄间距的大小、无人机的飞行方向确定。
可选的，处理器401还用于：在时刻到达时，判断无人机当前的位置与目的点是否匹配；
若否，则执行预设策略。
可选的，每个拍摄间距的距离相同。
本发明实施例还提供一种拍摄控制装置(例如芯片、集成电路等)，包括：存储器和处理器。所述存储器，用于存储执行拍摄控制方法的代码。所述处理器，用于调用所述存储器中存储的所述代码，执行如上述任一方法实施例所述的拍摄控制方法。
本领域普通技术人员可以理解：实现上述方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成，前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，执行包括上述方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：只读内存(Read-OnlyMemory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (40)

1.一种拍摄控制方法，应用于无人机，其特征在于，包括：
获取无人机与当前拍摄间距的目的点之间的距离；
根据所述距离检测所述无人机是否满足预估拍摄时刻条件；
若所述无人机满足所述预估拍摄时刻条件，则根据所述距离预计所述无人机到达所述目的点的时刻；
控制所述无人机搭载的成像装置在所述时刻拍摄。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述距离检测所述无人机是否满足预估拍摄时刻条件，包括：
确定所述距离是否等于预设距离与所述当前拍摄间距对应的拍摄时刻距离之和；
若是，则确定所述无人机满足所述预估拍摄时刻条件；
若否，则确定所述无人机不满足所述预估拍摄时刻条件。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述预设距离与所述无人机的飞行速度成正相关。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，每个拍摄间距对应的拍摄时刻距离相同。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述拍摄时刻距离为预先设定的距离值。
6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
根据预设时间参数以及所述无人机的当前飞行速度，确定所述拍摄时刻距离。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述预设时间参数包括：所述无人机是否满足所述预估拍摄时刻条件的判断时间、所述时刻的生成时间中的至少一种。
8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述控制所述无人机搭载的成像装置在所述时刻拍摄，包括：
在所述时刻到达前，向所述成像装置发送包括所述时刻的拍摄指令，以使所述成像装置在所述时刻拍摄。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述时刻与所述拍摄指令的发送时刻之间的时间差大于等于所述拍摄指令的传输时间与所述成像装置解析所述拍摄指令的时间之和。
10.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述预设时间参数包括：所述无人机是否满足所述预估拍摄时刻条件的判断时间、所述拍摄指令的生成时间、所述拍摄指令的传输时间、所述成像装置解析所述拍摄指令的时间中的至少一种。
11.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取无人机与当前拍摄间距的目的点之间的距离，包括：
获取所述无人机当前的位置信息；
根据所述无人机当前的位置信息以及当前拍摄间距的目的点的位置信息，获取所述无人机与所述目的点之间的距离。
12.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取无人机与当前拍摄间距的目的点之间的距离，包括：
获取所述无人机的飞行距离；
根据所述无人机的飞行距离，获取所述无人机与当前拍摄间距的目的点之间的距离。
13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述获取所述无人机的飞行距离，包括：
从每个拍摄间距的起始点开始，获取所述无人机的飞行距离。
14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，在到达所述当前拍摄间距中拍摄的时刻时，所述无人机所处的位置为下一个拍摄间距的起始点。
15.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述获取所述无人机的飞行距离，包括：
从第一个拍摄间距的起始点开始，获取所述无人机的飞行距离；
所述根据所述无人机的飞行距离，获取所述无人机与当前拍摄间距的目的点之间的距离，包括：
