JP7476851B2

JP7476851B2 - 作業車両

Info

Publication number: JP7476851B2
Application number: JP2021094471A
Authority: JP
Inventors: 哲加藤; 靖之東; 和之藤本; 学高橋; 修平川上; 一生池田; 光小佐野
Original assignee: Iseki and Co Ltd
Current assignee: Iseki and Co Ltd
Priority date: 2021-06-04
Filing date: 2021-06-04
Publication date: 2024-05-01
Anticipated expiration: 2041-06-04
Also published as: CN115431944A; JP2022186314A

Description

本発明は、田植え機などのような作業車両に関する。

車体へ昇降可能に取付けられた植付け装置と、ステアリングハンドルを駆動するステアリングモーターと、ステアリングモーターにステアリングハンドルを駆動させることにより、車体の直進制御を行う制御装置と、を有する田植え機などのような作業車両が、知られている（たとえば、特許文献１および２参照）。

特開２０１６－２４５４１号公報特開２００２－３３５７２０号公報

ところで、本発明者は、自動制御でユーザーの負担を軽減することが重要であると考えている。

しかしながら、上述された従来の田植え機などのような作業車両については、ユーザーの負担の軽減が必ずしも実現されていない。

本発明は、上述された従来の課題を考慮し、自動制御でユーザーの負担を軽減することができる作業車両を提供することを目的とする。

第１の本発明は、自動走行機能を利用して走行しながら苗を植付ける作業車両であって、
走行装置（２２０）のロックを行うロック機構（６００）と、
前記ロック機構（６００）のロック制御を行うコントローラー（５００）と、
を備え、
前記ロック機構（６００）は、前記走行装置（２２０）へ動力を伝達するギヤ（６１０）を摩擦板（６２０）で制動することにより、前記ロック制御を行い、
前記摩擦板（６２０）の位置を切替える切替え部材（６３０）をワイヤー部材（６４０）の牽引で動かすアクチュエーター（６５０）が、座席（１１０）の下方へ設けられており、
車体左右方向に関しては、前記切替え部材（６３０）の位置と前記アクチュエーター（６５０）の位置とが一致しており、
自動走行が行われているとき、前記コントローラー（５００）は、車体傾斜度が所定の車体傾斜度レベルを上回っていると判断した場合においては、植込み桿の状態が停止時に飛出し状態とならないように、植付けクラッチを切る動作を行った後、前記ロック制御を行うことを特徴とする作業車両である。
第２の本発明は、マニュアル走行モード、ならびに自動走行モードおよび遠隔操作走行モードが、選択可能であり、
前記コントローラー（５００）は、前記自動走行モードまたは前記遠隔操作走行モードが選択されているときのみ、前記ロック制御を行うことができ、
前記走行装置（２２０）の前記ロックは、遠隔操作で、または車体（１００）におけるマニュアル操作で解除可能であり
前記車体傾斜度が所定の車体傾斜度レベルを上回っている場合においては、前記遠隔操作走行モードによる走行再開は許可されず、前記自動走行モードによる走行再開も許可されないが、前記マニュアル走行モードによる走行再開は許可されることを特徴とする第１の本発明の作業車両である。
本発明に関連する第１の発明は、自動走行機能を利用して走行しながら苗を植付ける作業車両であって、
走行装置（２２０）のロックを行うロック機構（６００）と、
前記ロック機構（６００）のロック制御を行うコントローラー（５００）と、
を備えることを特徴とする作業車両である。

本発明に関連する第２の発明は、前記コントローラー（５００）は、主変速装置（３００）の出力がゼロであると判断したとき、前記ロック制御を行うことを特徴とする本発明に関連する第１の発明の作業車両である。

本発明に関連する第３の発明は、前記コントローラー（５００）は、車体前後方向および車体左右方向における車体傾斜度が所定の車体傾斜度レベルを上回っていると判断したとき、前記ロック制御を行うことを特徴とする本発明に関連する第１の発明の作業車両である。

本発明に関連する第４の発明は、前記コントローラー（５００）は、前記ロック制御を行った後に、主変速装置（３００）の出力がゼロになるように前記主変速装置（３００）の制御を行うことを特徴とする本発明に関連する第１の発明の作業車両である。

本発明に関連する第５の発明は、前記コントローラー（５００）は、主変速装置（３００）の出力がゼロであるにもかかわらず、前記走行装置（２２０）が動いていると判断したとき、前記ロック制御を行うことを特徴とする本発明に関連する第１の発明の作業車両である。

本発明に関連する第６の発明は、マニュアル走行モード、ならびに自動走行モードおよび遠隔操作走行モードが、選択可能であり、
前記コントローラー（５００）は、前記自動走行モードまたは前記遠隔操作走行モードが選択されているときのみ、前記ロック制御を行うことができることを特徴とする本発明に関連する第１の発明の作業車両である。

本発明に関連する第７の発明は、前記コントローラー（５００）は、前記自動走行モードが選択されているが、主変速装置（３００）の出力がマニュアル操作でゼロにされたと判断したとき、前記ロック制御を行うことを特徴とする本発明に関連する第６の発明の作業車両である。

本発明に関連する第８の発明は、作業一時休止および作業緊急停止が、遠隔操作で選択的に指示可能であり、
前記コントローラー（５００）は、前記作業緊急停止が指示されたと判断したとき、主変速装置（３００）の出力がゼロになるように前記主変速装置（３００）の制御を行った後に、前記ロック制御を行うことを特徴とする本発明に関連する第６の発明の作業車両である。

本発明に関連する第９の発明は、前記走行装置（２２０）の前記ロックは、遠隔操作で、または車体（１００）におけるマニュアル操作で解除可能であることを特徴とする本発明に関連する第６の発明の作業車両である。

本発明に関連する第１０の発明は、前記走行装置（２２０）の前記ロックは、車体傾斜度が所定の車体傾斜度レベルを上回っている場合におけるロックであり、
前記車体傾斜度が前記所定の車体傾斜度レベルを上回っている場合においては、前記遠隔操作走行モードによる走行再開は許可されず、前記自動走行モードによる走行再開も許可されないが、前記マニュアル走行モードによる走行再開は許可されることを特徴とする本発明に関連する第９の発明の作業車両である。

