CN110789266A - 仿真表皮及其制备方法与应用 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种仿真表皮及其制备方法与应用。一种仿真表皮的制备方法包括以下步骤：根据仿真对象的三维数据制作内置支撑壳；在所述内置支撑壳上包覆油泥层；在所述油泥层上雕刻出所述仿真对象的结构特征得到中间体；在所述中间体的表面涂覆石膏浆料得到石膏层，再除去所述中间体得到具有中空结构的仿真表皮模具；将所述内置支撑壳置于所述仿真表皮模具的中空结构中，且使得所述内置支撑壳与所述仿真表皮模具之间形成间隙；向所述内置支撑壳与所述仿真表皮模具的间隙内灌注硅胶并固化得到仿真表皮硅胶件；及对所述仿真表皮硅胶件进行上色处理得到所述仿真表皮，上述制备方法制备得到的仿真表皮具有较高的相似度，且制备工艺简单。

Description

仿真表皮及其制备方法与应用

技术领域

本发明涉及模型制备技术领域，特别是涉及一种仿真表皮及其制备方法与应用。

背景技术

仿真机器人物表皮制作以及目的和超写实主义的范畴是相互吻合的，因此，研究之初对于超写实主义作一个全方面的了解尤为重要，超写实主义又称超级写实主义、新现实主义和照相写实主义，1970源自并兴盛于美国，其后波及世界各地二十世纪六十年代后期逐渐在西方流行。超写实主义主张艺术的要素是“逼真”和“酷似”，必须做到纯客观地、真实地再现现实。所作塑像与真人一般大小，涂上肤色，穿上衣服，配以道具，极度逼真。在材质的耐久性和仿真度方面也有了更多的选择和更高的要求。超级写实主义雕塑不仅在材料的选取和使用、工艺方案、表面肌理处理等等方面，将科技和艺术进行了密切而有效的结合。而且，当今世界上，中国，美国，日本等少数几个国家，正在将机器人技术和类人形雕塑艺术结合，这将会在现代科技和现代艺术两大领域，产生革命性的突破。它更多地体现了新科技时代的艺术发展特征。延展了当代的艺术理念。超级写实主义雕塑艺术，作为一种生动的展示陈列手段，正在悄然而迅速地进入各类博物馆、进入各类会展。超级写实主义雕塑凭借它综合了技术和艺术的超强特征和非凡魅力，而成为现代展示设计发展的突破点之一。然而，现在的仿真机器人物表皮制作工艺较复杂，且相似度还远不能满足超写实主义的要求。

