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CN110198627A - 无线通信终端装置 - Google Patents

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CN110198627A
CN110198627A CN201780064329.6A CN201780064329A CN110198627A CN 110198627 A CN110198627 A CN 110198627A CN 201780064329 A CN201780064329 A CN 201780064329A CN 110198627 A CN110198627 A CN 110198627A
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CN
China
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remote controler
emergent stopping
tractor
working truck
communication terminal
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Application number
CN201780064329.6A
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English (en)
Inventor
横山和寿
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Yanmar Co Ltd
Original Assignee
Yanmar Co Ltd
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Publication date
Application filed by Yanmar Co Ltd filed Critical Yanmar Co Ltd
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Abstract

对自主行驶的作业车辆进行操作的无线通信终端装置具备：装置主体(70)，其具备能够进行触摸屏操作的显示器(74)；以及紧急停止用遥控器(71)，其具备使上述作业车辆的自主行驶停止的紧急停止按钮(72)，装置主体(70)以及紧急停止用遥控器(71)分别通过通信方式不同的无线通信网络与上述作业车辆执行无线通信。

Description

无线通信终端装置
技术领域
本发明涉及在使作业车辆自主行驶时所操作的无线通信终端装置。
背景技术
近年来，为了高效且简便地进行田地中的农作业，开发出使无操作员出现的无人作业车辆自主地行驶的自主行驶系统(参照专利文献1)。专利文献1的自主行驶系统是通过设置在离开作业车辆的住宅等的服务器装置进行远程操作的系统，无法目视拖拉机的作业状态，紧急时的应对比较困难。因此，为了在田地等作业场所中对作业车辆的自主行驶进行操作，开发出了利用基于无线通信终端装置实现的操作终端的自主行驶系统(参照专利文献2)。
专利文献
专利文献1：日本特开2011-254704号公报
专利文献2：日本特开2016-095658号公报
发明内容
然而，在利用诸如平板式的个人计算机等基于触摸屏操作的操作终端的自主行驶系统中，必须目视来寻找触摸屏上的操作按钮，紧急应对时的操作有产生延迟的风险。
本发明是鉴于上述现状而做出的，以提供一种紧急时操作员能够无延迟地操作自主行驶中的作业车辆的无线通信终端装置为技术课题。
本申请的发明涉及对自主行驶的作业车辆进行操作的无线通信终端装置，该无线通信终端装置具备：装置主体，其具备能够进行触摸屏操作的显示器；以及紧急停止用遥控器，其具备用于使上述作业车辆的自主行驶停止的紧急停止按钮，上述装置主体以及上述紧急停止用遥控器各自通过通信方式不同的无线通信网络与上述作业车辆执行无线通信。
在上述无线通信终端装置中，上述紧急停止用遥控器也可以相对上述装置主体的外周部分装拆自如。
在上述无线通信终端装置中，上述紧急停止用遥控器也可以具备用于使上述作业车辆的自主行驶开始的开始按钮，在上述装置主体的上述显示器中，用于使上述作业车辆的自主行驶停止的紧急停止按钮图像显示在上述紧急停止用遥控器的安装位置的附近，并且使上述作业车辆的自主行驶开始的开始按钮图像显示在比上述紧急停止按钮图像离上述紧急停止用遥控器的安装位置更远的位置。