本発明に関連する第１１の発明は、前記ロック機構（６００）は、前記走行装置（２２０）へ動力を伝達するギヤ（６１０）を摩擦板（６２０）で制動することにより、前記ロック制御を行うことを特徴とする本発明に関連する第１の発明の作業車両である。

本発明に関連する第１２の発明は、前記摩擦板（６２０）の位置を切替える切替え部材（６３０）をワイヤー部材（６４０）の牽引で動かすアクチュエーター（６５０）が、座席（１１０）の下方へ設けられており、
車体左右方向に関しては、前記切替え部材（６３０）の位置と前記アクチュエーター（６５０）の位置とが一致していることを特徴とする本発明に関連する第１１の発明の作業車両である。

本発明に関連する第１３の発明は、走行しながら苗を植付ける作業車両であって、
所定の苗取り量で前記苗を植付ける苗植付け装置（２４０）と、
前記所定の苗取り量のマニュアル調節操作を行うマニュアル調節操作部材（７００）と、
苗載置台（２４１）の高さを変更する苗載置台高さ変更装置（８００）と、
前記マニュアル調節操作に応じた前記苗載置台（２４１）の目標高さへ前記苗載置台（２４１）の前記高さが変更されるように、前記苗載置台高さ変更装置（８００）の制御を行うコントローラー（５００）と、
を備え、
前記苗載置台（２４１）の前記高さが前記目標高さへ変更される前に、前記目標高さが現在高さより小さい場合においては、前記苗載置台（２４１）の前記高さが、前記目標高さの近傍で増減させられた後に、前記目標高さと一致させられるように、前記コントローラー（５００）は前記苗載置台高さ変更装置（８００）の前記制御を行うことを特徴とする作業車両である。

本発明に関連する第１４の発明は、走行しながら苗を植付ける作業車両であって、
所定の苗取り量で前記苗を植付ける苗植付け装置（２４０）と、
前記所定の苗取り量のマニュアル調節操作を行うマニュアル調節操作部材（７００）と、
苗載置台（２４１）の高さを変更する苗載置台高さ変更装置（８００）と、
前記マニュアル調節操作に応じた前記苗載置台（２４１）の目標高さへ前記苗載置台（２４１）の前記高さが変更されるように、前記苗載置台高さ変更装置（８００）の制御を行うコントローラー（５００）と、
を備え、
前記苗載置台（２４１）の前記高さが前記目標高さへ変更された後に、前記目標高さが現在高さより小さい場合においては、前記苗載置台（２４１）の前記高さが、増減させられた後に、前記目標高さと再び一致させられるように、前記コントローラー（５００）は前記苗載置台高さ変更装置（８００）の前記制御を行うことを特徴とする作業車両である。

本発明に関連する第１５の発明は、走行しながら苗を植付ける作業車両であって、
所定の苗取り量で前記苗を植付ける苗植付け装置（２４０）と、
前記所定の苗取り量のマニュアル調節操作を行うマニュアル調節操作部材（７００）と、
苗載置台（２４１）の高さを変更する苗載置台高さ変更装置（８００）と、
前記マニュアル調節操作に応じた前記苗載置台（２４１）の目標高さへ前記苗載置台（２４１）の前記高さが変更されるように、前記苗載置台高さ変更装置（８００）の制御を行うコントローラー（５００）と、
を備え、
前記目標高さが現在高さより小さい場合においては、前記苗載置台（２４１）の前記高さが、最大高さまたは最小高さと一致させられた後に、前記目標高さと一致させられるように、前記コントローラー（５００）は前記苗載置台高さ変更装置（８００）の前記制御を行うことを特徴とする作業車両である。

本発明に関連する第１６の発明は、走行しながら苗を植付ける作業車両であって、
所定の苗取り量で前記苗を植付ける苗植付け装置（２４０）と、
前記所定の苗取り量のマニュアル調節操作を行うマニュアル調節操作部材（７００）と、
苗載置台（２４１）の高さを変更する苗載置台高さ変更装置（８００）と、
前記マニュアル調節操作に応じた前記苗載置台（２４１）の目標高さへ前記苗載置台（２４１）の前記高さが変更されるように、前記苗載置台高さ変更装置（８００）の制御を行うコントローラー（５００）と、
を備え、
前記マニュアル調節操作が行われたとき、前記コントローラー（５００）はさらなるマニュアル調節操作を促すためのユーザー警告を信号出力し、
前記ユーザー警告は、前記苗載置台（２４１）の前記高さを、最大高さまたは最小高さと一致させた後に、前記目標高さと一致させるための警告であることを特徴とする作業車両である。

本発明により、自動制御でユーザーの負担を軽減することが可能である。なお、本発明により、上述された本発明の効果に加えて、簡素な構成でロック制御を行うことが可能である。また、本発明により、上述された本発明の効果に加えて、精密性の高いロック制御を行うことが可能である。
本発明に関連する第１の発明により、自動制御でユーザーの負担を軽減することが可能である。

本発明に関連する第２の発明により、本発明に関連する第１の発明の効果に加えて、主変速装置（３００）の出力がゼロであるとき、ロック制御を行うことが可能である。

本発明に関連する第３の発明により、本発明に関連する第１の発明の効果に加えて、車体前後方向および車体左右方向における車体傾斜度が所定の車体傾斜度レベルを上回っているとき、ロック制御を行うことが可能である。

本発明に関連する第４の発明により、本発明に関連する第１の発明の効果に加えて、ロック制御を行った後に、主変速装置（３００）の出力がゼロになるように主変速装置（３００）の制御を行うことが可能である。

本発明に関連する第５の発明により、本発明に関連する第１の発明の効果に加えて、主変速装置（３００）の出力がゼロであるにもかかわらず、走行装置（２２０）が動いているとき、ロック制御を行うことが可能である。

本発明に関連する第６の発明により、本発明に関連する第１の発明の効果に加えて、自動走行モードまたは遠隔操作走行モードが選択されているときのみ、ロック制御を行うことが可能である。

本発明に関連する第７の発明により、本発明に関連する第６の発明の効果に加えて、自動走行モードが選択されているが、主変速装置（３００）の出力がマニュアル操作でゼロにされたとき、ロック制御を行うことが可能である。