发明内容

基于此，有必要提供一种制备工艺简单的仿真表皮的制备方法，通过该方法制备得到的仿真表皮具有较高的相似度，能够满足超写实主义的要求。

此外，还提供上述仿真表皮的制备方法制备得到的仿真表皮及应用。

一种仿真表皮的制备方法，包括以下步骤：

根据仿真对象的三维数据制作内置支撑壳；

在所述内置支撑壳上包覆油泥层；

在所述油泥层上雕刻出所述仿真对象的结构特征得到中间体；

在所述中间体的表面涂覆石膏浆料得到石膏层，再除去所述中间体得到具有中空结构的仿真表皮模具；

将所述内置支撑壳置于所述仿真表皮模具的中空结构中，且使得所述内置支撑壳与所述仿真表皮模具之间形成间隙；

向所述内置支撑壳与所述仿真表皮模具的间隙内灌注硅胶并固化得到仿真表皮硅胶件；及

对所述仿真表皮硅胶件进行上色处理得到所述仿真表皮。

在其中一个实施方式中，所述仿真对象为人体头部表皮。

在其中一个实施方式中，所述在所述油泥层上雕刻出所述仿真对象的结构特征得到中间体的步骤具体包括：

根据所述仿真对象在所述油泥层上雕刻出所述仿真对象的轮廓；

再在所述油泥层上雕刻出所述仿真对象的的头部肌肉群结构；及

在所述油泥层上雕刻出所述仿真对象的皮肤毛孔、皮肤纹理、皮肤血管及皮肤创伤结构。

在其中一个实施方式中，所述在所述中间体的表面涂覆石膏浆料得到石膏层，再除去所述中间体得到具有中空结构的仿真表皮模具的步骤具体包括：

在所述中间体上标记开模线，以将所述中间体划分成第一部分及第二部分；

在所述中间体的第一部分上涂覆脱模剂，接着在所述第一部分上涂覆石膏浆料并使所述石膏浆料固化得到第一模具；及

在所述中间体的第二部分上涂覆脱模剂，接着在所述第二部分上涂覆石膏浆料并使所述石膏浆料固化得到第二模具，所述第一模具能够与所述第二模具拼接形成所述仿真表皮模具。

在其中一个实施方式中，所述仿真对象的结构特征包括顶结节、颞肌中部、前耳轮肌、外耳轮外侧、耳垂、咬肌后沿及胸锁乳突肌，所述开模线经过所述中间体的顶结节、颞肌中部、前耳轮肌、外耳轮外侧、耳垂、咬肌后沿及胸锁乳突肌且平滑连接。

在其中一个实施方式中，所述结构特征包括所述仿真对象的头骨和枕骨；所述在所述油泥层上雕刻出所述仿真对象的结构特征的步骤之后，在所述在所述中间体的第一部分上涂覆脱模剂，接着在所述第一部分上涂覆石膏浆料并使所述石膏浆料固化得到第一模具的步骤之前，还包括步骤：在所述中间体上设置灌注口成型元件，所述中间体的头骨顶部及所述中间体的枕骨中部中的至少一个上设置所述灌注口成型元件；

以使在所述第二部分上涂覆石膏浆料并使所述石膏浆料固化得到第二模具的步骤后，所述仿真表皮模具上形成有灌注口，且所述灌注口贯穿所述仿真表皮模具。

在其中一个实施方式中，所述第一模具上具有第一隔挡壁，所述第二模具上具有第二隔挡壁，所述第一模具与所述第二模具盖合时，所述第一隔挡壁与所述第二隔挡壁贴合；

其中，所述第一隔挡壁上设有第一定位部，所述第二隔挡壁上设有第二定位部，所述第一定位部为设于所述第一隔挡壁上的凸起，所述第二定位部为设于所述第二隔挡壁上的凹槽，所述凸起能够容置于所述凹槽中以实现所述第一模具与所述第二模具的定位；或，所述第一定位部为设于所述第一隔挡壁上的凹槽，所述第二定位部为设于所述第二隔挡壁上的凸起，所述凸起能够容置于所述凹槽中以实现所述第一模具与所述第二模具的定位。

在其中一个实施方式中，所述根据预设仿真对象的三维数据制作内置支撑壳的步骤前还包括采集所述仿真对象的三维数据的步骤，所述三维数据包括基于人类头骨的骨骼三维比例获取的尺寸测量数据，所述尺寸测量数据包括顶骨至下颌骨的长度、瞳孔至顶骨的长度、瞳孔至下颌骨的长度、眉弓骨至顶骨的长度、眉弓骨至下颌骨的长度、梨状孔至顶骨的长度、梨状孔至下颌骨的长度及头骨骨点位置。

一种仿真表皮，由上述的仿真表皮的制备方法制备得到。

上述的仿真表皮在仿真人物机器人领域的应用。

上述仿真表皮的制备方法先根据仿真对象的三维数据制作内置支撑壳，使得内置支撑壳形成更具相似度的基本轮廓；再在内置支撑壳上包覆油泥层，并雕刻出仿真对象的结构特征以得到中间体，油泥层具有较好的可塑性，能够刻画出仿真对象的细微结构，再采用石膏浆料在中间体上制备仿真表皮模具，石膏浆料能够充分捕捉到中间体表面的细节纹理，以使得制备得到的仿真表皮模具具有更好的相似度；将内置支撑壳置于仿真表皮模具的中空结构中并使得内置支撑壳与仿真表皮模具形成间隙，向间隙中灌注硅胶并固化以得到仿真表皮硅胶件，得到的仿真表皮硅胶件能够完全复制仿真表皮模具上的细微结构，再对仿真表皮硅胶件进行上色处理后能够得到相似度极高的仿真表皮，且上述仿真表皮的制备工艺更简单。

