CN110667713B - 自驱物流移动平台 - Google Patents

Abstract

申请公开了自驱物流移动平台，该自驱物流移动平台包括：承载装置，该承载装置用于承载待转运的货物或商品；驱动装置，该驱动装置独立于所述承载装置并可释放地连接于所述承载装置；控制模块，该控制模块用于控制所述驱动装置的运行，以使所述驱动装置连接所述承载装置，使所述驱动装置脱离所述承载装置，或者使所述驱动装置带动所述承载装置移动至目的地。根据本申请，在自驱物流移动平台中，将提供驱动力的驱动装置与用于承载货物或商品的承载装置设计为彼此独立且可释放的连接，从而能够应对需要多种复杂多变的配送方式。

Description

自驱物流移动平台

技术领域

本申请涉及智能化物流领域，更具体地说，涉及一种自驱物流移动平台。

背景技术

当前，智能物流领域的发展日新月异。其中，用于实现货物或商品转送、移动的移动平台或移动装置则属于智能物流领域中的核心部分。

为了适应智能物流的发展趋势，目前已经开发了无人操作的智能化自驱物流移动平台，以替代传统的由人操作的物流移动平台。在智能自驱物流移动平台中，通常包括智能自驱的行走机构(如智能自驱车)，该行走机构用于承载货物或商品。

然后，随着智能物流的不断发展，需要进一步提高物流配送的效率，以能够在一定的时间内实现更多货物或商品的配送。在已有的智能自驱车的情况下，调度系统则需要配置更多的智能自驱车，以实现复杂多变的配送方式。一方面，这样会带来物流系统成本的急剧增高，另一方面，也无法进一步满足更为复杂多变的配送需求。

因此，如何提供一种以至少不增加成本的方式来满足复杂多变的配送方式的技术方案，成为本领域需要解决的技术问题。

发明内容

有鉴于此，本申请提出了一种自驱物流移动平台的解决方案。

根据本申请，提出了一种自驱物流移动平台，该自驱物流移动平台包括：承载装置，该承载装置用于承载待转运的货物或商品；驱动装置，该驱动装置独立于所述承载装置并可释放地连接于所述承载装置；控制模块，该控制模块用于控制所述驱动装置的运行，以使所述驱动装置连接所述承载装置，使所述驱动装置脱离所述承载装置，或者使所述驱动装置带动所述承载装置移动至目的地。

可选择地，所述承载装置包括至少一辆承载车，该承载车包括具有万向轮的底盘。

可选择地，所述承载装置包括多辆承载车，该多辆承载车依次可释放地连接。

可选择地，所述万向轮相对于所述底盘的距离为可调节的。

可选择地，该自驱物流移动平台包括设置于所述承载车上的柜体，该柜体具有能够自动关闭和打开的至少一个储物空间，其中：所述柜体一体地固定设置于所述底盘的上表面；或者所述柜体为独立的柜体，所述柜体可拆卸地固定设置于所述底盘的上表面。

可选择地，所述控制模块还用于接收、储存和发送所述柜体内每个储物空间内的储物信息。

可选择地，所述驱动装置包括由驱动器驱动的至少一个驱动轮，所述驱动装置可释放地铰接于所述承载装置，所述驱动装置设置有转向机构，以使所述驱动轮进行转向。

可选择地，所述驱动装置包括设置有所述驱动轮和驱动器的驱动部以及连接于所述驱动部的操纵部，所述操纵部的顶端相对于所述驱动部的相对位置为可调节的。

可选择地，所述操纵部可伸缩地连接于所述驱动部，所述操纵部的顶端相对于所述驱动部的相对位置为竖直方向上可调节的；或者所述操纵部包括柔性杆状件，所述操纵部的顶端相对于所述驱动部的相对位置为在三维立体空间内可调节的。