根据所述无人机的飞行距离、所述成像装置的拍摄次数，获取所述无人机与当前拍摄间距的目的点之间的距离。
16.根据权利要求13至15中任一项所述的方法，其特征在于，所述获取所述无人机的飞行距离，包括：
获取所述飞行距离的初始点的位置信息；
获取所述无人机的当前位置信息；
根据所述初始点的位置信息和所述无人机当前的位置信息，获取所述无人机的飞行距离。
17.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目的点为依据预设航线设定。
18.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目的点为依据所述当前拍摄间距的起始点、所述当前拍摄间距的大小、所述无人机的飞行方向确定。
19.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在所述时刻到达时，判断所述无人机当前的位置与所述目的点是否匹配；
若否，则执行预设策略。
20.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，每个拍摄间距的距离相同。
21.一种无人机，所述无人机的机身上搭载有成像装置，其特征在于，所述无人机包括处理器；
所述处理器用于，获取所述无人机与当前拍摄间距的目的点之间的距离；根据所述距离检测所述无人机是否满足预估拍摄时刻条件；若所述无人机满足所述预估拍摄时刻条件，则根据所述距离预计所述无人机到达所述目的点的时刻；控制所述成像装置在所述时刻拍摄。
22.根据权利要求21所述的无人机，其特征在于，所述处理器具体用于：
确定所述距离是否等于预设距离与所述当前拍摄间距对应的拍摄时刻距离之和；
若是，则确定所述无人机满足所述预估拍摄时刻条件；
若否，则确定所述无人机不满足所述预估拍摄时刻条件。
23.根据权利要求22所述的无人机，其特征在于，所述预设距离与所述无人机的飞行速度成正相关。
24.根据权利要求22所述的无人机，其特征在于，每个拍摄间距对应的拍摄时刻距离相同。
25.根据权利要求24所述的无人机，其特征在于，所述拍摄时刻距离为预先设定的距离值。
26.根据权利要求22所述的无人机，其特征在于，所述处理器还用于：
根据预设时间参数以及所述无人机的当前飞行速度，确定所述拍摄时刻距离。
27.根据权利要求26所述的无人机，其特征在于，所述预设时间参数包括：所述无人机是否满足所述预估拍摄时刻条件的判断时间、所述时刻的生成时间中的至少一种。
28.根据权利要求26所述的无人机，其特征在于，所述处理器具体用于：
在所述时刻到达前，向所述成像装置发送包括所述时刻的拍摄指令，以使所述成像装置在所述时刻拍摄。
29.根据权利要求28所述的无人机，其特征在于，所述时刻与所述拍摄指令的发送时刻之间的时间差大于等于所述拍摄指令的传输时间与所述成像装置解析所述拍摄指令的时间之和。
30.根据权利要求28所述的无人机，其特征在于，所述预设时间参数包括：所述无人机是否满足所述预估拍摄时刻条件的判断时间、所述拍摄指令的生成时间、所述拍摄指令的传输时间、所述成像装置解析所述拍摄指令的时间中的至少一种。
31.根据权利要求21所述的无人机，其特征在于，所述处理器具体用于：
获取所述无人机当前的位置信息；
根据所述无人机当前的位置信息以及当前拍摄间距的目的点的位置信息，获取所述无人机与所述目的点之间的距离。
32.根据权利要求21所述的无人机，其特征在于，所述处理器具体用于：
获取所述无人机的飞行距离；
根据所述无人机的飞行距离，获取所述无人机与当前拍摄间距的目的点之间的距离。
33.根据权利要求32所述的无人机，其特征在于，所述处理器具体用于：
从每个拍摄间距的起始点开始，获取所述无人机的飞行距离。
34.根据权利要求33所述的无人机，其特征在于，在到达所述当前拍摄间距中拍摄的时刻时，所述无人机所处的位置为下一个拍摄间距的起始点。
35.根据权利要求32所述的无人机，其特征在于，所述处理器具体用于：
从第一个拍摄间距的起始点开始，获取所述无人机的飞行距离；
根据所述无人机的飞行距离、所述成像装置的拍摄次数，获取所述无人机与当前拍摄间距的目的点之间的距离。
36.根据权利要求33至35中任一项所述的无人机，其特征在于，所述处理器具体用于：
获取所述飞行距离的初始点的位置信息；
获取所述无人机的当前位置信息；
根据所述初始点的位置信息和所述无人机当前的位置信息，获取所述无人机的飞行距离。
37.根据权利要求21所述的无人机，其特征在于，所述目的点为依据预设航线设定。
38.根据权利要求21所述的无人机，其特征在于，所述目的点为依据所述当前拍摄间距的起始点、所述当前拍摄间距的大小、所述无人机的飞行方向确定。
39.根据权利要求21所述的无人机，其特征在于，所述处理器还用于：
在所述时刻到达时，判断所述无人机当前的位置与所述目的点是否匹配；
若否，则执行预设策略。
40.根据权利要求21所述的无人机，其特征在于，每个拍摄间距的距离相同。
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