附图说明

图1为一实施方式的仿真表皮的制备方法的工艺流程图；

图2为图1所示的仿真表皮的制备方法中步骤S140的工艺流程图；

图3为图1所示的仿真表皮的制备方法中步骤S150的工艺流程图。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明。但是本发明能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似改进，因此本发明不受下面公开的具体实施的限制。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

在本实施方式中，以人体头部表皮为例对仿真表皮的制备方法进行详细说明。请参阅图1，一实施方式的仿真表皮的制备方法，包括以下步骤：

S110、采集仿真对象的三维数据。

在其中一个实施方式中，仿真对象为人体头部表皮结构。仿真对象的三维数据包括基于人类头骨的骨骼三维比例获取的尺寸测量数据。所述尺寸测量数据包括顶骨至下颌骨的长度、瞳孔至顶骨的长度、瞳孔至下颌骨的长度、眉弓骨至顶骨的长度、眉弓骨至下颌骨的长度、梨状孔至顶骨的长度、梨状孔至下颌骨的长度及头骨骨点位置。需要说明的是，对于仿真对象的三维数据不限于上述列举的数据。此外，三维数据还包括人类肌肉形状、自然生长特征、肌肤表层与骨骼衔接的生理特征、表皮质感、纹理及色彩特征等。

S120、根据仿真对象的三维数据制作内置支撑壳。

在其中一个实施方式中，内置支撑壳的材质为聚氨酯材料，且内置支撑壳经过CNC雕刻处理。

在其中一个实施方式中，仿真表皮用于具有动态结构的机器人，此时，在内置支撑壳的内部预留机械结构固定点，预留的机械结构固定点用于与内部机械结构固定连接，以实现仿真表皮的运动。