可选择地，所述驱动装置为沿竖直方向延伸的立式驱动装置，该立式驱动装置包括位于底部的一个驱动轮。

可选择地，所述控制模块接收、储存和发送所述驱动装置的位置信息，并控制所述驱动轮的前进、后退和转向。

根据本申请的另一方面，提供了万向轮装置，该万向轮装置包括：安装支架，该安装支架可转动地安装于机架的底部，所述安装支架相对于所述机架的旋转轴线为竖直延伸的轴线；至少一个滚轮，该滚轮可转动地安装于所述安装支架，所述滚轮的旋转轴线平行于水平面；其中，所述滚轮的旋转轴线与所述机架之间的距离为可调节的。

可选择地，所述安装支架通过旋转支撑轴可转动地安装于机架的底部，所述旋转支撑轴的长度为可选择地调节的。

可选择地，所述旋转支撑轴包括至少两个嵌套的可轴向伸缩的套管件。

可选择地，所述旋转支撑轴还包括可选择地贯穿所述套管件的限位销。

可选择地，所述旋转支撑轴包括在轴向方向上通过螺纹连接的多个轴段。

可选择地，该万向轮装置还包括滚轮支架，所述滚轮可转动地安装于所述滚轮支架的一端，所述滚轮支架的另一端铰接于所述安装支架，所述滚轮支架的另一端相对于所述安装支架的旋转轴线平行于水平面。

可选择地，所述机架上设置有限位件；所述滚轮具有第一工作位置和第二工作位置，在该第一工作位置所述滚轮支架竖直延伸，在所述第二工作位置，所述滚轮支架倾斜于水平面延伸且抵触于所述限位件。

可选择地，所述限位件为安装于所述机架上并朝下突出的突出结构，可选择的情况下所述突出结构为弹性突出结构，可选择的情况下，所述限位件朝下突出的长度为可调节的。

可选择地，该万向轮装置还包括一对滚轮，每个滚轮可转动地安装于各自的滚轮支架的一端，每个滚轮支架的另一端均铰接于所述安装支架，所述一对滚轮分别分布在所述安装支架的两侧。

可选择地，所述机架上设置有一对限位件，该一对限位件分别位于所述旋转支撑轴的两侧；所述一对滚轮具有第一工作位置和第二工作位置，在所述第二位置，每个所述滚轮支架抵触于对应的一个限位件，所述一对滚轮在所述第二工作位置时的间距大于所述一对滚轮在所述第一位置时的间距。

此外，本申请还提供了一种自驱物流移动平台，其中包括有上述万向轮装置。

根据本申请的技术方案，在自驱物流移动平台中，将提供驱动力的驱动装置与用于承载货物或商品的承载装置设计为彼此独立且可释放的连接，从而能够应对需要多种复杂多变的配送方式。而且，也不需要增加额外的物流设备，不会增加系统的整体成本。而且，利用可调节的底盘高度能够较大程度上提高本申请所提供的自驱物流移动平台的工作灵活性和适应性。

