CN108513710A - 图像和位置信息的关联方法、装置及可移动平台 - Google Patents
图像和位置信息的关联方法、装置及可移动平台 Download PDFInfo
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Abstract
本发明实施例提供了一种图像和位置信息的关联方法、装置及可移动平台，其中，所述方法包括：当检测到拍摄触发事件时，发送拍摄指令给拍摄装置，所述拍摄指令用于指示所述拍摄装置进行拍摄以得到拍摄图像；计算所述拍摄装置对所述拍摄图像曝光的目标曝光时刻；确定在所述目标曝光时刻下的目标位置信息；将所述拍摄图像和所述目标位置信息进行关联。本发明实施例可以提高测绘准确率和效率。
Description
技术领域
本发明涉及测绘技术领域，尤其涉及一种图像和位置信息的关联方法、装置及可移动平台。
背景技术
使用诸如无人机、汽车等可移动平台进行测绘具有方便快捷及造价低等优势，因此得到了广泛的应用。
在可移动平台高速飞行执行测绘任务的过程中，为了对应精准的位置信息，采用的拍摄方式一般为悬停拍摄。当采用悬停拍摄的拍摄方式时，虽然能够得到可移动平台拍摄的景物的准确的GPS(Global Positioning System，全球定位系统)位置信息，但是可移动平台在每拍摄一张图像时都需要悬停下来，使得测绘效率低下。
发明内容
本发明实施例提供了一种图像和位置信息的关联方法、装置及可移动平台，可以提高测绘准确率和效率。
第一方面，本发明实施例提供了一种图像和位置信息的关联方法，包括：
当检测到拍摄触发事件时，发送拍摄指令给拍摄装置，所述拍摄指令用于指示所述拍摄装置进行拍摄以得到拍摄图像；
计算所述拍摄装置对所述拍摄图像曝光的目标曝光时刻；
确定在所述目标曝光时刻下的目标位置信息；
将所述拍摄图像和所述目标位置信息进行关联。
第二方面，本发明实施例提供了一种图像和位置信息的关联装置，包括：
处理器，用于检测拍摄触发时间；
通讯接口，用于当所述处理器检测到拍摄触发事件时，发送拍摄指令给拍摄装置，所述拍摄指令用于指示所述拍摄装置进行拍摄以得到拍摄图像；
所述处理器，还用于计算所述拍摄装置对所述拍摄图像曝光的目标曝光时刻；确定在所述目标曝光时刻下的目标位置信息；将所述拍摄图像和所述目标位置信息进行关联。
第三方面，本发明实施例提供了一种可移动平台，包括：
机身；
设置在所述机身上的动力系统，用于提供飞行动力；
拍摄装置，用于接收拍摄指令并根据所述拍摄指令进行拍摄以得到拍摄图像；以及
上述第二方面的图像和位置信息的关联装置。
第四方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，所述程序指令当被处理器执行时使所述处理器执行上述第一方面的图像和位置信息的关联方法。
本发明实施例通过计算拍摄装置对拍摄图像曝光的目标曝光时刻，并将拍摄图像与在该目标曝光时刻下的目标位置信息进行关联，可以在一边飞行一边拍摄的方式下将拍摄图像与自身准确的位置信息进行关联，提高了测绘准确率和效率。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例提供的一种图像和位置信息的关联方法的流程示意图；
图2是本发明实施例提供的另一种图像和位置信息的关联方法的流程示意图；
图3是本发明实施例提供的一种拍摄图像的区域划分示意图；
图4是本发明实施例提供的一种图像和位置信息的关联装置的结构示意图；
图5是本发明实施例提供的一种可移动平台的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。在不冲突的情况下，下述实施例或实施方法中的特征可以任意组合。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
当采用悬停拍摄的拍摄方式时，诸如无人机等可移动平台虽然能够得到拍摄景物的准确的GPS位置信息，但是可移动平台在每拍摄一张图像时都需要悬停下来，使得测绘效率低下。
为了解决上述问题，本发明实施例提供了一种图像和位置信息的关联方法。其中，所述图像和位置信息的关联方法可以由可移动平台执行。
其中，所述可移动平台关联有拍摄装置，所述拍摄装置在接收到所述可移动平台的发送的拍摄指令后执行拍摄操作得到拍摄图像。
所述拍摄装置进行拍摄以得到拍摄图像的方式可以为定点拍摄，在这种情形下，所述可移动平台在飞到指定的GPS范围内后发送拍摄指令给所述拍摄装置。
所述拍摄装置进行拍摄以得到拍摄图像的方式还可以为定距离拍摄，在这种情形下，所述可移动平台每飞过一定的距离后发送拍摄指令给所述拍摄装置。
所述拍摄装置进行拍摄以得到拍摄图像的方式还可以为定时拍摄，在这种情形下，所述可移动平台每隔一定的时间后发送拍照指令给所述拍摄装置。
当所述可移动平台发送拍摄指令给所述拍摄装置时，所述可移动平台获取所述拍摄图像的中心曝光位置的曝光时刻(以下称为中心曝光时刻)。
其中，当所述拍摄装置中的图像传感器采用卷帘快门(Rolling Shutter)的方式进行曝光(即逐行曝光)时，所述中心曝光时刻的计算公式可以具体为：中心曝光时刻＝所述拍摄图像起始曝光位置起始曝光位置的曝光时刻(以下称为起始曝光时刻)+所述拍摄装置对一个像素曝光所需的单位曝光时间*从所述拍摄图像的起始曝光位置到中心曝光位置的目标像素数目。
其中，所述起始曝光时刻的计算公式可以具体为：起始曝光时刻＝目标中断发生时刻+曝光准备时间。
需要说明的是，所述图像传感器在开始曝光前会发出一个目标中断，所述可移动平台可以记录所述目标中断发生的时刻。其中，所述目标中断可以为VIN(输入信号)的VSYNC(场同步信号)中断。所述曝光准备时间为所述图像传感器在所述目标中断发生后到开始曝光前所经历的时间。
还需要说明的是，不同的图像传感器其曝光准备时间不一样。
其中，所述单位曝光时间的计算公式可以具体为：单位曝光时间＝所述拍摄装置对一行像素曝光所需的行曝光时间/所述拍摄图像中一行像素包括的行像素数目。
还需要说明的是，从所述拍摄图像的起始曝光位置到中心曝光位置的目标像素数目可以根据所述拍摄图像的行像素数目和所述拍摄图像中一列像素包括的列像素数目确定。具体地，所述目标像素数目的计算公式可以具体为：目标像素数目＝行像素数目*列像素数目/2+行像素数目/2。
从而，所述可移动平台获取所述拍摄图像的中心曝光时刻时可以具体包括：获取所述拍摄图像的起始曝光时刻；计算所述拍摄装置对一个像素曝光所需的单位曝光时间；计算从所述拍摄图像的起始曝光位置到中心曝光位置的目标像素数目；将所述单位曝光时间和所述目标像素数目的乘积与所述开始曝光时刻之和作为所述拍摄图像的中心曝光时刻。
具体地，所述可移动平台获取所述拍摄图像的起始曝光时刻时可以具体包括：记录目标中断发生时刻；获取曝光准备时间；将所述中断发生时刻与所述曝光准备时间之和作为所述拍摄图像的起始曝光时刻。
具体地，所述可移动平台计算所述拍摄装置对一个像素曝光所需的单位曝光时间时可以具体包括：获取所述拍摄装置对一行像素曝光所需的行曝光时间；获取所述拍摄图像中一行像素包括的行像素数目；将所述行曝光时间与所述行像素数目的商作为所述拍摄装置对一个像素曝光所需的单位曝光时间。
