CN110023786A - 通信系统 - Google Patents

Abstract

本发明是一种使用规定的频带的移动台与基站之间的通信系统，本通信系统具有：所述移动台与所述基站能够进行双向通信的第1模式、以及所述基站分发测位修正信息的第2模式。所述基站存储有：将所述频带所包含的多个通道划分成多个组的多个通道列表。在所述第1模式中，所述基站对所述移动台发送规定信息。所述规定信息包括：表示在第2模式中所述基站所使用的通道列表、亦即从所述多个通道列表中选择出的任意通道列表的信息。另外，所述规定信息还包括：表示在所述第2模式中所述基站所使用的通道、亦即所述选择出的任意通道列表中所包含的通道的信息。

Description

通信系统

技术领域

本发明涉及通信系统。详细而言，涉及一种使用规定的频带的移动台与基站之间的通信系统。

背景技术

以往，作为移动台与基站之间的通信系统，已知如下通信系统：移动台时刻接收来自基站的测位修正信息，在移动台，能够基于该测位修正信息精度良好地取得自身的测位信息。专利文献1公开了具备这种通信系统的行驶控制系统。

虽然专利文献1仅记载了：在所公开的行驶控制系统中，利用无线等方法进行移动台(自主行驶作业车辆)与基站(基准站)之间的通信，但是，一般认为移动台与基站之间的通信例如是使用任何人都能够使用的特定小功率等规定的频带。

专利文献

专利文献1：国际公开第2015/119265号

发明内容

然而，当使用如上述那样的规定的频带来进行移动台与基站之间的通信时，在有使用相同的频带的其他系统相邻存在等情况下，有可能发生电波干扰、产生通信中断的情形。例如，如专利文献1的行驶控制系统那样，在不间断地持续取得移动台的准确当前位置很重要的系统中，必须避免发生测位修正信息分发的通信中断，期望构筑不易发生这样的事态的通信系统。

本发明是鉴于以上情形而做出的，其目的在于提供一种不易产生通信中断的通信系统。

本发明要解决的课题如上所述，接下来说明用于解决该课题的手段及其效果。

根据本发明的观点，提供以下构成的通信系统。即，该系统为使用规定的频带的移动台与基站之间的通信系统。该通信系统具有：上述移动台与上述基站能够进行双向通信的第1模式、以及上述基站分发测位修正信息的第2模式。上述基站存储有：将上述频带所包含的多个通道划分成多个组的多个通道列表。在上述第1模式中，上述基站对上述移动台发送规定信息。上述规定信息包括：表示在第2模式中上述基站所使用的通道列表、亦即是从上述多个通道列表中选择出来的任意通道列表的信息。另外，上述规定信息还包括：表示在上述第2模式中上述基站所使用的通道、亦即是上述选择出的任意通道列表中所包含的通道的信息。

由此，第1模式能够作为例如用于登记通信对方的模式，第2模式能够作为用于分发测位修正信息的模式，在第1模式中，基站对移动台发送基站所使用的通道列表、通道的信息，移动台在第2模式中知晓基站使用哪个通道，所以，在第2模式中不需要双向通信。由此，能够不易引起因为电波干扰等所导致的通信中断，从而移动台能够无延迟地取得精度良好的测位修正信息。

在上述的通信系统中，优选为以下构成。即，上述基站具备：包括分发上述测位修正信息的第1通信模块以及第2通信模块在内的多个发送模块。在上述第2模式中，上述基站在由上述第1通信模块分发上述测位修正信息之后的分发停止时间，由上述第2通信模块分发上述测位修正信息。

由此，能够利用一方的通信模块的分发停止时间，通过其他方的通信模块分发测位修正信息，能够有效利用频带。

在上述的通信系统中，优选为以下构成。即，上述第1模式中的上述基站与上述移动台之间的双向通信所使用的双向通信用通道是不包含于上述多个通道列表的通道。另外，本双向通信用通道以及上述多个通道列表中所包含的各通道是相互不造成电波干扰的通道。

由此，通过设置双向通信用的通道，能够容易地进行需要基站与移动台协作的作业。另外，通常模式时所使用的通道不论和哪个通道都互相不造成电波干扰，所以能够避免通信带宽叠加，从而能够避免通信故障。

在上述的通信系统中，优选为以下构成。即，在上述第2模式中，当规定时间内无法执行上述测位修正信息的分发的情况下，上述基站将所使用的通道变更为上述选择出的任意通道列表中所包含的其他通道。在上述第2模式中，在上述测位修正信息的取得间断了规定时间的情况下，上述移动台将所使用的通道变更为上述选择出的任意通道列表中所包含的上述其他通道。

由此，通道列表在基站、移动台中被相互存储起来，所以，即使不是每次都从基站发送与使用通道有关的信息，只要在规定时间内未进行通信，移动台就按照通道列表而变更为其他通道，从而也能够与基站匹配通道。另外，关于通道变更的方式·规则，如后述那样，需要基站、移动台中共有。相反，只要共有，无论以什么样的规则进行变更，都不影响本专利的实施。

附图说明

图1是示出了作为本发明的一实施方式的通信系统所具备的移动台的机器人拖拉机的整体构成的侧视图。

图2是机器人拖拉机的俯视图。

图3是示出了作为移动台的机器人拖拉机的主要构成的框图。

图4是示出了基站的主要构成的框图。

图5是示出了存储于机器人拖拉机的存储部的多个通道列表的表。

图6是示出了在作为移动台的机器人拖拉机侧进行的处理中的、主要是通常模式时的处理的流程的流程图。

图7是示出了在作为移动台的机器人拖拉机侧进行的处理中的、主要是登记模式时的处理的流程的流程图。

图8是示出了在基站进行的处理中的、主要通常模式时的处理的流程的流程图。

图9是示出了在基站进行的处理中的、主要登记模式时的处理的流程的流程图。

符号说明：

1：拖拉机(移动台)；80：基站

具体实施方式

接下来，参照附图，来说明本发明的实施方式。以下，在附图的各图中对同一部件赋予同一符号，有时省略重复的说明。另外，有时简单地替换与同一符号对应的部件等的名称，或者以上位概念或下位概念的名称来替换。

例如如下述实施方式所示地，本发明适用于如下的自主行驶系统：使1台或多台作业车辆在预先确定的田地内行驶，在执行田地内的农作业的全部或一部分时，使作业车辆自主地行驶。在本实施方式中，作为作业车辆以拖拉机为例进行说明，但是作为作业车辆，除了拖拉机之外，还包括插秧机、联合收割机、土木·建设作业装置、除雪车等乘用型作业机、以及步行型作业机。在本说明书中，所谓自主行驶是表示：利用拖拉机所具备的控制部(ECU)，来控制拖拉机所具备的与行驶有关的构成，从而拖拉机沿着预先确定的路径行驶；所谓自主作业是表示：利用拖拉机所具备的控制部，来控制拖拉机所具备的与作业有关的构成，从而拖拉机沿着预先确定的路径进行作业。与此相对，所谓手动行驶和手动作业是表示：用户操作拖拉机所具备的各构成，来进行行驶和作业。