本申请的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

构成本申请的一部分的附图用来提供对本申请的进一步理解，本申请的示意性实施方式及其说明用于解释本申请。在附图中：

图1为根据本申请实施方式的自驱物流移动平台的示意图，其中，承载装置与驱动装置处于连接状态。

图2为图1所示的自驱物流移动平台中承载装置与驱动装置处于相分离状态的示意图。

图3为根据本申请另一实施方式的自驱物流移动平台的示意图，其中，驱动装置连接有多个承载车。

图4为根据本申请另一实施方式的自驱物流移动平台的示意图，其中承载装置上设置有柜体或储物柜。

图5为根据本申请另一实施方式的自驱物流移动平台的示意图。

图6为根据本申请实施方式的万向轮装置的示意图。

图7为应用于根据本申请实施方式的万向轮装置中的伸缩套管件的示意图。

图8和图9分别为根据本申请另一实施方式的万向轮装置的原理示意图。

图10和图11分别为根据本申请又一实施方式的万向轮装置的原理示意图。

具体实施方式

下面将参考附图并结合实施方式来详细说明本申请的技术方案。

如图1至图5所示，本申请提供了自驱物流移动平台的解决方案。如图1所示，根据本申请的自驱物流移动平台包括：承载装置，该承载装置用于承载待转运的货物或商品；驱动装置，该驱动装置独立于所述承载装置并可释放地连接于所述承载装置；控制模块，该控制模块用于控制所述驱动装置的运行，以使所述驱动装置连接所述承载装置，使所述驱动装置脱离所述承载装置，或者使所述驱动装置带动所述承载装置移动至目的地。

在该技术方案中，用于承载待转运的货物或商品的承载装置并没有类似于传统移动平台或物流车中与驱动装置结合在一起，而是承载装置与驱动装置相互独立且可释放地彼此连接。换句话说，将传统上集成在一起的移动平台拆分为至少两部分：彼此独立且能够配合工作的承载装置和驱动装置。因此，承载装置本身至少具有空闲工况(无待转运货物或商品)、静态备用工况(存放有待转运货物或商品的静置状态)和动态移动工况(存放有待转运货物或商品的动态移动状态)；而驱动装置本身也至少具有空闲工况(静置待用，或进行充电等)和移动工况(带动承载装置一起移动)。因此，通过彼此独立的承载装置与驱动装置之间的相互配合，能够实现各种不同工况组合的配送模式，进而满足复杂多变的配送方式的需求。

而且，在控制模块的控制下，此前彼此分离的驱动装置和承载装置，可以使驱动装置连接于对应的一个承载装置；或者此前彼此连接的驱动装置和承载装置，可以使所述驱动装置从所述承载装置释放而脱离开；或者在驱动装置连接于对应的一个承载装置的情况下，使所述驱动装置带动所述承载装置移动至目的地。

在下文中，将对自驱物流移动平台的各个组成部分分别进行详细描述。

一、承载装置

如图1和图2所示，承载装置10包括至少一辆承载车11，该承载车包括具有万向轮12的底盘14。承载车11的底盘14下方设置有万向轮12，底盘14的上方用于放置待转运的货物或商品。

底盘14的结构形式不限于图中所示的结构形式，而是包括各种适于放置货物的形式。承载车11可以为一个，也可以为多个，如图3所示。在承载装置包括多辆承载车11的情况下，该多辆承载车依次可释放地连接。因此，可以根据不同的配送需求，使驱动装置带动一个承载车11，或者带动多个承载车11，并将各个承载车一起带动到预定目的地，或者从尾朝驱动装置的头部逐个卸下承载装置的承载车。

底盘14下方设置的万向轮12可以为单个万向轮，也可以为集合有其他功能的万向轮装置(这将在下文中单独进行详细描述)。万向轮12可以均为无动力的，可选择的情况下，万向轮12中的至少一个万向轮为有驱动力的装置。

如图1至图3所示，底盘14上可以为平板状，以用于承载打包好的货物或商品。但本申请并不限于此，底盘14上可以设置有柜体13，即自驱物流移动平台包括设置于所述承载车11上的柜体13，该柜体具有能够自动关闭和打开的至少一个储物空间，如图4所示。在该情况下，可以将货物或商品放置于柜体13中的预定储物空间内，随即在驱动装置的带动下，将该货物或商品所在的承载装置的承载车移动到目的地，从而实现物流的转送。柜体13可以一体地固定设置于所述底盘14的上表面；或者所述柜体13为独立的柜体，柜体13可拆卸地固定设置于所述底盘14的上表面。