S130、在内置支撑壳上包覆油泥层。

在其中一个实施方式中，采用精雕油泥涂覆于内置支撑壳的外表面上。精雕油泥质地坚硬细致、不收缩，具有较好的雕刻性，用于雕刻仿真表皮的微结构，真实度更好。

在其中一个实施方式中，油泥层的厚度为0.8cm～1.0cm。

S140、在油泥层上雕刻出仿真对象的结构特征得到中间体。

在其中一个实施方式中，在油泥层上雕刻出仿真对象的结构特征得到中间体的步骤具体包括：

S141、根据仿真对象在油泥层上雕刻出仿真对象的轮廓。

在其中一个实施方式中，根据仿真对象的人种、年龄及性别在油泥层上雕刻出仿真表皮的基本轮廓。

S142、再在油泥层上雕刻出仿真对象的头部肌肉群结构。

在其中一个实施方式中，根据仿真对象的人物背景环境及人物经历雕刻出仿真表皮的头部肌肉群结构。

S143、在油泥层上雕刻出仿真对象的皮肤毛孔、皮肤纹理、皮肤血管及皮肤创伤结构。

在其中一个实施方式中，采用高精度的金属雕刻工具对油泥层进行细致雕刻，使得中间体与仿真对象的特征结构相似。

在其中一个实施方式中，经过雕刻的油泥层的厚度为0.5cm～0.8cm。

S150、在中间体的表面涂覆石膏浆料得到石膏层，再除去中间体得到具有中空结构的仿真表皮模具。

在其中一个实施方式中，在中间体的表面涂覆石膏浆料得到石膏层，再除去中间体得到具有中空结构的仿真表皮模具的步骤具体包括：

S151、在中间体上标记开模线。

在其中一个实施方式中，开模线环绕中间体并将中间体划分成第一部分及第二部分。

在其中一个实施方式中，在油泥层上雕刻出仿真对象的结构特征包括顶结节、颞肌中部、前耳轮肌、外耳轮外侧、耳垂、咬肌后沿及胸锁乳突肌。开模线经过中间体的顶结节、颞肌中部、前耳轮肌、外耳轮外侧、耳垂、咬肌后沿及胸锁乳突肌且平滑连接。如此，开模线位置更加隐蔽，且开模线的路径更加平滑且位于大体快衔接处，能够有效避开视觉中心点和头部较复杂体块处；此外，开模线还可以隐藏在发饰、衣物内，不影响上述仿真表皮在用于与仿真机器人时头部的整体效果，以使皮肤细节能够被完整复制。

S152、在中间体上设置灌注口成型元件。

在其中一个实施方式中，灌注口成型元件为管型材。进一步地，灌注口成型元件为PVC管型材或油泥管型材。更进一步地，管型材的长度为4cm～6cm，管型材的内径为2.5cm～3cm。当然，管型材的尺寸还可以根据仿真表皮的具体尺寸调整。

在其中一个实施方式中，在油泥层上雕刻出仿真对象的结构特征还包括仿真对象的头骨和枕骨。在中间体的头骨顶部及中间体的枕骨中部中的至少一个上设置灌注口成型元件。

S153、在中间体的第一部分上涂覆脱模剂，接着在第一部分上涂覆石膏浆料并使石膏浆料固化得到第一模具。

在其中一个实施方式中，采用软质羊毛刷在中间体的表面均匀涂抹脱模剂。进一步地，脱模剂为凡士林。

在其中一个实施方式中，将中间体的第一部分朝上水平放置在软质铺垫上，防止模具的制备过程中中间体发生侧滑，从而破坏了中间体及成型的第一模具表面的纹理。

在其中一个实施方式中，采用石膏浆料作为第一模具的成型材料，在中间体的第一部分上涂覆石膏浆料，每隔10min～15min进行反复涂覆，如此反复涂覆4～8次，石膏浆料固化以得到具有一定厚度的第一模具，全部涂覆完毕后，将涂覆有石膏浆料的中间体在室温下放置24h～48h使石膏浆料充分固化，需要说明的是，室温一般是指15℃～40℃。进一步地，第一模具的厚度为3cm～5cm。需要说明的是，第一模具的厚度也可以根据仿真对象的复杂程度及仿真的比例以调整第一模具的厚度。

进一步地，石膏浆料包括石膏和水，石膏与水的质量比为3:5～6:5。如此，石膏浆料具有较好的流动性，能够在中间体的表面充分流动，并能充分捕捉到中间体表面的细节纹理，且在石膏浆料的固化过程中减少气泡的生成。进一步地，石膏选用医用石膏。

S154、在中间体的第二部分上涂覆脱模剂，接着在第二部分上涂覆石膏浆料并使石膏浆料固化得到第二模具。

在其中一个实施方式中，采用软质羊毛刷在中间体的第二部分的表面均匀涂抹脱模剂。进一步地，脱模剂为凡士林。

在其中一个实施方式中，将中间体的第二部分朝上水平放置在软质铺垫上，防止模具的制备过程中中间体发生侧滑，从而破坏了中间体及成型的第二模具表面的纹理。

在其中一个实施方式中，采用石膏浆料作为第二模具的成型材料，在中间体的第二部分上涂覆石膏浆料，每隔10min～15min进行反复涂覆，如此反复涂覆4～8次，石膏浆料固化以得到具有一定厚度的第二模具，全部涂覆完毕后，将涂覆有石膏浆料的中间体在室温下放置24h～48h使石膏浆料充分固化，需要说明的是，室温一般是指15℃～40℃。进一步地，第二模具的厚度为3cm～5cm。需要说明的是，第二模具的厚度也可以根据仿真对象的复杂程度及仿真的比例以调整第二模具的厚度。