具体地，所述可移动平台计算从所述拍摄图像的起始曝光位置到中心曝光位置的目标像素数目时可以具体包括：获取所述拍摄图像中一行像素包括的行像素数目；获取所述拍摄图像中一列像素包括的列像素数目；将所述列像素数目的一半和所述行像素数目的乘积与所述行像素数目的一半之和作为从所述拍摄图像的起始曝光位置到中心曝光位置的目标像素数目。
作为一种可选的实施方式，所述可移动平台中包括GPS-RTK(Real-TimeKinematic，实时动态)模块。在所述可移动平台获取所述中心曝光时刻之后，所述可移动平台将所述中心曝光时刻发送给所述GPS-RTK模块，所述GPS-RTK模块通过插值运算，计算出在所述中心曝光时刻下的精确GPS位置信息，并将所述GPS位置信息反馈给所述可移动平台，所述可移动平台将所述GPS位置信息与所述拍摄图像关联。
作为另一种可选的实施方式，所述可移动平台存储所述中心曝光时刻，并结合所述可移动平台从开机就一直保存的PPK(Post Processed Kinematic，动态后处理)原始(RAW)数据一起进行测后联合处理，从而计算出所述可移动平台的GPS位置信息，并将所述GPS位置信息与所述拍摄图像关联。其中，所述中心曝光时刻可以存储在所述拍摄装置的安全数字(Secure Digital，SD)卡的事件日志记录(Event log)中。
具体地，所述可移动平台将所述GPS位置信息与所述拍摄图像关联的方式可以具体为将所述GPS位置信息存储到所述拍摄图像的Exif数据和XMP数据中，便于后续生成地图使用。
本发明实施例通过计算拍摄装置对拍摄图像曝光的目标曝光时刻，并将拍摄图像与在该目标曝光时刻下的目标位置信息进行关联，可以在一边飞行一边拍摄的方式下将拍摄图像与自身准确的位置信息进行关联，提高了测绘准确率和效率。下面结合图1至图5，对本发明实施例的图像和位置信息的关联方法、装置及可移动平台进行详细的描述。
请参见图1，是本发明实施例提供的一种图像和位置信息的关联方法的流程示意图。如图1所示，所述图像和位置信息的关联方法可以包括：
S101：当检测到拍摄触发事件时，发送拍摄指令给拍摄装置，所述拍摄指令用于指示所述拍摄装置进行拍摄以得到拍摄图像。
其中，所述拍摄装置例如可以是相机、摄像头等。
需要说明的是，本发明实施例提供的图像和位置信息的关联方法的各个步骤可以由可移动平台执行并且应用于测绘领域中。其中，所述可移动平台可以是诸如无人机等飞行器，也可以是汽车、船等等。
在本发明实施中，所述拍摄触发事件可以包括：可移动平台飞行到指定的GPS范围内、可移动平台飞行了指定的距离或可移动平台飞行了指定的时间、可移动平台接收到了指定的遥控器指令或者语音指令、可移动平台获取到了指定的自身姿态数据、可移动平台检测到了指定的姿态动作等等，本发明实施例对此不作任何限制。
S102：计算所述拍摄装置对所述拍摄图像曝光的目标曝光时刻。
在一个具体的实施例中，所述可移动平台执行所述计算所述拍摄装置对所述拍摄图像曝光的目标曝光时刻时可以具体包括：获取所述拍摄装置的曝光准备时间；根据所述曝光准备时间，计算所述拍摄装置对所述拍摄图像曝光的目标曝光时刻。
其中，所述曝光准备时间指的是从所述拍摄装置接收到所述拍摄指令的时刻到所述拍摄装置开始曝光的时刻之间的时间。作为一种可选的实施方式，所述拍摄装置的曝光准备时间可以预先存储在所述可移动平台中。
作为一种可选地实施方式，所述可移动平台可以将所述拍摄指令的发送时刻作为所述拍摄装置接收到所述拍摄指令的时刻，即所述曝光准备时间为从所述拍摄指令的发送时刻到所述拍摄装置开始曝光的时刻之间的时间。
具体地，所述可移动平台执行所述根据所述曝光准备时间，计算所述拍摄装置对所述拍摄图像曝光的目标曝光时刻可以具体包括：记录所述拍摄指令的发送时刻，并将所述拍摄指令的发送时刻与所述曝光准备时间之和确定为所述拍摄装置对所述拍摄图像曝光的目标曝光时刻。
在另一个具体的实施例中，所述可移动平台执行所述计算所述拍摄装置对所述拍摄图像曝光的目标曝光时刻时可以具体包括：获取所述拍摄装置对所述拍摄图像曝光的指定曝光时间；根据所述指定曝光时间，计算所述拍摄装置对所述拍摄图像曝光的目标曝光时刻。
具体地，所述可移动平台执行所述根据所述指定曝光时间，计算所述拍摄装置对所述拍摄图像曝光的目标曝光时刻可以具体包括：将所述拍摄指令的发送时刻与所述指定曝光时间之和确定为所述拍摄装置对所述拍摄图像曝光的目标曝光时刻。
其中，所述指定曝光时间可以是所述拍摄装置开始曝光的时刻到所述拍摄装置曝光到指定曝光位置的时刻之间的时间，所述可移动平台执行所述获取所述拍摄装置对所述拍摄图像曝光的指定曝光时间可以具体包括：计算所述拍摄装置对单个像素曝光所需的单位曝光时间；计算从所述拍摄图像中的起始曝光位置到指定曝光位置之间的目标像素数目；根据所述单位曝光时间和所述目标像素数目，计算所述拍摄装置对所述拍摄图像曝光的指定曝光时间。
其中，所述起始曝光位置为所述拍摄图像曝光的第一个像素所在的位置，所述指定曝光位置为所述拍摄图像中指定像素所在的位置。
在另一个具体的实施例中，所述可移动平台执行所述计算所述拍摄装置对所述拍摄图像曝光的目标曝光时刻时可以具体包括：获取所述拍摄装置的曝光准备时间；获取所述拍摄装置对所述拍摄图像曝光的指定曝光时间；根据所述曝光准备时间和所述指定曝光时间，计算所述拍摄装置曝光所述拍摄图像的目标曝光时刻。
具体地，所述可移动平台执行所述根据所述曝光准备时间和所述指定曝光时间，计算所述拍摄装置曝光所述拍摄图像的目标曝光时刻可以具体包括：将所述拍摄指令的发送时刻与所述曝光准备时间以及所述指定曝光时间之和确定为所述拍摄装置对所述拍摄图像曝光的目标曝光时刻。
需要说明的是，所述可移动平台执行获取所述曝光准备时间和所述指定曝光时间的具体技术细节可以参考前述相关部分的描述，在此不再赘述。
S103：确定在所述目标曝光时刻下的目标位置信息。
在本发明实施例中，所述可移动平台执行所述确定在所述目标曝光时刻下的目标位置信息可以具体包括：采集第一载波相位观测值；根据所述第一载波相位观测值，确定在所述目标曝光时刻下的目标位置信息。
其中，所述第一载波相位观测值为所述可移动平台接收到的卫星定位数据。
具体地，所述可移动平台执行所述确定在所述目标曝光时刻下的目标位置信息可以具体包括：根据所述第一载波相位观测值，确定在观测值采集时刻下的位置信息；根据所述在观测值采集时刻下的位置信息，确定在所述目标曝光时刻下的目标位置信息。
其中，所述观测值采集时刻指的是所述第一载波相位观测值的采集时刻。
在一个具体的实施例中，所述可移动平台执行所述根据所述在观测值采集时刻下的位置信息，确定在所述目标曝光时刻下的目标位置信息可以具体包括：判断记录的观测值采集时刻中是否存在目标观测值采集时刻，所述目标观测值采集时刻与所述目标曝光时刻处于同一时刻；若存在，则将在所述目标观测值采集时刻下的位置信息确定为在所述目标曝光时刻下的目标位置信息。
在这种情形下，所述目标曝光时刻为所述可移动平台的观测值采集时刻。因此，所述可移动平台可以根据所述第一载波相位观测值直接计算出在所述目标曝光时刻下的目标位置信息。
在另一个具体的实施例中，所述可移动平台执行所述根据所述在观测值采集时刻下的位置信息，确定在所述目标曝光时刻下的目标位置信息可以具体包括：从记录的观测值采集时刻中确定指定观测值采集时刻，所述指定观测值采集时刻与所述目标曝光时刻之间的时间间隔小于预设间隔；根据在所述指定观测值采集时刻下的位置信息，估算在所述目标曝光时刻下的目标位置信息。
具体地，所述可移动平台可以通过插值运算来估算在在所述目标曝光时刻下的目标位置信息。