在以下的说明中，有时将进行自主行驶·自主作业的拖拉机称作“无人(的)拖拉机”或“机器人拖拉机”，将进行手动行驶和手动作业的拖拉机称作“有人(的)拖拉机”。在田地内，在利用无人拖拉机执行农作业的一部分的情况下，其余的农作业利用有人拖拉机执行。将利用无人拖拉机以及有人拖拉机来执行单一田地中的农作业称作：农作业的协调作业、追随作业、随伴作业等。在本说明书中，无人拖拉机和有人拖拉机的差异在于有无用户实施操作，各构成基本上是共通的。即，即使是无人拖拉机，用户搭乘(乘车)上去也能够进行操作(即，能够作为有人拖拉机来使用)、或者即使是有人拖拉机，用户也能够下车而使之进行自主行驶和自主作业(即，能够作为无人拖拉机来使用)。另外，作为农作业的协调作业，除了“利用无人拖拉机以及有人拖拉机而执行单一田地中的农作业”之外，还可以包括“无人车辆以及有人车辆同时执行相邻田地等不同田地中的农作业”。

接下来，参照附图，来说明本发明的实施方式。图1是示出了：作为本发明一实施方式的通信系统100所具备的移动台的机器人拖拉机1的整体构成的侧视图。图2是机器人拖拉机1的俯视图。图3是示出了：作为移动台的机器人拖拉机1的主要构成的框图。

本发明一个实施方式的通信系统100是如下通信系统，即：作为移动台的机器人拖拉机(作业车辆)1时刻都在接收来自基站80的测位修正信息，在作为移动台的机器人拖拉机1中，能够基于该测位修正信息，精度良好地取得自身的测位信息。

如图1所示，机器人拖拉机1是通过与无线通信终端46之间经由近距离无线网进行无线通信而被操作。用户操作无线通信终端46，通过在与该拖拉机1的控制部4之间适当地进行信号的收发，能够使拖拉机1进行自主行驶·自主作业。

拖拉机1具备：能够在田地内自主行驶的行驶机体2。图1以及图2所示的作业机3以能够装拆的方式安装于行驶机体2。作为该作业机3，例如，有耕耘机、犁、施肥机、割草机、播种机等各种作业机，能够根据需要而从这些作业机中选择所期望的作业机3，并安装到行驶机体2。行驶机体2构成为：能够变更所安装的作业机3的高度以及姿势。

参照图1以及图2，更详细地说明拖拉机1的构成。如图1所示，拖拉机1的行驶机体2的前部用左右1对的前轮(车轮)7、7支承，行驶机体2的后部用左右1对的后轮8，8支承。

行驶机体2的前部配置有发动机罩9。该发动机罩9内收纳有：作为拖拉机1的驱动源的发动机10、以及燃料箱(图略)。该发动机10能够由例如柴油发动机构成，但不限于此，例如也可以由汽油发动机构成。另外，作为驱动源，还可以采用发动机+电动马达，或者还可以采用电动马达来代替发动机。

在发动机罩9的后方配置有：供用户搭乘的驾驶室11。在该驾驶室11的内部主要设置有：供用户转向操作的转向方向盘12、用户能够落座的座席13、以及用于进行各种操作的各种操作装置。其中，作为移动台的作业车辆，并不限于带驾驶室11的车辆，也可以是不具备驾驶室1的车辆。

作为上述的操作装置，作为例子能够例举出：图2所示的监视装置14、油门杆15、主变速杆27、多个液压操作杆16、PTO开关17、PTO变速杆18、副变速杆19、以及作业机升降开关28等。这些操作装置配置在座席13的附近或者转向方向盘12的附近。

监视装置14构成为：能够显示拖拉机1的各种信息。油门杆15是：用于设定发动机10的输出转速的操作工具。主变速杆27是：用于对拖拉机1的行驶速度进行无级变更的操作工具。液压操作杆16是：用于切换操作未图示的液压外部取出阀的操作工具。PTO开关17是：用于切换操作动力朝向从变速箱22的后端突出出来的未图示的PTO轴(动力取出轴)的传递或被切断的操作工具。即，在PTO开关17为接通(ON)状态时，动力被传递到PTO轴，PTO轴旋转，作业机3被驱动；另一方面，在PTO开关17为断开(OFF)状态时，向PTO轴传递的动力被切断，PTO轴不旋转，作业机3停止。PTO变速杆18是：用于对输入给作业机3的动力进行变更操作的工具，具体而言，是用于进行PTO轴的旋转速度的变速操作的操作工具。副变速杆19是：用于切换变速箱22内的行驶副变速齿轮机构的变速比的操作工具。作业机升降开关28是：用于在规定范围内升降操作被安装于行驶机体2上的作业机3的高度的操作工具。

如图1所示，行驶机体2的下部设置有拖拉机1的底盘20。该底盘20由机体架21、变速箱22、前桥23、以及后桥24等构成。

机体架21是拖拉机1的前部的支承部件，直接或者借助防振部件等对发动机10进行支承。变速箱22使来自发动机10的动力变化，并传递到前桥23以及后桥24。前桥23构成为：将从变速箱22输入的动力传递到前轮7。后桥24构成为：将从变速箱22输入的动力传递到后轮8。

如图3所示，拖拉机1具备控制部4，该控制部4用于控制行驶机体2的动作(前进、后退、停止以及转弯等)、以及作业机3的动作(升降、驱动以及停止等)。控制部4具备：未图示的CPU、ROM、RAM、I/O等，CPU能够从ROM读取出各种程序并执行。用于控制拖拉机1所具备的各构成(例如，发动机10等)的控制器、以及用于与其他无线通信机器进行无线通信的无线通信机等分别通过CAN等标准而电连接到控制部4。

作为上述的控制器，拖拉机1至少具备：发动机控制器41、车速控制器42、转向控制器43以及升降控制器44。各个控制器能够根据来自控制部4的电信号，来控制拖拉机1的各构成。

发动机控制器41是用于控制发动机10的转速等的控制器。具体而言，发动机10中设置有调速器装置(图略)，该调速器装置具备用于变更该发动机10的转速的致动器。发动机控制器41通过控制调速器装置，能够控制发动机10的转速。另外，发动机10中附设有燃料喷射装置(图略)，该燃料喷射装置能够调整：用于向发动机10的燃烧室内喷射(供给)的燃料的喷射时期·喷射量。发动机控制器41通过控制燃料喷射装置，例如能够使向发动机10的燃料供给停止，能够使发动机10的驱动停止。

