CN110118969B - 一种多台光测距装置协同测距方法 - Google Patents

Abstract

本申请属于光学测距领域，尤其涉及一种多台光测距装置协同测距方法。该多台光测距装置协同工作方法包括：每一台光测距装置接收主控模块信息；每一台光测距装置根据所述主控模块信息计算各自的光探测过程开始时间；每一台光测距装置根据各自的光探测过程开始时间开始光探测过程，所有光测距装置的光探测过程互相错开。通过上述方法，达到了多台光测距装置的光探测过程不发生干扰，距离探测更准确。

Description

一种多台光测距装置协同测距方法

技术领域

本发明涉及红外测距技术领域，特别是涉及一种抗干扰的多光测距装置协同测距方法。

背景技术

通过光的测距方法具有探测速度快，探测精度高等优点，成为目前最常用的测距方式之一。以激光雷达测距技术为例，采用激光雷达测距技术进行测距时，包括两个工作过程，第一个工作过程是光探测过程，在光探测过程中，先由激光雷达中的激光器发射探测光，该探测光遇到障碍物被反射，再由激光雷达中的光电探测器对被反射的探测光进行接收，并且，对接收到的光信号进行光电转换，得到数字信号信息；第二个工作过程是数据处理过程，由激光雷达中的处理器对光电探测器输出的电信号进行处理，从而获得激光雷达与障碍物的距离。

在很多应用场景下，存在多台光测距装置同时工作的情况。但是，多台光测距装置同时工作时，不同的光测距装置的光源发射的探测光会相互干扰，降低光测距装置测距的准确性。

发明内容

本发明实施例解决的技术问题在于提供一种抗干扰的多光测距装置协作测距方法，从而能够提高光测距装置的准确性，互不产生干扰。

为此，本申请实施例提供了一种多台光测距装置协同测距方法，包括：每一台光测距装置接收主控模块信息；每一台光测距装置根据所述主控模块信息计算各自的光探测过程开始时间；每一台光测距装置根据各自的光探测过程开始时间开始光探测过程，所有光测距装置的光探测过程互相错开；

其中，光测距装置台数与光测距装置单次光探测过程所占用时间的乘积小于或者等于同一台光测距装置每两次相邻光探测过程起始时刻之间的时间间隔。

在其中的一个方面，每一台光测距装置接收到的主控模块信息包括：时间戳信息、信道信息、设备总量信息以及帧率信息。

在其中的一个方面，每一台光测距装置接收主控模块的时间戳信息，每一台光测距装置同步时间戳信息。

在其中的一个方面，所述方法还包括：每一台光测距装置判断光测距装置台数与光测距装置单次光探测过程所占用时间的乘积是否小于或者等于同一台光测距装置每两次相邻光探测过程起始时刻之间的时间间隔，若否，则判定为失效模式，并向主控模块发送失效信息。

在其中的一个方面，所述方法还包括：主控模块接收每一台光测距装置返回的信息，判断是否包括失效信息，若包含失效信息，则主控模块控制光测距装置结束工作。

在其中的一个方面，所述方法还包括：每一台光测距装置计算自身相对于时间戳信息T3需要延时的触发时间T5，T5=T2+T4-(T3%T2),其中，T2为同一台光测距装置每两次相邻测距起始时刻之间的时间间隔，T4为每一台光测距装置的信道信息乘以单次光探测过程所占用的时间T1，T3%T2为数值T3除以数值T2的余数；

或者，每一台光测距装置计算自身相对于时间戳信息T3需要延时的触发时间T5’，T5’=T2+T4’-(T3%T2),其中，T2为同一台光测距装置每两次相邻测距起始时刻之间的时间间隔，T4’为T2除以设备总量、再分别乘以每一台光测距装置的信道信息，T3%T2为数值T3除以数值T2的余数。

在其中的一个方面，每一台光测距装置设定一个时间为T2的定时器。

在其中的一个方面，每隔设定的时间间隔，获取每一台光测距装置的时间信息，若各个台光测距装置的时间信息偏差超过一设定的阈值范围，则进行重新同步每一台光测距装置的时间戳信息。