进一步地，石膏浆料包括石膏和水，石膏与水的质量比为3:5～6:5。如此，石膏浆料具有较好的流动性，能够在中间体的表面充分流动，并能充分捕捉到中间体表面的细节纹理，且在石膏浆料的固化过程中减少气泡的生成。进一步地，石膏选用医用石膏。

上述制备得到的第一模具与第二模具能够拼接组成仿真表皮模具，且第一模具与第二模具盖合形成的仿真表皮模具为中空结构，使得内置支撑壳能够容置于中空结构中。由于在中间体上设有灌注口成型元件，使得得到的仿真表皮模具上形成有灌注口，且灌注口贯穿仿真表皮模具。

在其中一个实施方式中，第一模具具有第一隔挡壁，第二模具具有第二隔挡壁，当第一模具与第二模具盖合时，第一隔挡壁与第二隔挡壁贴合。其中，第一隔挡壁上设有第一定位部，第一定位部为多个，多个第一定位部分别间隔设置，第一定位部为设于第一隔挡壁上的凸起；第二隔挡壁上设有第二定位部，第二定位部也为多个，多个第二定位部也分别间隔设置，第二定位部为设于第二隔挡壁上的凹槽；第一模具与第二模具盖合时，第一定位部能够容置于第二顶部中以实现第一模具与第二模具的定位。

需要说明的是，在其他实施方式中，第一定位部为设于第一隔挡壁上的凹槽，第二定位部为设于第二隔挡壁上的凸起，第一模具与第二模具盖合时，第二定位部能够容置于第一定位部中以实现第一模具与第二模具的定位。

需要说明的是，在其他实施方式中，步骤S152也可以省略，当省略步骤S152时，在步骤S154之后还包括第一模具或第二模具上开槽以形成灌注口的步骤即可。

S160、将内置支撑壳置于仿真表皮模具的中空结构中，且使得内置支撑壳与仿真表皮模具之间形成间隙。

在其中一个实施方式中，仿真表皮模具通过第一模具与第二模具盖合形成。

在其中一个实施方式中，本步骤中使用的内置支撑壳为将中间体去除表面油泥层后回收的内置支撑壳。当然，在其他实施方式中，在步骤根据仿真对象的三维数据制作内置支撑壳中，也可以制备多个内置支撑壳，本步骤中使用的内置支撑壳为另一内置支撑壳。

S170、向内置支撑壳与仿真表皮模具的间隙间灌注硅胶并固化得到仿真表皮硅胶件。

在其中一个实施方式中，硅胶通过第一硅胶与第二硅胶调配而成，第一硅胶与第二硅胶的质量比为0.8:1～1.2:1。

进一步地，第一硅胶为添加聚有机硅氧烷的甲基乙烯基硅橡胶。

在其中一个实施方式中，第一硅胶选择软硬度为0°～5°的硅胶，第一硅胶的硬度为25C～30C，粘度为200cs～500cs，第一硅胶成型后的抗撕裂强度为1.5KN/m～3.2KN/m，拉伸强度为0.8MPa～1.1MPa，断裂伸长率为100％～500％。进一步地，第一硅胶选择软硬度为0°的硅胶，粘度为350cs，第一硅胶成型后的抗撕裂强度为2.4KN/m，拉伸强度为1.1MPa，断裂伸长率为395％。上述第一硅胶更容易捕捉皮肤纹理。

进一步地，第二硅胶为油性颜料与第三硅胶调配而成，油性颜料为土黄色油性颜料、大红色油性颜料及肉色油性颜料按质量比4～6:2～4:1～2的配比调配，进一步地，土黄色油性颜料、大红色油性颜料及肉色油性颜料的质量比还可以是5:3:2。油性颜料与第三硅胶的质量比为1:30～1:10。进一步地，第三硅胶为添加有氯铂酸及有机聚硅氧烷的甲基乙烯基硅橡胶，如此，使得第三硅胶的粘性大、拉伸强度大、抗撕裂性强，适用于作为底层皮肤。

