CN110723137A - 一种短距离自动泊车的减速度控制方法、系统及计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种短距离自动泊车的减速度控制方法、系统及计算机可读存储介质，其是在车辆自动泊车过程中遇到小车位或者有突发障碍物的工况下，即可行驶距离比较小时，根据当前的可行驶距离对由现有方法计算出的减速度进行补偿，得到最终自动泊车刹车过程中连续变化的减速度，对车辆进行泊车控制，这样既保证车辆以较好的舒适性刹车，又保证以较小的误差行驶到目标位置。

Description

一种短距离自动泊车的减速度控制方法、系统及计算机可读 存储介质

技术领域

本发明涉及汽车速度控制技术，具体涉及自动泊车的减速度控制技术。

背景技术

在自动泊车车辆控制过程中，车辆精准行驶到目标位置是在自动泊车控制器计算出车辆可行驶距离后，依赖ESP(车身稳定系统)执行自动泊车控制器发出的动态减速度来实现的。为了保证车辆刹停过程中的舒适性，要求自动泊车控制器发出的减速度值连续变化且不存在突变，减速度值可通过下述公式实时计算得出：

a＝v²/2d (1)

其中v是车辆的行驶速度，d是车辆到目标位置的实时距离。

一般情况下，自动泊车过程中，当前车辆可行驶距离D较大(如通常的是D大于1米)，自动泊车控制器控制车辆首先进入起步阶段，车速从0上升到控制器设定的目标车速，当行驶一段距离后，控制器控制车辆进入刹车阶段，此时车辆到目标位置的距离d也较大(一般d大于80cm)，根据公式1计算出来的减速度值就较小，不会在进入刹车阶段就将车辆刹停，而是随着距离减小，计算出的减速度值是由较小逐渐变大，按照此减速度进行刹车，既能保证车辆以较好的舒适性刹车，又能保证以较小的误差行驶到目标位置。

但是当车辆在泊车过程中遇到小车位或者有突发障碍物时，此时车辆可行驶距离D会比较小，自动泊车控制器控制车辆进入起步状态，行驶一段距离后，车辆很快就进入了刹车阶段；甚至有可能D更小时，控制器控制车辆直接进刹车阶段。此时车辆到目标位置的距离d较小，根据公式1计算出来的减速度值较大，按照此减速度进行刹车不能保证舒适性，并且会在未到达行驶目标位置就中途刹停了，导致行驶过程的不连贯，造成车辆反复起停。

发明内容

本发明的目的是提供一种短距离自动泊车的减速度控制方法、系统及计算机可读存储介质，在车辆自动泊车过程中可行驶距离比较小时，对减速度进行补偿，使刹车过程中减速度连续变化，保证自动泊车的舒适性和准确性。

本发明的技术方案如下：

本发明所述的一种短距离自动泊车的减速度控制方法，其步骤如下：

当车辆启动自动泊车功能后，控制器首先计算当前可行驶距离值D。

若判断出当前可行驶距离值D大于或等于设定值D_设，则判定当前为非短距离泊车，按照正常泊车的减速度控制方法进行控制。

若判断出当前可行驶距离值D小于设定值D_设，则判定当前为短距离泊车，在车辆进入刹车状态时，先通过公式1计算出预定减速度a₁，

a＝v2/2d (1)

然后根据可行驶距离D的大小进行补偿，得到补偿因子D_f，再计算对减速度的补偿计值，公式为：

a＝a₁*D_f (2)

最后由自动泊车控制器下发补偿后的减速度值a给ESP系统执行减速刹车，最终行驶到目标位置。

进一步地，所述补偿因子D_f是采用曲线插值方法获得，是以车辆当前可行驶距离D为初始值，作为自变量，补偿因子D_f作为因变量，假设d1、d2、d3、d4……dn为当前可行驶距离D的初始值标定分段值，D_f1、D_f2、D_f3、D_f4和D_fn即为为对应分段值的补偿因子。

进一步地，若D小于d1，则补偿因子D_f取d1对应的补偿因子值D_f1；若D大于dn，则补偿因子D_f取dn对应的补偿因子值D_fn。

本发明进一步还提出一种短距离自动泊车的减速度控制系统，其包括：计算单元、第一判断与控制单元和第二判断与控制单元。

所述计算单元，用于在当车辆启动自动泊车功能后，通过控制器计算当前可行驶距离值D：

所述第一判断与控制单元，用于在判断出当前可行驶距离值D大于或等于设定值D_设时，按照正常泊车的减速度控制方法控制泊车；

所述第二判断与控制单元，用于在判断出当前可行驶距离值D小于设定值D_设时，在进入刹车状态时，先通过公式1计算出预定减速度a₁，然后根据可行驶距离D的大小进行补偿，得到补偿因子D_f，减速度的补偿计算公式为：

a＝a₁*D_f (2)