在上述无线通信终端装置中，也可以具备遥控器壳部安装到而成的壳，该主体壳部遍及整周地保持上述装置主体的外缘部，该遥控器壳部以能够装拆上述紧急停止用遥控器的方式保持上述紧急停止用遥控器。
在上述无线通信终端装置中，上述紧急停止用遥控器也可以具备通报上述作业车辆的状态的通报部。
根据本发明，对自主行驶的作业车辆进行操作的无线通信终端装置具备：装置主体，其具备能够进行触摸屏操作的显示器；以及紧急停止用遥控器，其具备用于使上述作业车辆的自主行驶停止的紧急停止按钮，因此，操作员通过使用紧急停止用遥控器能够快速地识别出紧急停止按钮并准确地进行操作，紧急时能够无延迟地进行紧急停止操作。另外，在本发明中，上述装置主体以及上述紧急停止用遥控器各自通过通信方式不同的无线通信网络与上述作业车辆执行无线通信，所以多个无线通信网络作为失效保护来发挥功能，能够提高安全性。另外，能够匹配装置主体进行的通信的数据容量、紧急停止用遥控器进行的通信的数据容量而分别选择适当的通信方式。
附图说明
图1是实施方式的遥控拖拉机的整体侧视图。
图2是遥控拖拉机的俯视图。
图3是遥控拖拉机的功能框图。
图4是远程操作装置的主视图、俯视图以及右侧视图。
图5是远程操作装置的后视图。
图6是紧急停止用遥控器的一个例子的主视图、俯视图、仰视图、左视图以及右视图。
图7是无线通信终端装置的一实施方式的主视图。
图8是用于说明紧急停止用遥控器的装拆状态的主视图以及俯视图。
图9是示出无线通信终端装置的盖子的一个例子的主视图、俯视图以及右侧视图。
图10是紧急停止用遥控器的其他例子的主视图、俯视图以及右侧视图。
图11是无线通信终端装置的其他实施方式的主视图以及右侧视图。
图12是该实施方式的后视图。
图13是紧急停止用遥控器的又一其他例子的主视图、俯视图以及左侧视图。
图14是无线通信终端装置的又一其他实施方式的主视图。
图15是用于说明紧急停止用遥控器的装拆状态的主视图以及俯视图。
具体实施方式
以下，基于附图说明将本发明具体化了的实施方式。首先，说明作为本发明的作业车的一个例子的遥控拖拉机1(以下，有时简称为“拖拉机”。)。拖拉机1具备在田地中自主行驶的机体2。图1以及图2用虚线所示的作业机3以能够装拆的方式设置于机体2。在农作业时使用该作业机3。作为该作业机3，例如，有耕耘机、犁、施肥机、割草机、播种机等各种作业机，能够根据需要从这些作业机中选择所期望的作业机3而安装到机体2。机体2构成为能够变更所安装的作业机3的高度以及姿势。
在本说明书中，自主行驶表示如图3所示地通过拖拉机1具备的自主行驶控制装置51等控制该拖拉机1为了进行行驶而设置的机构，拖拉机1沿着预先确定的路径进行行驶。另外，在本说明书中，自主作业表示通过自主行驶控制装置51等控制拖拉机1为进行作业而设置的机构，拖拉机1沿着预先确定的路径进行作业。
在以下的说明中，有时将进行主行驶以及自主作业的拖拉机称作“无人拖拉机”或“遥控拖拉机”，将通过操作员直接操作而行驶并进行作业的拖拉机称作“有人拖拉机”。在田地内，在利用无人拖拉机进行农作业的一部分的情况下，其余的农作业由有人拖拉机进行。有时将在单一田地中利用无人拖拉机以及有人拖拉机分担进行农作业称作农作业的协调作业、追随作业、随伴作业等。另外，上述的协调作业也可以包括无人拖拉机在某一田地中进行农作业，与此同时有人拖拉机在另一田地中进行农作业的情形。
在本实施方式中，无人拖拉机和有人拖拉机的差异在于有无操作员的直接操作，作为拖拉机的构成，在无人拖拉机和有人拖拉机中是共通的。即，即使是无人拖拉机，也能够由操作员搭乘(乘车)而进行直接操作(换言之，能够作为有人拖拉机来使用)。另外，即使是有人拖拉机，也能够通过操作员下车而使之进行自主行驶以及自主作业(换言之，能够作为无人拖拉机来使用)。
参照图1以及图2来说明拖拉机1的构成。如图1所示，作为拖拉机1的机体的机体2的前部用左右一对的前轮7、7支承，后部用左右一对的后轮8、8支承。前轮7、7以及后轮8、8构成行驶部。
机体2的前部配置有发动机罩9。该发动机罩9内收纳有作为拖拉机1的驱动源的发动机10以及燃料箱(省略图示)等。该发动机10能够由例如柴油发动机构成，但不限于此，例如也可以由汽油发动机构成。另外，作为驱动源，还可以采用发动机+电动马达，或者也可以采用电动马达来代替发动机。
发动机罩9的后方配置有供操作员搭乘的驾驶室11。该驾驶室11的内部主要设置有供用户转向操作的转向方向盘12、用户能够落座的座席13、以及用于进行各种操作的各种操作装置。其中，农业用作业车辆不限于带驾驶室11的车辆，也可以是不具备驾驶室1的车辆。
虽然省略了图示，不过作为上述的操作装置，例如能够例举出监视装置、油门杆、主变速杆、升降杆、PTO开关、PTO变速杆以及多个液压变速杆等。这些操作装置配置在座席13的附近或转向方向盘12的附近。