另外，可选择的情况下，柜体13为与上述控制模块配合工作的智能储物柜。因此，所述控制模块还用于接收、储存和发送所述柜体内每个储物空间内的储物信息。因此，柜体可设置有操作面板，供最终用户提取或寄送待转送的货物或商品时操作使用。还可设置有定位装置，以知道该柜体当前的定位位置以及目的地的位置所在。本申请的技术方案中，智能储物柜能够与控制模块相互通信，可以将其每个储物空间内存储的待配送物的信息发送给控制模块，也可以将其位置信息发送给控制模块。根据不同的工况，本申请的智能储物柜可以将所需的各种上述信息发送给控制模块，如其哪个储物空间内的待配送物已经被取走，或者如果未被取走已经滞留多少时间等。智能储物柜与控制模块相互交互的信息并不限于此，可以根据不同的工况场合而选择将各种不同的所需信息进行不同设备之间的通信交互。尤其是，可以根据控制模块的指令，从当前位置出发而行进到目标位置，从而实现物流的输送。

以上对本申请技术方案的承载装置进行了详细地描述，下面对驱动装置进行解释说明。

二、驱动装置

驱动装置20为整个自驱物流移动平台提供驱动力，以使该物流移动平台具有前进、停车、后退和拐弯的各种行驶工况的功能。驱动装置20可以具有多种形式。

例如，驱动装置20可以为具有单个驱动轮或双驱动轮的“平衡车”装置，但其额定功率应与其拖动的承载装置的重量等工况参数相互匹配。另外，驱动装置20可以为自驱小车的形式。驱动装置20的无人化智能功能可以通过控制模块来实现，包括与对应的承载装置的对接和分离、自动充电、路径规划、自动导航、自动规避等功能。

如图1至图5所示，驱动装置20包括由驱动器驱动的至少一个驱动轮21，所述驱动装置可释放地铰接于所述承载装置10，所述驱动装置设置有转向机构，以使所述驱动轮进行转向。可选择的情况下，驱动装置20为沿竖直方向延伸的立式驱动装置，该立式驱动装置包括位于底部的一个驱动轮21。

驱动装置20与承载装置10之间可释放地铰接连接，这可以通过机械卡扣配合来实现铰接，也可以参考车钩的结构形式。铰接连接的实现与释放可以是驱动装置的无人智能化自动实现，也可以利用人工来实现。

转向机构用于使驱动轮21进行转向操作，以满足物流移动平台的行走路径的需求。转向机构可以通过多种方式来实现，例如在单个驱动轮的情况下，可以直接调整驱动轮的朝向；在多个驱动轮的情况下，可以利用连杆机构来实现转向等；关于转向机构也可以参考现有机器人的转向实现方式。

可选择的情况下，为了满足不同工况的需求，例如与其他物流移动装置的配合关系或者人工的操控，如图1至图5所示，所述驱动装置20包括设置有所述驱动轮21和驱动器的驱动部22以及连接于所述驱动部22的操纵部23，所述操纵部23的顶端231相对于所述驱动部22的相对位置为可调节的。

也就是说，驱动装置20大概可分为两部分：位于下部的驱动部22和位于上部的操纵部23。在驱动部22设置有驱动轮21和驱动器(未图示)，该驱动器用于驱动所述驱动轮。驱动器可以为各种合适的电机及其控制器。这可根据不同的工况而选择设计。操纵部23位于上部，主要起到连接、操纵的用途，例如可以与其他装置进行连接，以实现货物或商品的转运，或者由操作人员手动操纵。

在本申请的技术方案中，可选择的情况下，所述操纵部23的顶端231相对于所述驱动部22的相对位置为可调节的，如图1-图5所示。这可以通过多种方式来实现。

例如，如图1至图4所示，所述操纵部23可伸缩地连接于所述驱动部22，所述操纵部23的顶端231相对于所述驱动部22的相对位置为竖直方向上可调节的。可伸缩的设计方式可以类似于液压缸或气压缸的结构形式。在该实施方式中，操纵部23相对于驱动部22在高度方向上的相对位置为可调节的。