在本发明实施例中，所述可移动平台周期性地采集所述第一载波相位观测值。在这种情形下，所述预设间隔例如可以是所述可移动平台采集所述第一载波相位观测值的n(n为正整数)倍周期。
举例来说，当所述预设间隔为所述可移动平台采集所述第一载波相位观测值的周期时，所述可移动平台可以根据在小于所述目标曝光时刻的所有观测值采集时刻中最大的观测值采集时刻，以及大于所述目标曝光时刻的所有观测值采集时刻中最小的观测值采集时刻下的位置信息，估算在所述目标曝光时刻下的目标位置信息。换句话说，所述可移动平台可以根据在与所述目标曝光时刻最接近的两个观测值采集时刻下的位置信息，估算在所述目标曝光时刻下的目标位置信息。
S104：将所述拍摄图像和所述目标位置信息进行关联。
在一个具体的实施例中，所述可移动平台执行所述将所述拍摄图像和所述目标位置信息进行关联可以具体包括：将所述目标位置信息存储到目标元数据中，所述目标元数据用于记录所述拍摄图像的属性信息。
其中，所述目标元数据为所述拍摄图像的Exif数据或XMP数据。所述可移动平台将在所述目标曝光时刻下的目标位置信息存储到所述拍摄图像的目标元数据中，便于后续生成地图使用。
在本发明实施例中，通过计算拍摄装置对拍摄图像曝光的目标曝光时刻，并将拍摄图像与在该目标曝光时刻下的目标位置信息进行关联，可以在一边飞行一边拍摄的方式下将拍摄图像与自身准确的位置信息进行关联，提高了测绘准确率和效率。
进一步地，请参见图2，是本发明实施例提供的另一种图像和位置信息的关联方法的流程示意图。在图1所示的实施例的基础上，如图2所示，所述图像和位置信息的关联方法可以包括：
S201：当检测到拍摄触发事件时，发送拍摄指令给拍摄装置，所述拍摄指令用于指示所述拍摄装置进行拍摄以得到拍摄图像。
其中，所述拍摄装置例如可以是相机、摄像头等。
需要说明的是，本发明实施例提供的图像和位置信息的关联方法的各个步骤可以由可移动平台执行。其中，所述可移动平台可以是诸如无人机等飞行器，也可以是汽车、船等等。
在本发明实施中，所述拍摄触发事件可以包括：可移动平台飞行到指定的GPS范围内、可移动平台飞行了指定的距离或可移动平台飞行了指定的时间、可移动平台接收到了指定的遥控器指令或者语音指令、可移动平台获取到了指定的自身姿态数据、可移动平台检测到了指定的姿态动作等等，本发明实施例对此不作任何限制。
S202：生成所述拍摄图像对应的拍摄图像标识。
其中，所述拍摄图像标识(即所述拍摄图像的ID)用于区分所述拍摄装置在不同的目标曝光时刻拍摄得到的拍摄图像，即所述拍摄图像与所述拍摄图像标识之间具有一一对应的关系。
S203：计算所述拍摄装置对所述拍摄图像曝光的目标曝光时刻。
在一个具体的实施例中，所述可移动平台执行所述计算所述拍摄装置对所述拍摄图像曝光的目标曝光时刻时可以具体包括：获取所述拍摄装置的曝光准备时间；根据所述曝光准备时间，计算所述拍摄装置对所述拍摄图像曝光的目标曝光时刻。
其中，所述曝光准备时间指的是从所述拍摄装置接收到所述拍摄指令的时刻到所述拍摄装置开始曝光的时刻之间的时间。需要说明的是，所述曝光准备时间是由所述拍摄装置中的图像传感器决定的。也就是说，具有不同的图像传感器的拍摄装置其曝光准备时间不一样。作为一种可选的实施方式，所述拍摄装置的曝光准备时间可以预先存储在所述可移动平台中。
作为一种可选地实施方式，所述可移动平台可以将所述拍摄指令的发送时刻作为所述拍摄装置接收到所述拍摄指令的时刻，即所述曝光准备时间为从所述拍摄指令的发送时刻到所述拍摄装置开始曝光的时刻之间的时间。
具体地，所述可移动平台执行所述根据所述曝光准备时间，计算所述拍摄装置对所述拍摄图像曝光的目标曝光时刻可以具体包括：记录所述拍摄指令的发送时刻，并将所述拍摄指令的发送时刻与所述曝光准备时间之和确定为所述拍摄装置对所述拍摄图像曝光的目标曝光时刻。
在一些实施例中，当所述拍摄装置接收到所述拍摄指令时，所述拍摄装置会发出一个目标中断。其中，所述目标中断例如可以是VIN的VSYNC中断。作为一种可选地实施方式，所述可移动平台可以将所述目标中断的发生时刻作为所述拍摄装置接收到所述拍摄指令的时刻，即所述曝光准备时间为从所述目标中断的发生时刻到所述拍摄装置开始曝光的时刻之间的时间。在这种情形下，所述拍摄装置可以记录所述目标中断的发生时刻，并将所述目标中断的发生时刻发送给所述可移动平台。所述可移动平台执行所述根据所述曝光准备时间，计算所述拍摄装置对所述拍摄图像曝光的目标曝光时刻可以具体包括：接收所述拍摄装置发送的所述目标中断的发生时刻，将所述目标中断的发生时刻与所述曝光准备时间之和确定为所述拍摄装置对所述拍摄图像曝光的目标曝光时刻。
在另一个具体的实施例中，所述可移动平台执行所述计算所述拍摄装置对所述拍摄图像曝光的目标曝光时刻时可以具体包括：获取所述拍摄装置对所述拍摄图像曝光的指定曝光时间；根据所述指定曝光时间，计算所述拍摄装置对所述拍摄图像曝光的目标曝光时刻。
具体地，所述可移动平台执行所述根据所述指定曝光时间，计算所述拍摄装置对所述拍摄图像曝光的目标曝光时刻可以具体包括：将所述拍摄指令的发送时刻与所述指定曝光时间之和确定为所述拍摄装置对所述拍摄图像曝光的目标曝光时刻。
具体地，所述可移动平台执行所述根据所述指定曝光时间，计算所述拍摄装置对所述拍摄图像曝光的目标曝光时刻还可以具体包括：将所述目标中断的发生时刻与所述指定曝光时间之和确定为所述拍摄装置对所述拍摄图像曝光的目标曝光时刻。
其中，所述指定曝光时间为所述拍摄装置开始曝光的时刻到曝光过程中的指定时刻之间的时间。
作为一种可选的实施方式，所述曝光过程中的指定时刻可以是所述拍摄装置曝光到指定曝光位置的时刻。
当所述指定曝光时间为所述拍摄装置开始曝光的时刻到所述拍摄装置曝光到指定曝光位置的时刻之间的时间时，所述可移动平台执行所述获取所述拍摄装置对所述拍摄图像曝光的指定曝光时间可以具体包括：计算所述拍摄装置对单个像素曝光所需的单位曝光时间；计算从所述拍摄图像中的起始曝光位置到指定曝光位置之间的目标像素数目；根据所述单位曝光时间和所述目标像素数目，计算所述拍摄装置对所述拍摄图像曝光的指定曝光时间。需要说明的是，当所述可移动平台采用该方式计算所述指定曝光时间时，所述拍摄装置可以使用卷帘快门的方式对所述拍摄图像进行曝光，即所述拍摄装置对所述拍摄图像中的像素进行逐行曝光。
其中，所述起始曝光位置为所述拍摄图像曝光的第一个像素所在的位置，所述指定曝光位置为所述拍摄图像中指定像素所在的位置。从所述拍摄图像中的起始曝光位置到指定曝光位置之间的目标像素数目可以由所述拍摄图像中一行像素包括的行像素数目以及所述指定像素在所述拍摄图像中的位置(即所述指定像素为第几行第几列的像素)确定。其中，所述行像素数目是根据所述拍摄图像的分辨率确定的。
需要说明的是，当所述拍摄图像包括保留区域和围绕其保留区域的裁剪区域时，所述行像素数目和所述列像素数目分别指的是整张所述拍摄图像的行像素数目和列像素数目，而不仅仅是保留区域的行像素数目和列像素数目。
请参见图3，图3为本发明实施例提供一种拍摄图像的区域划分示意图。其中，图3所示的拍摄图像30的分辨率为4000*3000，其一行像素包括的行像素数目为4860，其一列像素包括的列像素数目为3648。如图3所示，所述拍摄图像30包括保留区域301和围绕所述保留区域301的裁剪(crop)区域302，所述裁剪区域302中(或所述拍摄图像30)的第一个像素所在的位置为起始曝光位置303，所述保留区域303(或所述拍摄图像30)中的中心像素所在的位置中心曝光像素304。需要说明的是，所述中心像素指的是所述拍摄图像30中第1824行第2430列的像素。在这种情形下，所述目标像素数目为(4860*1824+2430)个。