在其中一个实施方式中，第三硅胶选择软硬度为0°～10°的硅胶，第三硅胶的硬度为28C～32C，粘度为8000cs～10000cs，第三硅胶成型后的抗撕裂强度为8.5KN/m～9.2KN/m，拉伸强度为1.8MPa～2.1MPa，断裂伸长率为700％～900％。

采用上述第一硅胶及第二硅胶调配得到的硅胶材料灌注以制备得到仿真表皮硅胶件时，具有更高的仿真度。

在其中一个实施方式中，将硅胶灌注到内置支撑壳与仿真表皮模具的间隙之间后将仿真表皮模具置于真空机中抽真空处理，以避免成型得到的仿真表皮硅胶件中出现气泡而影响品质。

在其中一个实施方式中，进行抽真空处理时的真空度为0.03MPa～0.06MPa，进行抽真空处理的时间为5min～8min。

在其中一个实施方式中，对硅胶进行固化时的固化温度为40℃～80℃。进行固化的时间为15min～30min。

S180、对仿真表皮硅胶件进行上色处理得到仿真表皮。

在其中一个实施方式中，先对仿真表皮初产物进行清洁处理后再进行上色处理。

在其中一个实施方式中，在仿真表皮硅胶件的色彩底色基础上进行细致的表皮局部上色处理，对不足及失真的局部色彩进行调整，重点在于处理眼轮匝肌、皱眉肌、鼻肌、鼻翼、颧凸、口轮匝肌、嘴唇、外耳轮及内耳轮的色彩。

上述仿真表皮的制备方法先根据仿真对象的三维数据制作内置支撑壳，使得内置支撑壳形成更具相似度的基本轮廓；再在内置支撑壳上包覆油泥层，并雕刻出仿真对象的结构特征以得到中间体，油泥层具有较好的可塑性，能够刻画出仿真对象的细微结构，再采用石膏浆料在中间体上制备仿真表皮模具，石膏浆料能够充分捕捉到中间体表面的细节纹理，以使得制备得到的仿真表皮模具具有更好的相似度；将内置支撑壳置于仿真表皮模具的中空结构中并使得内置支撑壳与仿真表皮模具形成间隙，向间隙中灌注硅胶并固化以得到仿真表皮硅胶件，得到的仿真表皮硅胶件能够完全复制仿真表皮模具上的细微结构，再对仿真表皮硅胶件进行上色处理后能够得到相似度极高的仿真表皮，且上述仿真表皮的制备工艺更简单。

一实施方式的仿真表皮通过上述仿真表皮的制备方法制备得到。

上述仿真表皮能够用于仿真人物机器人领域，具体地，上述仿真表皮能够用作仿真人物机器人的头部表皮，具有非常高的相似度。

需要说明的是，上述仿真表皮的制备方法还可以用于除人物形象外的其他仿真对象。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种仿真表皮的制备方法，其特征在于，包括以下步骤：

根据仿真对象的三维数据制作内置支撑壳；

在所述内置支撑壳上包覆油泥层；

在所述油泥层上雕刻出所述仿真对象的结构特征得到中间体；

在所述中间体的表面涂覆石膏浆料得到石膏层，再除去所述中间体得到具有中空结构的仿真表皮模具；

将所述内置支撑壳置于所述仿真表皮模具的中空结构中，且使得所述内置支撑壳与所述仿真表皮模具之间形成间隙；

向所述内置支撑壳与所述仿真表皮模具的间隙内灌注硅胶并固化得到仿真表皮硅胶件；及

对所述仿真表皮硅胶件进行上色处理得到所述仿真表皮。

2.根据权利要求1所述的仿真表皮的制备方法，其特征在于，所述仿真对象为人体头部表皮。

3.根据权利要求2所述的仿真表皮的制备方法，其特征在于，所述在所述油泥层上雕刻出所述仿真对象的结构特征得到中间体的步骤具体包括：

根据所述仿真对象在所述油泥层上雕刻出所述仿真对象的轮廓；

再在所述油泥层上雕刻出所述仿真对象的的头部肌肉群结构；及

在所述油泥层上雕刻出所述仿真对象的皮肤毛孔、皮肤纹理、皮肤血管及皮肤创伤结构。

4.根据权利要求2所述的仿真表皮的制备方法，其特征在于，所述在所述中间体的表面涂覆石膏浆料得到石膏层，再除去所述中间体得到具有中空结构的仿真表皮模具的步骤具体包括：