作为又一种可选择的实施方式，如图5所示，所述操纵部23包括柔性杆状件，所述操纵部的顶端相对于所述驱动部的相对位置为在三维立体空间内可调节的。在本申请的技术方案中，柔性杆状件并非绝对意义上的长杆状，而是理解为在长度方向延伸的部件，而近似或类似于杆状件，也可以在该杆状件上设置拉手、卡扣等其他辅助结构，这均在本申请的范围之内。

在该实施方式中，操纵部23为柔性的，但并非像毛线一样不能保持其形状，而是能够保持于预定立体空间位置的柔韧特性。例如柔性的操纵部23可以为金属软管、橡胶管等形式。

以上为对本申请的自驱物流移动平台的驱动装置的详细描述。下面详细描述本申请技术方案中的控制模块。

三、控制模块

在本申请的技术方案中，自驱的无人智能功能是通过控制模块来实现的。控制模块可以包括设置在驱动装置和/或承载装置上的各种合适的控制器。控制模块可以具有多种形式。例如，可以是包括云端服务器的云平台，以实现全自动控制；或者利用电脑、手机app、遥控器等终端实现自动控制。控制模块中可以集成有控制算法，以实现对驱动装置和/或承载装置的控制和调度，从而满足各种工况下的配送需求。

通信功能可以利用无线通信网络，如4G、5G、wifi、蓝牙等方式来实现通信。

为了实现控制模块与驱动装置和/或承载装置任意彼此之间的通信交互，在各个设备上可设置有通信模块或通信装置，从而相互配合或独立完成各种工作或动作。

另外，在控制模块中可以设置储存空间，以存放各种预设的程序和/或信息，还可以存放各种系统运行过程中所产生的信息。储存空间可以是云平台，或者是各种合适的服务器装置。

通信模块或装置主要功能包括但不限于与控制模块进行交互，与驱动装置进行交互，以及与环境中的公共传输装置进行交互。通过这些交互，能够实现但不限于交互驱动装置和/或承载装置的工作状态，行驶位置等信息；与环境中的公共传输装置进行交互，主要包括但不限于与直梯，扶梯，传送带装置或其他升降装置进行交互，控制他们运转到可搭乘的位置，待完成搭乘后再将其运送至目的地，此功能可以由单独由自驱物流移动平台的通信机构完成，也可以单独由所述控制模块完成，也可以由二者配合完成；沟通和掌握需要对接的承载装置的具体地理位置。

可选择的情况下，根据本申请的自驱物流移动平台(的驱动装置)可设置有判断模块，该判断模块包括但不限于两部分。

第一部分是环境判断模块，主要用于判断驱动装置的周边环境，以实现避障、识别路径等功能。环境判断模块可以具有多种形式，如激光雷达扫描、超声波探测、视觉判断(摄像头)等。为了更为大范围的实现环境判断，可以对自驱物流移动平台的前方、后方、两侧方和上方等各种合适的位置处设置各种上述环境判断模块。

第二部分是身份识别模块，主要用于识别待连接的承载装置的身份。例如，可以为二维码识别摄像头、非接触的如无线射频识别(RFID)模块等。

辅助机构可包括如用于对驱动装置充电的充电装置、启停开关、急停开关、行车记录仪、转向灯、扬声器(可以用作喇叭或用于与周边人交互)、TOF仪、照明灯等辅助装置或元器件。另外，驱动装置的辅助机构还可包括对于机架进行保护的防撞条以及对于轮子进行保护的防撞包角等。

如上所述，所述控制模块还用于接收、储存和发送所述柜体内每个储物空间内的储物信息。这些储物信息可通过柜体13上的操作面板及相关传感器来实现。除此之外，所述控制模块还用于接收、储存和发送所述驱动装置的位置信息，并控制所述驱动轮的前进、后退和转向，从而能够明确自驱物流移动平台的驱动装置的当前位置和目的地位置，从而通过控制驱动装置的运行，而根据导航路径进行移动，进而完成配送工作。