监视装置构成为能够显示拖拉机1的各种信息。油门杆是用于设定发动机10的旋转速度的装置。主变速杆是用于对变速箱22的变速比进行变更操作的装置。升降杆是在预定范围内对安装于机体2的作业机3的高度进行升降操作的装置。PTO开关是用于对向从变速箱22的后端侧向外突出的PTO轴(动力取出轴)的动力传递进行通断操作的装置。即，PTO开关为接通(ON)状态时，动力传递到PTO轴而PTO轴旋转，驱动作业机3，另一方面，在PTO开关为断开(OFF)状态时，向PTO轴的动力被切断，PTO轴不旋转，作业机3停止。PTO变速杆是用于对输入作业机3的动力进行变更操作的装置，具体用于进行PTO轴的旋转速度的变速操作。液压变速杆是用于对液压外部取出阀进行切换操作的装置。
如图1所示，在机体2的下部设置有构成其骨架的底盘20。该底盘20由机体架21、变速箱22、前桥23以及后桥24等构成。
机体架21是拖拉机1的前部的支承构件，直接或借助防振构件等来支承发动机10。变速箱22使来自发动机10的动力变化并传递到前桥23以及后桥24。前桥23构成为将从变速箱22输入的动力传递到前轮7。后桥24构成为将从变速箱22输入的动力传递到后轮8。
如图3所示，拖拉机1具备经由车辆总线电路18而相互能够通信的发动机控制装置15、变速机控制装置16以及作业机控制装置17，来作为用于控制机体2的动作(前进、后退、停止以及转弯等)以及作业机3的动作(升降、驱动、以及停止等)的控制部。发动机控制装置15电连接于发动机10中设置的作为燃料喷射装置的共轨装置41，变速机控制装置16电连接于包含用于使来自发动机10的动力变速的液压式变速装置等的变速机42。另外，作业机控制装置17电连接于作业机升降致动器44。
共轨装置41是用于对发动机10的各气缸喷射燃料的装置。在该情况下，利用控制装置4对针对发动机10的各气缸的喷射器的燃料喷射阀进行开闭控制，从而从各喷射器向发动机10的各气缸喷射由燃料供给泵从燃料箱压送到共轨装置41的高压的燃料，高精度地控制从各喷射器供给的燃料的喷射压力、喷射正时、喷射期间(喷射量)。
具体而言，变速机42例如是可动斜板式的液压式无级变速装置，设置在变速箱22中。利用控制装置4控制变速机42而适当地调整斜板的角度，从而将变速箱22的变速比设为所期望的变速比。
升降致动器44例如能够通过使将作业机3连结到机体2的三点连杆机构动作，使作业机3上下起落到退避位置(不进行农作业的位置)和作业位置(进行农作业的位置)中的任一位置。利用控制装置4控制升降致动器44而使作业机3适当地进行升降动作，例如，能够在田地区域的所期望的高度利用作业机3进行农作业。
另外，发动机控制装置15还电连接有用于检测发动机10的旋转速度的旋转速度传感器31、用于检测后轮8的旋转速度的车速传感器32、用于检测转向方向盘12的回转角度(操舵角)的操舵角传感器33等传感器类。这些传感器的检测值被变换为检测信号而发送到发动机控制装置15。
具备上述那样的控制装置15～17的拖拉机1构成为：基于搭乘在驾驶室11内的操作员的各种操作，控制装置15～17经由车辆总线电路18相互通信，控制拖拉机1的各部(机体2、作业机3等)，从而能够一边在田地内行驶一边执行农作业。除此以外，例如即使操作员不搭乘，实施方式的拖拉机1也能够基于通过远程操作装置46输出的规定的控制信号进行自主行驶。
具体而言，如图3所示，该拖拉机1追加有用于能够实现自主行驶的自主行驶控制装置51等各种机构。进而，拖拉机1具备基于定位系统取得自身(的机体)的位置信息所需要的定位天线6等各种机构。根据这样的构成，拖拉机1基于定位系统取得自身的位置信息，能够在田地上自主行驶。
接下来，详细说明拖拉机1为了自主行驶而设置的机构。具体而言，如图1以及图3所示，拖拉机1具备自主行驶控制装置51、操舵控制装置52、定位测量装置53、无线通信路由器(小功率数据通信装置)54、遥控器接收机(特定小功率无线装置)55、操舵致动器43、定位天线6、以及无线通信用天线单元48等。
自主行驶控制装置51以及操舵控制装置52构成为能够经由车辆总线电路18与发动机控制装置15、变速机控制装置16、以及作业机控制装置17分别相互通信。另外，自主行驶控制装置51能够经由自主行驶用通信系统中的自主行驶总线电路56与定位测量装置53、无线通信路由器54以及遥控器接收机55的各个装置相互通信，其中，自主行驶用通信系统是与基于车辆总线电路18的操纵用通信系统不同的系统。