最后下发补偿后的减速度值a给ESP系统执行减速刹车，使车辆最终行驶到目标位置。

本发明公开的技术方案能在车辆自动泊车过程中遇到小车位或者有突发障碍物的工况下，即可行驶距离比较小时，根据当前的可行驶距离对由现有方法计算出的减速度进行补偿，得到最终自动泊车刹车过程中连续变化的减速度，既能保证车辆以较好的舒适性刹车，又能保证以较小的误差行驶到目标位置。

附图说明

图1为本发明的控制逻辑流程图。

图2为本发明的距离补偿因子D_f的实现方法图。

图中，D为当前可行驶距离；a为自动泊车控制器发给ESP系统执行的减速度；v为车辆行驶速度；d为到目标位置的距离值；a₁为短距离计算的初始减速度；D_f为短距离补偿因子。

具体实施方式

下面结合说明书附图和实施例对本发明进行进一步的描述：

实施例1：

参见图1，一种短距离自动泊车的减速度控制方法，其步骤如下：

当车辆启动自动泊车功能并找到车位后，自动泊车控制器按照路径规划计算出当前可行驶距离D。即在自动泊车控制器找到车位后，会计算出一个目标停车点，然后根据车辆当前转向和位置等信息计算出到目标停车点的行驶路径，此行驶路径的长度为D，并把可行驶距离D记录下来，作为后续长短距离的判断条件。

如果当前可行驶距离D大于设定值D_设，该D_设是厂家通过多次标定得到的值，例如一般设定为1m，则认为当前阶段为非短距离刹车。此时按照正常泊车的减速度控制方法进行控制，具体是：自动泊车控制器控制车辆起步、匀速行驶，当行驶到设定的刹车点时，开始进入刹车状态，此时车辆到目标位置的距离为d(这个d是车辆起步后到目标停车点的剩余实时距离)，减速度值的计算根据公式1得到：

a＝v²/2d (1)

其中v是车辆的行驶速度，d是车辆到目标位置的实时距离。

此时车辆到目标位置的距离d较大，因此对应计算出的减速度值a较小，自动泊车控制器将计算出的减速度值a下发给ESP系统，ESP按照此减速度值执行并缓慢刹车，不会导致车辆在还未到达目标位置点就被刹停了，并且减速度值是缓慢增加的，这样能保证车辆在刹停状态的舒适性。

如果当前可行驶距离D小于设定值D_设，则认为当前阶段为短距离刹车。自动泊车控制器控制车辆行驶，在到达设定的刹车点时，开始进入刹车状态，此时车辆到目标位置的距离为d，可由公式1计算得出初始减速度a1。但此时车辆到目标位置的距离d较大，因此计算出对应的a1较大，如果直接下发给ESP系统，会造成车辆刹车较急，刹车盘摩擦噪声大、车辆舒适性较差，并且会提前刹停车辆。本方法针对这种情况在一开始就对当前可行驶距离D做了识别，鉴于短距离刹车的减速度太大，通过标定对不同的可行驶距离D设定不同的减速度补偿因子D_f，根据可行驶距离D的大小进行补偿，减速度的补偿计算公式为：

a＝a₁*D_f (2)

最后由自动泊车控制器下发补偿后的减速度值a给ESP系统执行减速刹车，最终行驶到目标位置，这样既保证车辆以较好的舒适性刹车，又保证以较小的误差行驶到目标位置。

实施例2：

参见图2，本发明对于补偿因子D_f的计算方法如图2所示：

当车辆启动自动泊车功能并找到车位后，自动泊车控制器按照路径规划计算出当前可行驶距离D，将记录下此时的初始值D作为图2横轴的自变量，根据图2的曲线插值得到对应的补偿因子D_f，图中，d1、d2、d3、d4和d5为当前可行驶距离D的初始值标定分段值。

以上，D_f1、D_f2、D_f3、D_f4和D_f5为对应分段值的补偿因子。如果D小于d1，则补偿因子D_f等于d1对应的补偿因子值；如果D大于d5，则补偿因子D_f等于d5对应的补偿因子值。