以上通过分别对承载装置、驱动装置和控制模块的详细描述，已经对本申请的技术方案进行了充分的解释说明。下面对本申请技术方案中涉及的万向轮装置进行详细描述。

四、万向轮或万向轮装置

如上文所示，底盘14下安装有万向轮或万向轮装置12。万向轮12可以为一个，可选择为多个，如两个或三个，优选为四个。

通常情况下，物流移动平台下的万向轮与底盘之间的距离为固定不动的。但在本申请的可选择的实施方式中，所述万向轮12相对于所述底盘14的距离为可调节的。由于万向轮或万向轮装置相对于底盘14的距离为可调节的，从而使得承载装置的底盘高度为可调节的，以能够根据不同的路况条件来选择不同的底盘高度，获得良好的通过性和适应性。另外，通过调整底盘高度，也能够获得良好的接收货物或商品或者柜体的灵活性。

如图6所示，根据本申请一种可选择的实施方式的万向轮或万向轮装置包括：安装支架121，该安装支架121可转动地安装于机架100的底部，所述安装支架121相对于所述机架的旋转轴线L为竖直延伸的轴线；至少一个滚轮122，该滚轮122可转动地安装于所述安装支架121，所述滚轮122的旋转轴线平行于水平面；其中，所述滚轮122的旋转轴线与所述机架100之间的距离D为可调节的。

机架100代表在万向轮装置的技术方案中保持相对静止不动的部件或部分。在图1至图5所示的情形中，机架100可以为底盘14。如图6所示，安装支架121可围绕竖直延伸的轴线L进行旋转，从而根据需求改变行进或后退的方向。安装支架121可转动地安装有滚轮122，无论安装支架121围绕轴线L的方位如何，滚轮122的旋转轴线始终与水平面保持平行。在该实施方式中，万向轮相对于所述底盘14的距离为可调节的是通过将所述滚轮122的旋转轴线与所述机架100之间的距离D设计为可调节来实现的，如图4所示。

距离D的测量可以通过如下方式来进行：首先选择机架100上的固定的测量基准(如底盘14的底表面或固定的测量点，如底盘14的最低点)，然后测量该测量基准与滚轮122的中心轴线之间的距离。

如图6所示，所述安装支架121通过旋转支撑轴123可转动地安装于机架的底部，所述旋转支撑轴123的长度为可选择地调节的。这个通过多种方式来实现。

例如，如图7所示，旋转支撑轴123包括至少两个嵌套的可轴向伸缩的套管件1231和1232。套管件可具有限位结构，以满足套管件在不同的伸缩位置时，旋转支撑轴123具有相对应的轴向长度。可选择的情况下，所述旋转支撑轴123还包括可选择地贯穿所述套管件1231和1232的限位销(未图示)，通过使套管件对齐不同的限位孔，并将限位销插入该限位孔中，从而能够保持轴向伸缩管的轴向长度。

再如，所述旋转支撑轴123包括在轴向方向上通过螺纹连接的多个轴段(未图示)。通过螺纹配合来实现不同轴段之间的相对轴向位置，以调整旋转支撑轴的轴向长度。

另外，也可利用线性移动的机构或装置来实现旋转支撑轴123的轴向长度的调节，例如液压缸机构或气动缸机构等。

如图8和图9所示为另一种可选择的实施方式，其中，万向轮装置还包括滚轮支架124，所述滚轮可转动地安装于所述滚轮支架124的一端，所述滚轮支架124的另一端铰接于所述安装支架121，所述滚轮支架124的另一端相对于所述安装支架121的旋转轴线平行于水平面。在该实施方式中，滚轮支架124相对于安装支架121的旋转轴线平行于滚轮122相对于滚轮支架124的旋转轴线，均平行于水平面。