车速控制器42是控制拖拉机1的车速的控制器。具体而言，变速箱22中设置有：例如，活动斜板式的液压式无级变速装置(图略)。车速控制器42通过致动器而变更液压式无级变速装置的斜板的角度，从而能够变更变速箱22的变速比，实现所期望的车速。

转向控制器43是：用于控制转向方向盘12的转动角度的控制器。具体而言，在转向方向盘12的旋转轴(转向轴)的中途部，设置有转向致动器(图略)。根据该构成，在拖拉机1(设为无人拖拉机)在预先确定的路径上行驶的情况下，控制部4计算出转向方向盘12的适当的转动角度，以便使拖拉机1沿着该路径行驶，并且向转向控制器43输出控制信号，以便达到所得到的转动角度。转向控制器43基于从控制部4输入的控制信号，来驱动转向致动器，控制转向方向盘12的转动角度。另外，转向控制器也可以不调整转向方向盘12的转动角度而调整拖拉机1的前轮7的操舵角，在该情况下，即使进行转弯行驶，转向方向盘12也不旋转。

升降控制器44是：用于控制作业机3的升降的控制器。具体而言，拖拉机1在将作业机3连结到行驶机体2的3点连杆机构的附近，具备：由液压气缸等构成的升降致动器(图略)。根据该构成，升降控制器44基于从控制部4输入的控制信号而驱动升降致动器，使作业机3适当地升降动作，从而能够在所期望的高度通过作业机3进行农作业。通过该控制，能够以退避高度(不进行农作业的高度)以及作业高度(进行农作业的高度)等所期望的高度，来支承作业机3。

另外，上述的多个控制器41、42、43、44基于从控制部4输入的信号，来控制发动机10等各部，所以，可以掌握：控制部4实质上控制各部的情形。

具备上述那样的控制部4的拖拉机1构成为：用户搭乘在驾驶室11内，并进行各种操作，通过该控制部4，来控制拖拉机1的各部(行驶机体2、作业机3等)，从而能够一边在田地内行驶一边进行农作业。进而，即使用户不搭乘拖拉机1上，本实施方式的拖拉机1也能够基于由无线通信终端46输出来的规定的控制信号而进行自主行驶以及自主作业。

具体而言，如图3等所示，拖拉机1具备：能够进行自主行驶·自主作业的各种构成。例如，拖拉机1具备：为了基于测位系统能够时刻精度良好地取得自身(行驶机体2)的位置信息而所必备的测位用天线6以及第1无线通信用天线5等。根据这样的构成，拖拉机1基于测位系统而取得自身的位置信息，能够在田地上进行自主行驶。

接下来，进一步详细说明拖拉机1为了能够进行自主行驶而具备的构成。具体而言，如图3等所示，本实施方式的拖拉机1具备测位用天线6、位置信息接收机52、第1无线通信用天线5、移动台通信机57、第2无线通信用天线48、近距离无线通信机51、摄像机56、惯性测量装置(IMU)54以及存储部55等。

测位用天线6是：用于接收来自构成例如卫星测位系统(GNSS)等的测位系统的测位卫星105的信号的天线。另外，在本实施方式中，使用全地球测位系统(GPS等)作为GNSS。如图1所示，测位用天线6安装在拖拉机1的驾驶室11的驾驶室顶26的上表面。由测位用天线6接收到的测位信号被输入到位置信息接收机52。

位置信息接收机52对所输入的来自测位卫星的测位信号进行信号处理而取得测位信息。另外，位置信息接收机52基于利用移动台通信机57取得的测位修正信息，对所得到的测位信息进行修正，从而能够计算出并取得拖拉机1的行驶机体2(严格来说，为测位用天线6)的位置信息，来作为例如纬度·经度信息。通过这样对测位信息进行修正，能够以高于通常的GNSS测位的精度来取得行驶机体2的位置。由该位置信息接收机52取得的位置信息存储于存储部55，被适时地从存储部55读取出，并输入给控制部4，从而被用于自主行驶。

第1无线通信用天线5是：和与基站80之间的通信所使用的通信协议(本实施方式中是920MHz无线通信协议)相对应的天线。如图1所示，第1无线通信用天线5配置在驾驶室11的驾驶室顶26的上表面。在与基站80之间的关系中，拖拉机1能够称作是移动台。通过第1无线通信用天线5，时刻接收包括从基站80分发的测位修正信息(用于位置修正的信息)在内的信号。另外，无线通信协议的带宽不限于920MHz。例如，能够使用的带宽有时根据国家而不同，在欧州使用860MHz、在美国使用900MHz等，能够适当地选择合适的带宽。

移动台通信机57对利用第1无线通信用天线5接收到的包含测位修正信息的信号进行信号处理，取得测位修正信息。利用移动台通信机57取得的测位修正信息被用来修正：利用位置信息接收机52取得的测位信息。

第2无线通信用天线48是：和与用户使用的无线通信终端46之间的通信所使用的通信协议(本实施方式中是2.4GHz以及5GHz无线通信协议)相对应的天线。如图1所示，第2无线通信用天线48配置在拖拉机1的驾驶室11所具备的驾驶室顶26的上表面。利用第2无线通信用天线48接收到的来自无线通信终端46的信号在由近距离无线通信机51进行信号处理后，被输入给控制部4。另外，从控制部4等发送到无线通信终端46的信号是通过近距离无线通信机51而被进行信号处理，之后，从第2无线通信用天线48发送，并由无线通信终端46接收。

近距离无线通信机51对利用第2无线通信用天线48接收到的来自无线通信终端46的信号进行解调处理，并将信息取出，来作为数字数据，输入到控制部4。由此，用户使用无线通信终端46而发出的指示等被输入到控制部4，用于控制发动机10等的各部。

摄像机56是分别拍摄拖拉机1的周边的环境(例如，行驶机体2的前方以及后方的环境)的摄像机。虽然图1以及图2中未示出，但摄像机56安装在拖拉机1的驾驶室顶26上。利用摄像机56拍摄到的视频数据在近距离无线通信机51以适当的方法被调制处理后，承载于规定频带的载波，从第2无线通信用天线48被发送出去，并由无线通信终端46接收后进行显示。

惯性测量装置54是能够特定出拖拉机1的行驶机体2的姿势(侧倾角，俯仰角，偏航角)的设备。利用惯性测量装置54取得的与行驶机体2的姿势有关的信息被输入给控制部4，用于修正位置信息或者用于其他控制。

存储部55是存储使拖拉机1进行自主行驶的行驶路径、或者存储拖拉机1(严格来说，测位用天线6)的位置信息的存储器。另外，本实施方式的存储部55存储：与拖拉机(移动台)1和基站80进行通信所需的频率通道有关的信息，并且存储：在与基站80的通信中取得的测位修正信息。