本発明に関連する第８の発明により、本発明に関連する第６の発明の効果に加えて、作業緊急停止が指示されたとき、主変速装置（３００）の出力がゼロになるように主変速装置（３００）の制御を行った後に、ロック制御を行うことが可能である。

本発明に関連する第９の発明により、本発明に関連する第６の発明の効果に加えて、走行装置（２２０）のロックを、遠隔操作で、または車体（１００）におけるマニュアル操作で解除することが可能である。

本発明に関連する第１０の発明により、本発明に関連する第９の発明の効果に加えて、車体傾斜度が所定の車体傾斜度レベルを上回っている場合においては、遠隔操作走行モードによる走行再開を許可せず、自動走行モードによる走行再開も許可しないが、マニュアル走行モードによる走行再開を許可することが可能である。

本発明に関連する第１１の発明により、本発明に関連する第１の発明の効果に加えて、簡素な構成でロック制御を行うことが可能である。

本発明に関連する第１２の発明により、本発明に関連する第１１の発明の効果に加えて、精密性の高いロック制御を行うことが可能である。

本発明に関連する第１３の発明により、自動制御でユーザーの負担を軽減することが可能である。

本発明に関連する第１４の発明により、自動制御でユーザーの負担を軽減することが可能である。

本発明に関連する第１５の発明により、自動制御でユーザーの負担を軽減することが可能である。

本発明に関連する第１６の発明により、自動制御でユーザーの負担を軽減することが可能である。

本発明における実施の形態の田植え機の左側面図本発明における実施の形態の田植え機のブロック図本発明における実施の形態のロボット田植機のブレーキ装置に関する構成および動作の説明図（その一）本発明における実施の形態のロボット田植機のブレーキ装置に関する構成および動作の説明図（その二）本発明における実施の形態のロボット田植機のブレーキ装置に関する構成および動作の説明図（その三）本発明における実施の形態のロボット田植機のブレーキ装置に関する構成および動作の説明図（その四）本発明における実施の形態のロボット田植機のブレーキ装置に関する構成および動作の説明図（その五）本発明における実施の形態のロボット田植機のブレーキ装置に関する構成および動作の説明図（その六）本発明における実施の形態の田植機の電制ブレーキに関する構成および動作の説明図本発明における実施の形態のロボット田植機の苗取り量自動調整機構に関する構成および動作の説明図（その一）本発明における実施の形態のロボット田植機の苗取り量自動調整機構に関する構成および動作の説明図（その二）本発明における実施の形態のロボット田植機の苗取り量自動調整機構に関する構成および動作の説明図（その三）本発明における実施の形態のロボット田植機の苗取り量自動調整機構に関する構成および動作の説明図（その四）

図面を参照しながら、本発明における実施の形態について詳細に説明する。

以下同様であるが、いくつかの構成要素は図面において示されていないこともあるし透視的にまたは省略的に示されていることもある。

（Ａ）はじめに、図１および２を参照しながら、本実施の形態の田植え機の構成および動作について具体的に説明する。

ここに、図１は本発明における実施の形態の田植え機の左側面図であり、図２は本発明における実施の形態の田植え機のブロック図である。

本実施の形態の田植え機は、本発明における作業車両の例である。

本実施の形態の田植え機の動作について説明しながら、コントローラー５００などにより実現される、本発明に関連した発明の作業車両動作制御方法についても説明する。

本実施の形態の田植え機は、車体１００の操縦装置２３０における手動操縦操作または自動操縦操作に応じて、左右一対の前輪２２１および後輪２２２を有する走行装置２２０で走行しながら、整地フロート２６１を有する整地装置２６０により圃場の整地を行って苗植付け装置２４０により圃場への苗植付けを行うとともに施肥装置２５０により圃場への施肥を行うための田植え機である。

走行装置２２０ならびに苗植付け装置２４０、施肥装置２５０および整地装置２６０は、ＨＳＴである主変速装置３００および副変速装置４００などを介して伝達されるエンジン２１０の動力により駆動される。

（Ｂ）つぎに、本実施の形態の田植え機の構成および動作についてより具体的に説明する。

本実施の形態の田植え機は、自動走行機能を利用して走行しながら苗を植付ける作業車両である。

図３から９において示されているような態様が、考えられる。

ここに、図３から８は本発明における実施の形態のロボット田植機のブレーキ装置に関する構成および動作の説明図（その一から六）であり、図９は本発明における実施の形態の田植機の電制ブレーキに関する構成および動作の説明図である。

図３において示された電制ブレーキの制御フローについて説明すると、つぎの通りである。搭載目的は、畦畔への乗りあげ時、非常停止動作の一環としてブレーキングを行うことである。制御概要は、自動運転時、セイフティスイッチが押されていない状態で車体が８度以上傾いたら、非常停止を行うとともに、ＨＳＴレバー操作、ブレーキペダル作動操作により解除することである。同時に信号出力するが、停止距離十分であれば、（機構保護のため）時間差での出力を検討する。植付クラッチ切、ＨＳＴ出力ＯＦＦ、および４輪ブレーキの順で制御を実行する。

図５において示された電制ブレーキの制御フローについて説明すると、つぎの通りである。搭載目的は、リモコンからの停止信号受信した際、ブレーキングを行うことである。制御概要は、自動運転時リモコンの停止信号により、それぞれ一時停止、非常停止を行うとともに、信号入力およびＨＳＴレバー操作入力、ブレーキペダル踏込みにより解除することである。

図６において示された制御フローについて説明すると、つぎの通りである。（ロボットモード状態で）リモコンからの操作入力があれば解除する。マニュアル操作入力あれば解除する。セイフティスイッチが作動したら解除する。

図７において示された電制ブレーキの制御フローについて説明すると、つぎの通りである。搭載目的は、ＨＳＴ中立時の機体停止（停止サポートを行うことである。制御概要は、自動運転時、ＨＳＴ中立状態で後輪回転あればブレーキングを行うとともに、信号入力およびＨＳＴレバー操作入力、ブレーキペダル踏込みにより解除することである。