本申请实施例提供了还提供了一种多台光测距装置协同测距方法，所述方法包括：每一台光测距装置接收并解析主控模块发送的时间戳信息、信道信息、设备总量信息以及帧率信息数据；每一台光测距装置同步时间戳信息，并计算同一台光测距装置每两次相邻光探测过程起始时刻之间的时间间隔；每一台光测距装置判断光测距装置台数与光测距装置单次光探测过程所占用时间的乘积是否小于或者等于同一台光测距装置每两次相邻光探测过程起始时刻之间的时间间隔，若否，则判定为失效模式，并向主控模块发送失效信息；主控模块接收每一台光测距装置返回的信息，判断是否包括失效信息，若包含失效信息，则主控模块控制光测距装置结束工作；若不包括失效信息，则继续进行；主控模块向每一台光测距装置发送开始测距指令；每一台光测距装置计算自身相对于时间戳信息T3需要延时的触发时间T5，T5=T2+T4-(T3%T2),其中，T2为同一台光测距装置每两次相邻测距起始时刻之间的时间间隔，T4为每一台光测距装置的信道信息乘以单次光探测过程所占用的时间T1，T3%T2为数值T3除以数值T2的余数；每一台光测距装置相对于时间戳信息延时所述触发时间T5，进行测距操作；同时，每一台光测距装置设定一个时间为T2的定时器；每一台光测距装置在定时器溢出时进行测距操作。

进一步地，每隔设定的时间间隔，获取每一台光测距装置的时间信息，若各个台光测距装置的时间信息偏差超过一设定的阈值范围，则进行重新同步每一台光测距装置的时间戳信息。

本申请实施例提供了还提供了一种多台光测距装置协同测距方法，所述方法包括：每一台光测距装置接收并解析主控模块发送的时间戳信息、信道信息、设备总量信息以及帧率信息数据；每一台光测距装置同步时间戳信息，并计算同一台光测距装置每两次相邻光探测过程起始时刻之间的时间间隔；每一台光测距装置判断光测距装置台数与光测距装置单次光探测过程所占用时间的乘积是否小于或者等于同一台光测距装置每两次相邻光探测过程起始时刻之间的时间间隔，若否，则判定为失效模式，并向主控模块发送失效信息；主控模块接收每一台光测距装置返回的信息，判断是否包括失效信息，若包含失效信息，则主控模块控制光测距装置结束工作；若不包括失效信息，则继续进行；主控模块向每一台光测距装置发送开始测距指令；每一台光测距装置计算自身相对于时间戳信息T3需要延时的触发时间T5’，T5’=T2+T4’-(T3%T2),其中，T2为同一台光测距装置每两次相邻测距起始时刻之间的时间间隔，T4’为T2除以设备总量、再分别乘以每一台光测距装置的信道信息，T3%T2为数值T3除以数值T2的余数；每一台光测距装置相对于时间戳信息延时所述触发时间T5’，进行测距操作；同时，每一台光测距装置设定一个时间为T2的定时器；每一台光测距装置在定时器溢出时进行测距操作。

进一步地，每隔设定的时间间隔，获取每一台光测距装置的时间信息，若各个台光测距装置的时间信息偏差超过一设定的阈值范围，则进行重新同步每一台光测距装置的时间戳信息。

通过该多台光测距装置协同工作方法，使得每一台光测距装置与其他台光测距装置的光探测过程相错开，互不产生干扰，使得距离探测数据更准确。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1为测距系统中的每一个光测距装置的测距过程的时序示意图。

图2为光测距装置A、B、C同时进行测距的测距过程的时序示意图。

图3为光测距装置A、B、C抗干扰协同测距过程的时序示意图。

图4为本申请实施例中一种抗干扰的多机协同测距系统构成示意框图。

具体实施方式

为了给出提高光测距装置（Light Detection And Ranging，LiDAR）测距的准确性的实现方案，本发明实施例提供了一种抗干扰的多机协同测距方法，以下结合说明书附图对本发明的实施例进行说明，应当理解，此处所描述的实施例仅用于说明和解释本发明，并不用于限定本发明。并且在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

请一并参阅图1，图1示出了测距系统中的每一个光测距装置的测距过程的时序示意图，每个测距周期包括光探测过程I以及数据处理过程II。光测距装置进行测距的具体实现过程为：光测距装置首先会在光探测过程I中发出经过调制信号源调制的探测光（该探测光的光源为激光光源或者LED光源），并在探测光遇到障碍物被反射后，接收被反射回来的探测光，再对该探测光进行采样，得到探测数据；然后在数据处理过程II中，对光探测过程中采样得到的探测数据进行数据处理，从而获得测距装置与障碍物的距离。