需要说明的是，当所述拍摄装置使用卷帘快门的方式对所述拍摄图像进行曝光时，所述拍摄装置对一行像素曝光所需的行曝光时间是由所述拍摄装置中的图像传感器决定的。作为一种可选的实施方式，所述拍摄装置对一行像素曝光所需的行曝光时间可以预先存储在所述可移动平台中。
具体地，所述可移动平台执行所述计算所述拍摄装置对单个像素曝光所需的单位曝光时间可以具体包括：获取所述拍摄装置对一行像素曝光所需的行曝光时间以及所述拍摄图像中一行像素包括的行像素数目；根据所述行曝光时间以及所述行像素数目，计算所述拍摄装置对单个像素曝光所需的单位曝光时间。
作为另一种可选的实施方式，所述曝光过程中的指定时刻可以是曝光过程进行到指定程度(如曝光过程进行到一半)的时刻。在这种情形下，所述指定曝光时间可以是所述拍摄装置对所述拍摄图像曝光所需的总曝光时间的指定比例(如所述总曝光时间的一半)。
当所述指定曝光时间为所述拍摄装置对所述拍摄图像曝光所需的总曝光时间的指定比例时，所述可移动平台执行所述获取所述拍摄装置对所述拍摄图像曝光的指定曝光时间还可以具体包括：获取所述拍摄装置对所述拍摄图像曝光所需的总曝光时间；根据所述总曝光时间，计算所述拍摄装置对所述拍摄图像曝光的指定曝光时间。需要说明的是，当所述可移动平台采用该方式计算所述指定曝光时间时，所述拍摄装置可以使用卷帘快门的方式对所述拍摄图像进行曝光，也可以使用全局快门(Global Shutter)的方式对所述拍摄图像进行曝光，即所述拍摄装置对所述拍摄图像中的各个像素同时进行曝光。
具体地，所述可移动平台执行所述根据所述总曝光时间，计算所述拍摄装置对所述拍摄图像曝光的指定曝光时间可以具体包括：将所述总曝光时间的指定比例作为指定曝光时间。其中，所述指定比例可以预先存储在所述可移动平台中。
当所述拍摄装置使用卷帘快门的方式对所述拍摄图像进行曝光时，所述可移动平台执行所述获取所述拍摄装置对所述拍摄图像曝光所需的总曝光时间可以具体包括：计算所述拍摄装置对单个像素曝光所需的单位曝光时间；计算所述拍摄图像包括的总像素数目；根据所述单位曝光时间和所述总像素数目，计算所述拍摄装置对所述拍摄图像曝光所需的总曝光时间。
其中，所述单位曝光时间的计算方式可以参考前述相关部分的描述，在此不再赘述。所述总像素数目根据所述拍摄图像的分辨率确定。
当所述拍摄装置使用全局快门的方式对所述拍摄图像进行曝光时，所述指定比例可以预先存储在所述可移动平台中。
在另一个具体的实施例中，所述可移动平台执行所述计算所述拍摄装置对所述拍摄图像曝光的目标曝光时刻时可以具体包括：获取所述拍摄装置的曝光准备时间；获取所述拍摄装置对所述拍摄图像曝光的指定曝光时间；根据所述曝光准备时间和所述指定曝光时间，计算所述拍摄装置曝光所述拍摄图像的目标曝光时刻。
具体地，所述可移动平台执行所述根据所述曝光准备时间和所述指定曝光时间，计算所述拍摄装置曝光所述拍摄图像的目标曝光时刻可以具体包括：将所述拍摄指令的发送时刻与所述曝光准备时间以及所述指定曝光时间之和确定为所述拍摄装置对所述拍摄图像曝光的目标曝光时刻。
具体地，所述可移动平台执行所述根据所述曝光准备时间和所述指定曝光时间，计算所述拍摄装置曝光所述拍摄图像的目标曝光时刻还可以具体包括：将所述目标中断的发生时刻与所述曝光准备时间以及所述指定曝光时间之和确定为所述拍摄装置对所述拍摄图像曝光的目标曝光时刻。
需要说明的是，所述可移动平台执行获取所述曝光准备时间和所述指定曝光时间的具体技术细节可以参考前述相关部分的描述，在此不再赘述。
S204：将所述拍摄图像标识和所述目标曝光时刻进行关联。
在一个具体的实施例中，所述可移动平台执行将所述拍摄图像标识和所述目标曝光时刻进行关联的方式可以具体包括：将所述拍摄图像标识和所述目标曝光时刻进行关联存储。
需要说明的是，在所述可移动平台将所述拍摄图像标识和所述目标曝光时刻进行关联之后，所述拍摄图像标识与所述目标曝光时刻之间具有一一对应的关系。从而，所述可移动平台可以根据所述目标曝光时刻查询到在所述拍摄装置在所述目标曝光时刻下拍摄得到的拍摄图像的拍摄图像标识，由于所述拍摄图像与所述拍摄图像标识之间具有一一对应的关系，因此所述可移动平台还可以进一步查询到在所述目标曝光时刻下拍摄得到的拍摄图像。
S205：确定在所述目标曝光时刻下的目标位置信息。
在本发明实施例中，所述可移动平台执行所述确定在所述目标曝光时刻下的目标位置信息可以具体包括：采集第一载波相位观测值；根据所述第一载波相位观测值，确定在所述目标曝光时刻下的目标位置信息。
其中，所述第一载波相位观测值为所述可移动平台接收到的卫星定位数据。
具体地，所述可移动平台执行所述确定在所述目标曝光时刻下的目标位置信息可以具体包括：根据所述第一载波相位观测值，确定在观测值采集时刻下的位置信息；根据所述在观测值采集时刻下的位置信息，确定在所述目标曝光时刻下的目标位置信息。
其中，所述观测值采集时刻指的是所述第一载波相位观测值的采集时刻。
在一个具体的实施例中，所述可移动平台执行所述根据所述第一载波相位观测值，确定在观测值采集时刻下的位置信息可以具体包括：接收参考基站发送的第二载波相位观测值和参考位置信息；根据所述第一载波相位观测值、所述第二载波相位观测值和所述参考位置信息，使用实时动态(Real-Time Kinematic，RTK)载波相位差分技术计算在观测值采集时刻下的位置信息。
在这种情形下，所述可移动平台可以实时获取所述参考基站采集的第二载波相位观测值和所述参考基站的参考位置信息。其中，所述第二载波相位观测值为所述参考基站接收到的卫星定位数据。
其中，所述参考位置信息指的是所述参考基站的位置信息(如坐标)，所述观测值采集时刻指的是所述第一载波相位观测值或所述第二载波相位观测值的采集时刻。
作为一种可选的实施方式，所述可移动平台是根据在同一时刻采集的所述第一载波相位观测值、所述第二载波相位观测值以及所述参考位置信息计算在观测值采集时刻下的位置信息。
在另一个具体的实施例中，所述可移动平台执行所述根据所述第一载波相位观测值，确定在观测值采集时刻下的位置信息可以具体包括：发送位置获取指令给参考基站，所述位置获取指令用于指示所述参考基站使用实时动态载波相位差分技术计算在观测值采集时刻下的位置信息，其中，所述位置获取指令中携带有所述第一载波相位观测值；接收所述参考基站反馈的在所述观测值采集时刻下的位置信息。
在这种情形下，计算在观测值采集时刻下的位置信息由所述参考基站执行，所述在观测值采集时刻下的位置信息的计算对于所述可移动平台是透明的。
在另一个具体的实施例中，所述可移动平台执行所述根据所述第一载波相位观测值，确定在观测值采集时刻下的位置信息可以具体包括：存储所述第一载波相位观测值；获取参考基站采集的第二载波相位观测值和所述参考基站的参考位置信息；根据所述第一载波相位观测值、所述第二载波相位观测值和所述参考位置信息，使用动态后处理(PostProcessed Kinematic，PPK)技术计算在观测值采集时刻下的位置信息。
在这种情形下，所述可移动平台可以直接从所述参考基站获取所述第二载波相位观测值和所述参考位置信息，也可以从第三方设备获取所述第二载波相位观测值和所述参考位置信息。所述可移动平台一旦开始运行就会周期性地获取所述第一载波相位观测值(也称为PPK RAW数据)。