操舵致动器43例如设置在转向方向盘12的旋转轴(转向轴)的中途部，用于调整转向方向盘12的回转角度(操舵角)。在拖拉机1(设为无人拖拉机)在预先确定的路径上行驶的情况下，操舵控制装置52以使得拖拉机1沿着该路径行驶的方式计算转向方向盘12的适当的回转角度，控制操舵致动器43而使转向方向盘12以计算出的回转角度回转。另外，操舵控制装置52通过经由车辆总线电路18与发动机控制装置15、变速机控制装置16、以及作业机控制装置17分别进行通信，能够执行与拖拉机1的车速对应的操舵。另外，操舵致动器43也可以不调整转向方向盘12的回转角度而调整拖拉机1的前轮7的操舵角，在该情况下，即使进行了转弯行驶，转向方向盘12也不旋转。
定位天线6例如接收来自构成卫星定位系统(GNSS)等定位系统的定位卫星的信号。如图1所示，定位天线6配置在驾驶室11的驾驶室顶14的上表面。利用定位天线6接收到的信号被输入到图3所示的定位测量装置53，利用定位测量装置53将拖拉机1(严格来说，定位天线6)的位置信息计算为例如纬度及经度信息。通过自主行驶控制装置51取得利用该定位测量装置53计算出的位置信息，用于拖拉机1的控制。
定位测量装置53与无线通信用天线单元48中的第1无线通信天线48a电连接，通过基于特定小功率无线的第1无线通信网络(例如，920MHz频段的无线通信网络)，与后述的基站(可搬运式基站)60进行通信。如图1所示，无线通信用天线单元48配置在驾驶室11的驾驶室顶14的上表面。定位测量装置53经由第1无线通信天线48a在田地附近位置与基站60通信，从而利用来自基站60的修正信息修正拖拉机1(移动台)的卫星定位信息，求出拖拉机1的当前位置。例如，能够应用DGPS(差分GPS定位)、RTK定位(实时动态定位)等各种定位方法。
在本实施方式中，例如，应用RTK定位，除了作为移动台侧的拖拉机1设置有定位天线6以外，还设置有具备基站定位天线61的基站60。基站60例如配置在田地周围等不影响拖拉机1的行驶的位置(基准点)。作为基站60的设置位置的基准点的位置信息是预先设定的。基站60具备能够经由第1无线通信网络进行通信的基站通信装置62，第1无线通信网络构筑于基站通信装置62与拖拉机1的定位测量装置53以及基于第1无线通信天线48a的通信装置之间。
在RTK定位中，由设置于基准点的基站60和作为求取位置信息的对象移动台侧的拖拉机1的定位天线6这两方测量来自定位卫星63的载波相位(卫星定位信息)。每当从定位卫星63测量卫星定位信息或每当经过设定周期，基站60就生成包含测量到的卫星定位信息和基准点的位置信息等在内的修正信息，并从基站通信装置62对拖拉机1的第1无线通信天线48a发送修正信息。拖拉机1(相当于移动台)的定位测量装置53使用从基站60发送来的修正信息对利用定位天线6测量出的卫星定位信息进行修正，求出拖拉机1的当前位置信息(例如，纬度信息及经度信息)。
此外，在本实施方式中利用了利用GNSS-RTK法的高精度的卫星定位系统，但不限于此，只要能够得到高精度的位置坐标，也可以使用其他的定位系统。GNSS-RTK是基于知晓位置的基站的信息进行修正以提高精度的定位方式，根据来自基站的信息的分发方法的不同存在多个方式。本发明不依存于GNSS-RTK方式，所以在本实施方式中省略了详细说明。
另外，定位测量装置53不仅能够基于卫星定位来测量拖拉机1(机体2)的位置信息，还能够基于惯性测量来测量前后左右的倾角信息。利用定位测量装置53测量出的倾角信息由自主行驶控制装置51以与位置信息(纬度及经度信息)建立对应的状态取得，用于拖拉机1的控制。另外，定位测量装置53还能够测量相对田地面的定位天线6的高度位置，进而能够测量拖拉机1(机体2)的车高。
无线通信用天线单元48配置在拖拉机1的驾驶室11的驾驶室顶14的上表面，具备与频带不同的第1～第3无线通信网络通信连接的第1～第3无线通信天线48a～48c。为了对基于基站60的定位信息进行通信，例如，第1无线通信网络用数据传输速度快的920MHz频段的特定小功率无线等来构筑。为了高速地对图像数据等数据容量大的数据进行通信，例如，第2无线通信网络用2.4GHz频段的小功率数据通信系统等来构筑。第3无线通信网络与第2无线通信网络相比数据传输量少，所以例如用400MHz频段的特定小功率无线等来构筑。
第1无线通信天线48a与定位测量装置53电连接，第2无线通信天线48b与无线通信路由器54电连接，第3无线通信天线48c与遥控器接收机55电连接。与第2无线通信天线48b连接的无线通信路由器54通过第2无线通信网络与由拖拉机1外部的操作员操作的能够进行图像显示的远程操作装置70进行通信。无线通信路由器54接收来自远程操作装置70的控制信号，经由自主行驶总线电路56而发送到自主行驶控制装置51。与第3无线通信天线48c连接的遥控器接收机55通过第3无线通信网络与由拖拉机1外部的操作员操作的紧急停止用遥控器71进行通信。遥控器接收机55接收来自紧急停止用遥控器71的控制信号，经由自主行驶总线电路56而发送到自主行驶控制装置51。