ロック機構６００は、走行装置２２０のロックを行う機構である。

コントローラー５００は、ロック機構６００のロック制御を行う。自動走行可能な圃場作業車両において、走行車輪をロック（ブレーキ）するロック機構６００を設けるので、傾斜地や何らかの理由で機体が動くと危険であるが、停車時にロックさせることで、安全性が向上する。

自動走行を行う田植機で、自動走行中ＨＳＴ出力信号が出ていないのに車軸駆動用の回転センサが回転をひろった場合、ロック機構６００でブレーキングを行う、ロボット田植機のブレーキ装置に関する構成が、考えられる。

これは、傾斜などでニュートラル状態になった場合や慣性がつきＨＳＴ出力をオフにしても機体が動いてしまう場合があるためである。

確実なブレーキングを行える安全性を向上させることができる。

なお、コントローラー５００は、主変速装置３００の出力がゼロであると判断したとき、ロック制御を行ってもよい。走行車体が前進後進出力されていないときに、ロック機構６００を作動させるので、安全性が向上する。

また、コントローラー５００は、車体前後方向および車体左右方向における車体傾斜度が所定の車体傾斜度レベルを上回っていると判断したとき、ロック制御を行ってもよい。機体が前後左右ともに所定以上の傾斜を検出するとロック機構６００を作動させるので、安全性が向上する。

また、コントローラー５００は、ロック制御を行った後に、主変速装置３００の出力がゼロになるように主変速装置３００の制御を行ってもよい。ロック機構６００を作動させた時には、走行出力を０に移行させ、ＨＳＴを中立にして駆動力を０とするので、安全性が向上する。

また、コントローラー５００は、主変速装置３００の出力がゼロであるにもかかわらず、走行装置２２０が動いていると判断したとき、ロック制御を行ってもよい。走行車輪に車輪の回転を検出するセンサを設け、前後進出力されていないときに、センサにより車輪の回転が検出されるとロック機構６００でロックするので、安全性が向上する。

また、マニュアル走行モード、ならびに自動走行モードおよび遠隔操作走行モードが選択可能であり、コントローラー５００は、自動走行モードまたは遠隔操作走行モードが選択されているときのみ、ロック制御を行うことができてもよい。自動走行モード中とリモコンによる遠隔走行時にロック機構６００が作動するので、安全性が向上する。

自動走行を行う田植機にリモコンを搭載したものについてリモコン操作にて電制ブレーキを作動させ、一時停止、非常停止、二つのブレーキモードを設けロック機構６００でのブレーキング方法に差をつけ、非常停止はブレーキング動作を即時おこない一時停止ではＨＳＴをニュートラルにした後行う、ロボット田植機のブレーキ装置に関する構成が、考えられる。

緊急性の低い一時停止においては、ＨＳＴニュートラル後にブレーキングを行い摩擦材の寿命を延ばすことができる。

なお、コントローラー５００は、自動走行モードが選択されているが、主変速装置３００の出力がマニュアル操作でゼロにされたと判断したとき、ロック制御を行ってもよい。自動走行中に何らかの異常を検出し、走行を停止する制御が行われた場合には、ロック機構６００でロックするので、安全性が向上する。

自動走行を行う田植機にリモコンを搭載したものについてリモコン操作にて電制ブレーキを作動させ、一時停止、非常停止、二つのブレーキモードを設けロック機構６００での解除方法に差をつけ、非常停止はリモコン操作で解除できないようにする、ロボット田植機のブレーキ装置に関する構成が、考えられる。

一時停止では作業上必要となる停止動作を確実に行いながら解除動作をスムーズに行える。非常停止では確実な停止を行うとともに、不意なリモコン操作（による解除）を受け付けないため安全性を増すことができる。

派生的な技術として、自動走行を行う田植機に電子制御式ブレーキを搭載したものについてその自動走行中機体が傾いたら電制ブレーキを作動させ、植付クラッチ切動作、ＨＳＴニュートラル動作およびブレーキングの順に行う、ロボット田植機のブレーキ装置に関する構成が、考えられる。

これは、植付クラッチが切れていないと、停止時に植込桿が飛び出した状態となるためぶつけやすく、またクラッチが切れていない状態からバック動作を行うと破損する恐れがあるためである。

植付クラッチ切動作は、植込稈駆動している状態（ＨＳＴ出力状態）にて確実に行える。確実に植付駆動を切ることで、起因する破損を防止することができる。またＨＳＴ出力を切った状態にてブレーキングを行う為、摩擦材の摩耗を低減できる。

自動走行を行う田植機に電子制御式ブレーキを搭載したものについてその自動走行中機体が傾いたらロック機構６００で電制ブレーキを作動させ、同時に、植付クラッチを切、ＨＳＴ出力をｏｆｆ（ニュートラル）とすることで機構の保護、制動距離の短縮を図る、ロボット田植機のブレーキ装置に関する構成が、考えられる。

これは、植付クラッチが切れていないと、停止時に植込桿が飛び出した状態となるためぶつけやすく、またクラッチが切れていない状態からバック動作を行うと破損する恐れがあり、ＨＳＴ出力状態でブレーキングを行うと、制動距離が長くなることに加え摩擦板の摩耗を早めてしまうためである。

ブレーキ制動距離を短縮化しなおかつ機体の耐久性を向上させることができる。

また、作業一時休止および作業緊急停止が遠隔操作で選択的に指示可能であり、コントローラー５００は、作業緊急停止が指示されたと判断したとき、主変速装置３００の出力がゼロになるように主変速装置３００の制御を行った後に、ロック制御を行ってもよい。作業を一時的に停止する停止、および作業を緊急停止する停止の２つの停止機能を（リモコンにより任意で）選択指示できて、緊急停止する停止を指示すると、ＨＳＴ中立後、ロック機構６００でロックするので、安全性が向上する。

リモコンを持たない者がエンジンをかけると、ロック機構６００によるブレーキがかかる制御による、電機制御ブレーキに関する構成が、考えられる。

また、走行装置２２０のロックは、遠隔操作で、または車体１００におけるマニュアル操作で解除可能であってもよい。ロック機構６００を解除するには、リモコン操作または、機体に備えた走行に関する操作を行うと解除されるので、安全性が向上する。