S206：将所述拍摄图像和所述目标位置信息进行关联。
在一个具体的实施例中，所述可移动平台执行将所述拍摄图像和所述目标位置信息进行关联可以具体包括：查询所述目标曝光时刻对应的拍摄图像标识；将所述目标位置信息存储到目标元数据中，所述目标元数据用于记录所述拍摄图像标识对应的拍摄图像的属性信息。
其中，所述目标元数据为所述拍摄图像的Exif数据或XMP数据。所述可移动平台将在所述目标曝光时刻下的目标位置信息存储到所述拍摄图像的目标元数据中，便于后续生成地图使用。
在本发明实施例中，通过计算拍摄装置对拍摄图像曝光的目标曝光时刻，并将拍摄图像与在该目标曝光时刻下的目标位置信息进行关联，可以在一边飞行一边拍摄的方式下将拍摄图像与自身准确的位置信息进行关联，提高了测绘准确率和效率。
请参见图4，是本发明实施例提供的一种图像和位置信息的关联装置的结构示意图。如图4所示，所述图像和位置信息的关联装置可以包括：一个或多个处理器401、一个或多个通讯接口402以及一个或多个存储器403。所述一个或多个处理器401可以单独地或协同的地工作，所述一个或多个存储器403可以单独地或协同的地工作。所述处理器401、所述通讯接口402和所述存储器403可以通过但不限于通过总线404连接。
所述处理器401，用于检测拍摄触发事件；
所述通讯接口402，用于当所述处理器401检测到拍摄触发事件时，发送拍摄指令给拍摄装置，所述拍摄指令用于指示所述拍摄装置进行拍摄以得到拍摄图像；
所述处理器401，还用于计算所述拍摄装置对所述拍摄图像曝光的目标曝光时刻；确定在所述目标曝光时刻下的目标位置信息；将所述拍摄图像和所述目标位置信息进行关联。
可选地，所述处理器401指令执行所述计算所述拍摄装置对所述拍摄图像曝光的目标曝光时刻时，具体用于获取所述拍摄装置的曝光准备时间；根据所述曝光准备时间，计算所述拍摄装置对所述拍摄图像曝光的目标曝光时刻。
可选地，所述处理器401执行所述计算所述拍摄装置对所述拍摄图像曝光的目标曝光时刻时，具体用于获取所述拍摄装置对所述拍摄图像曝光的指定曝光时间；根据所述指定曝光时间，计算所述拍摄装置对所述拍摄图像曝光的目标曝光时刻。
可选地，所述处理器401执行所述计算所述拍摄装置对所述拍摄图像曝光的目标曝光时刻时，具体用于获取所述拍摄装置的曝光准备时间；获取所述拍摄装置对所述拍摄图像曝光的指定曝光时间；根据所述曝光准备时间和所述指定曝光时间，计算所述拍摄装置曝光所述拍摄图像的目标曝光时刻。
可选地，所述曝光准备时间为所述拍摄装置接收到所述拍摄指令的时刻到所述拍摄装置开始曝光的时刻之间的时间。
可选地，所述指定曝光时间为所述拍摄装置开始曝光的时刻到曝光过程中的指定时刻之间的时间。
可选地，所述处理器401执行所述获取所述拍摄装置对所述拍摄图像曝光的指定曝光时间时，具体用于计算所述拍摄装置对单个像素曝光所需的单位曝光时间；计算从所述拍摄图像中的起始曝光位置到指定曝光位置之间的目标像素数目；根据所述单位曝光时间和所述目标像素数目，计算所述拍摄装置对所述拍摄图像曝光的指定曝光时间。
可选地，所述处理器401执行所述计算所述拍摄装置对单个像素曝光所需的单位曝光时间时，具体用于获取所述拍摄装置对一行像素曝光所需的行曝光时间以及所述拍摄图像中一行像素包括的像素数目；根据所述行曝光时间以及所述像素数目，计算所述拍摄装置对单个像素曝光所需的单位曝光时间。
可选地，所述处理器401执行所述获取所述拍摄装置对所述拍摄图像曝光的指定曝光时间时，具体用于获取所述拍摄装置对所述拍摄图像曝光所需的总曝光时间；根据所述总曝光时间，计算所述拍摄装置对所述拍摄图像曝光的指定曝光时间。
可选地，所述通讯接口402，还用于采集第一载波相位观测值；
可选地，所述处理器401执行所述确定在所述目标曝光时刻下的目标位置信息时，具体用于根据所述第一载波相位观测值，确定在所述目标曝光时刻下的目标位置信息。
可选地，所述处理器401执行所述根据所述第一载波相位观测值，确定在所述目标曝光时刻下的目标位置信息时，具体用于根据所述第一载波相位观测值，确定在观测值采集时刻下的位置信息；根据所述在观测值采集时刻下的位置信息，确定在所述目标曝光时刻下的目标位置信息。
可选地，所述通讯接口402，还用于接收参考基站发送的第二载波相位观测值和参考位置信息；
可选地，所述处理器401执行所述根据所述第一载波相位观测值，确定在观测值采集时刻下的位置信息时，具体用于根据所述第一载波相位观测值、所述第二载波相位观测值和所述参考位置信息，使用实时动态载波相位差分技术计算在观测值采集时刻下的位置信息。
可选地，所述通讯接口402，还用于发送位置获取指令给参考基站，所述位置获取指令用于指示所述参考基站使用实时动态载波相位差分技术计算在观测值采集时刻下的位置信息，其中，所述位置获取指令中携带有所述第一载波相位观测值；接收所述参考基站反馈的在所述观测值采集时刻下的位置信息；
可选地，所述处理器401执行所述根据所述第一载波相位观测值，确定在观测值采集时刻下的位置信息时，具体用于获取所述通讯接口接收的在所述观测值采集时刻下的位置信息。
可选地，所述存储器403，用于存储所述第一载波相位观测值；
可选地，所述处理器401执行所述根据所述第一载波相位观测值，确定在观测值采集时刻下的位置信息时，具体用于获取参考基站采集的第二载波相位观测值和所述参考基站的参考位置信息；根据所述第一载波相位观测值、所述第二载波相位观测值和所述参考位置信息，使用动态后处理技术计算在观测值采集时刻下的位置信息。
可选地，所述处理器401执行所述根据所述第一载波相位观测值，确定在观测值采集时刻下的位置信息时，具体用于判断记录的观测值采集时刻中是否存在目标观测值采集时刻，所述目标观测值采集时刻与所述目标曝光时刻处于同一时刻；若存在，则将在所述目标观测值采集时刻下的位置信息确定为在所述目标曝光时刻下的目标位置信息。
可选地，所述处理器401执行所述根据所述第一载波相位观测值，确定在观测值采集时刻下的位置信息时，具体用于从记录的观测值采集时刻中确定指定观测值采集时刻，所述指定观测值采集时刻与所述目标曝光时刻之间的时间间隔小于预设间隔；根据在所述指定观测值采集时刻下的位置信息，估算在所述目标曝光时刻下的目标位置信息。
可选地，所述处理器401执行所述将所述拍摄图像和所述目标位置信息进行关联之前，还用于生成所述拍摄图像对应的拍摄图像标识；将所述拍摄图像标识和所述目标曝光时刻进行关联。
可选地，所述处理器401执行所述将所述拍摄图像和所述目标位置信息进行关联时，具体用于查询所述目标曝光时刻对应的拍摄图像标识；将所述目标位置信息存储到目标元数据中，所述目标元数据用于记录所述拍摄图像标识对应的拍摄图像的属性信息。
可选地，所述存储器403，还用于存储所述目标元数据。
应当理解，在本发明实施例中，所述处理器401可以是中央处理单元(CentralProcessing Unit，CPU)，所述处理器401还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific IntegratedCircuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。所述通用处理器可以是微处理器或者所述处理器401也可以是任何常规的处理器等。