远程操作装置70被具体构成为具备触摸屏的平板式的个人计算机。操作员能够参照远程操作装置70的触摸屏所显示的信息(例如，进行自主行驶时所需的田地的信息等)进行确认。另外，操作员操作远程操作装置70，对拖拉机1的自主行驶控制装置51发送用于控制拖拉机1的控制信号。另外，实施方式的远程操作装置70不限于平板式的个人计算机，也可以替代平板式的个人计算机而用例如笔记本式的个人计算机来构成。或者，在使有人的拖拉机(图示省略)跟随无人的拖拉机1行驶的情况下，也可以将搭载于有人侧的拖拉机的监视装置作为远程操作装置。
自主行驶控制装置51根据使用远程操作装置70的操作员的指示，计算田地区域(行驶区域)中的行驶路径。然后，自主行驶控制装置51将计算出的行驶路径与拖拉机1的位置信息进行比较，从而确认行驶路径上的拖拉机1位置，并考虑倾角信息等而计算拖拉机1的操舵角、行驶速度，通过车辆总线电路18与各控制装置15～17、52进行通信。由此，拖拉机1能够在沿着该行驶路径自主行驶的同时进行基于作业机3的农作业。在以下的说明中有时将拖拉机1像这样自主行驶的田地区域(行驶区域)内的路径称为“行驶路径”。另外，在田地区域(行驶区域)中，作为基于拖拉机1的作业机3进行的农作业的对象的区域(作业区域)被决定为从整个田地区域去掉地头以及裕量后的区域，在操作员等执行后述的登记点的登记作业时根据这些登记点和拖拉机1的作业幅宽来设定。
紧急停止用遥控器71是用于使拖拉机1紧急停止的遥控器开关，由操作远程操作装置70的操作员持有，在由该操作员进行了开关操作时，发送紧急停止的控制信号。紧急停止用遥控器71使紧急停止按钮72从遥控器主体表面突出，操作员通过按压紧急停止按钮72来发送紧急停止的控制信号。进而，紧急停止用遥控器71构成为相对远程操作装置70装拆自如，并且能够安装吊带(绳状构件)而挂在操作员的头部等而使之紧贴身体。
自主行驶控制装置51基于操作员对紧急停止用遥控器71上的紧急停止按钮72的操作，通过与发动机控制装置15之间的通信，使共轨装置41中的燃料喷射停止，并且通过与变速机控制装置16之间的通信，使变速机42为中立状态，然后，使基于后述的制动装置26的制动动作发挥作用。此时，自主行驶控制装置51也可以通过与操舵控制装置52的通信来控制操舵致动器43，以便将方向盘12置于中立位置，使左右的前轮7、7的方向朝向直行方向。
自主行驶控制装置51经由自主行驶总线电路56分别确认：定位测量装置53中的与基站60的通信状态(第1通信网络中的通信状态)、无线通信路由器54中的与远程操作装置70的通信状态(第2通信网络中的通信状态)、以及基于遥控器接收机55的与紧急停止用遥控器71的通信状态(第3通信网络中的通信状态)。自主行驶控制装置51在确认了第1～第3通信网络的任一网络中的通信状态被切断时，与发动机控制装置15以及变速机控制装置16等进行通信，从而使拖拉机1的自主行驶紧急停止。进而，定位测量装置53、无线通信路由器54、以及遥控器接收机55分别在经过规定期间以上未接收到来自通信对方的信号的情况下，判断为与该通信对方的通信被切断了。
另外，拖拉机1设置有通过制动踏板或停车制动杆的操作以及自动控制这两个系统对左右的后轮8、8施加制动的左右一对的制动装置26、26。即，左右两方的制动装置26、26构成为通过将制动踏板(或停车制动杆)向制动方向操作而对左右两方的后轮8、8施加制动。另外，构成为：如果转向方向盘12的回转角度为规定角度以上，则针对转弯内侧的后轮8的制动装置26根据变速机控制装置16的指令而自动进行制动动作(所谓的自动制动)。
另外，拖拉机1安装有障害物传感器35，用于检测前方、侧方或后方是否有障害物。障害物传感器35由激光传感器、超声波传感器等构成，识别存在于拖拉机1的前方、侧方以及后方的障害物，生成检测信号。另外，拖拉机1安装有对前方、侧方以及后方进行拍摄的摄像机36。障害物传感器35以及摄像机36构成为能够与无线通信路由器54进行无线通信，经由无线通信路由器54以及自主行驶总线电路56将障害物检测信号以及图像信号发送到自主行驶控制装置51。而且，无线通信路由器54通过第2无线通信网络将来自摄像机36的图像信号发送到远程操作装置70，从而能够使拖拉机1周边的图像显示于远程操作装置70。另外，障害物传感器35以及摄像机36也可以是经由自主行驶总线电路56与自主行驶控制装置51有线连接的装置。
可搬运式基站60具备：与进行自主行驶的拖拉机(作业车辆)1进行无线通信的基站无线通信天线64；接收来自定位卫星63的信号的基站定位天线61；以及与无线通信天线64以及定位天线61分别电连接的基站通信装置62。可搬运式基站60设置在确定作为移动台的拖拉机(作业车辆)1的位置过程中的基准点。可搬运式基站60构成为能够分解为多个构件，分解的各构件构成为能够通过拖拉机1搬运的大小。