此外，存储部55构成为：利用页表而以页为单位来管理其存储区域的一部分。各页与所登记的基站80中的一个基站建立对应关系。另外，后面对基站80的登记进行详述。

若更具体地进行说明，本实施方式的存储部55为：具备本站ID存储部61、位置信息存储部62、测位修正信息存储部63、基站ID存储部711、通道列表存储部712、以及使用通道存储部713等的构成。

本站ID存储部61是：用于存储本机(拖拉机1)的识别编号即本站ID编号的存储部。本站ID编号是：例如，拖拉机1出厂时被赋予的识别编号，被规定为不与其他拖拉机重叠。

位置信息存储部62是：与时间建立对应关系地来存储从位置信息接收机52取得的拖拉机1的位置信息的存储部。

测位修正信息存储部63是：与时间建立对应关系地来存储利用移动台通信机57取得的测位修正信息的存储部。

基站ID存储部711存储：被分配的基站80的识别编号亦即基站ID编号。

通道列表存储部712存储：从基站80发送来的通道列表。

使用通道存储部713存储：接收来自基站80的测位修正信息时所使用的通道。另外，使用通道存储部713还存储：通道变更方式·规则等其他信息。

基站ID存储部711、通道列表存储部712以及使用通道存储部713能够针对所登记的每个基站80，来存储信息。具体而言，存储部55能够以每次登记基站80时所生成的基站管理页71，72，73…为单位，来对和与基站80之间的通信有关的信息(基站ID存储部711、通道列表存储部712、以及使用通道存储部713的存储内容)进行管理。由此，能够容易地进行通信对方的基站80的追加、删除、切换等。

接下来，参照图4，详细说明：与拖拉机(移动台)1之间经由特定小功率等的中距离无线网而进行通信的基站80的构成。图4是示出了基站80的主要构成的框图。

本实施方式的基站80具备天线、送接收机(详细构成后述。)，被设置为：设置后不会轻易变动。基站80设置在：预先确定的场所，并且是来自测位卫星105的电波充分到达的范围内，而且也是电波一定能够到达拖拉机1的范围内的地点。作为基站80的具体的设置场所，例如，可以考虑设定在拖拉机1进行农作业的田地附近的山岗上等。

基站80具备：控制部82、测位用天线101、位置信息接收机81、2根通信用天线98、98、基站通信机83、用户接口99以及存储部90等。

测位用天线101是用于接收来自测位卫星105的信号的天线。利用测位用天线101接收到的测位信号被输入到位置信息接收机81。

位置信息接收机81基于所输入的来自测位卫星的测位信号，将基站80(严格来说，测位用天线101)的位置信息计算出并取得，来作为例如纬度·经度信息。利用该位置信息接收机81取得的位置信息存储于存储部90，被适时地从存储部90读取出，并输入到控制部82，用于计算测位修正信息。

控制部82对预先知晓的设置基站80的场所的位置信息亦即设置场所信息(存储在设置场所信息存储部96中的位置信息)、和由位置信息接收机81得到的位置信息进行比较，计算出测位修正信息，其中该测位修正信息是用于使作为测量值的测位信息更接近实际的位置信息的修正值。另外，控制部82适时地将该测位修正信息发送到基站通信机83。另外，基站80的上述的设置场所信息例如通过用户操作用户接口99来设定，并存储于设置场所信息存储部96。

2根通信用天线98、98都是与和拖拉机1之间的通信所使用的通信协议(本实施方式中，920MHz无线通信协议)相对应的天线。通过通信用天线98、98，时刻发送包括测位修正信号的信号。另外，在本实施方式中，使用2根通信用天线98，按照一定的时间间隔，交替发送包含测位修正信息的信号。从各个通信用天线98发送信号的频度可以考虑设定为1秒间多次。由此，例如，即使来自一方的通信用天线98的电波因为所谓的多路径或来自大地的反射等影响而与反射波相互削弱从而导致拖拉机1侧的接收电平降低，在拖拉机1侧也能够接收到来自其他通信用天线98的电波而得到测位修正信息。由此，通过从多个通信用天线98多次发送测位修正信息，能够提高通信的可靠性。

基站通信机83从存储部90取得包含测位修正信息的数据，并进行调制处理，承载到规定的频带的载波而处于能够从通信用天线98、98发送的状态，并且在适时的定时，从通信用天线98、98分发包含该测位修正信息的电波。与2根通信用天线98、98相对应地基站通信机83具有：2个发送模块亦即第1发送模块84和第2发送模块85。基站通信机83通过由控制部82进行的控制，来调整电波的发送的定时，从而在由第1发送模块84分发包含测位修正信息的信号后的分发停止时间，由第2发送模块85分发包含测位修正信息的信号。其结果，从2根通信用天线98、98交替地发送测位修正信息，作为整体能够在1秒间多次分发测位修正信息，从而能够抑制：在移动台(拖拉机1)侧丢失掉分发信息的频度。

用户接口99是：在基站80与拖拉机1通过920MHz无线通信而进行通信时，供位于基站80这一侧的用户收取来自拖拉机1的信息、或者输入发送给拖拉机1的信息的部件。本实施方式的用户接口99通过触摸屏式的显示器等构成，能够输入设置基站80的场所的位置信息亦即设置场所信息。

存储部90用于存储：分发给拖拉机1的测位修正信息、在和拖拉机1之间的通信中所使用的多个通道列表等各种信息。本实施方式的存储部90存储：与基站(本站)80和拖拉机(移动台)1进行通信所使用的频率通道有关的信息，并且存储：在与拖拉机1之间的通信中取得的与拖拉机1有关的信息。

若更具体地进行说明，本实施方式的存储部90构成为具备：本站ID存储部91、测位修正信息存储部92、通道列表存储部93、使用通道存储部94、以及移动台ID列表存储部95等。

本站ID存储部91用于存储：本机(基站80)的识别编号亦即本站ID编号。本站ID编号是：例如，将基站80登记为设置在已知场所的基站时，所赋予的识别编号，并规定为与其他基站不重复。

测位修正信息存储部92是：与时间建立对应关系地来存储基于利用位置信息接收机81接收的信息而计算出的测位修正信息的存储部。

通道列表存储部93用于预先存储：将规定的频带(本实施方式中，920MHz带宽)所包含的多个通道划分成多个组的多个通道列表。图5示出了本实施方式的作为多个通道列表的通道列表1、2、…。图5是示出了存储在机器人拖拉机1的存储部55的多个通道列表1、2、…的表。另外，图5还示出有共通通道的例子。

观察图5可知，多个通道列表1、2、…所包含的各通道被设定为：与多个通道列表1、2、…所包含的其他通道的任意通道都不发生电波干扰。该通道列表所包含的任意的通道被使用于：基站80与拖拉机1的通信模式为通常模式(第2模式)的场合。