但是申请人经研究发现，当测距系统中存在多个光测距装置时，对于每个光测距装置，其光探测过程I可能受到其它光测距装置的光探测过程的干扰。以测距系统包括三个光测距装置A、B、C为例，请一并参阅图2，图2示出了三个光测距装置A、B、C进行测距时的测距过程的时序示意图。由图2可以看出，若光测距装置A、B、C同时进行测距，则光测距装置A的光探测过程IA，与光测距装置B的光探测过程IB存在重合时间段m。在该重合时间段m中，光测距装置A的光探测过程IA，会受到光测距装置B在光探测过程IB发出的探测光的干扰，即，光测距装置A的光探测过程IA中的对被反射回的探测光进行采样的过程中，夹杂了由光测距装置B所发出的干扰探测光。该干扰探测光可以是由光测距装置B直接发射向光测距装置A的，也可以是经过被障碍物反射而射向光测距装置A的。

同理，由于光测距装置A的光探测过程IA，与光测距装置C的光探测过程IC存在重合时间段n，在该重合时间段n中，光测距装置A的光探测过程IA，也会受到光测距装置C发出的探测光的干扰。也就是说，如果光测距装置A、B、C的光探测过程存在重合时间段，光测距装置A、B、C的光探测过程会存在相互干扰，即，光测距装置A的光探测过程IA，受到了光测距装置B和C的光探测过程的干扰。同理，光测距装置B的光探测过程IB，会受到光测距装置A和C的光探测过程的干扰；同样的，光测距装置C的光探测过程IC，也会受到光测距装置A和B的光探测过程的干扰。

可以理解，对于每一个光测距装置，如果在进行光探测过程期间受到其它光测距装置的探测光的干扰，则对受到干扰的探测光进行采样，所得到的探测数据不准确，进而根据该探测数据所获得的光测距装置与障碍物的距离也不准确，从而降低了光测距装置测距的准确性。

为了提高光测距装置测距的准确性，本申请实施例提供了一种抗干扰的多机协同测距方法，使得测距系统中的每一个光测距装置的光探测过程，不受到其它光测距装置的光探测过程的影响，以提高光测距装置测距的准确性。

在实际使用中，一台光测距装置往往不能覆盖所有的兴趣区域，需要将多个光测距装置接入到同一个系统中，这为主动式分时工作提供了物理链路以及通信链路基础。

多台协同工作的光测距装置中，以三台光测距装置A、B、C为例，通过三台光测距装置一个测距周期内的光探测过程I以及数据处理过程II交错开，三台光测距装置的光探测过程I分时工作的方式来实现，如附图3所示。

三台光测距装置以主从模式工作，如图4所示， A、B、C光测距装置与主控模块组成通信网络，可以各自与主控模块双向通信。在该实施例中假定：每次光测距装置的光探测过程I所占用的时间（T1）均是固定的、稳定的，而且可以作为一个常量写入光测距装置。其中，该主控模块可以是单独的模块，也可以是嵌入在光测距装置A、B、C中任意一台中的模块。

在启动测距功能之前，需要主控模块向光测距装置同步时间戳信息、光测距装置帧率信息、信道信息、分时工作装置的光测距装置设备总量信息，其中：

时间戳信息：时间戳信息（T3）给光测距装置提供实时时间基础。光测距装置会以主控模块同步时间为时间基准，以内部时钟电路时间为时间偏移，从而得到光测距装置的实时时间信息。

帧率信息（Fps）：光测距装置将工作帧率信息计算每两次测距起始时刻之间的时间间隔（T2=1/Fps），即光测距装置完成光探测过程I以及数据处理过程II两个过程的总时间（T2）。

信道信息（Channel）：给光测距装置提供信道时间（T4）基准，并配合其他时间信息完成触发动作。例如，在A、B、C三台光测距装置工作的光测距系统中，光测距装置A的信道信息值为0、光测距装置B的信道信息值为1、光测距装置C的信道信息值为2。信道信息为0至N的整数，包括数值0和数值N，其中N小于光测距装置总台数数值。

设备总量信息：为算法提供失效模式计算参量。例如，在A、B、C三台光测距装置工作的光测距系统中，设备总量信息的数值为3。

在上述同步的信息中，需要满足以下的约定：

（1）每台光测距装置的信道信息值各不相同，且均小于设备总量数值；

（2）设备总量信息与同一台光测距装置单次光探测过程所占的时间（T1）乘积小于或者等于同一台光测距装置每两次相邻光探测过程起始时刻之间的时间间隔（T2），若不满足该条件，则分时工作算法失效。