所述存储器403可以包括只读存储器(Read-Only Memory，ROM)和随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，并向处理器401提供计算机程序和数据。所述存储器403的一部分还可以包括非易失性随机存取存储器。
需要说明的是，本发明实施例中描述的处理器401、通讯接口402和存储器403可执行本申请图1或图2所示的图像和位置信息的关联方法的实现方式，具体技术细节可以参考本发明实施例方法的相关部分的描述，在此不再赘述。
在本发明实施例中，所述图像和位置信息的关联装置通过计算拍摄装置对拍摄图像曝光的目标曝光时刻，并将拍摄图像与在该目标曝光时刻下的目标位置信息进行关联，可以在一边飞行一边拍摄的方式下将拍摄图像与自身准确的位置信息进行关联，提高了测绘准确率和效率。
请参见图5，图5是本发明实施例提供的一种可移动平台的结构示意图。如5所示，所述可移动平台可以包括：一个或多个处理器501、一个或多个通讯接口502、一个或多个拍摄装置503以及一个或多个存储器504。所述处理器501、通讯接口502、拍摄装置503、和存储器504可以通过但不限于通过总线505连接。
需要说明的是，所述可移动平台还可以包括未在图5中示出的机身、设置在所述机身上的动力系统、电源系统、飞控系统、导航系统、定位系统等等，所述动力系统用于提供飞行动力。其中，所述可移动平台可以是诸如无人机等飞行器、汽车、船等等，所述拍摄装置503例如可以是相机、摄像头等等。
所述处理器501，用于检测拍摄触发事件；
所述通讯接口502，用于当所述处理器501检测到拍摄触发事件时，发送拍摄指令给所述拍摄装置503，所述拍摄指令用于指示所述拍摄装置503进行拍摄以得到拍摄图像；
所述拍摄装置503，用于接收所述拍摄指令，并根据所述拍摄指令进行拍摄以得到拍摄图像；
所述处理器501，还用于计算所述拍摄装置对所述拍摄图像曝光的目标曝光时刻；确定在所述目标曝光时刻下的目标位置信息；将所述拍摄图像和所述目标位置信息进行关联。
可选地，所述处理器501执行所述计算所述拍摄装置对所述拍摄图像曝光的目标曝光时刻时，具体用于获取所述拍摄装置的曝光准备时间；根据所述曝光准备时间，计算所述拍摄装置对所述拍摄图像曝光的目标曝光时刻。
可选地，所述处理器501执行所述计算所述拍摄装置对所述拍摄图像曝光的目标曝光时刻时，具体用于获取所述拍摄装置对所述拍摄图像曝光的指定曝光时间；根据所述指定曝光时间，计算所述拍摄装置对所述拍摄图像曝光的目标曝光时刻。
可选地，所述处理器501执行所述计算所述拍摄装置对所述拍摄图像曝光的目标曝光时刻时，具体用于获取所述拍摄装置的曝光准备时间；获取所述拍摄装置对所述拍摄图像曝光的指定曝光时间；根据所述曝光准备时间和所述指定曝光时间，计算所述拍摄装置曝光所述拍摄图像的目标曝光时刻。
可选地，所述曝光准备时间为所述拍摄装置接收到所述拍摄指令的时刻到所述拍摄装置开始曝光的时刻之间的时间。
可选地，所述指定曝光时间为所述拍摄装置开始曝光的时刻到曝光过程中的指定时刻之间的时间。
可选地，所述处理器501执行所述获取所述拍摄装置对所述拍摄图像曝光的指定曝光时间时，具体用于计算所述拍摄装置对单个像素曝光所需的单位曝光时间；计算从所述拍摄图像中的起始曝光位置到指定曝光位置之间的目标像素数目；根据所述单位曝光时间和所述目标像素数目，计算所述拍摄装置对所述拍摄图像曝光的指定曝光时间。
可选地，所述处理器501执行所述计算所述拍摄装置对单个像素曝光所需的单位曝光时间时，具体用于获取所述拍摄装置对一行像素曝光所需的行曝光时间以及所述拍摄图像中一行像素包括的像素数目；根据所述行曝光时间以及所述像素数目，计算所述拍摄装置对单个像素曝光所需的单位曝光时间。
可选地，所述处理器501执行所述获取所述拍摄装置对所述拍摄图像曝光的指定曝光时间时，具体用于获取所述拍摄装置对所述拍摄图像曝光所需的总曝光时间；根据所述总曝光时间，计算所述拍摄装置对所述拍摄图像曝光的指定曝光时间。
可选地，所述通讯接口502，还用于采集第一载波相位观测值；
可选地，所述处理器501执行所述确定在所述目标曝光时刻下的目标位置信息时，具体用于根据所述第一载波相位观测值，确定在所述目标曝光时刻下的目标位置信息。
可选地，所述处理器501执行所述根据所述第一载波相位观测值，确定在所述目标曝光时刻下的目标位置信息时，具体用于根据所述第一载波相位观测值，确定在观测值采集时刻下的位置信息；根据所述在观测值采集时刻下的位置信息，确定在所述目标曝光时刻下的目标位置信息。
可选地，所述通讯接口502，还用于接收参考基站发送的第二载波相位观测值和参考位置信息；
可选地，所述处理器501执行所述根据所述第一载波相位观测值，确定在观测值采集时刻下的位置信息时，具体用于根据所述第一载波相位观测值、所述第二载波相位观测值和所述参考位置信息，使用实时动态载波相位差分技术计算在观测值采集时刻下的位置信息。
可选地，所述通讯接口502，还用于发送位置获取指令给参考基站，所述位置获取指令用于指示所述参考基站使用实时动态载波相位差分技术计算在观测值采集时刻下的位置信息，其中，所述位置获取指令中携带有所述第一载波相位观测值；接收所述参考基站反馈的在所述观测值采集时刻下的位置信息。
可选地，所述处理器501执行所述根据所述第一载波相位观测值，确定在观测值采集时刻下的位置信息时，具体用于获取所述通讯接口接收的在所述观测值采集时刻下的位置信息。
可选地，所述存储器504，用于存储所述第一载波相位观测值；可选地，所述处理器501执行所述根据所述第一载波相位观测值，确定在观测值采集时刻下的位置信息时，具体用于获取参考基站采集的第二载波相位观测值和所述参考基站的参考位置信息；根据所述第一载波相位观测值、所述第二载波相位观测值和所述参考位置信息，使用动态后处理技术计算在观测值采集时刻下的位置信息。
可选地，所述处理器501执行所述根据所述第一载波相位观测值，确定在观测值采集时刻下的位置信息时，具体用于判断记录的观测值采集时刻中是否存在目标观测值采集时刻，所述目标观测值采集时刻与所述目标曝光时刻处于同一时刻；若存在，则将在所述目标观测值采集时刻下的位置信息确定为在所述目标曝光时刻下的目标位置信息。
可选地，所述处理器501执行所述根据所述第一载波相位观测值，确定在观测值采集时刻下的位置信息时，具体用于从记录的观测值采集时刻中确定指定观测值采集时刻，所述指定观测值采集时刻与所述目标曝光时刻之间的时间间隔小于预设间隔；根据在所述指定观测值采集时刻下的位置信息，估算在所述目标曝光时刻下的目标位置信息。
可选地，所述处理器501执行所述将所述拍摄图像和所述目标位置信息进行关联之前，还用于生成所述拍摄图像对应的拍摄图像标识；将所述拍摄图像标识和所述目标曝光时刻进行关联。
可选地，所述处理器501被配置用于调用所述程序指令执行所述将所述拍摄图像和所述目标位置信息进行关联时，具体用于查询所述目标曝光时刻对应的拍摄图像标识；将所述目标位置信息存储到目标元数据中，所述目标元数据用于记录所述拍摄图像标识对应的拍摄图像的属性信息。
可选地，所述存储器504，还用于存储所述目标元数据。
需要说明的是，本发明实施例中的处理器501可以是前述实施例所描述的处理器，本发明实施例中的存储器504可以是前述实施例所描述的存储器。
在本发明实施例中，所述可移动平台通过计算拍摄装置对拍摄图像曝光的目标曝光时刻，并将拍摄图像与在该目标曝光时刻下的目标位置信息进行关联，可以在一边飞行一边拍摄的方式下将拍摄图像与自身准确的位置信息进行关联，提高了测绘准确率和效率。