组装分解构件而设置于基准点的可搬运式基站60将利用基站定位天线61接收到的来自定位卫星63的信号送给基站通信装置62，在基站通信装置62中，生成包括测量到的卫星定位信息和基准点的位置信息等的修正信息。然后，可搬运式基站60通过基站无线通信天线64发送基站通信装置62中生成的修正信息，该基站无线通信天线64与能够和拖拉机1的第1无线通信天线48a通信的第1无线通信网络通信连接。
接下来，参照图4～图8，说明无线通信终端装置88的实施方式。如图8所示，作为对自主行驶的作业车辆、即无人拖拉机1进行操作的无线通信终端装置88，具备与拖拉机1执行无线通信的远程操作装置(终端装置主体)70以及紧急停止用遥控器71。而且，远程操作装置70以及紧急停止用遥控器71分别通过通信方式不同的无线通信网络与拖拉机1执行通信。另外，远程操作装置70具备能够进行触摸屏操作的显示器74，紧急停止用遥控器71构成为相对远程操作装置70的外框装拆自如。另外，紧急停止用遥控器71具备：用于使拖拉机1的自主行驶停止的紧急停止按钮72；以及用于开始与拖拉机1的无线通信的起动按钮(开始按钮)73。
如图4以及图5所示，远程操作装置70在前表面70a具备显示器74，在背面70b具备摄像机75，在右侧面70c具备电源连接用端子的端子盖76，左侧面70d具备能够连接USB等的外部连接端子的端子盖77。另外，在远程操作装置70的右上部位的外周部分，遥控器安装部79以从前表面70a经由上表面70e横跨至背面70b的方式安装为能够装拆。遥控器安装部79的剖面形状为大致U字形，其上表面具备越往基端部侧而幅宽越窄的锥状的凸条部80。
如图6所示，紧急停止用遥控器71在前表面71a具备：紧急停止按钮72、起动按钮73、以及构成通报拖拉机1的状态的通报部的灯81，上述前表面71a以用大小两个圆和两条切线围起来的形状为外边缘。紧急停止按钮72配置在前表面71a的幅宽较宽的一侧的端部，起动按钮73配置在前表面71a的中央部，灯81配置在靠近前表面71a的幅宽较窄的一侧的端部的部位。灯81例如通过灭灯、点灯、闪烁、颜色的变化等来通报拖拉机1的状态。另外，紧急停止用遥控器71具有通过语音来通报拖拉机1的状态的功能。操作员在携带有紧急停止用遥控器71单体的情况下，即使在稍微离开自主行驶的拖拉机1的状况下，通过基于灯81以及语音的通报也能够识别拖拉机1的状态，能够提高安全性。
在紧急停止用遥控器71的幅宽较宽的一端面71b设置有能够安装吊带等悬挂构件82的悬挂构件安装部83。紧急停止用遥控器71的一侧面71c设置有卡合于遥控器安装部79的凸条部80的安装槽84。安装槽84从一侧面71c的中途部一直形成至幅宽较窄的另一端面71d，从另一端面71d侧观察时，具有越向一侧面71c侧越变窄的锥形状，另一端面71d侧的端部是敞开的。
如图7以及图8所示，紧急停止用遥控器71通过将安装槽84卡合到安装于远程操作装置70的遥控器安装部79的凸条部80，从而以可装拆的方式安装于远程操作装置70。紧急停止用遥控器71以前表面71a朝向与远程操作装置70的前表面70a相同的方向的方式安装于遥控器安装部79。
另外，远程操作装置70的显示器74的右上部位显示使拖拉机1的自主行驶停止的紧急停止按钮图像86，并且在显示器74的左上部位显示用于开始或停止拖拉机1的自主行驶的开始或停止按钮图像87。这样，在显示器74中，通过在紧急停止用遥控器71的安装位置的附近显示紧急停止按钮图像86，能够集中配置紧急停止按钮72以及紧急停止按钮图像86，操作员在想要使拖拉机1紧急停止时，易于识别紧急停止按钮72以及紧急停止按钮图像86的位置，所以能够抑制紧急停止操作的迟延以及误操作。
另外，开始与拖拉机1之间的无线通信并不是紧急的操作，所以在将紧急停止用遥控器71安装于远程操作装置70的状态下，即使起动按钮73、开始或停止按钮图像87配置在相互离开的位置，引起误操作的风险也低，不会特别地产生问题。
另外，紧急停止按钮图像86的操作为对触摸屏式的显示器74进行按压(触碰)，所以对于操作员来说，没有进行按压操作的感触，但是，因为紧急停止按钮72是用力按压的构造，所以操作员能够体会到进行按压操作的感触。另外，操作员在使拖拉机1紧急停止时，使用紧急停止按钮72和紧急停止按钮图像86的哪一个都可以。
另外，紧急停止用遥控器71具有能够增设台数的构成。而且，除了监视自主行驶的拖拉机1的操作员以外，在同一田地中从事作业的作业者通过携带紧急停止用遥控器71，能够通过基于灯81和语音的通报来识别拖拉机1的状态，并且在紧急时能够操作紧急停止用遥控器71的紧急停止按钮72，因此能够提高进行自主行驶的拖拉机1的监视体制，能够提高田地中的作业者的安全性。