三台光测距装置A、B、C在具体工作过程中，光测距装置A、B、C接收主控模块数据，并解析时间戳信息、信道信息、帧率信息、设备总量信息。

光测距装置A、B、C同步时间戳，并根据主控模块下发的期望输出帧率计算两次测距起始时刻之间的时间间隔（T2）。

光测距装置A、B、C根据上述约定（2）中的计算方法计算算法的失效模式，若失效则向主控模块报错。即，设备总量信息与同一台光测距装置单次光探测过程所占的时间（T1）乘积小于或者等于同一台光测距装置每两次相邻光探测过程起始时刻之间的时间间隔（T2），若不满足该条件，则分时工作算法失效。

主控模块接收到光测距装置A、B、C的返回值，判断是否算法失效，若正常则继续进行下述步骤，若失败，则主控模块将给出提示，结束分时工作。

主控模块向光测距装置A、B、C发送开始测距指令。

光测距装置A、B、C获取自身已经被主控模块同步的当前实时时间（T3），利用信道信息（Channel）*单次光探测过程Ⅰ所占用的时间（T1）计算得到信道时间（T4），通过上述参数，计算装置与需要延时的触发时间T5=T2+T4-（T3 % T2）。或者，每一台光测距装置计算自身相对于时间戳信息T3需要延时的触发时间T5’，T5’=T2+T4’-(T3%T2),其中，T2为同一台光测距装置每两次相邻测距起始时刻之间的时间间隔，T4’为T2除以设备总量、再分别乘以每一台光测距装置的信道信息，T3%T2为数值T3除以数值T2的余数。

光测距装置A、B、C分别对T5进行精准延时，在延时结束之后，立刻进行测距操作；于此同时，需要设定一个时间为T2的精准定时器。在光测距装置开始进行测距操作之后，其实针对于每一个光测距装置而言，按照帧率的要求输出，在工程上，设置一个定时器最为简单、受用。定时器溢出指的是定时器的定时时间到。例如：在当前时刻设置一个100ms的定时器，那在100ms后，该定时器变会溢出。

光测距装置A、B、C在定时器溢出时进行测距操作。在定时器溢出时开始光探测过程。

由于晶振或者其他硬件的不一致，会导致主控模块与装置A、B、C的时间不同步，由于时间同步是该分时工作的时间基础，所以，在实际使用中，需要获取装置A、B、C的时间信息，若偏差超过了一定的范围，则需要重新同步时间戳信息。

应当理解的是，本申请涉及的一种抗干扰多机协同测距方法中，不限于三台光测距装置协同工作的方法，光测距装置的数量只要满足（1）每台光测距装置的信道信息值各不相同，且均小于设备总量数值；（2）设备总量信息*设备单次触发的时间（T1）小于或者等于同一台光测距装置每两次相邻光探测过程起始时刻之间的时间间隔（T2）即可。

应当理解的是，所述主控模块与光测距装置可以是有线连接，也可以通过无线进行连接。

通过该多台光测距装置协同工作方法，使得每一台光测距装置与其他台光测距装置的光探测过程相错开，互不产生干扰，使得距离探测数据更准确。

实施例1

光探测过程Ⅰ所占用的时间T1=8ms；

每两次相邻测距起始时刻之间的时间间隔T2=30ms，即帧率信息Fps≈33Hz；

时间戳信息T3=1234.5678790s，在工程操作过程中，T3=12345678ms。在该实施例中，只选取到ms级的时间精度，在可选的实施例中，时间精度可以更高，但是更高的时间精度会过度占用系统资源。

信道信息，光测距装置A的信道信息值为0、测距装置B的信道信息值为1、测距装置C的信道信息值为2。

则，三台光测距装置A、B、C的抗干扰多机协同测距方法具体过程为：

光测距装置A、B、C接收主控模块数据，并解析时间戳信息、信道信息、帧率信息、设备总量信息。

光测距装置A、B、C同步时间戳T3=12345678ms，并根据主控模块下发的期望输出帧率计算两次测距起始时刻之间的时间间隔T2=30ms。

光测距装置A、B、C根据上述约定（2）中的计算方法计算算法的失效模式，若失效则向主控模块报错。在该实施例中，设备总量信息3*设备单次触发的时间8ms小于每两次测距起始时刻之间的时间间隔30ms，正常。