另外，作为用于将多个通道列表1、2、…所包含的各通道设定为与多个通道列表1、2、…所包含的其他通道的任意通道都不发生电波干扰的具体的方法，例如可以有以下所示的方法。

即，例如，在相邻的通道间发生电波干扰的情况下，为避免发生电波干扰，需要设定成：例如，以跳过一个的方式来选择各通道，由此与同一通道列表所包含的其他通道或者不同通道列表所包含的多个通道的任意通道都不重叠、且不相邻。

另一方面，在相邻的通道彼此间不发生电波干扰的情况下，只要使各通道不与其他通道重叠就够了。

使用通道存储部94用于存储：基站80(从选择出的通道列表所包含的通道之中)所选择出的1个通道来作为使用通道。该使用通道是用在基站80与拖拉机1之间的通信模式为通常模式(第2模式)的场合。

移动台ID列表存储部95用于存储：通过基站80与拖拉机1在登记模式(第1模式)下进行通信而由基站80取得的、且被登记的拖拉机(移动台)1的ID编号。在移动台ID列表存储部95中，能够将1个或多个拖拉机1的ID编号制作成例如列表来进行存储。

以下，主要参照图6至图9，详细说明基站80和拖拉机1的通信模式。本实施方式的基站80与拖拉机1的通信模式除了基站80和拖拉机1相互进行认证并登记的登记模式(第1模式)、以及从基站80向拖拉机1分发测位修正信息的通常模式(第2模式)之外，还有相互进行通信测试的通信测试模式等，不过，以下集中说明主要的通信模式、亦即登记模式和通常模式。

首先，参照图6以及图7，来说明在作为移动台的拖拉机1侧进行的处理的流程。

在启动移动台通信机57后，首先，如图6所示，控制部4判断存储部55中是否有基站80的登记信息(步骤S101)。具体而言，判断基站管理页71、72、73、…是否存在1页以上。其结果，在存在有基站80的登记信息的情况下，尝试接收来自该基站80的测位修正信息，通信模式被切换为通常模式，进行以后的处理(步骤S102～步骤S106)。

在切换为通常模式时，控制部4从过去登记的对应于基站80的基站管理页71的使用通道存储部713中，读取出接收测位修正信息所使用的通道。另外，以下，对使用通道存储部713所存储的使用通道为a的情形进行说明。

然后，控制部4为了尝试接收来自基站80的测位修正信息，将利用移动台通信机57进行接收的通道设定为a(步骤S102)，等待接收来自基站80的信息(步骤S103)。

在等待接收来自基站80的信息的时候，如果接收到了来自基站80的测位修正信息(步骤S104，“是”)，则控制部4将接收到的测位修正信息存储到测位修正信息存储部63。之后，返回到接收待机状态，继续地时刻接收来自基站80的测位修正信息(重复进行步骤S103～步骤S104)。

另一方面，在等待接收来自基站80的信息的时候，持续了规定时间以上未能接收到测位修正信息的情况下(步骤S104“否”，步骤S105“是”)，可以认为基站80这一侧因为某些事情而变更了通信所使用的通道。因此，控制部4从基站管理页71的通道列表存储部712读取出基站80所指定的通道列表。另外，在该例子的情况下，读取出包含有通道a的通道列表1。控制部4参照该通道列表1，按照预先商定好的通道的变更方式，选择接下来的通道。另外，在此处示出的例子的情况下，按照“在变更通道的情况下，将通道列表中的下一较大数值的通道作为接下来的通道(在不存在下一较大数值的通道的情况下，则作为通道列表中的最小数值的通道)”这样的预先商定好的变更方式，把接下来的通道确定为b(参照图5)。虽然本实施方式省略了具体的说明，但作为通道变更方式·规则，只要基站/移动台间共有即可，也能够使用上述以外的变更方式·规则。

而且，控制部4为了利用该新的通道b而重新尝试接收来自基站80的测位修正信息，则将利用移动台通信机57进行接收的通道变更为b(步骤S106)。该状态下，控制部4等待接收来自基站80的信息(返回步骤S103)。

另外，在步骤S106中选择出的通道b被存储到使用通道存储部713。即，使用通道存储部713中存储的使用通道被从a更新为b。

根据这样的处理的流程，控制部4能够时刻接收从基站80分发来的测位修正信息。即使在基站80这一侧由于某些事情而变更了分发所使用的通道的情况下，按照预先从基站80接收到的通道列表1，设定接下来的通道，也能够利用该通道而重新尝试接收从基站80分发来的测位修正信息。即，由于拖拉机1在通常模式时根据通道列表1等而知晓基站80使用了哪个通道，所以，能够顺利地与基站80进行通信。由此，拖拉机1能够无延迟地取得精度良好的测位信息(利用时刻取得的测位修正信息修正后的位置信息)，继续进行行驶、农作业。

另一方面，在步骤S101的判断的结果是没有基站的登记信息的情况下(步骤S101“否”)，通信模式被设定为登记模式。

在登记模式中，如图7所示，控制部4将移动台通信机57以及未图示的移动台发送机中使用的通道设定为共通通道，等待接收来自基站80的信息(步骤S107)。另外，以下，设定通道x为共通通道来进行说明。

在设定为共通通道而等待接收来自基站80的信息的时候，如果从基站80接收到本站信息(具体而言，基站80的ID编号)(步骤S108，“是”)，则为了让基站80这一侧将拖拉机1登记为分发目的地，控制部4向基站80发送登记请求(步骤S109)。登记请求包含有：包括拖拉机1的ID编号在内的与拖拉机1有关的信息。另外，也可以构成为：在该登记时，能够根据需要，设定超时并适当地进行错误显示，但这不是本专利特有的事情，所以省略了详细的说明。

控制部4在接收来自基站80的本站信息(基站信息)之前，继续以通道x进行待机状态(步骤S108，“否”)。

针对步骤S109中发送来的登记请求，如果利用移动台通信机57而接收到了：作为接收确认而从基站80发送来的响应(步骤S110，“是”)，则接下来控制部4判断：是否从基站80接收到了拒绝登记的意思的通知(拒绝通知)(步骤S111)。另外，在未接收到来自基站80的响应的情况下(步骤S110，“否”)，返回步骤S108，继续通道x下的待机。

在步骤S111的判断的结果是接收到了拒绝通知的情况下(步骤S111，“是”)，为了尝试让其他基站进行登记，则返回到通道x下的待机状态(返回步骤S108)。

另一方面，在未接收到拒绝通知的情况下(步骤S111，“否”)，可以认为基站80许可了拖拉机1的登记。详情后述，基站80构成为：在许可拖拉机1的登记的情况下，立即对该拖拉机1发送通道列表和使用通道的信息。

