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CN110238815A - 尺寸测量智能机器人 - Google Patents

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Publication number
CN110238815A
CN110238815A CN201910324871.1A CN201910324871A CN110238815A CN 110238815 A CN110238815 A CN 110238815A CN 201910324871 A CN201910324871 A CN 201910324871A CN 110238815 A CN110238815 A CN 110238815A
Authority
CN
China
Prior art keywords
plate
disc
intelligent robot
console
driving
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201910324871.1A
Other languages
English (en)
Inventor
潘玉军
吴文胜
杜维维
邓永光
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Packaging (tianjin) Co Ltd
Original Assignee
Packaging (tianjin) Co Ltd
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Filing date
Publication date
Application filed by Packaging (tianjin) Co Ltd filed Critical Packaging (tianjin) Co Ltd
Priority to CN201910324871.1A priority Critical patent/CN110238815A/zh
Publication of CN110238815A publication Critical patent/CN110238815A/zh
Pending legal-status Critical Current

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Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/02—Gripping heads and other end effectors servo-actuated
    • B25J15/0206—Gripping heads and other end effectors servo-actuated comprising articulated grippers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/0084—Programme-controlled manipulators comprising a plurality of manipulators
    • B25J9/0087—Dual arms
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/02—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
    • B25J9/04—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type by rotating at least one arm, excluding the head movement itself, e.g. cylindrical coordinate type or polar coordinate type
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
    • G01B21/00—Measuring arrangements or details thereof, where the measuring technique is not covered by the other groups of this subclass, unspecified or not relevant
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01G—WEIGHING
    • G01G19/00—Weighing apparatus or methods adapted for special purposes not provided for in the preceding groups

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

本发明属于机器人制造技术领域，尤其是涉及一种尺寸测量智能机器人，包括控制台(1)、安装在所述控制台(1)端面的机械臂(1‑1)、安装在所述机械臂(1‑1)端部的机械手；本装置包括两个三轴机械臂(1‑1)，能够在有限的空间内实现对瓶子的抓取、放置、尺寸测量及称重，并通过测距传感器与控制台的链接使使数据实时录入计算机以进行下一步的分析和判断，实用性强，灵活度高。