接下来，参考图9～图12说明无线通信终端装置88的另一实施方式。该实施方式的无线通信终端装置88具备能够收纳远程操作装置70并且能够装拆紧急停止用遥控器71的壳90。如图9所示，壳90具备：用于收纳远程操作装置70的主体壳部91；保持紧急停止用遥控器71的遥控器壳部92。主体壳部91在内部具备收纳远程操作装置70的远程操作装置收纳部93。另外，主体壳部91在前表面91a与远程操作装置70的显示器74的位置对应地具备显示器用开口部94，在右侧面91b与电源连接用端子的端子盖76的位置对应地具备电源连接用开口部95，在左侧面91c与外部连接端子的端子盖77的位置对应地具备外部机器连接用开口部96，在背面91d与摄像机75的位置对应地具备摄像机用开口部97。主体壳部91遍及整周地保持远程操作装置70的外缘部。另外，壳90也可以是不具备摄像机用开口部97的构成。
遥控器壳部92具有纵长的大致长方体形状，在主体壳部91的靠右下的部位，向右侧方以及背面侧突出地一体成形。遥控器壳部92具备以能够拆装的方式收纳紧急停止用遥控器71的遥控器收纳部98。遥控器收纳部98由比纵长的大致长方体形状的紧急停止用遥控器71(参照图10)的外形稍大的空洞部形成，通过设置在遥控器壳部92的上表面92c的开口而敞开，形成为能够经由该开口将紧急停止用遥控器71插入于遥控器收纳部98内或从遥控器收纳部98内抽出。另外，遥控器壳部92在前面92a具备使紧急停止用遥控器71的按钮72、72以及灯81露出的按钮用开口部99，在右侧面92b具备用于通过手指上下滑动遥控器收纳部98内的紧急停止用遥控器71的取出用开口部100。
如图9所示，壳90构成为在侧面部能够分开两半，壳前表面部90a和壳背面部90b设置为能够以下端侧为回转支点来开闭，并且由设置在壳90的上表面91e的能够滑动的锁定机构101固定。在打开壳前表面部90a和壳背面部90b的状态下，在将远程操作装置70收纳到远程操作装置收纳部93之后，关闭壳前表面部90a和壳背面部90b而固定锁定机构101，从而在主体壳部91内可靠地保持远程操作装置收纳部93。
如图10所示，紧急停止用遥控器71具有纵长的大致长方体形状，在前表面71a从上端侧开始依次具备通报用的灯81、紧急停止按钮72、起动按钮73。紧急停止用遥控器71的背面侧上端部位设置有能够安装悬挂构件82的悬挂构件安装部83。
如图11所示，紧急停止用遥控器71以前表面71a朝向与远程操作装置70的前表面70a相同的方向的方式安装于遥控器安装部79。在本实施方式中，与上述实施方式同样地，在远程操作装置70的显示器74的右上部位显示紧急停止按钮图像86，并且在显示器74的左上部位显示开始或停止按钮图像87，操作员在想要使拖拉机1紧急停止时，易于识别紧急停止按钮72以及紧急停止按钮图像86的位置。
另外，遥控器壳部92的背面比主体壳部91的背面91d突出地设置，从而遥控器壳部92具有操作员容易握住的形状。操作员在用右手握住遥控器壳部92的状态下，能够用右手的拇指容易地操作按钮72、73，所以能够在用单手(右手)拿着壳90的状态下执行与拖拉机1之间的无线通信的开始和停止、以及紧急停止的操作。
接下来，参照图13～图15说明无线通信终端装置88的另一实施方式。本实施方式的无线通信终端装置88的紧急停止用遥控器71具有纵长的大致长方体形状，前表面71a具备紧急停止按钮72、起动按钮73、灯81。紧急停止用遥控器71的一端面71b设置有能够安装悬挂构件82的悬挂构件安装部83，一侧面71c设置有卡合到遥控器安装部79的凸条部80的安装槽84。紧急停止按钮72配置在与一端面71b相反侧的另一端面71d侧的部位，起动按钮73配置在前表面71a的中央部，灯81配置在比起动按钮73更靠近一端面71b的部位。
如图14以及图15所示，与参照图4～图8而说明的上述实施方式同样地，通过将安装槽84卡合到安装于远程操作装置70的遥控器安装部79的凸条部80，以能够装拆的方式将紧急停止用遥控器71安装在远程操作装置70。另外，在显示器74中，在紧急停止用遥控器71的安装位置的附近显示紧急停止按钮图像86，在操作员想要使拖拉机1紧急停止时，易于识别紧急停止按钮72以及紧急停止按钮图像86的位置。
在本实施方式中，在紧急停止用遥控器71中，紧急停止按钮72配置在与悬挂构件82相反侧的位置。由此，在操作员从将悬挂构件82挂在头部而佩戴紧急停止用遥控器71的状态将紧急停止用遥控器71拿到手里时，从操作员观察，紧急停止用遥控器71位于手中的紧急停止用遥控器71的前方侧的端部(与悬挂构件安装部83相反侧的端部)。因此，操作员易于识别紧急停止用遥控器71的位置，能够抑制紧急停止操作的迟延以及误操作。