在所述中间体上标记开模线，以将所述中间体划分成第一部分及第二部分；

在所述中间体的第一部分上涂覆脱模剂，接着在所述第一部分上涂覆石膏浆料并使所述石膏浆料固化得到第一模具；及

在所述中间体的第二部分上涂覆脱模剂，接着在所述第二部分上涂覆石膏浆料并使所述石膏浆料固化得到第二模具，所述第一模具能够与所述第二模具拼接形成所述仿真表皮模具。

5.根据权利要求4所述的仿真表皮的制备方法，其特征在于，所述仿真对象的结构特征包括顶结节、颞肌中部、前耳轮肌、外耳轮外侧、耳垂、咬肌后沿及胸锁乳突肌，所述开模线经过所述中间体的顶结节、颞肌中部、前耳轮肌、外耳轮外侧、耳垂、咬肌后沿及胸锁乳突肌且平滑连接。

6.根据权利要求4所述的仿真表皮的制备方法，其特征在于，所述结构特征包括所述仿真对象的头骨和枕骨；所述在所述油泥层上雕刻出所述仿真对象的结构特征的步骤之后，在所述在所述中间体的第一部分上涂覆脱模剂，接着在所述第一部分上涂覆石膏浆料并使所述石膏浆料固化得到第一模具的步骤之前，还包括步骤：在所述中间体上设置灌注口成型元件，所述中间体的头骨顶部及所述中间体的枕骨中部中的至少一个上设置所述灌注口成型元件；

以使在所述第二部分上涂覆石膏浆料并使所述石膏浆料固化得到第二模具的步骤后，所述仿真表皮模具上形成有灌注口，且所述灌注口贯穿所述仿真表皮模具。

7.根据权利要求4所述的仿真表皮的制备方法，其特征在于，所述第一模具上具有第一隔挡壁，所述第二模具上具有第二隔挡壁，所述第一模具与所述第二模具盖合时，所述第一隔挡壁与所述第二隔挡壁贴合；

其中，所述第一隔挡壁上设有第一定位部，所述第二隔挡壁上设有第二定位部，所述第一定位部为设于所述第一隔挡壁上的凸起，所述第二定位部为设于所述第二隔挡壁上的凹槽，所述凸起能够容置于所述凹槽中以实现所述第一模具与所述第二模具的定位；或，所述第一定位部为设于所述第一隔挡壁上的凹槽，所述第二定位部为设于所述第二隔挡壁上的凸起，所述凸起能够容置于所述凹槽中以实现所述第一模具与所述第二模具的定位。

8.根据权利要求2所述的仿真表皮的制备方法，其特征在于，所述根据预设仿真对象的三维数据制作内置支撑壳的步骤前还包括采集所述仿真对象的三维数据的步骤，所述三维数据包括基于人类头骨的骨骼三维比例获取的尺寸测量数据，所述尺寸测量数据包括顶骨至下颌骨的长度、瞳孔至顶骨的长度、瞳孔至下颌骨的长度、眉弓骨至顶骨的长度、眉弓骨至下颌骨的长度、梨状孔至顶骨的长度、梨状孔至下颌骨的长度及头骨骨点位置。

9.一种仿真表皮，其特征在于，由权利要求1～8任一项所述的仿真表皮的制备方法制备得到。

10.如权利要求9所述的仿真表皮在仿真人物机器人领域的应用。

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