在本发明的实施例中还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序中包括程序指令，所述程序指令当被所述处理器501调用时使所述处理器501执行本申请图1或图2所示的图像和位置信息的关联方法。
所述计算机可读存储介质可以是本申请所述的可移动平台的内部存储单元，例如所述可移动平台的硬盘或内存。所述计算机可读存储介质也可以是所述可移动平台的外部存储设备，例如所述可移动平台上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card，SMC)，SD卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述计算机可读存储介质还可以既包括所述可移动平台的内部存储单元也包括外部存储设备。所述计算机可读存储介质用于存储所述计算机程序以及所述可移动平台所需的其他程序和数据。所述计算机可读存储介质还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
以上所述，仅为本发明的部分实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。
Claims (38)
1.一种图像和位置信息的关联方法，其特征在于，所述方法包括：
当检测到拍摄触发事件时，发送拍摄指令给拍摄装置，所述拍摄指令用于指示所述拍摄装置进行拍摄以得到拍摄图像；
计算所述拍摄装置对所述拍摄图像曝光的目标曝光时刻；
确定在所述目标曝光时刻下的目标位置信息；
将所述拍摄图像和所述目标位置信息进行关联。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述计算所述拍摄装置对所述拍摄图像曝光的目标曝光时刻，包括：
获取所述拍摄装置的曝光准备时间；
根据所述曝光准备时间，计算所述拍摄装置对所述拍摄图像曝光的目标曝光时刻。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述计算所述拍摄装置对所述拍摄图像曝光的目标曝光时刻，包括：
获取所述拍摄装置对所述拍摄图像曝光的指定曝光时间；
根据所述指定曝光时间，计算所述拍摄装置对所述拍摄图像曝光的目标曝光时刻。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述计算所述拍摄装置对所述拍摄图像曝光的目标曝光时刻，包括：
获取所述拍摄装置的曝光准备时间；
获取所述拍摄装置对所述拍摄图像曝光的指定曝光时间；
根据所述曝光准备时间和所述指定曝光时间，计算所述拍摄装置曝光所述拍摄图像的目标曝光时刻。
5.根据权利要求2或4所述的方法，其特征在于，所述曝光准备时间为所述拍摄装置接收到所述拍摄指令的时刻到所述拍摄装置开始曝光的时刻之间的时间。
6.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述指定曝光时间为所述拍摄装置开始曝光的时刻到曝光过程中的指定时刻之间的时间。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述获取所述拍摄装置对所述拍摄图像曝光的指定曝光时间，包括：
计算所述拍摄装置对单个像素曝光所需的单位曝光时间；
计算从所述拍摄图像中的起始曝光位置到指定曝光位置之间的目标像素数目；
根据所述单位曝光时间和所述目标像素数目，计算所述拍摄装置对所述拍摄图像曝光的指定曝光时间。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述计算所述拍摄装置对单个像素曝光所需的单位曝光时间，包括：
获取所述拍摄装置对一行像素曝光所需的行曝光时间以及所述拍摄图像中一行像素包括的行像素数目；
根据所述行曝光时间以及所述行像素数目，计算所述拍摄装置对单个像素曝光所需的单位曝光时间。
9.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述获取所述拍摄装置对所述拍摄图像曝光的指定曝光时间，包括：
获取所述拍摄装置对所述拍摄图像曝光所需的总曝光时间；
根据所述总曝光时间，计算所述拍摄装置对所述拍摄图像曝光的指定曝光时间。
10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定在所述目标曝光时刻下的目标位置信息，包括：
采集第一载波相位观测值；
根据所述第一载波相位观测值，确定在所述目标曝光时刻下的目标位置信息。
11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一载波相位观测值，确定在所述目标曝光时刻下的目标位置信息，包括：
根据所述第一载波相位观测值，确定在观测值采集时刻下的位置信息；
根据所述在观测值采集时刻下的位置信息，确定在所述目标曝光时刻下的目标位置信息。
12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一载波相位观测值，确定在观测值采集时刻下的位置信息，包括：
接收参考基站发送的第二载波相位观测值和参考位置信息；
根据所述第一载波相位观测值、所述第二载波相位观测值和所述参考位置信息，使用实时动态载波相位差分技术计算在观测值采集时刻下的位置信息。
13.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一载波相位观测值，确定在观测值采集时刻下的位置信息，包括：
发送位置获取指令给参考基站，所述位置获取指令用于指示所述参考基站使用实时动态载波相位差分技术计算在观测值采集时刻下的位置信息，其中，所述位置获取指令中携带有所述第一载波相位观测值；
接收所述参考基站反馈的在所述观测值采集时刻下的位置信息。
14.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一载波相位观测值，确定在观测值采集时刻下的位置信息，包括：
存储所述第一载波相位观测值；
获取参考基站采集的第二载波相位观测值和所述参考基站的参考位置信息；
根据所述第一载波相位观测值、所述第二载波相位观测值和所述参考位置信息，使用动态后处理技术计算在观测值采集时刻下的位置信息。
15.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述根据所述在观测值采集时刻下的位置信息，确定在所述目标曝光时刻下的目标位置信息，包括：
判断记录的观测值采集时刻中是否存在目标观测值采集时刻，所述目标观测值采集时刻与所述目标曝光时刻处于同一时刻；
若存在，则将在所述目标观测值采集时刻下的位置信息确定为在所述目标曝光时刻下的目标位置信息。
16.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述根据所述在观测值采集时刻下的位置信息，确定在所述目标曝光时刻下的目标位置信息，包括：
从记录的观测值采集时刻中确定指定观测值采集时刻，所述指定观测值采集时刻与所述目标曝光时刻之间的时间间隔小于预设间隔；
根据在所述指定观测值采集时刻下的位置信息，估算在所述目标曝光时刻下的目标位置信息。