Description

尺寸测量智能机器人
技术领域
本发明属于机器人制造技术领域，尤其是涉及一种尺寸测量智能机器人。
背景技术
测量机器人又称自动全站仪，是一种集自动目标识别、自动照准、自动测角与测距、自动目标跟踪、自动记录于一体的测量平台，在异型瓶生产检测中需要对生产的产品进行尺寸测量及称重，目前通常采用人工方式进行称重和尺寸测量，因此需要设计一种能够自动抓取、尺寸测量及称重的机器人。
发明内容
本发明为了有效的解决上述背景技术中的问题，提出了一种尺寸测量智能机器人，具体技术方案如下；
一种尺寸测量智能机器人，其特征在于，包括控制台(1)、安装在所述控制台(1)端面的机械臂(1-1)、安装在所述机械臂(1-1)端部的机械手；
所述机械臂(1-1)包括三组结构相同且相互连接的机臂组件，所述机臂组件包括：驱动盘(2)、连杆(3)、连接盘(4)；所述连杆(3)两端分别连接驱动盘(2)和连接盘(4)，且连接后的驱动盘(2)和连接盘(4)相互垂直；所述驱动盘(2)中心设有内齿轮(5)，连接盘(4)中心设有通孔(6)；上一级机臂组件的连接盘(4)与下一级的驱动盘(2)对心连接，所述连接盘(4)上设有用于驱动驱动盘(2)的电机(7)；所述电机(7)连接有齿轮，所述齿轮配合在下一机臂组件的驱动盘(2)的内齿轮上；
所述机械手包括与最后一级机臂组件连接盘(4)连接的支架(8)，所述支架(8)端部设有固定板(9)，所述固定板(9)端部安装定位板(10)，所述定位板(10)两端铰接夹爪(11)，所述夹爪(11)端部分别铰接支杆(12)，各支杆(12)相互铰接与固定在支架(8)上的气缸(13)连接；
优选地，所述连接盘(4)与下一级的驱动盘(2)间安装有滚动轴承，且分别通过焊接连接在滚动轴承轴的外圈和内圈上；
优选地，所述夹爪(1)的端部设有测距传感器(14)；
优选地，所述机械臂(1-1)对称安装在控制台(1)的端面上；
与现有技术相比，本发明的有益效果是：本装置包括两个三轴机械臂 (1-1)，能够在有限的空间内实现对瓶子的抓取、放置、尺寸测量及称重，并通过测距传感器与控制台的链接使使数据实时录入计算机以进行下一步的分析和判断，实用性强，灵活度高。
附图说明
图1为本发明结构示意图；
图2为本发明结构单爪示意图；
图3为本发明结构局部示意图；
图4为本发明结构机械手示意图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面结合附图和实施方式对本发明作进一步的详细说明；
一种尺寸测量智能机器人，其特征在于，包括控制台1、安装在所述控制台 1端面的机械臂1-1、安装在所述机械臂1-1端部的机械手；所述机械臂1-1 对称安装在控制台1的端面上；
所述机械臂1-1包括三组结构相同且相互连接的机臂组件，所述机臂组件包括：驱动盘2、连杆3、连接盘4；所述连杆3两端分别连接驱动盘2和连接盘4，且连接后的驱动盘2和连接盘4相互垂直；所述驱动盘2中心设有内齿轮 5，连接盘4中心设有通孔6；上一级机臂组件的连接盘4与下一级的驱动盘2 对心连接，所述连接盘4上设有用于驱动驱动盘2的电机7；所述的电机7连接齿轮，通过齿轮与驱动盘2的连接带动下一级机臂组件的转动；
所述机械手包括与最后一级机臂组件连接盘4连接的支架8，所述支架8端部设有固定板9，所述固定板9端部安装定位板10，所述定位板10两端铰接夹爪11，所述夹爪11端部分别铰接支杆12，各支杆12相互铰接与固定在支架8 上的气缸13连接；所述夹爪1的端部设有测距传感器14；
所述连接盘4与下一级的驱动盘2间安装有滚动轴承，且分别通过焊接连接在滚动轴承轴的外圈和内圈上；
本装置包括两个三轴机械臂1-1，能够在有限的空间内实现对瓶子的抓取、放置、尺寸测量及称重，并通过测距传感器与控制台的链接使使数据实时录入计算机以进行下一步的分析和判断，实用性强，灵活度高。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为发明的保护范围。

Claims (4)

1.一种尺寸测量智能机器人，其特征在于，包括控制台(1)、安装在所述控制台(1)端面的机械臂(1-1)、安装在所述机械臂(1-1)端部的机械手；
所述机械臂(1-1)包括三组结构相同且相互连接的机臂组件，所述机臂组件包括：驱动盘(2)、连杆(3)、连接盘(4)；所述连杆(3)两端分别连接驱动盘(2)和连接盘(4)，且连接后的驱动盘(2)和连接盘(4)相互垂直；所述驱动盘(2)中心设有内齿轮(5)，连接盘(4)中心设有通孔(6)；上一级机臂组件的连接盘(4)与下一级的驱动盘(2)对心连接，所述连接盘(4)上设有用于驱动驱动盘(2)的电机(7)；所述电机(7)连接有齿轮，所述齿轮配合在下一机臂组件的驱动盘(2)的内齿轮上；
所述机械手包括与最后一级机臂组件连接盘(4)连接的支架(8)，所述支架(8)端部设有固定板(9)，所述固定板(9)端部安装定位板(10)，所述定位板(10)两端铰接夹爪(11)，所述夹爪(11)端部分别铰接支杆(12)，各支杆(12)相互铰接与固定在支架(8)上的气缸(13)连接。
2.根据权利要求1所述的尺寸测量智能机器人，其特征在于，所述连接盘(4)与下一级的驱动盘(2)间安装有滚动轴承，且分别通过焊接连接在滚动轴承轴的外圈和内圈上。
3.根据权利要求1所述的尺寸测量智能机器人，其特征在于，所述夹爪(1)的端部设有测距传感器(14)。
4.根据权利要求1所述的尺寸测量智能机器人，其特征在于，所述机械臂(1-1)对称安装在控制台(1)的端面上。
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PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

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