如果移动台通信机57接收到了来自基站80的通道列表和使用通道的信息(步骤S112，“是”)，则控制部4制作该基站80用的基站管理页71，分别在基站ID存储部711中存储基站80的ID编号、在通道列表存储部712中存储接收到的通道列表、在使用通道存储部713中存储接收到的使用通道(步骤S113)。另外，控制部4经由移动台通信机57而对基站80发送：表示接收到这些与通道有关的信息的意思的响应。

另外，在虽然未接收到拒绝通知，但因为某些事情而未从基站80接收到通道列表和使用通道的信息的情况下，控制部4为了尝试让包含其他基站在内的基站进行认证登记，则返回到通道x下的待机状态(返回步骤S108)。

根据这样的处理的流程，拖拉机1与基站80使用共通通道而进行双向通信，从而能够相互收发而进行登记。另外，除了进行该登记之外，还进行如下作业，即：因为基站80预先向拖拉机1告知：与在之后的通常模式下的通信时所使用的通道相关的信息(通道列表和使用通道)，所以，在之后的通常模式下的通信时不需要双向通信，如后述那样，以所谓的广播形式从基站向移动台发送分发数据即可。因此，能够抑制：发生带宽不足那样的状况，从而能够避免：诸如难以建立通信或者通信速度降低之类的问题。另外，在存在有多个移动台的情况下，不用追加特别的处理，利用与上述处理相同的构造就能够分发测位修正信息。

接下来，参照图8以及图9，说明在基站80这一侧进行的处理的流程。

在基站80这一侧的用户操作用户接口99而将通信模式设定为通常模式时，如图8所示，控制部82首先基于本站的ID编号，选择所使用的通道列表(步骤S201)。

即，设想：在附近的田地中，同时使用多个与通信系统100相同的通信系统100、100、…的情况。在该情况下，为了防止各通信系统100之间的电波干扰，优选设定为：分别使用近距离存在的通信系统100彼此间不引起电波干扰的通道。为了实现这一点，在本实施方式的通信系统100中，如图5所示，预先准备出多个通道列表1、2、…，各通信系统100中所使用的通道列表不易重叠(分散)。

具体而言，在本实施方式中，各通信系统100的基站80商定为：在通信中使用与下述余数相对应的编号(序列)的通道列表，即，该余数是将本站的ID编号(基站ID编号)除以通道列表的数量而得到的余数。

在以下的说明中，对基站80的ID编号为18745的情形进行说明，则在步骤S201中，控制部82从本站ID存储部91读取出：作为本站的ID编号的18745。在18745除以通道列表的数量得到的余数为1的情况下，控制部82选择第1个通道列表亦即通道列表1。选择出的通道列表1区别于其他通道列表2、3、…而被存储到通道列表存储部93。

接下来，控制部82从通道列表1所包含的通道中选择：在通常模式下的通信时所使用的通道(使用通道)(步骤S202)。在本实施方式中，按照预先商定的决定通道的方式，来选择通道。在此处示出的例子的情况下，按照“在初次选择通道的情况下，选择通道列表中的最小数值的通道”这一预先商定的方式，选择通道a作为使用通道(参照图5)。

然后，控制部82判断：作为使用通道的通道a是否拥挤(是否带宽不足)(步骤S203)。该判断例如可以通过检测通道a的利用状况的载波侦听等公知的方法进行。

在步骤S203中的判断的结果为通道a拥挤的情况下(步骤S203、“是”)，因为如果使用该通道进行通信的话可能会产生通信中断，所以，控制部82将使用通道变更为a以外的其他通道(步骤S204)。具体而言，控制部82参照通道列表1，按照预先商定的通道的变更方式，来选择接下来的通道。另外，在此处示出的例子的情况下，按照“在变更通道的情况下，将通道列表中的下一较大数值的通道作为接下来通道(在不存在下一较大数值的通道的情况下，则设为通道列表中的最小数值的通道)”这样的预先商定的变更方式，选择(变更)通道b作为接下来的通道(参照图5)。另外，控制部82判断：作为接下来的通道而被选择的通道b是否拥挤(步骤S203)。这样，在找到不拥挤的通道之前，重复进行步骤S203。另外，变更后的通道b被存储于使用通道存储部94。

在步骤S203中使用通道不拥挤的情况下(步骤S203，“否”)，继续进行步骤S205的判断。即，在步骤S205中，控制部82判断：是否通过用户接口99的操作等而将通信模式切换为登记模式。在该判断的结果是通信模式被切换为登记模式的情况下(步骤S205，“是”)，控制部82进行后述的登记模式的一系列处理(步骤S210～步骤S218)。

另一方面，在步骤S205的判断的结果是通信模式被维持在通常模式的状态的情况下(步骤S205，“否”)，控制部82从测位修正信息存储部92读取出测位修正信息，尝试经由基站通信机83向拖拉机1发送包括该测位修正信息的信号(步骤S206)。在本实施方式中，控制部82经由基站通信机83通过广播来发送包括测位修正信息的信号。由此，即使在有多个拖拉机1存储于移动台ID列表存储部95中的情况下，也不需要对各拖拉机1个别地发送测位修正信息。换言之，能够对全部的拖拉机1一并发送(分发)测位修正信息，发送的程序简洁，能够将分发所需的带宽抑制为所需最低限。

接下来，控制部82判断步骤S206中进行的测位修正信息的发送是否成功(是否正常发送了)(步骤S207)。另外，在步骤S206的处理中，在发送前进行：使用通道是否正被其他无线系统所使用的确认，即进行所谓的载波侦听，如果通道空闲，则实际进行发送，在该情况下，控制部82判断为发送成功。另一方面，如果通道被其他无线系统使用而占线则不进行发送，此时判断为发送失败。

如果步骤S207的判断的结果是发送成功了(步骤S207，“是”)，则在通信模式被切换为为登记模式之前，时刻重复进行：从测位修正信息存储部92取得测位修正信息、并将该测位修正信息发送到拖拉机1(重复进行步骤S205～步骤S207)。控制部82例如每隔1秒地多次分发测位修正信息。

另一方面，当在步骤S207的判断中判断为步骤S206中进行的测位修正信息的发送失败的情况下(步骤S207，“否”)，判断连续发送失败的次数是否达到规定数(步骤S208)。

在步骤S208中的判断的结果是连续了规定数的连续失败的情况下(步骤S208，“是”)，例如，可以认为是：在附近所使用的其他系统使用通道a而发生电波干扰、或者通道a的通信带宽不足。在该情况下，为了尝试切换到其他通道并重新通信，控制部82参照通道列表1而将基站通信机83中所使用的通道变更为下一个通道(步骤S209)。具体而言，控制部82通过从通道列表存储部93读取出通道列表1，并且使用预先商定的变更方式，将接下来的通道变更为b。另外，该预先商定的变更方式是与拉机1侧掌握的变更方式共通的变更方式。