ＧＰＳを利用し、リモコンが近辺に無いにもかかわらず、田植機が移動を開始するとロック機構６００によるブレーキがかかる、電機制御ブレーキに関する構成が、考えられる。

傾斜地では、ＨＳＴレバーが中立の時はロック機構６００によるブレーキ作動が行われる、電機制御ブレーキに関する構成が、考えられる。

なお、走行装置２２０のロックは車体傾斜度が所定の車体傾斜度レベルを上回っている場合におけるロックであり、車体傾斜度が所定の車体傾斜度レベルを上回っている場合においては、遠隔操作走行モードによる走行再開は許可されず、自動走行モードによる走行再開も許可されないが、マニュアル走行モードによる走行再開は許可されてもよい。リモコンによるロック機構６００の解除で、傾斜角度が解消されていなければ、遠隔操作並びに自動走行の再開は不可であるが、傾斜角度が解消されていなくても、機体の操縦部を操作する手動操作を行うことは可能であるので、安全性が向上する。

ＨＳＴレバーの操作方向と反対に機体が動いた時はロック機構６００によるブレーキ作動が行われる、電機制御ブレーキに関する構成が、考えられる。

機体が急に傾いた時、ロック機構６００によるブレーキ作動が行われる、電機制御ブレーキに関する構成が、考えられる。

ＨＳＴレバーを中立より動かした位置でエンジンを停止した時にロック機構６００によるブレーキ作動が行われる、電機制御ブレーキに関する構成が、考えられる。

ＰＴＯ時にロック機構６００による後輪ブレーキ作動が行われ、ＨＳＴレバーが作動する、電機制御ブレーキに関する構成が、考えられる。

機体が前後方向に規定値以上の傾斜を検知した状態で停止した時、自動でロック機構６００による四輪ブレーキを作動させる機能とする、オートブレーキに関する構成が、考えられる。

傾斜を検知していても、駐車ブレーキがロックされているとロック機構６００が作動しない機能とする、オートブレーキに関する構成が、考えられる。

駐車ブレーキのロック状態は、駐車ブレーキアームがセーフティスイッチを押すことで検知することとする、オートブレーキに関する構成が、考えられる。

傾斜センサはメインフレームの期待中央部に設置する、オートブレーキに関する構成が、考えられる。

機体の停止状態は、主変速レバーの位置を検出するポテンショメータでＨＳＴ中立を検出して判断する、オートブレーキに関する構成が、考えられる。

機体の停止状態は、ＨＳＴモータのポテンショメータでＨＳＴ中立を検出して判断する、オートブレーキに関する構成が、考えられる。

機体の停止状態は、トラニオンアームの位置を検出するポテンショメータでＨＳＴ中立を検出して判断する、オートブレーキに関する構成が、考えられる。

前記手段で機体の停止状態を検出した時、オートブレーキのモータがロック機構６００のロック側へ作動することとする、オートブレーキに関する構成が、考えられる。

ロック機構６００によるオートブレーキの解除は、駐車ブレーキペダルの「ロック」から「解除」への操作で行うこととする、オートブレーキに関する構成が、考えられる。

ロック機構６００によるオートブレーキの解除は、主変速レバー操作時に自動で解除することとする、オートブレーキに関する構成が、考えられる。

ロック機構６００によるオートブレーキの解除は、操作パネルのボタン操作で行うこととする、オートブレーキに関する構成が、考えられる。

ロック機構６００によるオートブレーキの解除は、液晶モニタ上の操作で行うこととする、オートブレーキに関する構成が、考えられる。

ロック機構６００によるオートブレーキの解除は、田植え機と連携しているモバイル端末の操作で行うこととする、オートブレーキに関する構成が、考えられる。

乗用田植機において、モータでロック機構６００による四輪ブレーキを作動させる機能による、電制ブレーキ解除条件に関する構成が、考えられる。

自動で停止する際の制動力を高めることができる。

上記において、非常停止操作でロボットモードがＯＦＦになった状態からＯＮにした時にロック機構６００による電制ブレーキが解除される制御とする、電制ブレーキ解除条件に関する構成が、考えられる。

上記において、自動走行を再開するリモコン操作をした時にロック機構６００による電制ブレーキが解除される制御とする、電制ブレーキ解除条件に関する構成が、考えられる。

上記において、前進するリモコン操作をした時にロック機構６００による電制ブレーキが解除される制御とする、電制ブレーキ解除条件に関する構成が、考えられる。

上記において、後進するリモコン操作をした時にロック機構６００による電制ブレーキが解除される制御とする、電制ブレーキ解除条件に関する構成が、考えられる。

上記において、主変速レバー操作をした時にロック機構６００による電制ブレーキが解除される制御とする、電制ブレーキ解除条件に関する構成が、考えられる。

上記において、ブレーキペダルロックから解除への操作をした時にロック機構６００による電制ブレーキが解除される制御とする、電制ブレーキ解除条件に関する構成が、考えられる。

上記において、キーＯＦＦからキーＯＮへの操作をした時にロック機構６００による電制ブレーキが解除される制御とする、電制ブレーキ解除条件に関する構成が、考えられる。

上記において、エンジンＯＦＦからエンジンＯＮへの操作をした時にロック機構６００による電制ブレーキが解除される制御とする、電制ブレーキ解除条件に関する構成が、考えられる。

ロボット田植機において、自動走行を停止する信号をリモコンから送った時に、ロック機構６００による電動ブレーキを作動させる機能による、ロボット田植機の自動走行停止操作に関する構成が、考えられる。

これは、ＨＳＴを中立にするだけでは、停止まで時間がかかり安全面で問題があるためである。

制動距離を縮めることができ、安全性を向上できる。

田植機の遠隔操作可能なモバイル端末から、緊急停止信号を送った時に走行ＨＳＴを中立にし、かつロック機構６００による電動ブレーキを作動させることとする、ロボット田植機の自動走行停止操作に関する構成が、考えられる。

ロック機構６００は、走行装置２２０へ動力を伝達するギヤ６１０を摩擦板６２０で制動することにより、ロック制御を行う。たとえば、ロック機構６００は、車輪に動力を伝達するギアケースに設けられ、ギアケースのギヤ６１０の回転を止める摩擦板６２０により車輪をロックする。