主控模块接收到光测距装置A、B、C的返回值，正常。

主控模块向光测距装置A、B、C发送开始测距指令。

光测距装置A、B、C获取自身已经被主控模块同步的当前时间戳信息T3=12345678ms，利用信道信息（Channel）*光探测过程Ⅰ所占用的时间（T1）计算得到信道时间（T4），通过上述参数，计算装置与需要延时的触发时间T5=T2+T4-（T3 % T2）。在该实施例中，光测距装置A的信道信息为0，光测距装置B的信道信息为1，光测距装置C的信道信息为2，则，相对于时间戳信息T3，光测距装置A的需要延时的触发时间为12ms，光测距装置B的需要延时的触发时间为20ms，光测距装置C的需要延时的触发时间为28ms。

光测距装置A、B、C分别对各自需要延时的出发时间进行精准延时，在延时结束之后，立刻进行测距操作；于此同时，需要设定一个时间为30ms的精准定时器。

光测距装置A、B、C在定时器溢出时进行测距操作。

在优选的实施例中，每隔60S的时间，获取每一台光测距装置的时间信息，若各个台光测距装置的时间信息偏差超过2ms，则进行重新同步每一台光测距装置的时间戳信息。

实施例2

在工程中，由于硬件时钟电路的差异性，将会导致系统时钟存在一定的时间误差，为了避免时间误差对多台光测距装置协同工作的影响，针对于时间部分的设计要留有一定的冗余。

因此，在实施例1的基础之上，实施例2相比与实施例1不同之处在于，在计算光测距装置与需要延时的触发时间T5’时，留有一些冗余时间。具体为：在光测距装置A、B、C获取自身已经被主控模块同步的当前时间戳信息T3=12345678ms后，利用同一台光测距装置每两次相邻测距起始时刻之间的时间间隔（T2）除以设备总量信息3，再分别乘以每一台光测距装置的信道信息，分别计算得到每一台光测距装置的信道时间（T4’）。通过上述参数，计算装置与需要延时的触发时间T5’=T2+T4’-（T3 % T2）。在该实施例中，光测距装置A的信道信息为0，光测距装置B的信道信息为1，光测距装置C的信道信息为2，则，相对于时间戳信息T3，光测距装置A的需要延时的触发时间为12ms，光测距装置B的需要延时的触发时间为22ms，光测距装置C的需要延时的触发时间为32ms。

由于在实施例2中，在计算光测距装置与需要延时的触发时间T5’时留有冗余时间。即，光测距装置A的光探测过程结束时刻与光测距装置B的光探测起始时刻间隔2ms、光测距装置B的光探测过程结束时刻与光测距装置C的光探测起始时刻间隔2ms、光测距装置C的光探测过程结束时刻与光测距装置A的光探测起始时刻间隔2ms；而在实施例1中，光测距装置A的光探测过程结束时刻与光测距装置B的光探测起始时刻没有时间间隔、光测距装置B的光探测过程结束时刻与光测距装置C的光探测起始时刻没有时间间隔。因此，实施例2减小了时间误差对多台光测距装置协同工作的影响。

实施例2中的其他内容与实施例1相同。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本发明的其它实施方案。本发明旨在涵盖本发明的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本发明的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本发明的真正范围和精神由下面的权利要求指出。

应当理解的是，本发明并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本发明的范围仅由所附的权利要求来限制

以上所述仅为本发明的可选实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种多台光测距装置协同测距方法，其特征在于，所述方法包括：

-每一台光测距装置接收主控模块信息；

-每一台光测距装置接收主控模块的时间戳信息，每一台光测距装置同步时间戳信息；

-每一台光测距装置根据所述主控模块信息计算各自的光探测过程开始时间；

-每一台光测距装置根据各自的光探测过程开始时间开始光探测过程，所有光测距装置的光探测过程互相错开；

其中，光测距装置总台数与光测距装置单次光探测过程所占用时间的乘积小于或者等于同一台光测距装置每两次相邻光探测过程起始时刻之间的时间间隔。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，每一台光测距装置接收到的主控模块信息包括：时间戳信息、信道信息、设备总量信息以及帧率信息。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：每一台光测距装置判断光测距装置台数与光测距装置单次光探测过程所占用时间的乘积是否小于或者等于同一台光测距装置每两次相邻光探测过程起始时刻之间的时间间隔，若否，则判定为失效模式，并向主控模块发送失效信息。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：主控模块接收每一台光测距装置返回的信息，判断是否包括失效信息，若包含失效信息，则主控模块控制光测距装置结束工作。