然后，控制部82尝试利用该新的通道b重新发送测位修正信息(步骤S206)。在利用该通道b尝试发送测位修正信息而发送失败次数也达到了规定数的情况下，进一步变更为其下一个通道c，尝试发送(参照图5)。这样，控制部82参照通道列表1、预先商定的变更方式反复变更通道，直至邂逅能够确保稳定的通信的通信带宽为止。

另外，步骤S206中变更后的通道被存储于使用通道存储部94。即，使用通道存储部94所存储的使用通道从a更新为b(根据状况更新为c)。

根据这样的处理的流程，控制部82能够时刻向拖拉机1发送：基于由位置信息接收机81接收到的信息而计算出的测位修正信息。另外，如上述那样，只要预先商定好通道的变更方式，则即使在因为无法确保稳定的通信而由基站80变更了分发所使用的使用通道的情况下，也不需要每次都向拖拉机1侧告知该情况。另外，在利用最初选择的通道a而发送测位修正信息失败了的情况下，按照通道列表1，利用接下来的通道b进行发送，这样也失败了的情况下，按照通道列表1，利用其接下来的通道c进行发送，由此，能够灵活地变更通信所使用的频带，并且能够抑制发生与其他田地中使用的基站系统、或附近所使用的其他无线系统的电波干扰，从而能够避免长时间的通信中断。由此，能够实现：从基站80向拖拉机1的分发很少出现丢失。

在基站80这一侧的用户操作用户接口99而将通信模式设定为登记模式时(步骤S205，“是”)，如图9所示，控制部82通过基站通信机83而使用共通通道x，向处于电波所能达到范围内的拖拉机1发送本站信息(具体而言，基站80的ID编号)(步骤S210)。另外，在本实施方式中，基站80的ID编号的信息通过广播来分发。

在步骤S210的处理之后，控制部82监视：未图示的基站接收机的接收状况。在其结果是接收到了来自拖拉机1的登记请求的情况下(步骤S211，“是”)，控制部82向该拖拉机(移动台)1发送：作为接收确认的响应(步骤S212)。

接着，控制部82判断：是否由基站80这一侧的用户进行了许可拖拉机1的登记的操作(认证的判断，步骤S213)。在基站80这一侧的用户例如根据合同等某些事情而判断为无法许可拖拉机1的登记、并且作出该意思的操作的情况下，控制部82对该拖拉机1发送拒绝通知(步骤S214)。

另一方面，在步骤S213中的判断的结果是由用户进行了许可拖拉机1的登记的意思的操作的情况下(步骤S213，“是”)，控制部82将从本站ID存储部91读取出的基站80的ID编号(18745)、从通道列表存储部93读取出的本站所使用的通道列表1、从使用通道存储部94读取出的最新的使用通道(在此，设为a)经由基站通信机83发送给拖拉机1(步骤S215)。

在利用未图示的基站接收机从该拖拉机1接收到表示已接收到这些与通道有关的信息的意思的响应的情况下(步骤S216，“是”)，控制部82视为基站80对拖拉机1的认证成立，读取出该响应所包含的拖拉机1的ID编号，并登记到移动台ID列表存储部95中(步骤S217)。

另外，如果从登记模式开始(步骤S210)经过了规定时间(步骤S218，“是”)，则可以认为附近的移动台(拖拉机1)的登记大致全部完成了，所以，控制部82结束登记模式，转移到通常模式。

另外，在从登记模式开始经过规定时间之前，控制部82继续监视来自移动台的接收状况(步骤S211)，还能够将多个移动台登记到移动台ID列表存储部95。由此，能够使用1台基站80而与多台拖拉机1、1、…进行通信，从而能够集中实现多台拖拉机1、1、…的位置信息的修正。

根据这样的处理的流程，使用共通通道而使基站80与拖拉机1进行双向通信，由此能够通过信息的相互收发而容易地进行：基站80向拖拉机1这一方的登记、以及拖拉机1向基站80这一方的登记。另外，在登记模式时，预先向拖拉机1告知：与其后的通常模式下的通信中所使用的通道有关的信息，所以，在登记模式以外时(通常模式时)，单方向的通信就足够了。因此，能够抑制：发生通信带宽不足的状况，从而能够避免：诸如难以建立通信、通信速度降低之类的问题。另外，由此，能够提高基站80与拖拉机1之间的通信的可靠性，从而能够抑制发生通信丢失。

在如本实施方式的拖拉机1那样进行自主行驶的移动台的情况下，常常能看到具有下述构成，即，构成为：在测位修正信息的接收中断了一定时间以上(例如，数秒)时，拖拉机1的自主行驶自动停止。关于这一点，在本实施方式的通信系统100中，因为能够防止拖拉机1与基站80之间的通信长时间丢失，所以，能够避免拖拉机1由于通信不良而停止的事态。

如以上说明的那样，本实施方式的通信系统100是使用了规定的频带(920MHz)的拖拉机(移动台)1与基站80之间的通信系统。该通信系统100具有：拖拉机1与基站80能够进行双向通信的登记模式(第1模式)、以及基站80分发测位修正信息的通常模式(第2模式)。基站80存储有：将920MHz频带所包含多个通道(a、b、…)划分成多个组的多个通道列表。在登记模式中，基站80对拖拉机1发送规定信息。上述规定信息包含：表示在通常模式中基站80所使用的通道列表亦是从上述多个通道列表中选择出的任意通道列表1的信息。另外，上述规定信息包含：表示在通常模式中基站80所使用的通道亦是上述选择出的任意通道列表1中所包含的通道(本实施方式所示的例子中是通道a)的信息。

由此，在登记模式中，基站80对拖拉机1发送：所使用的通道列表1、通道a的信息，拖拉机1在通常模式中知晓基站80使用了哪个通道，所以，在通常模式中不需要双向通信。由此，能够不易引起因为电波干扰等所导致的通信中断，从而拖拉机1能够无延迟地取得精度良好的测位信息。

另外，在本实施方式的通信系统100中，在第1模式中，基站80对拖拉机1发送基站ID编号，拖拉机1对基站80发送移动台ID编号。

由此，基站80与拖拉机1之间能够相互特定对方并进行收发，因此，登记等作业变得容易。

另外，在本实施方式的通信系统100中，拖拉机1将从基站80接收到(领受)的通道列表以及使用通道与基站ID编号建立对应关系地进行存储。换言之，拖拉机1的存储部55针对每个基站来存储所接收到的通道列表以及使用通道。

由此，拖拉机1能够根据状况而变更进行通信的基站。另外，即使在变更了进行通信的基站的情况下，因为知晓各个基站在通常模式中使用哪个通道，所以在通常模式中也能够顺利地确立通信。

另外，在本实施方式的通信系统100中，通常模式下的来自基站80的发送(分发)为广播。

由此，即使在登记模式中针对1个基站80而登记有多个拖拉机1、1、…的情况下，也不需要对各拖拉机1个别地发送测位修正信息。换言之，能够对全部的拖拉机1、1、…同时发送测位修正信息，发送的程序变得简洁。