在该实施方式中，例如当滚轮122悬空时，可以在滚轮122的重力作用下或外力驱动下，滚轮支架124会转动至竖直延伸的状态，从而进入图8所示的工况中，此时滚轮122处于第一工作位置。在如图8所示的第一工作位置状态中，可选择的情况下，滚轮支架124与安装支架121(旋转支撑轴123)之间的铰链具有自锁功能，从而保持在第一工作位置，获得较大的底盘高度。

而当滚轮122收到较大重力的作用下或外力作用下，则滚轮支架124可相对于安装支架121(旋转支撑轴123)转动，从而使滚轮122接近机架100，如图9所示，进入第二工作位置。在该第二工作位置，滚轮支架124倾斜于水平面延伸且抵触于安装在机架100的限位件125。虽然在图9所示的结构中，滚轮支架124相对于图8所谓的位置向右偏转，但本申请并不限于图中所示的结构形式，也可以设计为向左偏转。限位件125为安装于所述机架上并朝下突出的突出结构。限位件125可以具有各种合适的结构形式，而不限于图中所示的具体结构形式，在本申请的技术方案中，可以采用各种能够起到限制位置作用或止挡作用的结构形式，如挡板、挡块、止挡杆等等。可选择的情况下，所述突出结构为弹性突出结构，从而在滚轮支架124与限位件125进行抵触时获得减震缓冲的效果。另外，在可选择的情况下，所述限位件125朝下突出的长度为可调节的或者限位件125在机架100上的位置为可调节的，从而通过对限位件125的调节实现对滚轮122的第二工作位置的调节。

如图10和图11所示的另一种可选择的实施方式，万向轮装置还包括一对滚轮122，每个滚轮122可转动地安装于各自的滚轮支架124的一端，每个滚轮支架124的另一端均铰接于所述安装支架121，所述一对滚轮122分别分布在所述安装支架121的两侧。因此，类似于图8和图9所示的工况情形中，所述一对滚轮122具有第一工作位置和第二工作位置，在所述第一位置，所述一对滚轮彼此接近，如图11所示，此时可通过其他限位件保持一对滚轮之间不受干涉(例如分别设置在各自的滚轮支架124上的止挡件，在第一工作位置时，该止挡件限制一对滚轮继续接近)；而在第二工作位置时，每个所述滚轮支架124抵触于对应的一个限位件125，如图10所示。通过比对图10和图11可知，一对滚轮在所述第二工作位置时的间距大于所述一对滚轮在所述第一位置时的间距，从而获得不同的底盘高度。

如图10和图11所示，可选择地，所述机架上设置有一对限位件125，该一对限位件125分别位于所述旋转支撑轴123的两侧，并分别对应于每个滚轮122的滚轮支架124。

需要指出的是，虽然在本申请中主要是以自驱物流移动平台为例对万向轮装置进行描述的，但可以理解的是，上述万向轮装置也可以应用于其他应用领域，如各种台车等。

以上对本申请的技术方案进行了详细地描述。根据本申请，在自驱物流移动平台中，将提供驱动力的驱动装置与用于承载货物或商品的承载装置设计为彼此独立且可释放的连接，从而能够应对需要多种复杂多变的配送方式。而且，利用可调节的底盘高度和/或可调节的驱动装置的高度，能够较大程度上提高本申请所提供的自驱物流移动平台的工作灵活性和适应性。

以上详细描述了本申请的可选择的实施方式，但是，本申请并不限于上述实施方式中的具体细节，在本申请的技术构思范围内，可以对本申请的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本申请的保护范围。

另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本申请对各种可能的组合方式不再另行说明。

此外，本申请的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本申请的思想，其同样应当视为本发明所公开的内容。

Claims (9)