实施例3：

本发明还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有一个或者多个程序，所述一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行，以实现以上短距离自动泊车的减速度控制方法的步骤。

以上所述的具体实施方式，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施方式而已，并不用于限定本发明的保护范围，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种短距离自动泊车的减速度控制方法，其特征在于，步骤如下：

当车辆启动自动泊车功能后，自动泊车控制器计算当前可行驶距离值D：

若判断出当前可行驶距离值D大于或等于设定值D_设，则判定当前为非短距离泊车，按照正常泊车的减速度控制方法进行控制；

若判断出当前可行驶距离值D小于设定值D_设，则判定当前为短距离泊车，在进入刹车状态时，先计算预定减速度a₁，然后根据可行驶距离D的大小进行补偿，得到补偿因子D_f，再计算对减速度的补偿，公式为：

a＝a₁*D_f (2)

最后由自动泊车控制器下发补偿后的减速度值a给ESP系统执行减速刹车，最终行驶到目标位置。

2.根据权利要求1所述的短距离自动泊车的减速度控制方法，其特征在于，所述补偿因子D_f是采用曲线插值方法获得，是以车辆当前可行驶距离D为初始值，作为自变量，补偿因子D_f作为因变量，假设d1、d2、d3、d4……dn为当前可行驶距离D的初始值标定分段值，D_f1、D_f2、D_f3、D_f4和D_fn即为对应分段值的补偿因子。

3.根据权利要求2所述的短距离自动泊车的减速度控制方法，其特征在于，若D小于d1，则补偿因子D_f取d1对应的补偿因子值D_f1；若D大于dn，则补偿因子D_f取dn对应的补偿因子值D_fn。

4.根据权利要求1、2或3所述的短距离自动泊车的减速度控制方法，其特征在于，所述正常泊车的减速度控制方法是：在进入刹车状态时，减速度值通过公式1计算得出，

a＝v²/2d (1)

其中v是车辆的行驶速度，d是车辆到目标位置的实时距离。

由自动泊车控制器下发此减速度值a给ESP系统执行减速刹车，最终行驶到目标位置。

5.根据权利要求4所述的短距离自动泊车的减速度控制方法，其特征在于，所述d是车辆需继续行驶的距离，d等于D减去车辆行驶过的距离，行驶过的距离等于车速对时间的积分。

6.一种短距离自动泊车的减速度控制系统，其特征在于，包括：

计算单元，用于在当车辆启动自动泊车功能后，通过控制器计算当前可行驶距离值D：

第一判断与控制单元，用于在判断出当前可行驶距离值D大于或等于设定值D_设时，按照正常泊车的减速度控制方法控制泊车；

第二判断与控制单元，用于在判断出当前可行驶距离值D小于设定值D_设时，在进入刹车状态时，先计算出预定减速度a₁，然后根据可行驶距离D的大小进行补偿，得到补偿因子D_f，减速度的补偿计算公式为：

a＝a₁*D_f (2)

最后下发补偿后的减速度值a给ESP系统执行减速刹车，使车辆最终行驶到目标位置。

7.根据权利要求6所述的短距离自动泊车的减速度控制系统，其特征在于，所述补偿因子D_f是采用曲线插值方法获得，是以车辆当前可行驶距离D为初始值，作为自变量，补偿因子D_f作为因变量，假设d1、d2、d3、d4……dn为当前可行驶距离D的初始值标定分段值，D_f1、D_f2、D_f3、D_f4和D_fn即为对应分段值的补偿因子。

8.根据权利要求7所述的短距离自动泊车的减速度控制系统，其特征在于，若D小于d1，则补偿因子D_f取d1对应的补偿因子值D_f1；若D大于dn，则补偿因子D_f取dn对应的补偿因子值D_fn。

9.根据权利要求6、7或8所述的短距离自动泊车的减速度控制系统，其特征在于，所述正常泊车的减速度控制方法是：在进入刹车状态时，减速度值通过公式1计算得出，

a＝v²/2d (1)

其中v是车辆的行驶速度，d是车辆到目标位置的实时距离。

由自动泊车控制器下发此减速度值a给ESP系统执行减速刹车，最终行驶到目标位置。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于：所述计算机可读存储介质存储有一个或者多个程序，所述一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行，以实现如权利要求1—4中任一项所述的短距离自动泊车的减速度控制方法的步骤。

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