另外，在本实施方式的通信系统100中，基站80具备：包括分发测位修正信息的第1发送模块(第1通信模块)84、以及第2发送模块(第2通信模块)85在内的多个发送模块。在通常模式下，在基站80中，在由第1发送模块84分发测位修正信息之后的分发停止时间，由第2发送模块85分发测位修正信息。

由此，能够利用一方的通信模块亦即第1发送模块84的分发停止时间，通过其他的通信模块亦即第2发送模块85，来分发测位修正信息。因此，关于各个发送模块84、85，在发送时间以及发送间隔的限制内，能够提高测位修正信息的分发的可靠性。

另外，本实施方式的通信系统100如下构成。即，登记模式中的基站80与拖拉机1之间的双向通信所使用的双向通信用通道x、y是：不包含于上述多个通道列表1、2、…之中的通道。另外，本双向通信用通道x，y以及上述多个通道列表1、2、…中所包含的各通道是：相互不造成电波干扰的通道。

由此，登记模式中使用的通道x、y与通常模式的通道不同，所以，能够顺利地进行登记等所需要的通信。另外，通常模式时所使用的通道与任意的通道都相互不造成电波干扰，所以，能够避免通信带宽的叠加，从而能够避免通信故障。

另外，本实施方式的通信系统100如下构成。即，在通常模式中，基站80在测位修正信息的分发失败的次数达到了规定数的情况下，将所使用的通道a变更为上述选择出的任意通道列表亦即通道列表1所包含的其他通道b。在通常模式中，拖拉机1在测位修正信息的取得间断了规定时间(例如，数秒)的情况下，将所使用的通道a变更为上述选择出的任意通道列表亦即通道列表1中所包含的其他通道b。

由此，通道列表1在基站80以及拖拉机1中被相互存储起来，所以，即使不是每次从基站80发送与使用通道有关的信息，例如，只要在规定时间内未进行通信，就能够变更为其他通道(b、c等)。

另外，在本实施方式的通信系统100中，基站80将与下述余数的数值相对应的编号(序列)的通道列表1作为通常模式中本站所使用的通道列表，即，该余数是将本站的ID编号(例如、18745)除以预先存储的多个通道列表的数量(例如4)而得到的数值。

由此，在附近的田地中同时使用多个与通信系统100同样的通信系统100、100、…的情况下等，在近距离存在的通信系统100彼此之间能够按照不同的通道列表挑选通道，能够尽量避免所使用的通道产生重叠。因此，能够利用这样简单的方法而不易发生电波干扰。另外，即使附近存在有使用相同频带的其他系统的情况下，通过图8的步骤S208以及步骤S209所示的子程序，在发生干扰的情况下通道被自动变更，所以，也能够避免与其他系统之间的电波干扰。

以上说明了本发明的理想的实施方式，但上述的构成例如能够如以下那样地进行变更。

在上述的实施方式中，虽然拖拉机1与基站80之间的通信所使用的规定的频带为920MHz，但如上述那样，并非局限于此，本发明还能够适用于使用其他规定的频带的移动台与基站之间的通信系统。

在上述的实施方式中，基站80虽然存储有将920MHz频带所包含的多个通道(a、b、…)划分为多个组的通道列表1、2、…，但通道列表的数量能够根据状况进行增减。

关于上述的实施方式中示出的多个通道列表1、2、…所包含的各通道，例如，可以是相对于相邻的通道而隔离跳开1个通道的通道，但跳跃数不限于1个通道，例如也可以不是跳过1个通道而是跳过2个通道。

在上述的实施方式中，在通常模式中，基站80在测位修正信息的分发失败的次数达到了规定数的情况下，将所使用的通道a变更为上述选择出的任意通道列表亦即通道列表1中所包含的其他通道b。然而，可以这样说：当在规定时间内无法执行测位修正信息的分发的情况下，最终为了变更到其他通道，上面所述的这种变更情形实质上是与利用时间来决定通道的变更时机的情形相同的。

在上述的实施方式中，基站80与移动台(拖拉机1)之间预先商定的通道的变更方式是：“在变更通道的情况下，将通道列表中的下一较大数值的通道作为接下来的通道”的方式，但这仅仅是例示。即，基站80与移动台(拖拉机1)之间预先商定的通道的变更方式，只要是能够唯一地选择通道的变更方式即可，也可以是其他方式。具体而言，例如，也可以将通道的变更方式设为“在变更通道的情况下，将通道列表中的下一较小数值的通道选择为候选的通道”，或者设为“在变更通道的情况下，将通道列表中的跳过1个(1个通道)而下一较大数值的通道选择为候选的通道”。

基站80既可以是作为用户能够移动的构造体、且适当地设置在田地的附近等的基站，也可以是固定设置于规定(既知)的场所的基站。

在上述的实施方式中，基站80具备2个发送模块84、85，并且具备与这两个发送模块相对应的2个通信用天线98、98。然而，只要是为了提高通信的可靠性而具备多个发送模块以及通信用天线的结构即可，它们的数量也可以是3个以上。

Claims (4)

1.一种通信系统，该通信系统是使用规定的频带的移动台与基站之间的通信系统，

所述通信系统的特征在于，

具有：所述移动台和所述基站能够进行双向通信的第1模式、和所述基站分发测位修正信息的第2模式，

所述基站存储有：将所述频带所包含的多个通道划分为多个组的多个通道列表，

在所述第1模式中，所述基站向所述移动台发送规定信息，

所述规定信息包括：

表示在所述第2模式中所述基站所使用的通道列表亦即是从所述多个通道列表中选择出来的任意通道列表的信息、以及表示在所述第2模式中所述基站所使用的通道亦即是所述选择出的任意通道列表中所包含的通道的信息。

2.根据权利要求1所述的通信系统，其特征在于，

所述基站具备：包括分发所述测位修正信息的第1通信模块以及第2通信模块在内的多个发送模块，

在所述第2模式中，所述基站在由所述第1通信模块分发所述测位修正信息之后的分发停止时间，由所述第2通信模块分发所述测位修正信息。

3.根据权利要求1所述的通信系统，其特征在于，

所述第1模式中的所述基站与所述移动台之间的双向通信所使用的双向通信用通道是：不包含在所述多个通道列表之中的通道，

所述多个通道列表中所包含的各通道是：相互不引起电波干扰的通道。

4.根据权利要求1所述的通信系统，其特征在于，

在所述第2模式中，在规定时间内无法执行所述测位修正信息的分发的情况下，所述基站将所使用的通道变更为所述选择出的任意通道列表中所包含的其他通道，

在所述第2模式中，在所述测位修正信息的取得间断了规定时间的情况下，所述移动台将所使用的通道变更为所述选择出的任意通道列表中所包含的所述其他通道。