1.自驱物流移动平台，该自驱物流移动平台包括：

承载装置(10)，该承载装置(10)用于承载待转运的货物或商品，所述承载装置(10)包括至少一辆承载车(11)，该承载车包括具有万向轮(12)的底盘(14)，所述万向轮(12)相对于所述底盘(14)的距离为可调节的，所述万向轮(12)包括安装支架(121)、滚轮支架(124)和滚轮(122)，所述安装支架(121)通过旋转支撑轴(123)可转动地安装于底盘(14)的底部，所述滚轮(122)可转动地安装于所述滚轮支架(124)的一端，所述滚轮支架(124)的另一端铰接于所述安装支架(121)，所述滚轮支架(124)能够倾斜于水平面延伸且抵触于安装在所述底盘(14)并朝下突出的限位件(125)，所述限位件(125)朝下突出的长度为可调节的或者限位件(125)在底盘(14)上的位置为可调节的，其中，所述万向轮包括一对所述滚轮(122)，每个滚轮(122)可转动地安装于各自的滚轮支架(124)的一端，每个滚轮支架(124)的另一端均铰接于所述安装支架(121)，所述一对滚轮(122)分别分布在所述安装支架(121)的两侧，所述底盘(14)上设置有一对所述限位件(125)，该一对限位件(125)分别位于所述旋转支撑轴(123)的两侧；所述一对滚轮(122)具有第一工作位置和第二工作位置，在所述第二工作 位置，每个所述滚轮支架(124)抵触于对应的一个限位件(125)，所述一对滚轮(122)在所述第二工作位置时的间距大于所述一对滚轮(122)在所述第一工作 位置时的间距；

驱动装置(20)，该驱动装置(20)独立于所述承载装置并可释放地连接于所述承载装置(10)；

控制模块，该控制模块用于控制所述驱动装置(20)的运行，以使所述驱动装置(20)连接所述承载装置(10)，使所述驱动装置(20)脱离所述承载装置(10)，或者使所述驱动装置(20)带动所述承载装置(10)移动至目的地。

2.根据权利要求1所述的自驱物流移动平台，其中，所述承载装置包括多辆承载车(11)，该多辆承载车依次可释放地连接。

3.根据权利要求1所述的自驱物流移动平台，其中，该自驱物流移动平台包括设置于所述承载车(11)上的柜体(13)，该柜体具有能够自动关闭和打开的至少一个储物空间，其中：

所述柜体一体地固定设置于所述底盘的上表面；或者

所述柜体为独立的柜体，所述柜体可拆卸地固定设置于所述底盘的上表面。

4.根据权利要求3所述的自驱物流移动平台，其中，所述控制模块还用于接收、储存和发送所述柜体内每个储物空间内的储物信息。

5.根据权利要求1所述的自驱物流移动平台，其中，所述驱动装置(20)包括由驱动器驱动的至少一个驱动轮(21)，所述驱动装置可释放地铰接于所述承载装置(10)，所述驱动装置设置有转向机构，以使所述驱动轮进行转向。

6.根据权利要求5所述的自驱物流移动平台，其中，所述驱动装置(20)包括设置有所述驱动轮(21)和驱动器的驱动部(22)以及连接于所述驱动部(22)的操纵部(23)，所述操纵部(23)的顶端(231)相对于所述驱动部(22)的相对位置为可调节的。

7.根据权利要求6所述的自驱物流移动平台，其中，

所述操纵部(23)可伸缩地连接于所述驱动部(22)，所述操纵部(23)的顶端(231)相对于所述驱动部(22)的相对位置为竖直方向上可调节的；或者

所述操纵部(23)包括柔性杆状件，所述操纵部的顶端相对于所述驱动部的相对位置为在三维立体空间内可调节的。

8.根据权利要求5所述的自驱物流移动平台，其中，所述驱动装置(20)为沿竖直方向延伸的立式驱动装置，该立式驱动装置包括位于底部的一个驱动轮(21)。

9.根据权利要求5所述的自驱物流移动平台，其中，所述控制模块接收、储存和发送所述驱动装置的位置信息，并控制所述驱动轮的前进、后退和转向。

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