摩擦板６２０の位置を切替える切替え部材６３０をワイヤー部材６４０の牽引で動かすアクチュエーター６５０が座席１１０の下方へ設けられており、車体左右方向に関しては切替え部材６３０の位置とアクチュエーター６５０の位置とが一致している。たとえば、摩擦板６２０によりギヤ６１０の回転止める切替え部材６３０の切替部を動かすアクチュエーター６５０を走行座席下方に設け、アクチュエーター６５０と切替部を繋ぐワイヤー部材６４０の繋ぎ部（ワイヤー）が設けられ、アクチュエーター６５０と切替部は機体左右方向で同一の配置である。アクチュエーター６５０と切替部が一直線となる配置にすることで、アクチュエーター６５０に過負荷をかけない配置である。

アクチュエーター６５０のモータユニットを機体中心、車輪から跳ね上げられる泥の影響の少ないフロアステップの立上り部裏側に設ける、田植機の電制ブレーキに関する構成が、考えられる。

これは、車輪による泥の持ち上げ、圃場侵入時のフロント側沈みこみなどで機体前方は泥がつきやすいためである。

泥の影響が少なく、機構を保護しやすい構成を実現することができる。

アクチュエーター６５０のモータユニットの後輪側にカバーを設け、車輪からはねた泥、洗車時の高圧水などから機構を保護する、田植機の電制ブレーキに関する構成が、考えられる。

ワイヤー部材６４０のケーブル等の調整を機体後方（後輪フェンダ）から行えるようユニットの後方をオープンとしながら、後付のカバーで機構を保護することができる。

エアクリーナ吸入口とエンジン本体の概中間にアクチュエーター６５０のモータユニットを設けることで、エンジン排熱によって暖められた空気の吸入を低減する、田植機の電制ブレーキに関する構成が、考えられる。

ミッドシップエンジンレイアウトにおけるヒートバランスの改善を実現することができる。

アクチュエーター６５０のモータユニットから伸びるワイヤー部材６４０のケーブル方向をメインフレームに沿わせる、田植機の電制ブレーキに関する構成が、考えられる。

同じくメインフレームに沿って配索される電装メインハーネスや、ホース類などと同じラインで配索できる（無理なく配索できる）。

アクチュエーター６５０のモータユニットをブレーキアームのある機体左側にレイアウトする、田植機の電制ブレーキに関する構成が、考えられる。

ワイヤー部材６４０のケーブル長さを短くすることで、（経年の伸びによる）作動不良を低減する無理な配索なく機構を安定させることができる。

マニュアルと電子制御、２系統入力により操作し、トランスミッション前下側に配置されるカウンタアーム部に２系統（マニュアル操作系のロッド、電子制御系のケーブル）入力を入れてロッドを介し、トランスミッション下側のブレーキアームを操作する、田植機の電制ブレーキに関する構成が、考えられる。

特に自動機構が故障した時にも、マニュアル操作によりブレーキングが行える。

（Ｃ）つぎに、本実施の形態の田植え機の構成および動作についてさらにより具体的に説明する。

図１０から１３において示されているような態様が、考えられる。

ここに、図１０から１３は、本発明における実施の形態のロボット田植機の苗取り量自動調整機構に関する構成および動作の説明図（その一から四）である。

図１０および１２において示された制御フローについて説明すると、つぎの通りである。作動範囲は取り量調整レンジより広くとる。｜Ｘ－Ｘａ｜値が小さいほど効果を出しやすくするため、ずらす量は一定値とする。

苗植付け装置２４０は、所定の苗取り量で苗を植付ける装置である。マニュアル調節操作部材７００は、所定の苗取り量のマニュアル調節操作を行う部材である。苗載置台高さ変更装置８００は、苗載置台２４１の高さを変更する装置である。

コントローラー５００は、マニュアル調節操作に応じた苗載置台２４１の目標高さへ苗載置台２４１の高さが変更されるように、苗載置台高さ変更装置８００の制御を行う。

マニュアル調節操作部材７００による苗取り量の自動調整機構作動目標の決定・監視用に設ける苗載置台高さ変更装置８００のポテンショメータを取り量調整用の回動部に近い位置にとりつける、ロボット田植機の苗取り量自動調整機構に関する構成が、考えられる。

これは、スペース的な取り付けやすさと泥の影響を避けるため、ポテンショメータは駆動モータ部に取り付けられることが一般的であったが、この場合、中間部でひずみが多く発生し、設定した目標までモータを駆動しても、苗載置台２４１の作動部（苗タンク）は狙いの位置まで動かなかったり、作動部の動きが（ポテンショメータサイズに比べ）小さいため、直接検知しても誤差がでやすかったりするためである。

歪の影響を減らすことができる。

マニュアル調節操作部材７００による電動苗取り量調整において設定目標に対し、苗載置台高さ変更装置８００を過剰に作動させ（一つずらした目標まで動かし）、その後一定量駆動が行われた後、設定目標に戻す、ロボット田植機の苗取り量自動調整機構に関する構成が、考えられる。

これは、部材たわみの為、目標に対し実際の作動量が少なく（目標値まで動かず）、それは細かい調整をした際（動かす範囲が狭い場合）顕著であったためである。

苗載置台高さ変更装置８００のポテンショメータの位置を変えず（泥水の影響ない位置としながら）精度高く苗取り量調整を行える。

なお、苗載置台２４１の高さが目標高さへ変更される前に、目標高さが現在高さより小さい場合においては、苗載置台２４１の高さが、目標高さの近傍で増減させられた後に、目標高さと一致させられるように、コントローラー５００は苗載置台高さ変更装置８００の制御を行ってもよい。たとえば、苗載置台高さ変更装置８００による電動苗取量調節において、ロック中は作動せず、苗取量を調節するために苗載置台２４１の苗タンクの高さを変えて調節するが、現在の高さより低い位置にある目標値の高さまで移動させるときには、目標値の周辺で上下動させてから目標値へ移動させる。