17.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述将所述拍摄图像和所述目标位置信息进行关联之前，所述方法还包括：
生成所述拍摄图像对应的拍摄图像标识；
将所述拍摄图像标识和所述目标曝光时刻进行关联。
18.根据权利要求17所述的方法，其特征在于，所述将所述拍摄图像和所述目标位置信息进行关联，包括：
查询所述目标曝光时刻对应的拍摄图像标识；
将所述目标位置信息存储到目标元数据中，所述目标元数据用于记录所述拍摄图像标识对应的拍摄图像的属性信息。
19.一种图像和位置信息的关联装置，其特征在于，所述装置包括：
处理器，用于检测拍摄触发时间；
通讯接口，用于当所述处理器检测到拍摄触发事件时，发送拍摄指令给拍摄装置，所述拍摄指令用于指示所述拍摄装置进行拍摄以得到拍摄图像；
所述处理器，还用于计算所述拍摄装置对所述拍摄图像曝光的目标曝光时刻；确定在所述目标曝光时刻下的目标位置信息；将所述拍摄图像和所述目标位置信息进行关联。
20.根据权利要求19所述的装置，其特征在于，
所述处理器执行所述计算所述拍摄装置对所述拍摄图像曝光的目标曝光时刻时，具体用于获取所述拍摄装置的曝光准备时间；根据所述曝光准备时间，计算所述拍摄装置对所述拍摄图像曝光的目标曝光时刻。
21.根据权利要求19所述的装置，其特征在于，
所述处理器执行所述计算所述拍摄装置对所述拍摄图像曝光的目标曝光时刻时，具体用于获取所述拍摄装置对所述拍摄图像曝光的指定曝光时间；根据所述指定曝光时间，计算所述拍摄装置对所述拍摄图像曝光的目标曝光时刻。
22.根据权利要求19所述的装置，其特征在于，
所述处理器执行所述计算所述拍摄装置对所述拍摄图像曝光的目标曝光时刻时，具体用于获取所述拍摄装置的曝光准备时间；获取所述拍摄装置对所述拍摄图像曝光的指定曝光时间；根据所述曝光准备时间和所述指定曝光时间，计算所述拍摄装置曝光所述拍摄图像的目标曝光时刻。
23.根据权利要求20或22所述的装置，其特征在于，所述曝光准备时间为所述拍摄装置接收到所述拍摄指令的时刻到所述拍摄装置开始曝光的时刻之间的时间。
24.根据权利要求21或22所述的装置，其特征在于，所述指定曝光时间为所述拍摄装置开始曝光的时刻到曝光过程中的指定时刻之间的时间。
25.根据权利要求24所述的装置，其特征在于，
所述处理器执行所述获取所述拍摄装置对所述拍摄图像曝光的指定曝光时间时，具体用于计算所述拍摄装置对单个像素曝光所需的单位曝光时间；计算从所述拍摄图像中的起始曝光位置到指定曝光位置之间的目标像素数目；根据所述单位曝光时间和所述目标像素数目，计算所述拍摄装置对所述拍摄图像曝光的指定曝光时间。
26.根据权利要求25所述的装置，其特征在于，
所述处理器执行所述计算所述拍摄装置对单个像素曝光所需的单位曝光时间时，具体用于获取所述拍摄装置对一行像素曝光所需的行曝光时间以及所述拍摄图像中一行像素包括的行像素数目；根据所述行曝光时间以及所述行像素数目，计算所述拍摄装置对单个像素曝光所需的单位曝光时间。
27.根据权利要求24所述的装置，其特征在于，
所述处理器执行所述获取所述拍摄装置对所述拍摄图像曝光的指定曝光时间时，具体用于获取所述拍摄装置对所述拍摄图像曝光所需的总曝光时间；根据所述总曝光时间，计算所述拍摄装置对所述拍摄图像曝光的指定曝光时间。
28.根据权利要求19所述的装置，其特征在于，
所述通讯接口，还用于采集第一载波相位观测值；
所述处理器执行所述确定在所述目标曝光时刻下的目标位置信息时，具体用于根据所述第一载波相位观测值，确定在所述目标曝光时刻下的目标位置信息。
29.根据权利要求28所述的装置，其特征在于，
所述处理器执行所述根据所述第一载波相位观测值，确定在所述目标曝光时刻下的目标位置信息时，具体用于根据所述第一载波相位观测值，确定在观测值采集时刻下的位置信息；根据所述在观测值采集时刻下的位置信息，确定在所述目标曝光时刻下的目标位置信息。
30.根据权利要求29所述的装置，其特征在于，
所述通讯接口，还用于接收参考基站发送的第二载波相位观测值和参考位置信息；
所述处理器执行所述根据所述第一载波相位观测值，确定在观测值采集时刻下的位置信息时，具体用于根据所述第一载波相位观测值、所述第二载波相位观测值和所述参考位置信息，使用实时动态载波相位差分技术计算在观测值采集时刻下的位置信息。
31.根据权利要求29所述的装置，其特征在于，
所述通讯接口，还用于发送位置获取指令给参考基站，所述位置获取指令用于指示所述参考基站使用实时动态载波相位差分技术计算在观测值采集时刻下的位置信息，其中，所述位置获取指令中携带有所述第一载波相位观测值；接收所述参考基站反馈的在所述观测值采集时刻下的位置信息；
所述处理器执行所述根据所述第一载波相位观测值，确定在观测值采集时刻下的位置信息时，具体用于获取所述通讯接口接收的在所述观测值采集时刻下的位置信息。
32.根据权利要求29所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
存储器，用于存储所述第一载波相位观测值；
所述处理器执行所述根据所述第一载波相位观测值，确定在观测值采集时刻下的位置信息时，具体用于获取参考基站采集的第二载波相位观测值和所述参考基站的参考位置信息；根据所述第一载波相位观测值、所述第二载波相位观测值和所述参考位置信息，使用动态后处理技术计算在观测值采集时刻下的位置信息。
33.根据权利要求29所述的装置，其特征在于，
所述处理器执行所述根据所述第一载波相位观测值，确定在观测值采集时刻下的位置信息时，具体用于判断记录的观测值采集时刻中是否存在目标观测值采集时刻，所述目标观测值采集时刻与所述目标曝光时刻处于同一时刻；若存在，则将在所述目标观测值采集时刻下的位置信息确定为在所述目标曝光时刻下的目标位置信息。
34.根据权利要求29所述的装置，其特征在于，
所述处理器执行所述根据所述第一载波相位观测值，确定在观测值采集时刻下的位置信息时，具体用于从记录的观测值采集时刻中确定指定观测值采集时刻，所述指定观测值采集时刻与所述目标曝光时刻之间的时间间隔小于预设间隔；根据在所述指定观测值采集时刻下的位置信息，估算在所述目标曝光时刻下的目标位置信息。
35.根据权利要求19所述的装置，其特征在于，
所述处理器执行所述将所述拍摄图像和所述目标位置信息进行关联之前，还用于生成所述拍摄图像对应的拍摄图像标识；将所述拍摄图像标识和所述目标曝光时刻进行关联。
36.根据权利要求35所述的装置，其特征在于，
所述处理器执行所述将所述拍摄图像和所述目标位置信息进行关联时，具体用于查询所述目标曝光时刻对应的拍摄图像标识；将所述目标位置信息存储到目标元数据中，所述目标元数据用于记录所述拍摄图像标识对应的拍摄图像的属性信息；
所述存储器，还用于存储所述目标元数据。
37.一种可移动平台，其特征在于，所述平台包括：
机身；
设置在所述机身上的动力系统，用于提供飞行动力；
拍摄装置，用于接收拍摄指令并根据所述拍摄指令进行拍摄以得到拍摄图像；以及
如权利要求19至36任一项所述的图像和位置信息的关联装置。
38.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，所述程序指令当被处理器调用时使所述处理器执行如权利要求1至18任一项所述的方法。
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