5.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

每一台光测距装置计算自身相对于时间戳信息T3需要延时的触发时间T5，T5=T2+T4-(T3%T2) ，其中，T2为同一台光测距装置每两次相邻测距起始时刻之间的时间间隔，T4为每一台光测距装置的信道信息乘以单次光探测过程所占用的时间T1，T3%T2为数值T3除以数值T2的余数；

或者，每一台光测距装置计算自身相对于时间戳信息T3需要延时的触发时间T5’，T5’=T2+T4’-(T3%T2) ，其中，T2为同一台光测距装置每两次相邻测距起始时刻之间的时间间隔，T4’为T2除以设备总量、再分别乘以每一台光测距装置的信道信息，T3%T2为数值T3除以数值T2的余数。

6.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：每一台光测距装置设定一个时间为T2的定时器。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：每隔设定的时间间隔，获取每一台光测距装置的时间信息，若各个台光测距装置的时间信息偏差超过一设定的阈值，则进行重新同步每一台光测距装置的时间戳信息。

8.一种多台光测距装置协同测距方法，其特征在于，所述方法包括：

-每一台光测距装置接收并解析主控模块发送的时间戳信息、信道信息、设备总量信息以及帧率信息数据；

-每一台光测距装置同步时间戳信息，并计算同一台光测距装置每两次相邻光探测过程起始时刻之间的时间间隔；

-每一台光测距装置判断光测距装置台数与光测距装置单次光探测过程所占用时间的乘积是否小于或者等于同一台光测距装置每两次相邻光探测过程起始时刻之间的时间间隔，若否，则判定为失效模式，并向主控模块发送失效信息；

-主控模块接收每一台光测距装置返回的信息，判断是否包括失效信息，若包含失效信息，则主控模块控制光测距装置结束工作；若不包括失效信息，则继续进行；

-主控模块向每一台光测距装置发送开始测距指令；

-每一台光测距装置计算自身相对于时间戳信息T3需要延时的触发时间T5，T5=T2+T4-(T3%T2),其中，T2为同一台光测距装置每两次相邻测距起始时刻之间的时间间隔，T4为每一台光测距装置的信道信息乘以单次光探测过程所占用的时间T1，T3%T2为数值T3除以数值T2的余数；

-每一台光测距装置相对于时间戳信息延时所述触发时间T5，进行测距操作；同时，每一台光测距装置设定一个时间为T2的定时器；

-每一台光测距装置在定时器溢出时进行测距操作。

9.一种多台光测距装置协同测距方法，其特征在于，所述方法包括：

-每一台光测距装置接收并解析主控模块发送的时间戳信息、信道信息、设备总量信息以及帧率信息数据；

-每一台光测距装置同步时间戳信息，并计算同一台光测距装置每两次相邻光探测过程起始时刻之间的时间间隔；

-每一台光测距装置判断光测距装置台数与光测距装置单次光探测过程所占用时间的乘积是否小于或者等于同一台光测距装置每两次相邻光探测过程起始时刻之间的时间间隔，若否，则判定为失效模式，并向主控模块发送失效信息；

-主控模块接收每一台光测距装置返回的信息，判断是否包括失效信息，若包含失效信息，则主控模块控制光测距装置结束工作；若不包括失效信息，则继续进行；

-主控模块向每一台光测距装置发送开始测距指令；

-每一台光测距装置计算自身相对于时间戳信息T3需要延时的触发时间T5’，T5’=T2+T4’-(T3%T2),其中，T2为同一台光测距装置每两次相邻测距起始时刻之间的时间间隔，T4’为T2除以设备总量、再分别乘以每一台光测距装置的信道信息，T3%T2为数值T3除以数值T2的余数；

-每一台光测距装置相对于时间戳信息延时所述触发时间T5’，进行测距操作；同时，每一台光测距装置设定一个时间为T2的定时器；

-每一台光测距装置在定时器溢出时进行测距操作。

10.根据权利要求8或9所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：每隔设定的时间间隔，获取每一台光测距装置的时间信息，若各个台光测距装置的时间信息偏差超过一设定的阈值，则进行重新同步每一台光测距装置的时间戳信息。

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