電動苗取り量調整において、苗載置台２４１の苗タンクの積載量に応じて苗取り量の補正値を変化させる、ロボット田植機の苗取り量自動調整機構に関する構成が、考えられる。

これは、苗タンクへの苗積載量によって、苗取り量調整動作がうまく行えなかった（軽い時に作動が鈍かった）ためである。

精度高く苗取り量調整を行える。

マニュアル調節操作部材７００による苗取り量の自動調整機構作動目標の決定・監視用に設ける苗載置台高さ変更装置８００のポテンショメータを苗載置台２４１の苗タンク裏（フロント）側にとりつけ、取り量調整用の回動式部材から延ばした検知用アームの動きをみて、特に、駆動モータから苗タンクを上下動させる作動部までの系の中に設けない（力のかかる部分での検知を行わない）ことで、純粋に回動部の動きを検知しやすい、ロボット田植機の苗取り量自動調整機構に関する構成が、考えられる。

これは、スペース的な取り付けやすさと泥の影響を避けるため、ポテンショメータは駆動モータ部に取り付けられることが一般的であったが、この場合、中間部でひずみが多く発生し、設定した目標までモータを駆動しても、作動部（苗タンク）は狙いの位置まで動かず、作動部の動きが（ポテンショメータサイズに比べ）小さいため、直接検知しても誤差がでやすかったためである。

泥の影響を避けながら、精度高く苗取り量調整を行える（苗タンク位置の検出が行える）。

また、苗載置台２４１の高さが目標高さへ変更された後に、目標高さが現在高さより小さい場合においては、苗載置台２４１の高さが、増減させられた後に、目標高さと再び一致させられるように、コントローラー５００は苗載置台高さ変更装置８００の制御を行ってもよい。たとえば、苗載置台高さ変更装置８００による電動苗取量調節において、苗取量を調節するために苗載置台２４１の苗タンクの高さを変えて調節するが、現在の高さより低い位置にある目標値の高さまで移動させるときには、目標の高さまで移動させた後、目標の高さより高い高さまで移動させた後に目標の高さまで移動させる。

苗載置台高さ変更装置８００による電動苗取量調節において、苗取量を調節するために苗載置台２４１の苗タンクの高さを変えて調節するが、現在の高さより低い位置にある目標値の高さまで移動させるときには、目標の高さまで移動させた後、目標の高さより高い高さまで移動させた後に目標の高さまで移動させる、電動苗取量調節に関する構成が、考えられる。

これは、現在の位置から低い目標値へ移動させる際に苗タンクを一度上下動させないと位置決め（苗と前板に隙間があき）が決まりにくい問題があったためである。

苗載置台高さ変更装置８００による電動苗取量調節において、苗取量を調節するために苗載置台２４１の苗タンクの高さを変えて調節するが、現在の高さより低い位置にある目標値の高さまで移動させるときには、目標値の周辺で上下動させてから目標値へ移動させる、電動苗取量調節に関する構成が、考えられる。

苗載置台高さ変更装置８００による電動苗取量調節において、苗取量を調節するために苗載置台２４１の苗タンクの高さを変えて調節するが、現在の高さより低い位置にある目標値の高さまで移動させるときには、目標値より下回る位置では上下動させないで、目標値より上回る値で上下動させる、電動苗取量調節に関する構成が、考えられる。

苗載置台高さ変更装置８００による電動苗取量調節において、苗取量を調節するために苗載置台２４１の苗タンクの高さを変えて調節するが、現在の高さより低い位置にある目標値の高さまで移動させるときには、下降時に上昇を含めながら下降させる、電動苗取量調節に関する構成が、考えられる（例：５下降すると１上昇させてまた下降させる）。

苗載置台高さ変更装置８００による電動苗取量調節において、苗取量を調節するために苗載置台２４１の苗タンクの高さを変えて調節するが、現在の高さより低い位置にある目標値の高さまで移動させるときには、目標値まで移動後、苗送りベルトを所定量回転させる、電動苗取量調節に関する構成が、考えられる。

苗載置台高さ変更装置８００による電動苗取量調節において、苗取量を調節するために苗載置台２４１の苗タンクの高さを変えて調節するが、現在の高さより低い位置にある目標値の高さまで移動させるときには、目標値まで移動後、苗送りベルトを所定量回転させ、苗の位置決め不良を改善する方法による、電動苗取量調節に関する構成が、考えられる。

苗載置台高さ変更装置８００による電動苗取量調節において、苗取量を調節するために苗載置台２４１の苗タンクの高さを変えて調節するが、現在の高さより低い位置にある目標値の高さまで移動させるときには、目標値まで移動後、苗タンクを上下動させ、上下動の振動で苗の位置決め不良を改善する方法による、電動苗取量調節に関する構成が、考えられる。

苗載置台高さ変更装置８００による電動苗取量調節において、苗取量を調節するために苗載置台２４１の苗タンクの高さを変えて調節するが、現在の高さより低い位置にある目標値の高さまで移動させるときには、目標値まで移動後、苗タンクをローリングさせて苗の位置決め不良を改善する方法による、電動苗取量調節に関する構成が、考えられる。

苗載置台高さ変更装置８００による電動苗取量調節において、植え付け部が上昇位置でしか調節できない、電動苗取量調節に関する構成が、考えられる。

植え付け部を下降かせたときの振動で位置決め（苗と前板の隙間をなくす）を行うことができる。

電動植付深さにおいて、植えつけ中に深さを操作したときには自動減速し、変化後元の速度に自動で戻ることにより、変化量の精度を上げる、ロボット田植機に関する構成が、考えられる。

苗載置台高さ変更装置８００の電動苗取量において、植えつけ中に取量を操作したときには自動減速し、変化後元の速度に自動で戻ることにより、変化量の精度を上げる、ロボット田植機に関する構成が、考えられる。

苗載置台高さ変更装置８００の電動苗取量において、植えつけ中に取量を操作したときには、植付部の油圧感度を軟にし、植付部を敢えて揺れを大きくし、苗載置台２４１のナエタンクのガタを吸収させることにより、苗取量の精度を上げる、ロボット田植機に関する構成が、考えられる。

苗載置台高さ変更装置８００の電動苗取量において、停止中に深さを操作したときには、植付部のローリングを小刻みに作動させ、苗載置台２４１のナエタンクのガタを吸収させることにより、苗取量の精度を上げる、ロボット田植機に関する構成が、考えられる。