根据上述实施方式，作为对自主行驶的作业车辆、即拖拉机1进行操作的无线通信终端装置88，具备：远程操作装置(装置主体)70，其具备能够进行触摸屏操作的显示器74；以及紧急停止用遥控器71，其具备使拖拉机1的自主行驶停止的紧急停止按钮72，所以操作员通过使用紧急停止用遥控器71能够快速地识别紧急停止按钮72并可靠地进行操作，紧急时能够无延迟地进行紧急停止操作。
另外，远程操作装置70以及紧急停止用遥控器71通过相互通信方式不同的无线通信网络与拖拉机1分别执行无线通信，所以多个无线通信网络作为失效保护而发挥功能，能够提高安全性。另外，能够匹配远程操作装置70进行的通信的数据容量、紧急停止用遥控器71进行的通信的数据容量来分别选择适当的通信方式。
另外，紧急停止用遥控器71设置为相对远程操作装置70的外周部分装拆自如，所以在远程操作装置70与紧急停止用遥控器71相对地位置固定的状态下，操作员能够利用具有相同功能的紧急停止按钮72和紧急停止按钮图像86中易于操作的一方。另外，操作员通过将紧急停止用遥控器71从远程操作装置70分离而携带，能够利用双手在操作另一机器等的同时，在紧急时操作紧急停止用遥控器71的紧急停止按钮72而无延迟地进行自主行驶的拖拉机1的紧急停止操作。另外，携带远程操作装置70的操作员通过使另一作业者保有紧急停止用遥控器71等，能够根据状况灵活地使用远程操作装置70和紧急停止用遥控器71。
另外，紧急停止用遥控器71具备用于开始与拖拉机1之间的无线通信的起动按钮(开始按钮)73，在远程操作装置70的显示器74上，在紧急停止用遥控器71的安装位置的附近显示用于使拖拉机1的自主行驶停止的紧急停止按钮图像86，开始与拖拉机1之间的无线通信的开始或停止按钮图像(开始按钮图像)87显示在比紧急停止按钮图像86离紧急停止用遥控器71的安装位置远的位置，所以能够集中配置紧急停止按钮72以及紧急停止按钮图像86，在操作员想要使拖拉机1紧急停止时，易于识别紧急停止按钮72以及紧急停止按钮图像86的位置，所以能够抑制紧急停止操作的迟延以及误操作。
另外，如图9～图12所示，因为具备遥控器壳部92安装于主体壳部91而成的壳90，主体壳部91遍及整周地保持远程操作装置70的外缘部，遥控器壳部92以能够拆装的方式保持紧急停止用遥控器71，因此能够可靠地保持以及保护远程操作装置70，另一方面能够容易地进行紧急停止用遥控器71的安装以及拆卸。
另外，紧急停止用遥控器具备作为用于通报拖拉机1的状态的通报部的灯81以及语音输出功能，所以，即使在紧急停止用遥控器71单体的情况下，通过基于灯81以及语音的通报，操作员在从自主行驶的拖拉机1离开一些距离的状况下也能够识别拖拉机1的状态，能够提高安全性。
本发明不限于上述的实施方式，能够具体化为各种方式。各部的构成不限于图示的实施方式，能够在不脱离本发明的趣旨的范围进行各种变更。
符号说明：
1：遥控拖拉机(作业车辆)；70：远程操作装置(装置主体)：71：紧急停止用遥控器；72：紧急停止按钮；73：起动按钮(开始按钮)：74显示器；81：灯(通报部)：86：紧急停止按钮图像：87：开始或停止按钮图像(开始按钮图像)；91：主体壳部；92：遥控器壳部；90：壳。

Claims (5)

1.一种无线通信终端装置，对进行自主行驶的作业车辆进行操作，
所述无线通信终端装置的特征在于，
具备：装置主体，其具有能够进行触摸屏操作的显示器；以及紧急停止用遥控器，其具备使所述作业车辆的自主行驶停止的紧急停止按钮，
所述装置主体以及所述紧急停止用遥控器分别通过通信方式不同的无线通信网络与所述作业车辆执行无线通信。
2.根据权利要求1所述的无线通信终端装置，其特征在于，
所述紧急停止用遥控器相对所述装置主体的外周部分装拆自如。
3.根据权利要求2所述的无线通信终端装置，其特征在于，
所述紧急停止用遥控器具备使所述作业车辆的自主行驶开始的开始按钮，
在所述装置主体的所述显示器上，使所述作业车辆的自主行驶停止的紧急停止按钮图像显示在所述紧急停止用遥控器的安装位置的附近，并且，使所述作业车辆的自主行驶开始的开始按钮图像显示在比所述紧急停止按钮图像离所述紧急停止用遥控器的安装位置远的位置。
4.根据权利要求1所述的无线通信终端装置，其特征在于，
具备遥控器壳部安装于主体壳部而成的壳，该主体壳部遍及整周地保持所述装置主体的外缘部，该遥控器壳部以能够装拆所述紧急停止用遥控器的方式保持所述紧急停止用遥控器。
5.根据权利要求1所述的无线通信终端装置，其特征在于，
所述紧急停止用遥控器具备通报所述作业车辆的状态的通报部。
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