苗載置台高さ変更装置８００の電動苗取量において、取量を操作したときには、植付部の油圧を小刻みに作動させ、苗載置台２４１のナエタンクのガタを吸収させることにより、苗取量の精度を上げる、ロボット田植機に関する構成が、考えられる。

苗載置台高さ変更装置８００の電動苗取量において、取量を操作したときには、植付部を小刻みにピッチングさせ、苗載置台２４１のナエタンクのガタを吸収させることにより、苗取量の精度を上げ、ナエタンクの角度が変化させられる、ロボット田植機に関する構成が、考えられる。

苗載置台高さ変更装置８００の電動苗取量において、取量を操作したときには、植付部の油圧上げをパルス式にして小刻みに動かし、苗載置台２４１のナエタンクのガタを吸収させることにより、苗取量の精度を上げる、ロボット田植機に関する構成が、考えられる。

また、目標高さが現在高さより小さい場合においては、苗載置台２４１の高さが、最大高さまたは最小高さと一致させられた後に、目標高さと一致させられるように、コントローラー５００は苗載置台高さ変更装置８００の制御を行ってもよい。たとえば、苗載置台高さ変更装置８００による苗取量の微量な調節を行う操作をされた場合、一度最大値（最小値）に値を経由してから調節した設定値になる。

苗載置台高さ変更装置８００による微量な調節を行う操作をされた場合、また、調節操作が行われる設定画面に「一度最大値（最小値）に値を調節してから設定して下さい」と表示を出す、ロボット田植機に関する構成が、考えられる。

また、マニュアル調節操作が行われたとき、コントローラー５００はさらなるマニュアル調節操作を促すためのユーザー警告を信号出力し、ユーザー警告は、苗載置台２４１の高さを、最大高さまたは最小高さと一致させた後に、目標高さと一致させるための警告であってもよい。たとえば、苗載置台高さ変更装置８００による微量な調節を行う操作をされた場合、また、調節操作が行われる設定画面に「一度最大値（最小値）に値に調節してから設定して下さい」と表示する。

なお、本発明に関連した発明のプログラムは、上述された本発明に関連した発明の作業車両動作制御方法の全部または一部のステップ（または工程、動作および作用など）の動作をコンピュータに実行させるためのプログラムであって、コンピュータと協働して動作するプログラムである。

また、本発明に関連した発明の記録媒体は、上述された本発明に関連した発明の作業車両動作制御方法の全部または一部のステップ（または工程、動作および作用など）の全部または一部の動作をコンピュータに実行させるためのプログラムを記録した記録媒体であり、読取られたプログラムがコンピュータと協働して利用されるコンピュータ読取り可能な記録媒体である。

なお、上述された「一部のステップ（または工程、動作および作用など）」は、それらの複数のステップの内の一つまたはいくつかのステップを意味する。

また、上述された「ステップ（または工程、動作および作用など）の動作」は、上述されたステップの全部または一部の動作を意味する。

また、本発明に関連した発明のプログラムの一利用形態は、インターネット、光、電波または音波などのような伝送媒体の中を伝送され、コンピュータにより読取られ、コンピュータと協働して動作するという形態であってもよい。

また、記録媒体としては、ＲＯＭ（ＲｅａｄＯｎｌｙＭｅｍｏｒｙ）などが含まれる。

また、コンピュータは、ＣＰＵ（ＣｅｎｔｒａｌＰｒｏｃｅｓｓｉｎｇＵｎｉｔ）などのような純然たるハードウェアに限らず、ファームウェア、ＯＳ（ＯｐｅｒａｔｉｎｇＳｙｓｔｅｍ）、そしてさらに周辺機器を含んでもよい。

なお、上述されたように、本発明の構成は、ソフトウェア的に実現されてもよいし、ハードウェア的に実現されてもよい。

本発明における作業車両は、自動制御でユーザーの負担を軽減することができ、田植え機などのような作業車両に利用する目的に有用である。

１００車体
１１０座席
２１０エンジン
２２０走行装置
２２１前輪
２２２後輪
２３０操縦装置
２４０苗植付け装置
２４１苗載置台
２５０施肥装置
２６０整地装置
２６１整地フロート
３００主変速装置
４００副変速装置
５００コントローラー
６００ロック機構
６１０ギヤ
６２０摩擦板
６３０切替え部材
６４０ワイヤー部材
６５０アクチュエーター
７００マニュアル調節操作部材
８００苗載置台高さ変更装置

Claims

自動走行機能を利用して走行しながら苗を植付ける作業車両であって、
走行装置（２２０）のロックを行うロック機構（６００）と、
前記ロック機構（６００）のロック制御を行うコントローラー（５００）と、
を備え、
前記ロック機構（６００）は、前記走行装置（２２０）へ動力を伝達するギヤ（６１０）を摩擦板（６２０）で制動することにより、前記ロック制御を行い、
前記摩擦板（６２０）の位置を切替える切替え部材（６３０）をワイヤー部材（６４０）の牽引で動かすアクチュエーター（６５０）が、座席（１１０）の下方へ設けられており、
車体左右方向に関しては、前記切替え部材（６３０）の位置と前記アクチュエーター（６５０）の位置とが一致しており、
自動走行が行われているとき、前記コントローラー（５００）は、車体傾斜度が所定の車体傾斜度レベルを上回っていると判断した場合においては、植込み桿の状態が停止時に飛出し状態とならないように、植付けクラッチを切る動作を行った後、前記ロック制御を行うことを特徴とする作業車両。
マニュアル走行モード、ならびに自動走行モードおよび遠隔操作走行モードが、選択可能であり、
前記コントローラー（５００）は、前記自動走行モードまたは前記遠隔操作走行モードが選択されているときのみ、前記ロック制御を行うことができ、
前記走行装置（２２０）の前記ロックは、遠隔操作で、または車体（１００）におけるマニュアル操作で解除可能であり
前記車体傾斜度が所定の車体傾斜度レベルを上回っている場合においては、前記遠隔操作走行モードによる走行再開は許可されず、前記自動走行モードによる走行再開も許可されないが、前記マニュアル走行モードによる走行再開は許可されることを特徴とする請求項１に記載の作業車両。